CN116713709A - 一种连接器自动组装设备控制系统及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于故障预测管理技术领域，本发明公开了一种连接器自动组装设备控制系统及其方法；采集振动盘的运行影响信息，所述运行影响信息包括表层运行影响信息和深层运行影响信息；对所述表层运行影响信息进行表层影响分析，以获取表层影响分析结果；并基于所述表层影响分析结果和深层影响分析结果进行分析处理，对相应的连接器自动组装设备生成影响标记；根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记；对n台所述连接器自动组装设备的影响标记和质量标记进行分析，生成危险等级指令；智能化的保障连接器自动组装设备投入工序后的运作质量，避免在使用过程中产生安全风险。
Description
技术领域
本发明涉及故障预测管理技术领域，更具体地说，本发明涉及一种连接器自动组装设备控制系统及其方法。
背景技术
连接器自动组装设备是一种自动化生产设备，主要对连接器部件进行组装工序，该设备通过程序控制，能够自动完成连接器部件的输送、取料、组装、出料和检测工序，从而提高连接器组装的生产效率。
由于在连接器自动组装设备的运行工序中，尤其在连接器自动组装设备输送与取料工序中，相对应的设备发生细微故障人眼无法直观进行直观察觉，而由细微故障引发的设备瘫痪现象在工业生产中屡见不鲜，但现有技术对自动连接器组装设备的运行风险检测技术中仍存有下列问题：
在连接器自动组装设备对连接器组装过程中，当连接器组装异常时，是通过连接器组装完成后的检测工序才能发现，此时对连接器自动组装设备进行预警，存在滞后性，无法及时发现，同时组装完成后的连接器到达检测工序时，已有一定数量，一定数量的组装异常连接器，相应的会增加返工成本，从而增加自动组装设备对连接器的组装成本。
鉴于此，本发明提出一种连接器自动组装设备控制系统及其方法。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明提出一种连接器自动组装设备控制系统及其方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种连接器自动组装设备控制方法，包括；
采集振动盘的运行影响信息，所述运行影响信息包括表层运行影响信息和深层运行影响信息；
对所述表层运行影响信息进行表层影响分析，以获取表层影响分析结果，对所述深层运行影响信息进行深层影响分析，以获取深层影响分析结果；
获取n台连接器自动组装设备的表层影响分析结果和深层影响分析结果，并基于所述表层影响分析结果和深层影响分析结果进行分析处理，对相应的连接器自动组装设备生成影响标记；
获取相应的连接器自动组装设备的取料机械手的运行质量信息，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记；
对n台所述连接器自动组装设备的影响标记和质量标记进行分析，生成危险等级指令。
优选地，所述表层运行影响信息包括电压影响因数、磁性影响因数与弹力影响因数；
所述电压影响因数为振动盘运行状态实际功率与额定功率的差值绝对值除以实际电流与额定电流的差值绝对值；所述磁性影响因数为振动盘运行状态实际磁场强度与额定磁场强度之间的差值，除以电磁铁部件线路长度；所述弹力影响因数为振动盘中板弹簧弹力实测值减去板弹簧弹力额定值之间的差值，除以板弹簧弹力额定值后再加上弹力修正常数，所述板弹簧额定值为板弹簧能够正常运行的最低额定值。
优选地，所述深层运行影响信息包括运行湿度影响因数与运行温度影响因数；
运行湿度影响因数，其中，Ohm为振动盘运行时运行环境湿度实测值，Ohy为振动盘运行额定湿度最大值与运行额定湿度最小值的平均值，k为湿度修正常数；运行温度影响因数/>，其中，Otm为振动盘运行时运行环境温度实测值，Oty为振动盘运行额定温度最大值与运行额定温度最小值的平均值。
优选地，表层影响分析结果包括高度表层影响信号、中度表层影响信号与低度表层影响信号；对所述表层运行影响信息进行表层影响分析包括以下步骤：
将n台所述连接器自动组装设备标记为检测主体，n为大于1的整数，将第n台所述连接器自动组装设备的电压影响因数标记为Uαn、磁性影响因数标记为Hβn、弹力影响因数标记为Fγn；
依据公式分析得出表层运行影响因子Wδn,具体公式为：
；
设置第一因子比对阈值；将表层运行影响因子Wδn代入第一因子比对阈值，若表层运行影响因子Wδn大于等于第一因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于第一因子比对阈值的最大值，且大于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于等于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度表层影响信号。
优选地，深层影响分析结果包括高度深层影响信号、中度深层影响信号与低度深层影响信号；对深层运行影响信息进行深层影响分析包括以下步骤：
获取n个检测主体的深层运行影响信息，将第n个检测主体的环境湿度影响因数标记为Ohen、与环境温度影响因数标记为Oten；
经由公式化分析，得到深层运行影响因子Mδn，Mδn计算公式为：
；
其中，L为误差修正常数，a、b分别为环境湿度影响因数、环境温度影响因数的预设比例系数，其中，a小于b，且取值均大于0；
设置第二因子比对阈值，将深层运行影响因子Mδn代入第二因子比对阈值，若深层运行影响因子Mδn大于等于第二因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于第二因子比对阈值的最大值，且大于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于等于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度深层影响信号。
优选地，所述影响标记包括深度影响标记、中度影响标记与低度影响标记；对相应的连接器自动组装设备生成影响标记的步骤包括：
若任意一个检测主体同时具有高度深层影响信号与高度表层影响信号时，标记为A情形；若任意一个检测主体具有高度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为B情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为C情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与高度深层影响信号时，标记为D情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为E情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为F情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为G情形；
将具有A情形的检测主体标记为深度影响标记；将具有B情形、C情形或D情形的检测主体标记为中度影响标记；将具有E情形、F情形或G情形的检测主体标记为低度影响标记。
优选地，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记的步骤包括：
所述运行质量信息包括取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s和单程位移偏移值g；所述质量标记包括高级质量标记与低级质量标记；
根据公式求出运行质量系数，式中，b1、b2、b3分别为取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s、单程位移偏移值g的预设比例系数，其中，b3＞b1＞b2＞0；
取料机械手单程运行时长t与所述取料机械手取料效率成反比；滑动温变值s与所述取料机械手的取料效率成反比；单程位移偏移值g为取料机械手单程实际移动位移值g1与取料机械手单程设定移动位移值g2之间差值绝对值；
设置质量系数阈值，将运行质量系数△代入质量系数阈值进行质量分析，若所述运行质量系数△大于等于质量系数阈值,将相应的连接器自动组装设备标记为低级质量标记;所述运行质量系数△小于质量系数阈值，将相应的连接器自动组装设备标记为高级质量标记。
优选地，生成危险等级指令逻辑为：
危险等级指令分析结果包括高危指令，中危指令、低危指令；
当n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有低度影响标记和高级质量标记时，则不对该连接器自动组装设备生成危险等级指令；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和高级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成低危指令；
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为H情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为I情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和高级质量标记，将该连接器自动组装设备标为J情形；将具有H情形、I情形或J情形的连接器自动组装设备生成中危指令；
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成高危指令。
优选地，根据表层运行影响因子Wδn与深层运行影响因子Mδn，生成振动盘运行稳定系数Rn，Rn=e1*Wδn+e2*Mδn，e1大于e2，e1与e2取值均大于0；
将自适应数据库中历史振动盘运行稳定系数与振动盘运行稳定系数的差值绝对值标记为间距值Q，筛选出间距值Q小于第一误差值阈值对应的历史振动盘运行稳定系数，将筛选出的历史振动盘运行稳定系数标记为第一样本；
将第一样本中历史运行质量系数与运行质量系数的差值绝对值标记为间距值P，筛选出间距值P小于第二误差值阈值对应的历史运行质量系数，将筛选出的历史运行质量系数标记为第二样本，若第二样本中历史运行质量系数数量为至少两个，将任一个历史运行质量系数设置目标系数，将目标系数对应的振动盘频率、取料机械手输入气压以及转动分度盘转速设置为当前振动盘与取料机械手的控制参数。
一种连接器自动组装设备控制系统，包括：
第一信息采集模块，通过传感器采集振动盘的运行影响信息，所述运行影响信息包括表层运行影响信息和深层运行影响信息；
第一信息分析模块，对所述表层运行影响信息进行表层影响分析，以获取表层影响分析结果，对所述深层运行影响信息进行深层影响分析，以获取深层影响分析结果；
第一匹配模块，获取n台连接器自动组装设备的表层影响分析结果和深层影响分析结果，并基于所述表层影响分析结果和深层影响分析结果进行分析处理，对相应的连接器自动组装设备生成影响标记；
第二信息采集分析模块，获取相应的连接器自动组装设备的取料机械手的运行质量信息，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记；
第二匹配模块，对n台所述连接器自动组装设备的影响标记和质量标记进行分析，生成危险等级指令。
本发明一种连接器自动组装设备控制系统及其方法的技术效果和优点：
本发明通过将连接器自动组装设备自身的电压影响因数、磁性影响因数与弹力影响因数作为表层运行影响信息，并根据表层运行影响信息分析得出表层运行影响因子，再将运行湿度影响因数与运行温度影响因数作为深层运行影响信息，并根据深层运行影响信息分析得出深层运行影响因子，基于表层运行影响因子和深层运行影响因子获得对检测主体的影响标记，通过数据采集器继续获取相应的连接器自动组装设备的取料机械手的运行质量信息，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记，最后基于影响标记和质量标记对连接器自动组装设备的危险等级进行分析；
本发明基于振动盘的表层运行影响信息以及所处环境的深层运行影响信息，分析出影响连接器自动组装设备运行的影响标记，以及基于机械手的运行质量信息分析出的连接器自动组装设备运行的质量标记，根据影响标记和质量标记，对连接器自动组装设备运行状态进行量化分析，智能化的保障连接器自动组装设备投入工序后的运作质量，避免在使用过程中产生安全风险。
附图说明
图1为本发明的实施例一中连接器自动组装设备控制系统的模块连接关系图；
图2为本发明的实施例二中连接器自动组装设备控制系统的模块连接关系示意图；
图3为本发明的实施例三中连接器自动组装设备控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例提出一种连接器自动组装设备控制系统，连接器自动组装设备包括振动盘、取料机械手、分度转盘、旋拧组件，振动盘数量为多台，振动盘设置在分度转盘周围，振动盘输送连接器的不同组装部件，连接器的不同组装部件按照连接器的组装顺序相应的放置在振动盘内，振动盘相应的将组装部件输送至分度转盘附近，取料机械手将组装部件输送至分度转盘上，并与其他组装部件配合，将配合后的组装部件移动至相应的旋拧组件下方，旋拧组件将组装部件与其它配合的组装部件旋拧组装，组装成完整的连接器。
请参阅图1所示，所述控制系统包括第一信息采集模块、第一信息分析模块、第一匹配模块、第二信息采集分析模块与第二匹配模块，模块间通过电气和/或无线网络方式连接，实现数据相互传递。
第一信息采集模块，通过传感器采集振动盘的运行影响信息，并将采集的运行影响信息发送至第一信息分析模块，所述振动盘的运行影响信息包括表层运行影响信息和深层运行影响信息；
第一信息分析模块，对所述表层运行影响信息进行表层影响分析，以获取表层影响分析结果，对所述深层运行影响信息进行深层影响分析，以获取深层影响分析结果；所述表层影响分析结果包括高度表层影响信号、中度表层影响信号或低度表层影响信号；所述深层影响分析结果包括高度深层影响信号、中度深层影响信号或低度深层影响信号，并将获取的表层影响分析结果和深层影响分析结果发送至第一匹配模块；
所述表层运行影响信息包括电压影响因数、磁性影响因数与弹力影响因数，具体的，所述电压影响因数为振动盘运行状态实际功率与额定功率的差值绝对值除以实际电流与额定电流的差值绝对值，所述电压影响因数越大，即连接器自动组装设备在取料过程中振动盘线路两端施加的电压越大，振动盘的振动频率越快，连接器自动组装设备在取料过程中容易出现抖动过大导致物料振出。
在振动盘实际使用过程中，振动盘的振动频率与振动盘内物料密度相关联，物料密度越大，对应的振动盘振动频率越大，才能有效地对物料输送，本实施例连接器自动组装设备中振动盘的预设频率设置，需要考虑连接器不同组装部件的密度以及连接器自动组装设备整体组装速度，即多台振动盘对相应的组装部件输送速度不能过快或过慢，其输送的速度，应满足分度转盘将其它配合的组装部件转动移动至相应的振动盘附近，与该振动盘对应的取料机械手将与该振动盘内位于分度转盘附近的组装部件移动至其它配合的组装部件上，由对应的旋拧组件将组装部件与其它配合的组装部件旋拧组装后的截止时间，应在分度转盘再次转动开始时间之前，即旋拧组件的旋拧时间应小于分度转盘在该振动盘处的停留时间。
所述磁性影响因数为振动盘运行状态实际磁场强度与额定磁场强度之间的差值，除以电磁铁部件线路长度，磁铁部件线路为缠绕在电磁铁表面的线路，其长度越长，缠绕的匝数越多，该线路长度为固定值，所述磁性影响因数越大，即连接器自动组装设备在取料过程中振动盘中电磁铁部件的磁性越大，通过电磁铁工作原理，可推导出所述电磁铁部件线路中通过的电流越大，导致振动盘振动幅度越大，超过预设的振动盘的预设频率，在物料输送过程中抖动力越强，容易出现抖动幅度过大导致物料振出，或物料输送速度过快，振动盘振动频率越高，相应的能耗也就越高，这样会增加连接器的组成成本，所述电磁铁的工作原理为现有技术，不加以详细赘述。
所述弹力影响因数为振动盘中板弹簧弹力实测值减去板弹簧弹力额定值之间的差值，除以板弹簧弹力额定值后再加上弹力修正常数，所述板弹簧额定值为板弹簧能够正常运行的最低额定值，板弹簧弹力实测值会随着板弹簧的使用程度而降低，当板弹簧弹力实测值降低至板弹簧弹力额定值以下时，所述弹力影响因数减小，振动盘的振动幅度降低，会导致物料输送速度过慢，输送速度在转动分度盘转速不变的情况下，会出现转动分度盘再次转动之前，取料机械手未能将对应的组装部件移动到位，从而导致连接器组装部件缺失。
深层运行影响信息包括运行湿度影响因数与运行温度影响因数，需要说明的是，所述运行湿度影响因数与运行温度影响因数为环境因数；
具体的，运行湿度影响因数，其中，Ohm为振动盘运行时运行环境湿度实测值，Ohy为振动盘运行额定湿度最大值与运行额定湿度最小值的平均值，k为湿度修正常数；运行温度影响因数/>，其中，Otm为振动盘运行时运行环境温度实测值，Oty为振动盘运行额定温度最大值与运行额定温度最小值的平均值。
在运行湿度影响因数过大与运行温度影响因数过大的情况下，对应的是连接器自动组装设备所处环境中水分容易凝结成水滴，附着在物料上，这样会导致振动盘内物料粘性增大，需要更高的振动频率才能将物料有效地输送，在振动盘振动频率不变情况下，也会导致连接器组装部件缺失的情况发生。
上述对表层运行影响信息进行表层影响分析步骤包括：
将n台所述连接器自动组装设备标记为检测主体，n为大于1的整数，将电压影响因数、磁性影响因数、弹力影响因数分别标记为Uαn、Hβn、Fγn；
依据公式分析得出表层运行影响因子Wδn,具体公式为：
；
设置第一因子比对阈值：将表层运行影响因子Wδn代入第一因子比对阈值，若表层运行影响因子Wδn大于等于第一因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于第一因子比对阈值的最大值且大于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于等于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度表层影响信号。
上述对深层运行影响信息进行深层影响分析步骤包括：
获取n个检测主体的深层运行影响信息，将环境湿度影响因数、环境温度影响因数分别标记为Ohen、Oten；
经由公式化分析，得到深层运行影响因子Mδn，具体公式为：
。
其中，L为误差修正常数，a、b分别为环境湿度影响因数、环境温度影响因数的预设比例系数，其中，a小于b，且取值均大于0。
设置第二因子比对阈值，将深层运行影响因子Mδn代入第二因子比对阈值，若深层运行影响因子Mδn大于等于第二因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于第二因子比对阈值的最大值且大于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于等于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度深层影响信号。
第一匹配模块获取n台连接器自动组装设备的表层影响分析结果和深层影响分析结果，并基于所述表层影响分析结果和深层影响分析结果进行分析处理，对相应的连接器自动组装设备生成影响标记，所述影响标记包括深度影响标记、中度影响标记或低度影响标记，并将生成的影响标记发送至第二匹配模块。
需要说明的是，所述深度影响标记对应的连接器自动组装设备运行时受到的影响程度高于所述中度影响标记对应的连接器自动组装设备运行时受到的影响程度，以此类推。
所述影响标记包括深度影响标记、中度影响标记与低度影响标记。
所述影响标记生成步骤包括：
若任意一个检测主体同时具有高度深层影响信号与高度表层影响信号时，标记为A情形；若任意一个检测主体具有高度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为B情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为C情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与高度深层影响信号时，标记为D情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为E情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为F情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为G情形。
将具有A情形的检测主体标记为深度影响标记；将具有B情形、C情形或D情形的检测主体标记为中度影响标记；将具有E情形、F情形或G情形的检测主体标记为低度影响标记。
第二信息采集分析模块，通过数据采集器继续获取相应的连接器自动组装设备的取料机械手的运行质量信息，对运行质量信息进行运行质量分析，获取运行质量分析结果，根据所述运行质量分析结果对相应的连接器自动组装设备生成质量标记，所述质量标记包括高级质量标记或低级质量标记，将所述质量标记发送至第二匹配模块。
需要说明的是，所述数据采集器包括设备运行计时器、温度传感器和位移传感器。
所述高级质量标记对应连接器自动组装设备运行质量高于低级质量标记对应的连接器自动组装设备运行质量；
所述运行质量信息包括取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s和单程位移偏移值g，质量标记生成的步骤包括：
根据公式求出运行质量系数，式中，b1、b2、b3分别为取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s、单程位移偏移值g的预设比例系数，其中，b3＞b1＞b2＞0。
需要说明的是，取料机械手单程运行时长t越长，所述取料机械手取料效率越低；滑动温变值s越大，说明取料机械手在滑动的过程中产生的热能越大，其滑动阻力越大，所述取料机械手的取料效率越低；单程位移偏移值g为取料机械手单程实际移动位移值g1与取料机械手单程设定移动位移值g2之间差值绝对值，取料机械手在固定取料路径中的单程位移偏移值g越大，所述取料机械手在取料过程中的异常概率越大。
运行计时器采集机械手取料机械手单程运行时长t；温度传感器采集机械手在滑动的过程中产生的热能，即下述滑动温变值s；位移传感器采集取料机械手单程实际移动位移值g1与取料机械手单程设定移动位移值g2。
设置质量系数阈值，将运行质量系数△代入质量系数阈值进行质量分析，若所述运行质量系数△大于等于质量系数阈值,将相应的连接器自动组装设备标记为低级质量标记;所述运行质量系数△小于质量系数阈值，将相应的连接器自动组装设备标记为高级质量标记。
第二匹配模块，对n台所述连接器自动组装设备的影响标记和质量标记进行分析，生成危险等级指令，危险等级指令分析结果包括高危指令，中危指令、低危指令。
所述危险等级指令分析逻辑为：
当n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有低度影响标记和高级质量标记时，则不对该连接器自动组装设备生成危险等级指令；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和高级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成低危指令；
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为H情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为I情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和高级质量标记，将该连接器自动组装设备标为J情形；将具有H情形、I情形或J情形的连接器自动组装设备生成中危指令。
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成高危指令；
所述低危指令、中危指令、高危指令，对应的是生成该指令的连接器自动组装设备取料过程中的运行风险发生概率由低到高。
通过连接器自动组装设备工作状态下的多种危险等级指令的生成，在连接器自动组装设备输送与取料工序中，取料机械手和振动盘等组装部件在运行时，可以通过连接器自动组装设备控制系统对组装部件运行状态进行监测，并将异常的监测结果进行实时反馈，在连接器组装出现异常（异常包括连接器组装部件缺失的情况）时，及时发现，并能及时预警，及时避免连接器组装异常，提升连接器自动组装设备对连接器的组装质量，以及降低自动组装设备对连接器的组装成本。
此外，操作人员根据所述风险等级指令，对相应的连接器自动组装设备进行检修排序，优先对生成低危指令的连接器自动组装设备进行检修排查，保障连接器自动组装设备取料工序的生产效率，对生成中危指令或高危指令的连接器自动组装设备进行精细化检修，保障后续该连接器自动组装设备投入工序后的运作质量，即不会由于部分问题没进行彻底排查而投入使用，继发出现二次风险等级预警的现象。
实施例2
作为进一步的优化改进，为进一步减少背景技术中提及的减少组装异常连接器的数量，所以我们基于实施例一又做出了进一步的改进，作为一种新的实施例，即实施例二，其改进的具体内容如下：
请参阅图2所示，本实施例提供的一种连接器自动组装设备控制系统，还包括自适应模块与自适应数据库，模块与数据库间通过电气和/或无线网络方式连接，实现数据相互传递。
自适应模块根据表层运行影响因子Wδn与深层运行影响因子Mδn，生成振动盘运行稳定系数Rn，Rn=e1*Wδn+e2*Mδn，e1大于e2，e1与e2取值均大于0。
将自适应数据库中历史振动盘运行稳定系数与振动盘运行稳定系数的差值绝对值标记为间距值Q，筛选出间距值Q小于第一误差值阈值对应的历史振动盘运行稳定系数，将筛选出的历史振动盘运行稳定系数标记为第一样本；
将第一样本中历史运行质量系数与运行质量系数的差值绝对值标记为间距值P，筛选出间距值P小于第二误差值阈值对应的历史运行质量系数，将筛选出的历史运行质量系数标记为第二样本，若第二样本中历史运行质量系数数量为多个，将任一个历史运行质量系数设置目标系数，将目标系数对应的振动盘频率、取料机械手输入气压以及转动分度盘转速设置为当前振动盘与取料机械手的控制参数。
设置振动盘的频率，可以通过改变振动盘的输入电压，来改变振动盘的振动频率，通过控制取料机械手的输入气压，来弥补取料机械手滑动阻力改变带来的取料机械手单程运行时长t与单程位移偏移值g的变化，使取料机械手保持稳定的取料状态，上述改变振动盘的输入电压可以通过与该振动盘电压调节器控制，控制取料机械手的输入气压可以通过与该取料机械手的电磁阀控制调节。
通过实时获取振动盘运行稳定系数与运行质量系数，根据其实时变化，实时改变相应的连接器自动组装设备中的振动盘、取料机械手以及转动分度盘的转速，使振动盘对物料的输送速度、取料机械手的取料速度以及转动分度盘转动速度相适应，从而减少连接器组装出现异常的情况发生，进一步减少连接器组装部件缺失，提升连接器的组装质量。
同时在多台对应的连接器自动组装设备出现预警时，相应的连接器自动组装设备中振动盘、取料机械手以及转动分度盘相应的改变其速度，最大程度保障连接器自动组装设备对连接器的组装效率，来降低连接器的组装成本。
实施例3
请参阅图3所示，本实施例提出一种连接器自动组装设备控制方法，包括以下步骤：
采集振动盘的运行影响信息，所述运行影响信息包括表层运行影响信息和深层运行影响信息；
对所述表层运行影响信息进行表层影响分析，以获取表层影响分析结果，对所述深层运行影响信息进行深层影响分析，以获取深层影响分析结果；
获取n台连接器自动组装设备的表层影响分析结果和深层影响分析结果，并基于所述表层影响分析结果和深层影响分析结果进行分析处理，对相应的连接器自动组装设备生成影响标记；
获取相应的连接器自动组装设备的取料机械手的运行质量信息，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记；
对n台所述连接器自动组装设备的影响标记和质量标记进行分析，生成危险等级指令。
所述表层运行影响信息包括电压影响因数、磁性影响因数与弹力影响因数；
所述电压影响因数为振动盘运行状态实际功率与额定功率的差值绝对值除以实际电流与额定电流的差值绝对值；所述磁性影响因数为振动盘运行状态实际磁场强度与额定磁场强度之间的差值，除以电磁铁部件线路长度；所述弹力影响因数为振动盘中板弹簧弹力实测值减去板弹簧弹力额定值之间的差值，除以板弹簧弹力额定值后再加上弹力修正常数，所述板弹簧额定值为板弹簧能够正常运行的最低额定值。
所述深层运行影响信息包括运行湿度影响因数与运行温度影响因数；
运行湿度影响因数，其中，Ohm为振动盘运行时运行环境湿度实测值，Ohy为振动盘运行额定湿度最大值与运行额定湿度最小值的平均值，k为湿度修正常数；运行温度影响因数/>，其中，Otm为振动盘运行时运行环境温度实测值，Oty为振动盘运行额定温度最大值与运行额定温度最小值的平均值。
表层影响分析结果包括高度表层影响信号、中度表层影响信号与低度表层影响信号；对所述表层运行影响信息进行表层影响分析包括以下步骤：
将n台所述连接器自动组装设备标记为检测主体，n为大于1的整数，将电压影响因数、磁性影响因数、弹力影响因数分别标记为Uαn、Hβn、Fγn；
依据公式分析得出表层运行影响因子Wδn,具体公式为：
；
设置第一因子比对阈值：将表层运行影响因子Wδn代入第一因子比对阈值，若表层运行影响因子Wδn大于等于第一因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于第一因子比对阈值的最大值，且大于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于等于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度表层影响信号。
深层影响分析结果包括高度深层影响信号、中度深层影响信号与低度深层影响信号；对深层运行影响信息进行深层影响分析包括以下步骤：
获取n个检测主体的深层运行影响信息，将环境湿度影响因数与环境温度影响因数分别标记为Ohen、Oten；
经由公式化分析，得到深层运行影响因子Mδn，Mδn计算公式为：
；/>
其中，L为误差修正常数，a、b分别为环境湿度影响因数、环境温度影响因数的预设比例系数，其中，a小于b，且取值均大于0；
设置第二因子比对阈值，将深层运行影响因子Mδn代入第二因子比对阈值，若深层运行影响因子Mδn大于等于第二因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于第二因子比对阈值的最大值，且大于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于等于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度深层影响信号。
所述影响标记包括深度影响标记、中度影响标记与低度影响标记；对相应的连接器自动组装设备生成影响标记的步骤包括：
若任意一个检测主体同时具有高度深层影响信号与高度表层影响信号时，标记为A情形；若任意一个检测主体具有高度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为B情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为C情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与高度深层影响信号时，标记为D情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为E情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为F情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为G情形；
将具有A情形的检测主体标记为深度影响标记；将具有B情形、C情形或D情形的检测主体标记为中度影响标记；将具有E情形、F情形或G情形的检测主体标记为低度影响标记。
根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记的步骤包括：
所述运行质量信息包括取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s和单程位移偏移值g；所述质量标记包括高级质量标记与低级质量标记；
根据公式求出运行质量系数，式中，b1、b2、b3分别为取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s、单程位移偏移值g的预设比例系数，其中，b3＞b1＞b2＞0；
取料机械手单程运行时长t越长，所述取料机械手取料效率越低；滑动温变值s越大，所述取料机械手的取料效率越低；单程位移偏移值g为取料机械手单程实际移动位移值g1与取料机械手单程设定移动位移值g2之间差值绝对值；
设置质量系数阈值，将运行质量系数△代入质量系数阈值进行质量分析，若所述运行质量系数△大于等于质量系数阈值,将相应的连接器自动组装设备标记为低级质量标记;所述运行质量系数△小于质量系数阈值，将相应的连接器自动组装设备标记为高级质量标记。
生成危险等级指令逻辑为：
危险等级指令分析结果包括高危指令，中危指令、低危指令；
当n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有低度影响标记和高级质量标记时，则不对该连接器自动组装设备生成危险等级指令；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和高级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成低危指令；
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为H情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为I情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和高级质量标记，将该连接器自动组装设备标为J情形；将具有H情形、I情形或J情形的连接器自动组装设备生成中危指令；
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成高危指令。
根据表层运行影响因子Wδn与深层运行影响因子Mδn，生成振动盘运行稳定系数Rn，Rn=e1*Wδn+e2*Mδn，e1大于e2，e1与e2取值均大于0；
将自适应数据库中历史振动盘运行稳定系数与振动盘运行稳定系数的差值绝对值标记为间距值Q，筛选出间距值Q小于第一误差值阈值对应的历史振动盘运行稳定系数，将筛选出的历史振动盘运行稳定系数标记为第一样本；
将第一样本中历史运行质量系数与运行质量系数的差值绝对值标记为间距值P，筛选出间距值P小于第二误差值阈值对应的历史运行质量系数，将筛选出的历史运行质量系数标记为第二样本，若第二样本中历史运行质量系数数量为多个，将任一个历史运行质量系数设置目标系数，将目标系数对应的振动盘频率、取料机械手输入气压以及转动分度盘转速设置为当前振动盘与取料机械手的控制参数。
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线网络或无线网络方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，DVD）、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一 种，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，包括；
采集振动盘的运行影响信息，所述运行影响信息包括表层运行影响信息和深层运行影响信息；
对所述表层运行影响信息进行表层影响分析，以获取表层影响分析结果，对所述深层运行影响信息进行深层影响分析，以获取深层影响分析结果；
获取n台连接器自动组装设备的表层影响分析结果和深层影响分析结果，并基于所述表层影响分析结果和深层影响分析结果进行分析处理，对相应的连接器自动组装设备生成影响标记；
获取相应的连接器自动组装设备的取料机械手的运行质量信息，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记；
对n台所述连接器自动组装设备的影响标记和质量标记进行分析，生成危险等级指令。
2.根据权利要求1所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，所述表层运行影响信息包括电压影响因数、磁性影响因数与弹力影响因数；
所述电压影响因数为振动盘运行状态实际功率与额定功率的差值绝对值除以实际电流与额定电流的差值绝对值；所述磁性影响因数为振动盘运行状态实际磁场强度与额定磁场强度之间的差值，除以电磁铁部件线路长度；所述弹力影响因数为振动盘中板弹簧弹力实测值减去板弹簧弹力额定值之间的差值，除以板弹簧弹力额定值后再加上弹力修正常数，所述板弹簧额定值为板弹簧能够正常运行的最低额定弹力值。
3.根据权利要求2所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，所述深层运行影响信息包括运行湿度影响因数与运行温度影响因数；
运行湿度影响因数其中，Ohm为振动盘运行时运行环境湿度实测值，Ohy为振动盘运行额定湿度最大值与振动盘运行额定湿度最小值的平均值，k为湿度修正常数；运行温度影响因数/>其中，Otm为振动盘运行时运行环境温度实测值，Oty为振动盘运行额定温度最大值与振动盘运行额定温度最小值的平均值。
4.根据权利要求3所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，表层影响分析结果包括高度表层影响信号、中度表层影响信号与低度表层影响信号；对所述表层运行影响信息进行表层影响分析包括以下步骤：
将n台所述连接器自动组装设备标记为检测主体，n为大于1的整数，将第n台所述连接器自动组装设备的电压影响因数标记为Uαn、磁性影响因数标记为Hβn、弹力影响因数标记为Fγn；
依据公式分析得出表层运行影响因子Wδn,具体公式为：
设置第一因子比对阈值；将表层运行影响因子Wδn代入第一因子比对阈值，若表层运行影响因子Wδn大于等于第一因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于第一因子比对阈值的最大值，且大于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度表层影响信号；若表层运行影响因子Wδn小于等于第一因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度表层影响信号。
5.根据权利要求4所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，深层影响分析结果包括高度深层影响信号、中度深层影响信号与低度深层影响信号；对深层运行影响信息进行深层影响分析包括以下步骤：
获取n个检测主体的深层运行影响信息，将第n个检测主体的环境湿度影响因数标记为Ohen、环境温度影响因数标记为Oten；
经由公式化分析，得到深层运行影响因子Mδn，Mδn计算公式为：
Mδn＝ln[(a*Ohen+b*Oten)*(1-L)+1]；
其中，L为误差修正常数，a、b分别为环境湿度影响因数、环境温度影响因数的预设比例系数，其中，a小于b，且取值均大于0；
设置第二因子比对阈值，将深层运行影响因子Mδn代入第二因子比对阈值，若深层运行影响因子Mδn大于等于第二因子比对阈值最大值，则将对应的检测主体标记为高度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于第二因子比对阈值的最大值，且大于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为中度深层影响信号；若深层运行影响因子Mδn小于等于第二因子比对阈值的最小值，则将对应的检测主体标记为低度深层影响信号。
6.根据权利要求5所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，所述影响标记包括深度影响标记、中度影响标记与低度影响标记；对相应的连接器自动组装设备生成影响标记的步骤包括：
若任意一个检测主体同时具有高度深层影响信号与高度表层影响信号时，标记为A情形；若任意一个检测主体具有高度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为B情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为C情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与高度深层影响信号时，标记为D情形；若任意一个检测主体具有中度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为E情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与低度深层影响信号，标记为F情形；若任意一个检测主体具有低度表层影响信号与中度深层影响信号，标记为G情形；
将具有A情形的检测主体标记为深度影响标记；将具有B情形、C情形或D情形的检测主体标记为中度影响标记；将具有E情形、F情形或G情形的检测主体标记为低度影响标记。
7.根据权利要求6所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记的步骤包括：
所述运行质量信息包括取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s和单程位移偏移值g；所述质量标记包括高级质量标记与低级质量标记；
根据公式求出运行质量系数△＝(b1*t+b2*s)*b3*g，式中，b1、b2、b3分别为取料机械手单程运行时长t、滑动温变值s、单程位移偏移值g的预设比例系数，其中，b3＞b1＞b2＞0；
取料机械手单程运行时长t与所述取料机械手取料效率成反比；滑动温变值s与所述取料机械手的取料效率成反比；单程位移偏移值g为取料机械手单程实际移动位移值g1与取料机械手单程设定移动位移值g2之间差值绝对值；
设置质量系数阈值，将运行质量系数△代入质量系数阈值进行质量分析，若所述运行质量系数△大于等于质量系数阈值,将相应的连接器自动组装设备标记为低级质量标记；所述运行质量系数△小于质量系数阈值，将相应的连接器自动组装设备标记为高级质量标记。
8.根据权利要求7所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，生成危险等级指令逻辑为：
危险等级指令分析结果包括高危指令，中危指令、低危指令；
当n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有低度影响标记和高级质量标记时，则不对该连接器自动组装设备生成危险等级指令；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和高级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成低危指令；
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有中度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为H情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，将该连接器自动组装设备标为I情形；若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和高级质量标记，将该连接器自动组装设备标为J情形；将具有H情形、I情形或J情形的连接器自动组装设备生成中危指令；
若n台中的某一台连接器自动组装设备同时具有高度影响标记和低级质量标记，则对该连接器自动组装设备生成高危指令；
所述低危指令、中危指令、高危指令，对应的是生成该指令的连接器自动组装设备取料过程中的运行风险发生概率由低到高。
9.根据权利要求8所述的一种连接器自动组装设备控制方法，其特征在于，根据表层运行影响因子Wδn与深层运行影响因子Mδn，生成振动盘运行稳定系数Rn，Rn＝e1*Wδn+e2*Mδn，e1大于e2，e1与e2取值均大于0；
将自适应数据库中历史振动盘运行稳定系数与振动盘运行稳定系数的差值绝对值标记为间距值Q，筛选出间距值Q小于第一误差值阈值对应的历史振动盘运行稳定系数，将筛选出的历史振动盘运行稳定系数标记为第一样本；
将第一样本中历史运行质量系数与运行质量系数的差值绝对值标记为间距值P，筛选出间距值P小于第二误差值阈值对应的历史运行质量系数，将筛选出的历史运行质量系数标记为第二样本，若第二样本中历史运行质量系数数量为至少两个，将任一个历史运行质量系数设置目标系数，将目标系数对应的振动盘频率、取料机械手输入气压以及转动分度盘转速设置为当前振动盘与取料机械手的控制参数。
10.一种连接器自动组装设备控制系统，其基于权利要求1-9中的任意一项所述的一种连接器自动组装设备控制方法实现，其特征在于，
第一信息采集模块，通过传感器采集振动盘的运行影响信息，所述运行影响信息包括表层运行影响信息和深层运行影响信息；
第一信息分析模块，对所述表层运行影响信息进行表层影响分析，以获取表层影响分析结果，对所述深层运行影响信息进行深层影响分析，以获取深层影响分析结果；
第一匹配模块，获取n台连接器自动组装设备的表层影响分析结果和深层影响分析结果，并基于所述表层影响分析结果和深层影响分析结果进行分析处理，对相应的连接器自动组装设备生成影响标记；
第二信息采集分析模块，获取相应的连接器自动组装设备的取料机械手的运行质量信息，根据运行质量信息对相应的连接器自动组装设备生成质量标记；
第二匹配模块，对n台所述连接器自动组装设备的影响标记和质量标记进行分析，生成危险等级指令。
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