CN116773863A - 一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，包括夹持机构、导向机构、驱动机构、固定机构和底座；夹持机构包括依次分布在架空输电线路绝缘子外侧的第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组和第三环抱夹爪组，各个环抱夹爪组的夹爪结构均连接有伸缩电机；底座包括控制箱和设置在控制箱上的滑动模块组，滑动模块组的数量为多个，分别滑动连接各个环抱夹爪组；驱动机构带动第二环抱夹爪组在第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组之间移动；导向机构的两端分别连接在第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组的内侧。与现有技术相比，本发明能实现对各类型绝缘子的稳定爬行，为后续绝缘子安装质量验收设备提供搭载平台。

Description

一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置

技术领域

本发明涉及绝缘子爬行机构领域，尤其是涉及一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置。

背景技术

随着新型电力系统工作的推进，超/特高压输电线路建设进入了新的阶段，对建设质量管控也提出了更高要求。绝缘子作为架空输电线路中主要绝缘部件，对线路的安全稳定运行起到了极为重要的作用，据统计60％的输电线路故障是由绝缘子故障引起的。因此开发一种用于绝缘子检测的爬行机构，发现绝缘子潜在的问题，这对于电力事业和经济的发展都具有重要的意义。

目前的绝缘子机器人的爬行机构研发已经取得了相应的成果，具备了在绝缘子串上运动的基本功能，但现有的机器人机构还存在适应性、安全性、负载自重比等方面的不足：

首先，绝缘子种类多种多样，不同电压等级和机械强度的绝缘子参数各不相同，现存的机器人机构对不同盘径和不同高度的绝缘子适应性差；其次，实际线路中的水平绝缘子串由于绝缘子和导线的自重，有时会呈现为一段小角度弯曲的空间曲线，而目前绝缘子机器人的行走机构均只实现了沿一个方向的运动，仅仅考虑了绝缘子串轴线呈一条直线的情况，对弯曲的情况适应性不足；最后，以轮腿滚动式行走机构为主体的机器人机构对绝缘子的尺寸十分敏感造成了此类机器人的适应性差，另外也导致了当绝缘子由于制造尺寸偏差、安装误差或者在外力作用下产生倾斜时，机器人本体容易卡在绝缘子串上或者从串上掉落，安全性有待加强。

比如公开号为CN103991488A的发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，该方案结合双轴差速控制，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生，但上述方案采用轮腿式结构，因此对绝缘子的尺寸要求较高，同时轮腿结构末端和绝缘子表面存在碰撞冲击，可能会对绝缘子造成二次伤害。

公开号为CN101769971A的发明公开了一种绝缘子检测机器人，该方案采用能够伸缩变化的变距伸缩机构，能适应双联水平绝缘子串的距离变化，安全保护性好，行走速度快，上串操作简单，但上述方案仅能适用于水平双联绝缘子串，较难实现对水平单串、悬垂串等的稳定爬行，且机器人采用的是外导向杆，其会和绝缘子表面产生滑动摩擦，可能会损伤绝缘子表面的涂层材料，影响绝缘子的使用寿命。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，实现对各类型绝缘子的稳定爬行，为后续绝缘子安装质量验收设备提供搭载平台。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，包括夹持机构、导向机构、驱动机构、固定机构和底座；

所述夹持机构包括依次分布在架空输电线路绝缘子外侧的第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组和第三环抱夹爪组，所述第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组和第三环抱夹爪组的夹爪结构均连接有伸缩电机；所述底座包括控制箱和设置在控制箱上的滑动模块组，所述滑动模块组的数量为多个，所述第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组和第三环抱夹爪组分别可滑动连接滑动模块组；

所述驱动机构分别连接所述第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组和第三环抱夹爪组，带动第二环抱夹爪组在第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组之间移动；所述导向机构的两端分别连接在第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组的内侧。

进一步地，所述第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组和第三环抱夹爪组均为环抱夹爪结构，该环抱夹爪结构包括第一圆弧垫片、第二圆弧垫片、蝶形螺母和螺栓，所述第一圆弧垫片和第二圆弧垫片均一端通过螺栓固定在蝶形螺母上，另一端可滑动连接在底座上对应的滑动模块组；

所述第一圆弧垫片和第二圆弧垫片中部均连接有夹紧组件，该夹紧组件包括夹紧块、伸缩电机加强杆和伸缩电机，所述伸缩电机加强杆通过伸缩电机固定座安装在第一圆弧垫片或第二圆弧垫片上，所述伸缩电机安装在伸缩电机固定座上，所述伸缩电机的输出端连接所述夹紧块，所述夹紧块朝向环抱夹爪结构的内部。

进一步地，所述环抱夹爪结构中夹紧组件的数量为多个，所述第一圆弧垫片上的夹紧组件与第二圆弧垫片上的夹紧组件相对设置。

进一步地，所述驱动机构包括滚珠丝杠和驱动电机，所述滚珠丝杠的两端均通过轴承分别连接第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组，所述驱动电机固定在第二环抱夹爪组上，所述驱动电机的输出端可转动连接在所述滚珠丝杠的中部。

进一步地，所述导向机构包括履带架、滚轮、履带和连接在履带架两端的夹爪连接组件，所述滚轮通过悬臂连接在履带架的一侧，所述滚轮的数量为多个，所述履带包覆在所有滚轮的外侧；所述履带架两端的夹爪连接组件分别连接第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组，所述夹爪连接组件和履带分别位于履带架的两侧。

进一步地，所述夹爪连接组件包括固定座，该固定座的顶部设有固定螺钉，两端设有固定螺栓，该固定螺栓分别连接固定座和履带架，所述固定螺栓的端部连接有锁紧螺母和开口销，所述固定螺栓的外侧还包覆有减震弹簧，所述固定座和履带架均设有固定所述减震弹簧端部的弹簧座；所述固定座的顶部通过固定螺钉连接第一环抱夹爪组或第三环抱夹爪组。

进一步地，所述导向机构的数量为多个，各个导向机构均匀分布在所述蠕动式爬行装置内侧。

进一步地，所述滑动模块组包括固定杆以及位于固定杆两端的固定支座、弹簧垫和刚性弹簧，所述固定杆安装在固定支座上，所述弹簧垫和刚性弹簧和套设在固定杆的端部，所述第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组或第三环抱夹爪组可移动在固定杆上。

进一步地，所述底座还搭载有绝缘子安装质量验收设备。

本发明还提供一种基于如上所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置的绝缘子串爬行方法，包括以下步骤：

S1：初始化蠕动式爬行装置的状态，并放置到架空输电线路绝缘子上；

S2：控制所述第一环抱夹爪组、第二环抱夹爪组和第三环抱夹爪组中的伸缩电机全部伸长，均夹紧绝缘子金属帽；

S3：控制所述第二环抱夹爪组上的伸缩电机全部缩回；

S4：控制驱动机构带动第二环抱夹爪组在第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组之间向前移动；

S5：控制所述第二环抱夹爪组上的伸缩电机全部伸长，夹紧绝缘子金属帽；

S6：控制所述第一环抱夹爪组和第三环抱夹爪组中的伸缩电机全部缩回；

S7：控制驱动机构带动第一环抱夹爪组、第三环抱夹爪组和底座向前移动；

S8：循环执行步骤S2-步骤S7，驱动蠕动式爬行装置移动；根据前进或后退指令，控制驱动机构的电机正反转，实现蠕动式爬行装置的前进或后退移动。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本发明蠕动式爬行装置采用夹爪和滑动模块组结合的方式，实现了机器人蠕动式爬行，同时结合固定机构可使得机器人能够沿着绝缘子串安全、稳定爬行。

(2)本发明的导向机构采用履带式被动自适应结构，使得机器人能够适应不同类型的绝缘子串爬行，包括水平、倾斜和悬垂的绝缘子串上的爬行，同时该机构还可实现机器人沿有曲线弧度的绝缘子串稳定爬行。

(3)本发明的驱动机构采用电机中间布置的方式，改变电机正反转即可实现机器人的前进或后退。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的一种环抱夹爪组的夹紧组件安装状态截面示意图；

图2为本发明实施例中提供的一种底座结构示意图；

图3为本发明实施例中提供的一种环抱夹爪组的截面示意图；

图4为本发明实施例中提供的一种导向机构示意图；

图5为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置的第一动作状态示意图；

图6为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置的第二动作状态示意图；

图7为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置的第三动作状态示意图；

图8为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置的第四动作状态示意图；

图9为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置的第五动作状态示意图；

图10为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置的第六动作状态示意图；

图11为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置的第七动作状态示意图；

图12为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置爬行悬垂瓷质绝缘子的示意图；

图13为本发明实施例中提供的一种蠕动式爬行装置爬行倾斜复合绝缘子的示意图

图中，1、第一环抱夹爪组；2、第二环抱夹爪组；3、第三环抱夹爪组；4、圆弧垫片；5、蝶形螺母；6、螺栓；7、绝缘子；8、控制箱；9、保护盖；10、驱动电机；11、加强杆；12、滚珠丝杠；13、轴承；14、伸缩电机固定座；15、滑动模块组；16、刚性弹簧；17、弹簧垫；18、固定支座；19、固定杆；20、伸缩电机；21、绝缘子串下部-履带式被动自适应结构；22、伸缩电机加强杆；23、夹紧块；24、绝缘子串上部-履带式被动自适应结构；25、固定螺栓；26、减震弹簧；27、履带；28、履带架；29、滚轮；30、弹簧座；31、锁紧螺母；32、开口销；33、固定螺钉；34、固定座；35、瓷质绝缘子；36、复合绝缘子。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

实施例1

本实施例提供一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，包括夹持机构、导向机构、驱动机构、固定机构和底座；

所述夹持机构包括依次分布在架空输电线路绝缘子外侧的第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2和第三环抱夹爪组3，所述第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2和第三环抱夹爪组3的夹爪结构均连接有伸缩电机20；所述底座包括控制箱8和设置在控制箱8上的滑动模块组15，所述滑动模块组15的数量为多个，所述第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2和第三环抱夹爪组3分别可滑动连接滑动模块组15；

所述驱动机构分别连接所述第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2和第三环抱夹爪组3，带动第二环抱夹爪组2在第一环抱夹爪组1和第三环抱夹爪组3之间移动；所述导向机构的两端分别连接在第一环抱夹爪组1和第三环抱夹爪组3的内侧。

下面对各部分进行具体描述。

1、夹持机构

如图6所示，所述第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2和第三环抱夹爪组3均为环抱夹爪结构，如图3所示，该环抱夹爪结构包括第一圆弧垫片4、第二圆弧垫片4、蝶形螺母5和螺栓6，所述第一圆弧垫片和第二圆弧垫片均一端通过螺栓6固定在蝶形螺母5上，另一端可滑动连接在底座上对应的滑动模块组15；

其中第二环抱夹爪组2与中间的滑动模块组15之间的相对运动可实现机器人的前进或后退，三个夹爪组中的六个夹爪的张开或闭合对应机器人的拆卸或安装。

圆弧垫片、蝶形螺母5和螺栓6实现锁紧结构，可保证机器人在高空作业环境下不会掉落。

所述第一圆弧垫片和第二圆弧垫片中部均连接有夹紧组件，如图1所示，该夹紧组件包括夹紧块23、伸缩电机加强杆22和伸缩电机20，所述伸缩电机加强杆22通过伸缩电机固定座14安装在第一圆弧垫片或第二圆弧垫片上，所述伸缩电机20安装在伸缩电机固定座14上，所述伸缩电机20的输出端连接所述夹紧块23，所述夹紧块23朝向环抱夹爪结构的内部。

所述环抱夹爪结构中夹紧组件的数量为多个，所述第一圆弧垫片上的夹紧组件与第二圆弧垫片上的夹紧组件相对设置。

图1中的环抱夹爪结构截面图的内部还包括绝缘子串下部-履带式被动自适应结构21和绝缘子串上部-履带式被动自适应结构24，其为导向机构在环抱夹爪结构上的截面图。

本实施例中，第一圆弧垫片和第二圆弧垫片上均设有两个夹紧组件，第一圆弧垫片和第二圆弧垫片上的夹紧组件互为对角设置。

夹紧块23的内部形状为与架空输电线路绝缘子相配合的圆弧形。

2、滑动模块组15

如图2所示，所述滑动模块组15包括固定杆19以及位于固定杆19两端的固定支座18、弹簧垫17和刚性弹簧16，所述固定杆19安装在固定支座18上，所述弹簧垫17和刚性弹簧16和套设在固定杆19的端部，所述第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2或第三环抱夹爪组3可移动在固定杆19上，刚性弹簧和弹簧垫可限制夹爪组在固定杆上的滑动。

本实施例中，底座上设有分别与第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2和第三环抱夹爪组3的位置相对应的三组滑动模块组15，每组滑动模块组15包括两个固定杆结构，分别与每个环抱夹爪组的两个圆弧垫片滑动连接。

3、驱动机构

如图12所示，所述驱动机构包括滚珠丝杠12和驱动电机10，所述滚珠丝杠12的两端均通过轴承13分别连接第一环抱夹爪组1和第三环抱夹爪组3，所述驱动电机10固定在第二环抱夹爪组2上，所述驱动电机10的输出端可转动连接在所述滚珠丝杠12的中部。

本实施例中设有两组驱动机构，驱动机构为机器人沿绝缘子串爬行提供稳定动力，两组驱动机构对称布置在机器人两侧。

4、导向机构

如图4所示，所述导向机构包括履带架28、滚轮29、履带27和连接在履带架28两端的夹爪连接组件，所述滚轮29通过悬臂连接在履带架28的一侧，所述滚轮29的数量为多个，所述履带27包覆在所有滚轮29的外侧；所述履带架28两端的夹爪连接组件分别连接第一环抱夹爪组1和第三环抱夹爪组3，所述夹爪连接组件和履带27分别位于履带架28的两侧。

所述夹爪连接组件包括固定座34，该固定座34的顶部设有固定螺钉33，两端设有固定螺栓25，该固定螺栓25分别连接固定座34和履带架28，所述固定螺栓25的端部连接有锁紧螺母31和开口销32，所述固定螺栓25的外侧还包覆有减震弹簧26，所述固定座34和履带架28均设有固定所述减震弹簧26端部的弹簧座30；所述固定座34的顶部通过固定螺钉33连接第一环抱夹爪组1或第三环抱夹爪组3。

所述导向机构的数量为多个，各个导向机构均匀分布在所述蠕动式爬行装置内侧。

导向机构即履带式被动自适应结构，该机构可以让机器人能够适应多种盘径、盘距和架设方式绝缘子串，本实施例中，导向机构通过固定座34上的两根固定螺钉33固定在第一环抱夹爪组1和第三环抱夹爪组3的内侧，蠕动式爬行装置有四个成中心对称布置的导向机构。

5、底座

底座由机器人的控制箱8以及保护盖9组成，包含了机器人爬行的控制系统和供电系统，保护盖起着保护控制箱8和滑动模块组15的作用。控制箱上还安装了六个滑动模块组15。

本方案提供的用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置能实现对各类型绝缘子的稳定爬行，为后续绝缘子安装质量验收设备提供搭载平台。

上述用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置的绝缘子串爬行方法，包括以下步骤：

以爬行水平玻璃绝缘子串为例，首先根据绝缘子的公称直径调节导向机构中的螺母，使得履带可以贴紧绝缘子串表面；然后将机器人通过锁紧机构固定在绝缘子串上；最后检查机器人状态，准备机器人爬行。

整个爬行过程如图5-11所示，具体爬行动作为：

S1：初始化蠕动式爬行装置的状态，并放置到架空输电线路绝缘子上，如图5所示；

S2：控制所述第一环抱夹爪组1、第二环抱夹爪组2和第三环抱夹爪组3中的伸缩电机20全部伸长，使其前端两个对称的夹紧块23夹紧绝缘子金属帽，如图6所示，防止机器人在爬行过程中产生相对运动；

S3：控制所述第二环抱夹爪组2上两个固定机构中的伸缩电机20全部缩回，如图7所示；

S4：控制驱动机构中的电机10带动第二环抱夹爪组2在中间滑动模块组15上向前移动，如图8所示；

S5：控制所述第二环抱夹爪组2上的两个固定机构中的伸缩电机20全部伸长，使其前端两个对称的夹紧块23夹紧绝缘子金属帽，如图9所示；

S6：控制所述第一环抱夹爪组1和第三环抱夹爪组3上的两个固定机构中的伸缩电机20全部缩回，如图10所示；

S7：控制驱动机构中的电机10工作，使得机器人控制箱8、保护盖9、第一环抱夹爪组1和第三环抱夹爪组3前进，如图11所示；如此并完成了一个爬行周期，机器人的爬行动作为周期往复运动；

S8：循环执行步骤S2-步骤S7，驱动蠕动式爬行装置移动；根据前进或后退指令，控制驱动机构的电机正反转，实现蠕动式爬行装置的前进或后退移动。

该绝缘子机器人除了常见沿水平绝缘子串，还能沿倾斜和悬垂绝缘子串，如图12和13所示，其爬行原理和爬行水平绝缘子串一样，除此之外该机器人还能适应复合绝缘子串和瓷质绝缘子串。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，包括夹持机构、导向机构、驱动机构、固定机构和底座；

所述夹持机构包括依次分布在架空输电线路绝缘子外侧的第一环抱夹爪组(1)、第二环抱夹爪组(2)和第三环抱夹爪组(3)，所述第一环抱夹爪组(1)、第二环抱夹爪组(2)和第三环抱夹爪组(3)的夹爪结构均连接有伸缩电机(20)；所述底座包括控制箱(8)和设置在控制箱(8)上的滑动模块组(15)，所述滑动模块组(15)的数量为多个，所述第一环抱夹爪组(1)、第二环抱夹爪组(2)和第三环抱夹爪组(3)分别可滑动连接滑动模块组(15)；

所述驱动机构分别连接所述第一环抱夹爪组(1)、第二环抱夹爪组(2)和第三环抱夹爪组(3)，带动第二环抱夹爪组(2)在第一环抱夹爪组(1)和第三环抱夹爪组(3)之间移动；所述导向机构的两端分别连接在第一环抱夹爪组(1)和第三环抱夹爪组(3)的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述第一环抱夹爪组(1)、第二环抱夹爪组(2)和第三环抱夹爪组(3)均为环抱夹爪结构，该环抱夹爪结构包括第一圆弧垫片、第二圆弧垫片、蝶形螺母(5)和螺栓(6)，所述第一圆弧垫片和第二圆弧垫片均一端通过螺栓(6)固定在蝶形螺母(5)上，另一端可滑动连接在底座上对应的滑动模块组(15)；

所述第一圆弧垫片和第二圆弧垫片中部均连接有夹紧组件，该夹紧组件包括夹紧块(23)、伸缩电机加强杆(22)和伸缩电机(20)，所述伸缩电机加强杆(22)通过伸缩电机固定座(14)安装在第一圆弧垫片或第二圆弧垫片上，所述伸缩电机(20)安装在伸缩电机固定座(14)上，所述伸缩电机(20)的输出端连接所述夹紧块(23)，所述夹紧块(23)朝向环抱夹爪结构的内部。

3.根据权利要求2所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述环抱夹爪结构中夹紧组件的数量为多个，所述第一圆弧垫片上的夹紧组件与第二圆弧垫片上的夹紧组件相对设置。

4.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述驱动机构包括滚珠丝杠(12)和驱动电机(10)，所述滚珠丝杠(12)的两端均通过轴承(13)分别连接第一环抱夹爪组(1)和第三环抱夹爪组(3)，所述驱动电机(10)固定在第二环抱夹爪组(2)上，所述驱动电机(10)的输出端可转动连接在所述滚珠丝杠(12)的中部。

5.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述导向机构包括履带架(28)、滚轮(29)、履带(27)和连接在履带架(28)两端的夹爪连接组件，所述滚轮(29)通过悬臂连接在履带架(28)的一侧，所述滚轮(29)的数量为多个，所述履带(27)包覆在所有滚轮(29)的外侧；所述履带架(28)两端的夹爪连接组件分别连接第一环抱夹爪组(1)和第三环抱夹爪组(3)，所述夹爪连接组件和履带(27)分别位于履带架(28)的两侧。

6.根据权利要求5所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述夹爪连接组件包括固定座(34)，该固定座(34)的顶部设有固定螺钉(33)，两端设有固定螺栓(25)，该固定螺栓(25)分别连接固定座(34)和履带架(28)，所述固定螺栓(25)的端部连接有锁紧螺母(31)和开口销(32)，所述固定螺栓(25)的外侧还包覆有减震弹簧(26)，所述固定座(34)和履带架(28)均设有固定所述减震弹簧(26)端部的弹簧座(30)；所述固定座(34)的顶部通过固定螺钉(33)连接第一环抱夹爪组(1)或第三环抱夹爪组(3)。

7.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述导向机构的数量为多个，各个导向机构均匀分布在所述蠕动式爬行装置内侧。

8.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述滑动模块组(15)包括固定杆(19)以及位于固定杆(19)两端的固定支座(18)、弹簧垫(17)和刚性弹簧(16)，所述固定杆(19)安装在固定支座(18)上，所述弹簧垫(17)和刚性弹簧(16)和套设在固定杆(19)的端部，所述第一环抱夹爪组(1)、第二环抱夹爪组(2)或第三环抱夹爪组(3)可移动在固定杆(19)上。

9.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置，其特征在于，所述底座还搭载有绝缘子安装质量验收设备。

10.一种基于如权利要求1-9任一所述的一种用于架空输电线路绝缘子检测的蠕动式爬行装置的绝缘子串爬行方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：初始化蠕动式爬行装置的状态，并放置到架空输电线路绝缘子上；

S2：控制所述第一环抱夹爪组(1)、第二环抱夹爪组(2)和第三环抱夹爪组(3)中的伸缩电机(20)全部伸长，均夹紧绝缘子金属帽；

S3：控制所述第二环抱夹爪组(2)上的伸缩电机(20)全部缩回；

S4：控制驱动机构带动第二环抱夹爪组(2)在第一环抱夹爪组(1)和第三环抱夹爪组(3)之间向前移动；

S5：控制所述第二环抱夹爪组(2)上的伸缩电机(20)全部伸长，夹紧绝缘子金属帽；

S6：控制所述第一环抱夹爪组(1)和第三环抱夹爪组(3)中的伸缩电机(20)全部缩回；

S7：控制驱动机构带动第一环抱夹爪组(1)、第三环抱夹爪组(3)和底座向前移动；

S8：循环执行步骤S2-步骤S7，驱动蠕动式爬行装置移动；根据前进或后退指令，控制驱动机构的电机正反转，实现蠕动式爬行装置的前进或后退移动。