CN116793382B - 车道导航信息展示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车道导航信息展示方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，该方法包括：获取车辆的定位数据和导航路径，将导航路径划分为多个路段；当确定车辆驶入当前路段时，确定当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像，以及分别为其设置对应的调整参数；基于调整参数分别将当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在目标展示位置处分别展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像。本申请提供的技术方案，可以为驾驶员提供直观且准确的车道导航信息，可以为驾驶员预留出变道操作时间，可以提高驾驶安全性。
Description
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车道导航信息展示方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
现有技术中，通常通过以下两种方式向驾驶员提示车道导航信息。方式一：采有虚拟车辆模拟该车辆在当前路段的驾驶情况，此方式可以向驾驶员展示当前路段的车道数量和目标车道。方式二：靠近路口时通过语音播报和路口放大图的方式向驾驶员展示当前路况，此种方式的提示信息通常是由导航系统预先设定好固定的展示时间。在真实的驾驶过程中，由于某些路段距离较短、或是遇上路段繁忙堵车或故障等突发状况时，这两种方式均存在导致驾驶员错过最佳变道时机的缺陷。因此，如何智能地为驾驶员提供直观且准确的车道导航信息成为了亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种车道导航信息展示方法、装置、电子设备及存储介质，可以智能地为驾驶员提供直观且准确的车道导航信息，可以为驾驶员预留出变道操作的时间，可以提高驾驶安全性和驾驶体验感受。
第一方面，本申请提供了一种车道导航信息展示方法，应用于HUD，该方法包括：
获取车辆的定位数据和导航路径，将所述导航路径划分为多个路段，所述多个路段包括当前路段、下一路段和其余路段，所述其余路段为所述多个路段中除所述当前路段和所述下一路段之外的路段；
当基于所述定位数据确定出所述车辆驶入当前路段时，确定在所述HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前增强现实AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像；
分别为所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像设置对应的调整参数；
基于所述调整参数分别将所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在所述目标展示位置处分别展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像，以实现在所述图像展示组件中展示车道导航信息。
本申请实施例提供了一种车道导航信息展示方法，通过将导航路径按照是否具有相同的车道数量以及每个车道的车道箭头信息都相同的划分准则，合理地划分成多个路段，进而确定出多个路段的AR车道图像；当车辆驶入当前路段时，从多个AR车道图像中确定出本次待展示的当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像；然后在目标展示位置处分别展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像。本申请可以实时检测车辆所在的当前路段，由于是在车辆刚刚驶入当前路段就及时地向驾驶员展示当前路段、下一路段以及其余路段的AR车道图像，所以可以给驾驶员预留出变道操作的时间，还可以实时指引驾驶员，不仅能告知驾驶员当前路段的车道数量、车道箭头信息、目标车道和当前车道，还能提前预告下一路段的车道数量、车道箭头信息和目标车道，便于驾驶员在复杂道路时及时做出正确的判断，从而辅助驾驶员高效完成驾驶任务。本申请可以智能地为驾驶员提供直观且准确的车道导航信息，可以为驾驶员预留出变道操作的时间，可以提高驾驶安全性和驾驶体验感受。
第二方面，本申请提供了一种车道导航信息展示装置，集成于HUD，该装置包括：
路段划分模块，用于获取车辆的定位数据和导航路径，将所述导航路径划分为多个路段，所述多个路段包括当前路段、下一路段和其余路段，所述其余路段为所述多个路段中除所述当前路段和所述下一路段之外的路段；
展示图像确定模块，用于当基于所述定位数据确定出所述车辆驶入当前路段时，确定在所述HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像；
调整参数确定模块，用于分别为所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像设置对应的调整参数；
导航信息展示模块，用于基于所述调整参数分别将所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在所述目标展示位置处分别展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像，以实现在所述图像展示组件中展示车道导航信息。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车道导航信息展示方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车道导航信息展示方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与车道导航信息展示装置的处理器封装在一起，也可以与车道导航信息展示装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车道导航信息展示方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的导航路径的路段划分示意图；
图3A为本申请实施例提供的AR车道图像的示意图；
图3B为本申请实施例提供的当前AR车道图像的第一示意图；
图3C为本申请实施例提供的当前AR车道图像的第二示意图；
图3D为本申请实施例提供的车道导航信息的示意图；
图4为本申请实施例提供的图像展示组件中展示窗口的示意图；
图5A为本申请实施例提供的目标展示位置中第一展示面、第二展示面和第三展示面的方位示意图；
图5B为本申请实施例提供的其余AR车道图像的一种展示示意图；
图5C为本申请实施例提供的其余AR车道图像的另一种展示示意图；
图6为本申请实施例提供的从上次所展示的AR车道图像切换为本次待展示的AR车道图像的旋转动画示意图；
图7为本申请实施例提供的一种车道导航信息展示装置的结构示意图；
图8是用来实现本申请实施例的一种车道导航信息展示方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”“第二”“目标”以及“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够实施除了在这里图示或描述之外的顺序。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本申请实施例提供的一种车道导航信息展示方法的流程示意图，本实施例可适用于当检测到车辆驶入当前路段时，在增强现实平视显示器(Augmented RealityHead Up Display，AR-HUD)中展示当前路段的AR车道图像以及下一路段的下一AR车道图像，以使驾驶员能够了解当前路段以及下一路段的车道导航信息，进而及时地做出驾驶行为。本实施例提供的一种车道导航信息展示方法可以由本申请实施例提供的车道导航信息展示装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是AR-HUD。
参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110、获取车辆的定位数据和导航路径，将导航路径划分为多个路段。
其中，多个路段包括当前路段、下一路段和其余路段，其余路段为多个路段中除当前路段和下一路段之外的路段。本实施例中车辆还具有驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备可以是高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，还可以是地图导航系统。
在本申请实施例中，HUD包括数据获取单元、数据处理单元和数据分析单元。在车辆开始行驶时，数据获取单元可以通过地图导航系统或ADAS系统获取车辆的定位数据，并通过地图导航系统获取车辆的导航路径。数据处理单元可以将获取的导航路径按照预设划分准则划分为多个路段，并为路段设置路段标识号(记为R)。假设路段的总数量为n，那么多个路段的路段标识号依次记为R1、R2、…、Ri、Ri+1、…、Rn-1、Rn，其中，i代表路段索引号。
可选的，预设划分准则可以是将具有相同的车道数量且每个车道的车道箭头信息都相同的导航路径段划分为一个路段。如图2所示为导航路径的路段划分示意图，图中示意了将导航路径的起点到终点之间按照预设划分准则划分为n个路段；从图2中可以看出，每个路段中车道的各个位置处具有相同的车道箭头信息。
进一步的，在将导航路径划分为多个路段之后，还包括：为多个路段中每个路段绘制对应的AR车道图像，得到多个AR车道图像；确定多个AR车道图像对应的图像标识号，图像标识号与多个路段的路段标识号一一对应；在图像展示组件中，基于每个AR车道图像对应的初始展示位置和图像标识号展示每个AR车道图像。其中，初始展示位置可以是指车辆开始行驶(如驶入第一个路段)时首次对多个AR车道图像展示的位置；由于本实施例是基于车辆驶入当前路段时介绍本申请的车道导航信息展示方法，那么初始展示位置也可以是指车辆驶入上一路段时对多个AR车道图像展示的位置。将AR车道图像展示在初始展示位置的具体展示方法和将AR车道图像展示在目标展示位置的具体展示方法大致相同，将在下述实施例中进行详细介绍。
具体的，为多个路段中每个路段绘制对应的AR车道图像，包括：通过地图导航系统中获取导航路径中道路信息，进而从道路信息中确定出多个路段中每个路段对应的车道箭头信息；基于导航路径和车道箭头信息确定出车辆在每个路段中的应该行驶的目标车道；基于每个路段对应的车道箭头信息和目标车道为每个路段生成AR车道图像。如图3A所示为AR车道图像的示意图，图中示意了车道数量为四个，第二个车道和第三个车道为目标车道，即直行车道。
具体的，基于每个路段对应的车道箭头信息和目标车道为每个路段生成AR车道图像，包括：采用第一显示方式显示目标车道的车道箭头信息，采用第二显示方式显示第一其他车道的车道箭头信息，从而得到每个路段对应的AR车道图像；其中，第一其他车道为在每个路段中除目标车道之外的车道。可选的，显示方式可以是预设颜色、预设尺寸和预设动画等。如图3A中示意了以黑色(第一显示方式)显示目标车道，以灰色(第二显示方式)显示第一其他车道。
S120、当基于定位数据确定出车辆驶入当前路段时，确定在HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像。
在本申请实施例中，数据分析单元对步骤S110中数据获取单元所获取到的定位数据进行分析，确定出车辆实时所在的当前路段，换句话说，也就是确定车辆是否从上一路段驶入当前路段，如果判断出车辆驶入当前路段，那么HUD执行本步骤。
具体的，确定在HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像，包括：HUD确定出当前路段对应的路段标识号，进而基于当前路段对应的路段标识号确定出下一路段的路段标识号，最终确定出当前路段对应的下一路段；基于前述同样方法进而确定出其余路段；由于AR车道图像的图像标识号与路段的路段标识号一一对应，可以确定出路段标识号对应的图像标识号，从而分别得到当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像各自对应的图像标识号；基于图像标识号从多个AR车道图像中确定出当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像。
可以理解的，车辆驶入当前路段时，所确定的HUD本次待展示的当前AR车道图像就是车辆行驶在上一路段时HUD上次所展示的下一AR车道图像。HUD本次待展示的下一AR车道图像就是车辆行驶在上一路段时HUD上次所展示的下下一个AR车道图像。按照图像标识号依次类推，也就能够得到HUD本次待展示的其余AR车道图像。
进一步的，考虑到为了更好地智能地提示驾驶员是否需要变换车道，可以提示驾驶员车辆当前所处的当前车道，那么就需要在当前AR车道图像中对当前车道的车道箭头信息进行突出显示。具体为：在基于定位数据确定出车辆驶入当前路段之后，还包括：根据定位数据确定出车辆在当前路段中的当前车道；采用第一显示方式显示目标车道的车道箭头信息，采用第二显示方式显示第二其他车道的车道箭头信息，采用第三显示方式显示当前车道的车道箭头信息，从而得到当前路段对应的当前AR车道图像；其中，第二其他车道为在当前路段中除目标车道和当前车道之外的车道。可选的，显示方式可以是预设颜色、预设尺寸和预设动画等。
如图3B所示为当前AR车道图像的第一示意图，图中示意了车道数量为四个，第二个车道和第三个车道为目标车道，即直行车道，其中，第二个车道也为当前车道，第一个车道和第四个车道为第二其他车道；图中用黑色和放大效果显示第二个车道，用黑色显示第三个车道，用灰色显示第一车道和第四车道；从图3B中可以得到当前车辆行驶在目标车道上，驾驶员无需进行变道操作。
如图3C所示为当前AR车道图像的第二示意图，图中示意了车道数量为四个，第二个车道和第三个车道为目标车道，即直行车道，第一个车道为当前车道，即左转车道，第四个车道为第二其他车道；用黑色显示第二个车道和第三个车道，以灰色显示第四个车道，用灰色和放大效果显示第一个车道；从图3C中可以得到当前车辆行驶在非目标车道(第一个车道)上，驾驶员需要进行向右变道操作，以行驶至第二个车道或第三个车道。
S130、分别为当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像设置对应的调整参数。
在本申请实施例中，当车辆行驶在上一路段时，将HUD上次展示下一AR车道图像对应的展示位置记为初始展示位置；当车辆驶入当前路段时，HUD上次所展示的下一AR车道图像就成为了HUD本次待展示的当前AR车道图像，将HUD本次展示当前AR车道图像对应的展示位置记为目标展示位置，确定这个AR车道图像从初始展示位置调整至目标展示位置对应的调整参数。当车辆行驶在上一路段时，将HUD上次展示下下一个AR车道图像对应的展示位置记为初始展示位置；当车辆驶入当前路段时，HUD上次所展示的下下一个AR车道图像就成为了HUD本次待展示的下一AR车道图像，将HUD本次展示下一AR车道图像对应的展示位置记为目标展示位置，确定这个AR车道图像从初始展示位置调整至目标展示位置对应的调整参数。按照图像标识号依次类推，也就能够得到HUD本次待展示的其余AR车道图像对应的调整参数。
S140、基于调整参数分别将当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在目标展示位置处分别展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像，以实现在图像展示组件中展示车道导航信息。
在本申请实施例中，HUD将本次待展示的当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像分别从各自对应的初始展示位置调整至各自对应的目标展示位置，并在目标展示位置处展示车道导航信息，以辅助驾驶员了解当前路况以及判断是否需要变道操作。可选的，图像展示组件可以是车辆的挡风玻璃的某一区域。
较佳地，考虑到将多个路段的AR车道图像全部展示给驾驶员可能会干扰驾驶员驾驶，因此，在目标展示位置处可以将其余AR车道图像进行隐藏显示，仅仅清楚显示当前AR车道图像和下一AR车道图像；进一步地，可以将当前AR车道图像进行放大展示，更好地将其与下一AR车道图像进行区分。
如图3D所示为车道导航信息的示意图，图3D中图像展示组件的界面底部倒数第一行箭头为当前路段的AR车道图像，包括：车辆在当前路段中所处的当前车道的车道箭头(如附图标记21)、所有目标车道的车道箭头(如附图标记22)和第二其他车道的车道箭头(如附图标记23)；底部倒数第二行箭头为下一路段的AR车道图像，包括：下一路段的所有目标车道的车道箭头(如附图标记31)、第一其他车道的车道箭头(如附图标记32)。
本实施例提供的技术方案，通过获取车辆的定位数据和导航路径，将导航路径划分为多个路段；当基于定位数据确定出车辆驶入当前路段时，确定在HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像；分别为当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像设置对应的调整参数；基于调整参数分别将当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在目标展示位置处分别展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像，以实现在图像展示组件中展示车道导航信息。本申请通过将导航路径按照是否具有相同的车道数量以及每个车道的车道箭头信息都相同的划分准则，合理地划分成多个路段，进而确定出多个路段的AR车道图像；当车辆驶入当前路段时，从多个AR车道图像中确定出本次待展示的当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像；然后在目标展示位置处展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像。本申请可以实时检测车辆所在的当前路段，由于是在车辆刚刚驶入当前路段就及时地向驾驶员展示当前路段、下一路段以及其余路段的AR车道图像，所以可以给驾驶员预留出变道操作的时间，还可以实时指引驾驶员，不仅能告知驾驶员当前路段的车道数量、车道箭头信息、目标车道和当前车道，还能提前预告下一路段的车道数量、车道箭头信息和目标车道，便于驾驶员在复杂道路时及时做出正确的判断，从而辅助驾驶员高效完成驾驶任务。本申请可以智能地为驾驶员提供直观且准确的车道导航信息，可以为驾驶员预留出变道操作的时间，可以提高驾驶安全性和驾驶体验感受。
下面进一步描述本申请实施例提供的车道导航信息展示方法，本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：在图像展示组件的目标展示位置处展示AR车道图像的界面交互过程进行详细的解释说明。
如图4所示为图像展示组件中展示窗口的示意图，图4(a)为展示窗口的正视图，图4(b)为展示窗口的侧视图，图4(c)为展示窗口的透视图，图4(d)为展示窗口的俯视图。在图像展示组件中构建展示AR车道图像的三维坐标系(即右手坐标系)。三维坐标系的坐标原点(即图中的附图标记O)为图像展示组件中展示窗口的下边界中心点，也是AR车道图像的下边界中心点，X轴为分别垂直Y轴和Z轴且为水平向左方向，Y轴为垂直地面向上的方向，Z轴为车辆行驶的正前方向。展示窗口的尺寸由驾驶眼点的视场角确定，由图4(b)和图4(d)可以看出，展示窗口的长度为2x1，展示窗口的高度为y1，展示窗口的长度由在驾驶眼点处的水平视场角决定，展示窗口的高度由在驾驶眼点处的垂直视场角决定。
其余路段包括未驶入的第一路段和已驶过的第二路段；其余AR车道图像包括第一路段对应的第一AR车道图像和第二路段对应的第二AR车道图像；目标展示位置包括第一展示面、第二展示面和第三展示面；第一展示面分别垂直于第二展示面和第三展示面，第二展示面平行于第三展示面；第一展示面的上边界与第二展示面的下边界重合，第一展示面的下边界与第三展示面的上边界重合。
如图5A所示为目标展示位置中第一展示面、第二展示面和第三展示面的方位示意图，图中附图标记1为第一展示面，附图标记2为第二展示面，附图标记3为第三展示面。以三维坐标系为参考，第一展示面平行于XOY平面，且第一展示面下边界的中心点为XOY平面的坐标原点，第二展示面和第三展示面平行于XOZ平面，第二展示面在Y轴上的坐标为h，也就是，AR车道图像的高度为h，第三展示面上边界的中心点为XOZ平面的坐标原点。
第一展示面用于展示本次待展示的当前AR车道图像，第二展示面用于展示本次待展示的下一AR车道图像和本次待展示的第一AR车道图像，第三展示面用于展示本次待展示的第二AR车道图像；在第二展示面中按照图像标识号将下一AR车道图像和第一AR车道图像依次叠放展示或依次铺开展示；在第三展示面中按照图像标识号将第二AR车道图像依次叠放展示或依次铺开展示。
如图5B所示为其余AR车道图像的一种展示示意图，将当前路段记为Ra，图中第一展示面中的当前AR车道图像的中心点Qa在图中坐标系的位置Position(xa,ya,za)＝(0,h/2,0)，且与XOY平面平行，驾驶员视角看去为正视图效果，无透视变形效果。将下一路段记为Ra+1，图中第二展示面中的下一AR车道图像的中心点Qa+1在图中坐标系的位置Position(xa+1,ya+1,za+1)＝(0,h,h/2)，且与XOZ平面平行，驾驶员视角看去为俯视图效果，有透视变形效果。将第一路段记为Ra+2、Ra+3、…、Rn，图中第二展示面中的第一AR车道图像，在Y轴上坐标点为h，与XOZ平面平行，沿Z轴正方向延伸排列。因此，第一AR车道图像的中心点Qa+2、Qa+3、…、Qn在图中坐标系的位置依次是：Position(xa+2,ya+2,za+2)＝(0,h,3h/2)，Position(xa+3,ya+3,za+3)＝(0,h,5h/2)，…，将第二路段记为Ra-1、Ra-2、…、R1，图中第三展示面中的第二AR车道图像，在Y轴上坐标点为0，与XOZ平面平行，沿Z轴正方向延伸排列。因此，第一AR车道图像的中心点Qa-1、Qa-2、…、Q1在图中坐标系的位置依次是：Position(xa-1,ya-1,za-1)＝(0,0,h/2)，Position(xa-2,ya-2,za-2)＝(0，0,3h/2)，…，/>
如图5C所示为其余AR车道图像的另一种展示示意图，第一展示面中的当前AR车道图像和第二展示面中的下一AR车道图像与图5B的布局一致。将第一路段记为Ra+2、Ra+3、…、Rn，图中第二展示面中的第一AR车道图像，在Y轴上坐标点为h，与XOZ平面平行，并按照图像标识号的顺序从上至下重叠在附图标记9处，第一AR车道图像的中心点Qa+2、Qa+3、…、Qn在图中坐标系的位置为Position(xa+2,ya+2,za+2)＝Position(xa+3,ya+3,za+3)＝…＝
Position(xn,yn,zn)＝(0,h,h/2)。将第二路段记为Ra-1、Ra-2、…、R1，图中第三展示面中的第二AR车道图像，在Y轴上坐标点为0，与XOZ平面平行，并按照图像标识号的顺序从上至下重叠在附图标记10处，第二AR车道图像的中心点Qa-1、Qa-2、…、Q1在图中坐标系的位置为Position(xa-1,ya-1,za-1)＝
Position(xa-2,ya-2,za-2)＝…＝Position(x1,y1,z1)＝(0,0,h/2)。
以下将介绍当车辆驶入当前路段时，HUD基于调整参数分别将当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在目标展示位置处分别展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像，以实现在图像展示组件中展示车道导航信息的具体过程。
第一种将AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置的具体过程为：
调整参数包括虚拟旋转轴、旋转方向、旋转坐标、平移方向和平移坐标，调整参数是基于AR车道图像的中心点Q而言。如图5B所示，附图标记1为用于展示当前AR车道图像的第一展示面；附图标记2为用于展示下一AR车道图像的第二展示面；附图标记3为用于展示第一AR车道图像的第二展示面；附图标记4为用于展示上一AR车道图像的第三展示面；附图标记5为用于展示除了上一AR车道图像之外的第二AR车道图像的第三展示面；附图标记6为第一展示面1、第二展示面2和第三展示面4的旋转方向，仅用于说明旋转动画，在实际画面中不存在；附图标记7为第一展示面1、第二展示面2和第三展示面4进行旋转变换的虚拟旋转轴，且经过F点(0，h/2,h/2)，与X轴平行，用于说明解释，在HUD成像面上不可见；附图标记8为第一路段对应的第一AR车道图像的平移方向，仅用于说明旋转动画，在实际画面中不存在。
当在第二展示面和第三展示面中按照图像标识号铺开展示AR车道图像(即图5B对其余AR车道图像的展示方式)时，基于调整参数分别将当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，包括：沿虚拟旋转轴(如图5B中附图标记7)和旋转方向(如图5B中附图标记6指向的方向)将本次待展示的当前AR车道图像旋转第一旋转坐标(如为Rotation(xa,ya,za)＝(90,0,0))，以实现将本次待展示的当前AR车道图像从第二展示面旋转至第一展示面中；基于第一平移方向(如图5B中附图标记8指向的方向)将本次待展示的下一AR车道图像和本次待展示的第一AR车道图像平移第一平移坐标(如向Z轴负方向平移h)，以实现在第二展示面中分别将本次待展示的下一AR车道图像和本次待展示的第一AR车道图像分别从各自对应的初始展示位置平移至目标展示位置；沿虚拟旋转轴和旋转方向将上次所展示的当前AR车道图像旋转第二旋转坐标(如为Rotation(xa-1,ya-1,za-1)＝(0,0,0))，以实现将上次所展示的当前AR车道图像从第一展示面旋转至第三展示面中；基于第二平移方向(如图5B中附图标记8指向的相反方向)将上次所展示的第二AR车道图像平移第二平移坐标(如向Z轴正方向平移h)，以实现在第三展示面中分别将上次所展示的第二AR车道图像分别从各自对应的初始展示位置平移至目标展示位置；其中，本次待展示的当前AR车道图像为上次所展示的下一AR车道图像，本次待展示的下一AR车道图像为上次所展示的第一AR车道图像中的其中一个，上次所展示的当前AR车道图像为本次待展示的第二AR车道图像的其中一个。
第二种将AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置的具体过程为：
调整参数包括虚拟旋转轴、旋转方向和旋转坐标，调整参数是基于AR车道图像的中心点Q而言。如图5C所示，与图5B不同之处在于，附图标记9为用于展示第一AR车道图像的第二展示面；附图标记10为用于展示第二AR车道图像的第三展示面。
当在第二展示面和第三展示面中按照图像标识号叠放展示AR车道图像(即图5C对其余AR车道图像的展示方式)时，基于调整参数分别将当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，包括：与图5B不同之处在于，基于第一平移方向(如图5B中附图标记8指向的方向)将本次待展示的下一AR车道图像平移第一平移坐标(如向Z轴负方向平移h)，以实现在第二展示面中将本次待展示的下一AR车道图像从对应的初始展示位置平移至目标展示位置；不需要对上次所展示的第二AR车道图像进行平移。
以下将介绍在目标展示位置处分别展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像，以实现在图像展示组件中展示车道导航信息的具体过程。
在目标展示位置处分别展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像，包括：将第一展示面对应的透明度参数(记为T1)设置为第一参数，将第二展示面对应的透明度参数(记为T2)设置为第二参数，将第三展示面对应的透明度参数(记为T3)设置为第三参数，第一参数大于第二参数，第二参数大于第三参数；在第一展示面中基于第一参数展示当前AR车道图像，在第二展示面中基于第二参数展示下一AR车道图像，在第二展示面中基于第三参数展示第一AR车道图像，在第三展示面中基于第三参数展示第二AR车道图像，从而实现在图像展示组件中以三维透视效果展示当前AR车道图像、下一AR车道图像和其余AR车道图像。
较佳地，可以令第一参数T1＝1，也就是，完全显示当前AR车道图像；可以令第二参数T2＝0.6，也就是，部分显示下一AR车道图像；可以令第三参数T3＝0，也就是，不显示其余AR车道图像。
在一种实际应用的实施例中，如图6为从上次所展示的AR车道图像切换为本次待展示的AR车道图像的旋转动画示意图，其中，图6(a)为上次所展示的AR车道图像，图6(b)为本次待展示的AR车道图像。
将导航路径划分为六个路段，如R1、R2、…、R6。当车辆行驶在路段R2时，此时，第一展示面中显示的是路段R2的AR车道图像，其位置参数为：Position(x2,y2,z2)＝(0,h/2,0)，Rotation(x2,y2,z2)＝(90,0,0)，T1＝1。第二展示面中显示的是路段R3的AR车道图像，其位置参数为：Position(x3,y3,z3)＝(0,h,h/2)，Rotation(x3,y3,z3)＝(0,0,0)，T2＝0.6。
当车辆行驶一旦进入R3路段时，根据地图导航系统获取的定位数据和地图数据运算对比，生成一个动画触发信号，触发旋转动画分如下三部分：
第一部分是上次所展示的当前AR车道图像淡出第一展示面，具体为：路段R2的AR车道图像以虚拟旋转轴7按着旋转方向6由第一展示面匀速旋转至第三展示面且逐渐消失不见。路段R2的AR车道图像的位置参数Position(x2,y2,z2)由(0,h/2,0)变为(0,0,h/2)，Rotation(x2,y2,z2)由(90,0,0)变为(0,0,0)，透明度参数T1＝1变为T3＝0。
第二部分是上次所展示的下一AR车道图像成为本次待展示的当前AR车道图像：路段R3的AR车道图像以虚拟旋转轴7按着旋转方向6由第二展示面匀速旋转至第一展示面。路段R3的AR车道图像的位置参数Position(x3,y3,z3)由(0,h,h/2)变为(0,h/2,0)，Rotation(x3,y3,z3)由(0,0,0)变为(90,0,0)，透明度参数由T2＝0.6变为T1＝1。
第三部分是本次待展示的下一AR车道图像由不可见状态逐渐显现到第二展示面：路段R4的AR车道图像沿着坐标Z轴负方向由附图标记31的位置匀速平移至附图标记2的位置。路段R4的AR车道图像位置参数Position(x4,y4,z4)由(0,h,3h/2)变为(0,h,h/2)，Rotation(x4,y4,z4)未变，透明度参数T2＝0变为T2＝0.6。
在HUD的图像展示组件中，旋转动画开始时展示的是图6(a)所示的车道导航信息示意图，旋转动画结束时展示的是图6(b)所示的车道导航信息示意图。
图7为本申请实施例提供的一种车道导航信息展示装置的结构示意图，集成于HUD，如图7所示，该装置700可以包括：
路段划分模块710，用于获取车辆的定位数据和导航路径，将所述导航路径划分为多个路段，所述多个路段包括当前路段、下一路段和其余路段，所述其余路段为所述多个路段中除所述当前路段和所述下一路段之外的路段；
展示图像确定模块720，用于当基于所述定位数据确定出所述车辆驶入当前路段时，确定在所述HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像；
调整参数确定模块730，用于分别为所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像设置对应的调整参数；
导航信息展示模块740，用于基于所述调整参数分别将所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在所述目标展示位置处分别展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像，以实现在所述图像展示组件中展示车道导航信息。
进一步的，上述导航信息展示模块740包括初始图像展示单元和目标图像展示单元；
所述初始图像展示单元，可以用于在所述将所述导航路径划分为多个路段之后，为所述多个路段中每个路段绘制对应的AR车道图像，得到多个AR车道图像；确定所述多个AR车道图像对应的图像标识号，所述图像标识号与所述多个路段的路段标识号一一对应；在所述图像展示组件中，基于每个AR车道图像对应的初始展示位置和所述图像标识号展示所述每个AR车道图像。
进一步的，上述初始图像展示单元包括车道图像绘制子单元；
所述车道图像绘制子单元，用于确定所述多个路段中每个路段对应的车道箭头信息；基于所述导航路径和所述车道箭头信息确定出所述车辆在所述每个路段中的目标车道；基于所述每个路段对应的所述车道箭头信息和所述目标车道为所述每个路段生成AR车道图像。
进一步的，上述展示图像确定模块720，可以具体用于：基于所述路段标识号确定出所述当前路段对应的下一路段，进而确定出所述其余路段；确定所述路段标识号对应的所述图像标识号；基于所述图像标识号从所述多个AR车道图像中确定出所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像。
进一步的，上述车道图像绘制子单元，可以具体用于：采用第一显示方式显示所述目标车道的车道箭头信息，采用第二显示方式显示第一其他车道的车道箭头信息，从而得到所述每个路段对应的AR车道图像；其中，所述第一其他车道为在所述每个路段中除所述目标车道之外的车道。
进一步的，上述车道图像绘制子单元，还可以具体用于：在所述基于所述定位数据确定出所述车辆驶入当前路段之后，根据所述定位数据确定出所述车辆在所述当前路段中的当前车道；采用所述第一显示方式显示所述目标车道的车道箭头信息，采用所述第二显示方式显示第二其他车道的车道箭头信息，采用第三显示方式显示所述当前车道的车道箭头信息，从而得到所述当前路段对应的当前AR车道图像；其中，所述第二其他车道为在所述当前路段中除所述目标车道和所述当前车道之外的车道。
可选的，所述其余路段包括未驶入的第一路段和已驶过的第二路段；所述其余AR车道图像包括所述第一路段对应的第一AR车道图像和所述第二路段对应的第二AR车道图像；所述目标展示位置包括第一展示面、第二展示面和第三展示面；所述第一展示面分别垂直于所述第二展示面和所述第三展示面，所述第二展示面平行于所述第三展示面；所述第一展示面的上边界与所述第二展示面的下边界重合，所述第一展示面的下边界与所述第三展示面的上边界重合。
可选的，所述第一展示面用于展示本次待展示的当前AR车道图像，所述第二展示面用于展示本次待展示的下一AR车道图像和本次待展示的第一AR车道图像，所述第三展示面用于展示本次待展示的第二AR车道图像；在所述第二展示面中按照所述图像标识号将所述下一AR车道图像和所述第一AR车道图像依次叠放展示或依次铺开展示；在所述第三展示面中按照所述图像标识号将所述第二AR车道图像依次叠放展示或依次铺开展示。
进一步的，所述目标图像展示单元，可以用于将所述第一展示面对应的透明度参数设置为第一参数，将所述第二展示面对应的透明度参数设置为第二参数，将所述第三展示面对应的透明度参数设置为第三参数，所述第一参数大于所述第二参数，所述第二参数大于所述第三参数；在所述第一展示面中基于所述第一参数展示所述当前AR车道图像，在所述第二展示面中基于所述第二参数展示所述下一AR车道图像，在所述第二展示面中基于所述第三参数展示所述第一AR车道图像，在所述第三展示面中基于所述第三参数展示所述第二AR车道图像，从而实现在所述图像展示组件中以三维透视效果展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像。
可选的，所述调整参数包括虚拟旋转轴、旋转方向、旋转坐标、平移方向和平移坐标中至少一者；
进一步的，上述目标图像展示单元，还可以用于当在所述第二展示面和所述第三展示面中按照所述图像标识号铺开展示AR车道图像时，沿所述虚拟旋转轴和所述旋转方向将所述本次待展示的当前AR车道图像旋转第一旋转坐标，以实现将所述本次待展示的当前AR车道图像从所述第二展示面旋转至所述第一展示面中；基于第一平移方向将所述本次待展示的下一AR车道图像和所述本次待展示的第一AR车道图像平移第一平移坐标，以实现在所述第二展示面中分别将所述本次待展示的下一AR车道图像和所述本次待展示的第一AR车道图像分别从各自对应的初始展示位置平移至目标展示位置；沿所述虚拟旋转轴和所述旋转方向将上次所展示的当前AR车道图像旋转第二旋转坐标，以实现将所述上次所展示的当前AR车道图像从所述第一展示面旋转至所述第三展示面中；基于第二平移方向将上次所展示的第二AR车道图像平移第二平移坐标，以实现在所述第三展示面中分别将所述上次所展示的第二AR车道图像分别从各自对应的初始展示位置平移至目标展示位置；其中，所述本次待展示的当前AR车道图像为上次所展示的下一AR车道图像，所述本次待展示的下一AR车道图像为上次所展示的第一AR车道图像中的其中一个，所述上次所展示的当前AR车道图像为本次待展示的第二AR车道图像的其中一个。
本实施例提供的车道导航信息展示装置可适用于上述任意实施例提供的车道导航信息展示方法，具备相应的功能和有益效果。
图8是用来实现本申请实施例的一种车道导航信息展示方法的电子设备的框图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车道导航信息展示方法。
在一些实施例中，车道导航信息展示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车道导航信息展示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车道导航信息展示方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)或者包括这种后台部件、中间件部件或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。例如，本领域技术人员可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤；可以并行地执行、顺序地执行或者不同的次序执行本申请中记载的各步骤，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (13)
1.一种车道导航信息展示方法，其特征在于，应用于平视显示器HUD，所述方法包括：
获取车辆的定位数据和导航路径，将所述导航路径划分为多个路段，所述多个路段包括当前路段、下一路段和其余路段，所述其余路段为所述多个路段中除所述当前路段和所述下一路段之外的路段；
当基于所述定位数据确定出所述车辆驶入当前路段时，确定在所述HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像；
分别为所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像设置对应的调整参数；
基于所述调整参数分别将所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在所述目标展示位置处分别展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像，以实现在所述图像展示组件中展示车道导航信息。
2.根据权利要求1所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，在所述将所述导航路径划分为多个路段之后，还包括：
为所述多个路段中每个路段绘制对应的AR车道图像，得到多个AR车道图像；
确定所述多个AR车道图像对应的图像标识号，所述图像标识号与所述多个路段的路段标识号一一对应；
在所述图像展示组件中，基于每个AR车道图像对应的初始展示位置和所述图像标识号展示所述每个AR车道图像。
3.根据权利要求2所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，所述为所述多个路段中每个路段绘制对应的AR车道图像，包括：
确定所述多个路段中每个路段对应的车道箭头信息；
基于所述导航路径和所述车道箭头信息确定出所述车辆在所述每个路段中的目标车道；
基于所述每个路段对应的所述车道箭头信息和所述目标车道为所述每个路段生成AR车道图像。
4.根据权利要求2所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，所述确定在所述HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像，包括：
基于所述路段标识号确定出所述当前路段对应的下一路段，进而确定出所述其余路段；
确定所述路段标识号对应的所述图像标识号；
基于所述图像标识号从所述多个AR车道图像中确定出所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像。
5.根据权利要求3所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，所述基于所述每个路段对应的所述车道箭头信息和所述目标车道为所述每个路段生成AR车道图像，包括：
采用第一显示方式显示所述目标车道的车道箭头信息，采用第二显示方式显示第一其他车道的车道箭头信息，从而得到所述每个路段对应的AR车道图像；
其中，所述第一其他车道为在所述每个路段中除所述目标车道之外的车道。
6.根据权利要求5所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，在所述基于所述定位数据确定出所述车辆驶入当前路段之后，还包括：
根据所述定位数据确定出所述车辆在所述当前路段中的当前车道；
采用所述第一显示方式显示所述目标车道的车道箭头信息，采用所述第二显示方式显示第二其他车道的车道箭头信息，采用第三显示方式显示所述当前车道的车道箭头信息，从而得到所述当前路段对应的当前AR车道图像；
其中，所述第二其他车道为在所述当前路段中除所述目标车道和所述当前车道之外的车道。
7.根据权利要求2所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，所述其余路段包括未驶入的第一路段和已驶过的第二路段；所述其余AR车道图像包括所述第一路段对应的第一AR车道图像和所述第二路段对应的第二AR车道图像；所述目标展示位置包括第一展示面、第二展示面和第三展示面；所述第一展示面分别垂直于所述第二展示面和所述第三展示面，所述第二展示面平行于所述第三展示面；所述第一展示面的上边界与所述第二展示面的下边界重合，所述第一展示面的下边界与所述第三展示面的上边界重合。
8.根据权利要求7所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，所述第一展示面用于展示本次待展示的当前AR车道图像，所述第二展示面用于展示本次待展示的下一AR车道图像和本次待展示的第一AR车道图像，所述第三展示面用于展示本次待展示的第二AR车道图像；在所述第二展示面中按照所述图像标识号将所述下一AR车道图像和所述第一AR车道图像依次叠放展示或依次铺开展示；在所述第三展示面中按照所述图像标识号将所述第二AR车道图像依次叠放展示或依次铺开展示。
9.根据权利要求7所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，所述在所述目标展示位置处分别展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像，包括：
将所述第一展示面对应的透明度参数设置为第一参数，将所述第二展示面对应的透明度参数设置为第二参数，将所述第三展示面对应的透明度参数设置为第三参数，所述第一参数大于所述第二参数，所述第二参数大于所述第三参数；
在所述第一展示面中基于所述第一参数展示所述当前AR车道图像，在所述第二展示面中基于所述第二参数展示所述下一AR车道图像，在所述第二展示面中基于所述第三参数展示所述第一AR车道图像，在所述第三展示面中基于所述第三参数展示所述第二AR车道图像，从而实现在所述图像展示组件中以三维透视效果展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像。
10.根据权利要求8所述的车道导航信息展示方法，其特征在于，所述调整参数包括虚拟旋转轴、旋转方向、旋转坐标、平移方向和平移坐标中至少一者；当在所述第二展示面和所述第三展示面中按照所述图像标识号铺开展示AR车道图像时，所述基于所述调整参数分别将所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，包括：
沿所述虚拟旋转轴和所述旋转方向将所述本次待展示的当前AR车道图像旋转第一旋转坐标，以实现将所述本次待展示的当前AR车道图像从所述第二展示面旋转至所述第一展示面中；
基于第一平移方向将所述本次待展示的下一AR车道图像和所述本次待展示的第一AR车道图像平移第一平移坐标，以实现在所述第二展示面中分别将所述本次待展示的下一AR车道图像和所述本次待展示的第一AR车道图像分别从各自对应的初始展示位置平移至目标展示位置；
沿所述虚拟旋转轴和所述旋转方向将上次所展示的当前AR车道图像旋转第二旋转坐标，以实现将所述上次所展示的当前AR车道图像从所述第一展示面旋转至所述第三展示面中；
基于第二平移方向将上次所展示的第二AR车道图像平移第二平移坐标，以实现在所述第三展示面中分别将所述上次所展示的第二AR车道图像分别从各自对应的初始展示位置平移至目标展示位置；
其中，所述本次待展示的当前AR车道图像为上次所展示的下一AR车道图像，所述本次待展示的下一AR车道图像为上次所展示的第一AR车道图像中的其中一个，所述上次所展示的当前AR车道图像为本次待展示的第二AR车道图像的其中一个。
11.一种车道导航信息展示装置，其特征在于，集成于HUD，所述装置包括：
路段划分模块，用于获取车辆的定位数据和导航路径，将所述导航路径划分为多个路段，所述多个路段包括当前路段、下一路段和其余路段，所述其余路段为所述多个路段中除所述当前路段和所述下一路段之外的路段；
展示图像确定模块，用于当基于所述定位数据确定出所述车辆驶入当前路段时，确定在所述HUD的图像展示组件中本次待展示的当前路段对应的当前AR车道图像、下一路段对应的下一AR车道图像和其余路段对应的其余AR车道图像；
调整参数确定模块，用于分别为所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像设置对应的调整参数；
导航信息展示模块，用于基于所述调整参数分别将所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像调整至各自对应的目标展示位置，并在所述目标展示位置处分别展示所述当前AR车道图像、所述下一AR车道图像和所述其余AR车道图像，以实现在所述图像展示组件中展示车道导航信息。
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至10中任一所述的车道导航信息展示方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至10中任一所述的车道导航信息展示方法。
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