CN116766589A - 用于增材制造打印头中的增强驱动力的设备、系统和方法 - Google Patents

Abstract

本公开是用于增材制造的打印头的至少一种设备、系统和方法，并且包括用于增材制造的打印头的至少一种设备、系统和方法。该设备、系统和方法可包括两个邻近的滚刀，其适于在其间接收和挤出用于增材制造的打印材料丝材，两个滚刀中的每一个包括大于15mm的直径；至少一个电机，所述至少一个电机能够将旋转赋予所述两个滚刀中的相应一个滚刀，其中所述挤出由所述旋转产生；以及到液化器的接口，所述液化器能够在由至少一个喷嘴加热器至少部分液化之后输出挤出的打印材料丝材以执行增材制造。

Description

用于增材制造打印头中的增强驱动力的设备、系统和方法

本申请是申请号为201980089218.X、申请日为2019年12月17日、名称为“用于增材制造打印头中的增强驱动力的设备、系统和方法”的中国专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年12月19日提交的名称为：“用于增材制造打印头中的增强驱动力的设备、系统和方法”的美国临时申请62/782,284的优先权权益，其全部内容通过引用并入本文，如同其全部内容被阐述一样。

背景技术

技术领域

本公开涉及增材制造，并且更具体地，涉及用于增材制造打印头中的增强驱动力的装置、系统和方法，诸如具有零侧隙(backlash)。

背景说明

包括三维打印的增材制造已经在开发方面，不仅打印技术，而且例如产品研究和开发能力、原型制作能力和实验能力方面构成了非常显著的进步。在可用的增材制造(统称为“3D打印”)技术中，熔融沉积材料(“FDM”)打印是已经开发的最重要类型的3D打印之一。

FDM是一种增材制造技术，其允许在逐层的基础上创建3D元件，从打印元件的基础层或底层开始，并且通过使用例如加热和将热塑性丝材挤出到连续层中来打印到顶层或最后一层。简单地说，FDM系统包括打印头、X-Y平面控制器和打印平台，打印头通过加热的喷嘴供给打印材料丝材以进行打印，X-Y平面控制器用于在X-Y平面中移动打印头，基底在打印平台上打印，并且打印平台在打印连续层时在Z轴中移动。

更特别地，FDM打印机喷嘴将接收的热塑性打印丝材加热成半液态，并且将半液态热塑体沿着为构建元件的每个连续层而提供的X-Y平面挤出路径平面沉积成可变尺寸的珠粒(bead)。打印的珠粒/迹线尺寸可以基于部件或部件的方面而变化，然后被打印。此外，如果需要用于部件的方面的结构支撑，则由FDM打印机打印的轨迹可包括可移除的材料以充当一种脚手架来支撑需要支撑的部件的方面。因此，FDM可用于构建实验或功能部件的简单或复杂几何形状，例如用于原型制作、小批量生产、制造辅助等。

然而，由于影响FDM，特别是影响FDM工艺的打印速度、质量和效率的多种因素，FDM在更广泛的应用中的使用受到严重限制，例如中等到大批量生产。如所提及的，在FDM打印中，通常将热塑体挤出，并且加热，并且在打印头的X-Y和/或Z驱动器的控制下，从加热喷嘴向外推到打印板/平台或正被生产的部件的先前层上。更具体地说，喷嘴根据预先输入的几何形状通过打印头的机器人X-Y平面调节来回移动，例如可以作为打印计划输入处理器以控制机器人移动从而形成所需部件。

因此，由于已知打印头的性质，例如FDM打印中通常提供的那些打印头，目前经常发生对增材制造的成本、效率和性能的限制。简而言之，在典型的已知打印头中，打印材料从卷轴通过例如两个打印滚刀(hob)供给，该两个打印滚刀用于朝向打印机的“热端”挤出打印材料。在已知的实施方式中，步进电机驱动其中一个滚刀以将丝材压靠另一个滚刀，并由此使其旋转，以便将打印材料从卷轴供给到热端。然而，通常由当前的打印材料进给施加的可用力如果过大则可能使丝材刻痕或翘曲，或者如果过大或不足则可能进一步使打印材料丝材经受各种不期望的影响，诸如压缩、卷曲、摩擦和滞后。打印材料的滞后可能在打印计划需要高馈送速率但提供的馈送力不足时发生，这可能是特别有害的，至少因为打印材料可能卷曲或以其他方式在来自滚刀的输出或输入至滚刀时重新缠绕，从而堵塞打印机。

因此，需要一种用于在增材制造打印头中提供增强的丝材力的设备、系统和方法。

发明内容

本公开是用于增材制造的打印头的至少一种设备、系统和方法，并且包括用于增材制造的打印头的至少一种设备、系统和方法。该设备、系统和方法可包括两个邻近的滚刀，其适于在其间接收和挤出用于增材制造的打印材料丝材，两个滚刀中的每一个包括大于15mm的直径；至少一个电机，所述至少一个电机能够将旋转赋予所述两个滚刀中的相应一个滚刀，其中所述挤出由所述旋转产生；以及到液化器的接口，所述接口能够在由至少一个喷嘴加热器将打印材料丝材至少部分液化之后输出挤出的打印材料丝材以执行增材制造。

因此，所公开的实施方式提供了一种用于增材制造打印头中的增强驱动力的设备、系统和方法。

附图说明

所公开的非限制性实施方式是关于附图来讨论的，附图形成了本发明的一部分，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是增材制造打印机的图示；

图2是示例性增材制造系统的图示；

图3A和3B示出增材制造打印头的滚刀；

图4示出了增材制造打印头的滚刀；

图5示出了用于增材制造打印头的滚刀系统；以及

图6示出了示例性计算系统。

具体实施方式

本文提供的附图和描述可能已经被简化以说明与清楚理解本文描述的装置、系统和方法相关的方面，同时为了清楚起见，消除了可以在典型的类似设备、系统和方法中发现的其他方面。因此，本领域技术人员可以认识到，其它元件和/或操作对于实现本文所述的设备、系统和方法可能是期望的和/或必要的。但是因为这样的元件和操作在本领域中是已知的，并且因为它们不促进对本公开的更好理解，所以为了简洁起见，在此可能不提供对这样的元件和操作的讨论。然而，本公开被认为仍然包括本领域普通技术人员已知的对所描述的方面的所有这样的元件、变化和修改。

在全文中提供实施方式，使得本公开充分彻底并且将所公开的实施方式的范围完全传达给本领域技术人员。阐述了许多具体细节，例如具体组件、设备和方法的示例，以提供对本公开的实施方式的透彻理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，不需要采用某些具体公开的细节，并且可以以不同的形式来实施方式。因此，实施方式不应被解释为限制本公开的范围。如上所述，在一些实施方式中，可能不详细描述公知的工艺、公知的器件结构和公知的技术。

本文所用的术语仅是为了描述特定实施方式的目的，而不是旨在进行限制。例如，如本文所用，单数形式“一”、“一个”和“该”也可旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚地指明。术语“包括”、“包含”、“含有”和“具有”是包含性的，因此指定了所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。除非特别地被确定为优选的或需要的执行顺序，否则这里描述的步骤、过程和操作不应被解释为必须要求它们以所讨论或示出的特定顺序执行。还应理解，可采用额外或替代步骤来代替所揭示方面或与所揭示方面结合。

当元件或层被称为在另一元件或层“上”、“接合到”、“连接到”或“联接到”另一元件或层时，除非另外清楚地指出，否则其可以直接在另一元件或层上、接合到、连接到或联接到另一元件或层，或者可以存在中间元件或层。相反，当元件被称为“直接在另一元件或层上”、“直接接合到”、“直接连接到”或“直接联接到”另一元件或层时，可以不存在中间元件或层。用于描述元件之间的关系的其他词语应当以类似的方式解释(例如，“之间”对“直接之间”、“相邻”对“直接相邻”等)。此外，如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。

此外，尽管术语第一、第二、第三等可以在这里用于描述各种元件、部件、区域、层和/或部分，但是这些元件、部件、区域、层和/或部分不应当受这些术语限制。这些术语仅用于将一个元件、部件、区域、层或部分与另一个元件、部件、区域、层或部分区分开。除非上下文清楚地指出，否则诸如“第一”、“第二”和其它数字术语的术语当在本文中使用时不暗示顺序或次序。因此，在不脱离实施方式的教导的情况下，下面讨论的第一元件、部件、区域、层或部分可以被称为第二元件、部件、区域、层或部分。

如本文所讨论的，寻求改进的打印头实施方式：其中，可以提高打印头速度和馈送力，而没有所提及的有害影响，例如滞后或阻塞；其中可以提高打印精度；并且其中改善了打印响应性。在所公开的实施方式及其等同物中，打印头速度可以提高到例如每秒100mm3或更高；精度可以提高到例如0.0003mm3或更好的每个计数，例如在400微米宽和100微米厚的迹线下具有10微米的迹线长度分辨率；并且可以提高响应性，例如对于1kHz系统或具有2微秒急停的更好响应。

图1是示出示例性的基于丝材的打印机100的框图。在该图示中，打印机包括X-Y轴驱动器102，其适于在二维平面中，即沿着X和Y轴移动打印头104，并因此移动打印头104上的打印喷嘴106。在用于增材制造的打印机100中还包括前述打印头104，包括打印喷嘴106。如从图1中明显看出的，在加热的打印材料相对于X-Y驱动器102的X-Y平面移动沿着Z轴从喷嘴106向外流动时，可以发生打印。由此，打印材料层110可以沿着由X-Y驱动器102指示的路径从喷嘴106提供到构建板111上。

更特别地，基于丝材的3D打印机包括挤压打印头104，其使用滚刀103以高精度并且以高度受控的进给速率将丝材110移动到加热喷嘴106中，该高度受控的进给速率依赖于控制器1100经由X-Y-Z轴驱动器102执行打印计划算法1190。电机109通常用于驱动一个被驱动的滚刀103抵靠一个未被驱动的滚刀103。如本文所讨论的，从动滚刀103可以是滚花的、凹入的和/或带齿的轮。作为非限制性示例，非驱动滚刀可包括夹送辊。当滚刀旋转时，滚刀103之间的摩擦向丝材110施加力以向丝材料110施加进给运动。现有技术中典型的挤出机力在2到14磅的力之间变化。

本文的实施方式可提供能够具有30磅峰值力的挤出机，例如使用1.75mm丝材。这些实施方式甚至可以在更大的丝材尺寸的情况下提供40磅或更大的力的峰值驱动力，并且因此还提供了远远超过已知技术的操作力。

图2更具体地示出了用于示例性增材制造装置的具有喷嘴106的打印头104，所述增材制造装置例如3-D打印机，例如FDM打印机。如图所示，打印材料110经由头104的滚刀103从打印材料110a的卷轴挤出到加热喷嘴106中并通过该加热喷嘴。当喷嘴106加热打印材料110时，打印材料至少部分地液化，以便在沿着远离打印头104的喷嘴的点处从喷嘴的端部端口106a输出。由此，挤出材料从端口106a经由Z轴沿着由与打印头104连接地关联的X-Y驱动器(参见图1)确定的X-Y平面路径向外“打印”。

实施方式可以通过提供改进的滚刀103以从打印材料卷轴110a夹持打印材料丝材110等来提供对打印头104的前述改进。图3示出了滚架与打印材料丝材110的“接合长度”304a，如本文所使用的那些术语。在现有技术中，该接合长度304a通常由直径在8至12或15mm范围内的滚刀产生。

图3A示出了通过具有8至12mm的较小直径的滚刀103夹紧打印材料110，因此具有较小的接合长度304A。某些实施方式通过增加接合表面来改进接合长度304，即，通过增加滚圈103的直径来增强与打印材料丝材110的接合长度304B，如图3B中所示。这种直径增加的炉架103可以例如具有在20-40mm范围内的直径。在所示实施方式中的较大滚刀直径能够显著地增强滚刀进给力，如全文所讨论的。

此外，如图4的示例性实施方式所示，可以在每个滚刀103上或在每个半滚刀103a、103b上设置一系列齿402a、402b。作为非限制性实例，齿402可以具有尖锐的表面，例如以便增强对丝材110的夹持。

在某些实施方式中，滚刀103的齿402可以相对于每个滚刀半部103a、103b上的匹配的齿组402a、402b偏置预定的偏置量，例如180度。更具体地说，这种不对准可以在5度与180度之间，并且可以通过两个滚刀半部的完全随机的关联而发生。此外，两个滚刀半部之间可以设置有垫片，使得一旦两个半部接合，可以基于滚刀要提供的期望的夹持水平来选择垫片404。

值得注意的是，过度锐化的齿402可能不期望地显著咬合到打印材料丝材110中，从而增加阻力，并且同样地，齿402可以被喷砂、电镀或偏置，但是具有非锐化的表面(诸如正方形或球形丝材夹持表面)，或者偏置，但是具有变化的齿形状(诸如在三角形、正方形和球形夹持表面之间变化)，等等。

当然，滚刀半部103a、103b可以以相同的方式一致地制造，并且因此齿402a、402b可以仅在滚刀半部103a、103b互连时偏置。因此，可以在滚刀半部103a、103b之间提供诸如可调节垫片404的可调节性，以便调节滚刀103在打印材料丝110上的夹持水平。由炉圈103提供的增加的抓紧可以允许炉圈103的直径相对于上面关于图3所提及的直径相应地减小，这部分地是由于根据增强的抓紧而减小了增加接合长度304的必要性。另外并且可替代地，滚刀103中的齿402的数量可以减少，但是齿402仍然交错，只要沿着打印材料丝材110的接合长度304保持预定水平的摩擦以便满足贯穿本文讨论的特性。

根据前述内容，在丝材110上的非常高水平的夹持力和非常低的损失(即，阻力/摩擦)可因此由某些实施方式提供。此外，滚刀直径可以在现有技术上进行调节，以在打印环境中变化，从而例如对于给定打印材料110或给定打印技术仅提供必要的扭矩水平。上述还可以导致成本降低，例如由于滚刀103的容易的可更换性，这还可以改善清洁和维护打印头104所需的时间。

图5示出了根据某些实施方式的用于炉架103的示例性组件。如图所示，在某些实施方式中，只有“驱动滚刀”103-1可以由电机109驱动，而相对的滚刀103-2可以是被动的，并且从动滚刀103-1可以包括与其相关联的一个或多个力调节装置502，以调节滚刀例如特别是由被动滚刀103-2施加到打印材料丝材110上的力。更特别地，力调节装置502不仅可以设置在非从动滚刀103-2上，而且可以附加地设置在从动滚刀103-1上，或者设置在两个滚刀上。

当然，将理解的是，如果两个滚刀103-1和103-2都被驱动，则可以增强进给力和分辨率的控制。通过电机109驱动两个滚刀103-1、103-2允许丝材110在其两侧接触，以更好地驱动丝材。在丝材的两侧上并且沿着其对应于本文所讨论的增强的滚刀尺寸的大的长度，施加到丝材的力的近似相等更好地避免了在已知技术中通过将力确实地施加到丝材的仅一侧而引起的对丝材几何形状的损坏。

更特别地，来自多个从动滚齿103-1、103-2的多位置挤压力还减小了丝材110上的应力，至少因为对于给定力，双驱动滚齿103允许力载荷施加并因此分配到丝材的多个区域，因此极大地减小了否则将施加到丝材110的单个方面的点力和单侧力载荷。这种多点力分布从而避免了已知技术的丝材几何形状和丝材熔体和流动阻抗的变形。

双驱动滚刀可以通过其它装置进一步增强进给力和分辨率。例如，来自每个滚刀驱动电机109的伺服电机反馈可以实现滚刀103-1、103-2的更智能运动，这两者都关于丝材110、加热106(参见上文)和彼此103-1、103-2，这可以例如通过将反馈902从每个电机109传递到控制器1100以及基于算法1190到电机109的应用从控制器1100对电机控制的决定而发生。该反馈可以直接提供，例如通过读取电机电流，和/或通过一个或多个传感器904和/或电机编码器906，其被提供以产生指示打印和电机性能的数据。相应地，在实施方式中，所有前述力，即，在滚刀103之间，当施加到丝材110时，指示到喷嘴106的进给速度等，可完全可编程到算法1190。

对实施方式中提供的挤压打印头的改进使得丝材能够以比现有技术中更高的速率加速和减速。即，X-Y工作台驱动器可比现有技术更快地加速和减速，并且挤出机仍然保持适当的材料流。值得注意的是，改进的减速还增强了丝材的回缩，这避免了滴落，从而改进了喷嘴性能和喷嘴末端清洁过程。

增加的挤出机力和控制另外允许更好地将丝材推过入口阻塞，如果丝材加热和进料力不匹配，则可能出现这种情况，如本文所讨论的。此外，改进的挤出机力和可调节的控制使得能够容易地克服材料卷轴和打印头之间的丝材拖拽力的变化。此外，实施方式中的改进的旋转速率和速率公差还导致打印喷嘴处的更可重复和精确的珠粒尺寸。

此外，当打印速度显著改变时，在喷嘴中发生压力衰减。为了解决这种压力衰减问题，要求挤出机具有相当大的性能，包括丝材的力和加速度。也就是说，加速越快，产生的力越大。这种大的力允许系统具有驱动非常高的加速度和减速度而不滑动的能力。例如，为了角打印的目的，控制系统1100可以在减速之前和期间执行反吸以解决超前，诸如在角处减速到零。此后，当离开转角时，可以执行预泵送，驱动到期望的速度，从而解决滞后。

冲量是当物体在一段时间内受到力的作用时物体的动量的变化。即，脉冲＝力*时间＝力*Delta t。这样，控制系统1100的冲量计算可以适于指示用于打印计划的特定方面的丝材驱动的变化，例如在紧接的上述示例中所讨论的。

图6描绘了与本文描述的系统和方法相关联的用作控制器1100的示例性计算系统1100。计算系统1100能够执行软件，例如操作系统(OS)和/或一个或多个计算应用/算法1190，例如应用本文讨论的打印计划和控制算法的应用，并且可以执行这样的应用，例如通过发送来自I/O端口的数据和通过使用在I/O端口处接收的数据，例如传感器数据，例如以反馈902的形式，来控制一个或多个滚刀电机。

示例性计算系统1100的操作主要由计算机可读指令控制，诸如存储在诸如硬盘驱动器(HDD)1115、诸如CD或DVD等光盘(未示出)、诸如USB“拇指驱动器”等固态驱动器(未示出)等计算机可读存储介质中的指令。这些指令可以在中央处理单元(CPU)1110内执行，以使计算系统1100执行贯穿本文所讨论的操作。在许多已知的计算机服务器、工作站、个人计算机等中，CPU1110在称为处理器的集成电路中实现。

可以理解，尽管示例性计算系统1100被示为包括单个CPU1110，但这种描述仅是说明性的，因为计算系统1100可包括多个CPU1110。另外，计算系统1100可以例如通过通信网络1170或一些其它数据通信手段来利用远程CPU(未示出)的资源。

在操作中，CPU1110从计算机可读存储介质，例如HDD1115，获取、解码和执行指令。这样的指令可以包括在诸如操作系统(OS)、可执行程序等的软件中。诸如计算机指令和其它计算机可读数据的信息经由系统的主数据传输路径在计算系统1100的组件之间传输。主数据传输路径可以使用系统总线体系1105，尽管可以使用其他计算机体系结构(未示出)，诸如使用串行器和解串器以及纵横开关以通过串行通信路径在设备之间传送数据的体系结构。系统总线1105可以包括用于发送数据的数据线、用于发送地址的地址线、以及用于发送中断和用于操作系统总线的控制线。一些总线提供总线仲裁，该总线仲裁通过扩展卡、控制器和CPU1110来调节对总线的访问。

耦合到系统总线1105的存储器设备可以包括随机存取存储器(RAM)1125和/或只读存储器(ROM)1130。这种存储器包括允许存储和检索信息的电路。ROM1130通常包含不能被修改的存储数据。存储在RAM1125中的数据可以由CPU1110或其它硬件设备读取或改变。对RAM1125和/或ROM1130的访问可以由存储器控制器1120控制。存储器控制器1120可以提供地址转换功能，其在执行指令时将虚拟地址转换成物理地址。存储器控制器1120还可以提供存储器保护功能，该功能隔离系统内的进程并且将系统进程与用户进程隔离。因此，在用户模式下运行的程序通常只能访问由其自身进程虚拟地址空间映射的存储器；在这种情况下，程序不能访问另一进程的虚拟地址空间内的存储器，除非已经建立了进程之间的存储器共享。

另外，计算系统1100可以包含外围通信总线135，其负责将指令从CPU1110传送到外围设备和/或从外围设备接收数据，所述外围设备诸如外围设备1140、1145和1150，其可以包括打印机、键盘和/或本文通篇讨论的传感器、编码器等。外围总线的一个例子是外围部件互连(PCI)总线。

由显示控制器1155控制的显示器1160可以用于响应于上述计算程序的操作，显示由计算系统1100生成或应其请求而生成的视觉输出和/或呈现。这样的视觉输出可以包括例如文本、图形、动画图形和/或视频。显示器1160可以用基于CRT的视频显示器、基于LCD或LED的显示器、基于气体等离子体的平板显示器、触摸面板显示器等来实现。显示控制器1155包括产生发送到显示器1160的视频信号所需的电子组件。

此外，计算系统1100可以包含网络适配器1165，其可以用于将计算系统1100耦合到外部通信网络1170，其可以包括或提供对因特网、内联网、外联网等的访问。通信网络1170可以向计算系统1100提供用户访问，其具有电子地通信和传送软件和信息的装置。另外，通信网络1170可以提供分布式处理，其涉及若干计算机以及在执行任务时的工作量或协作工作的共享。可以理解，所示的网络连接是示例性的，并且可以使用在计算系统1100和远程用户之间建立通信链路的其它手段。

网络适配器1165可以使用任何可用的有线或无线技术来与网络1170进行通信。作为非限制性示例，这样的技术可以包括蜂窝、Wi-Fi、蓝牙、红外等。

可以理解，示例性计算系统1100仅示出了此处所描述的系统和方法可在其中操作的计算环境，并且不限制此处所描述的系统和方法在具有不同组件和配置的计算环境中的实现。也就是说，本文描述的概念可以使用各种组件和配置在各种计算环境中实现。

在上述详细描述中，为了本公开的简洁，各种特征可以在各个实施方式中组合在一起。这种公开方法不应被解释为反映了任何随后要求保护的实施方式需要比明确记载的特征更多的特征的意图。

此外，提供本公开的描述以使得本领域的任何技术人员能够制造或使用所公开的实施方式。所属领域的技术人员将容易明白对本发明的各种修改，且本文所界定的一般原理可在不脱离本发明的精神或范围的情况下应用于其它变化。因此，本公开内容并不旨在局限于本文所描述的示例和设计，而是应当符合与本文所公开的原理和新颖特征相一致的最宽范围。

Claims (20)

1.一种用于增材制造的打印头，包括：

两个邻近的滚刀，所述两个邻近的滚刀适于在其间接收和挤出用于增材制造的打印材料丝材，所述两个滚刀中的每一个包括大于15mm的直径；

至少一个电机，所述至少一个电机能够将旋转赋予所述两个滚刀中的一者，其中所述挤出由所述旋转产生；以及

到液化器的接口，所述接口能够通过至少一个喷嘴加热器将打印材料丝材至少部分液化之后输出所述挤出的打印材料丝材以执行所述增材制造。

2.根据权利要求1所述的打印头，其中，所述两个滚刀各自具有在15-40mm范围内的直径。

3.根据权利要求1所述的打印头，其中，所述滚刀还包括齿。

4.根据权利要求3所述的打印头，其中，所述齿是偏置的。

5.根据权利要求1所述的打印头，其中，每个所述电机包括步进电机。

6.根据权利要求1所述的打印头，其中，所述至少一个电机与能够定位所述打印头的X-Y轴位置驱动器协调。

7.根据权利要求1所述的打印头，还包括至少一个控制器。

8.根据权利要求7所述的打印头，其中，所述控制器包括执行所述增材制造的打印计划。

9.根据权利要求8所述的打印头，其中，所述控制器从所述至少两个电机接收关于所述增材制造的反馈。

10.根据权利要求9所述的打印头，其中，所述打印计划根据所述反馈进行修改。

11.根据权利要求10所述的打印头，其中，所述修改包括所述至少两个电机的操作的变化。

12.根据权利要求11所述的打印头，其中，所述变化包括旋转速率。

13.根据权利要求12所述的打印头，其中，所述变化包括所述电机的旋转速率的加速和减速中的一者。

14.根据权利要求1所述的打印头，其中，所述电机包括步进电机。

15.根据权利要求1所述的打印头，其中，所述滚刀的直径在所述打印材料上提供增强的力，以推动通过所述接口处的入口阻塞。

16.根据权利要求1所述的打印头，还包括与每个电机相关联的至少一个编码器。

17.根据权利要求1所述的打印头，其中，从所述两个滚刀到具有所述液化器的所述接口的进给包括在1-30RPM范围内的至少1Nm-1.5Nm的扭矩。

18.根据权利要求1所述的打印头，其中，在所述打印材料的两侧上提供基本相等的摩擦力。

19.根据权利要求1所述的打印头，还包括至少一个传感器，所述至少一个传感器感测所述电机、所述滚刀和所述接口中的至少一个。

20.根据权利要求1所述的打印头，其中，每个滚刀包括两个半部。