CN116712175B - 一种面向耳科手术机器人的操作臂 - Google Patents
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Abstract
一种面向耳科手术机器人的操作臂，涉及医疗器械领域。本发明为了解决现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。本发明包括基座(1)、被动关节(2)、第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)，基座(1)的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节(2)转动安装在基座(1)的顶部，第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)顺次转动连接。本发明通过被动关节来实现左、右耳手术的切换。该左右耳的切换通过分度销的插拔与否来实现，操作简单灵活。本发明用于耳科手术机器人中。
Description
技术领域
本发明涉及一种操作臂，具体涉及一种面向耳科手术机器人的操作臂，属于医疗器械技术领域。
背景技术
人耳是人体重要的感知器官，是一个小而复杂的解剖实体，分为外耳、中耳、内耳三个组成部分，其中中耳和内耳里面分布着一些复杂脆弱的组织结构。耳科手术是一项精细的显微手术，要求术者操作的手术器械处于最佳位置并且不能损坏损伤中耳、内耳中的脆弱但复杂的组织结构，手术中还会经常遇到中耳、内耳畸形的问题，这些都要求医生参加过专业的操作培训并具备丰富的手术经验。针对耳科手术过程中，手术操作复杂、可视性差却要求操作精度高的特点，耳科手术对医生的手术技巧和经验都提出了很高的要求。随着医学技术和机器人技术的不断发展，医疗机器人正出现在各类手术平台上有效协助医生完成手术。机器人的高运动精确度、高重复性以及高稳定性等优点能够满足耳科手术的技术要求，因此可以设计一款耳科手术机器人来协同医生完成手术。
针对耳科手术操作复杂程度高、精确要求高等特点，人们设计了耳科手术机器人。如：公告号为CN211535146U，专利名称为一种耳科手术机器人的实用新型专利，其中，公开了一个多自由度的机械臂，该机械臂的末端设有第一连接件，所述第一连接件设有第二连接件容纳腔及固定杆，第二连接件容纳腔至少一侧开口，所述第二连接件容纳腔的内壁设有活动滚珠槽，所述活动滚珠槽内容纳有活动滚珠，所述活动滚珠部分突出于所述活动滚珠槽，所述第二连接件容纳腔与所述活动滚珠槽相对的一侧设有滑轨和固定通孔，所述固定杆的末端能够贯穿所述固定通孔到达所述第二连接件容纳腔内；也就是说该机械臂具有两个自由度。随着手术机器人手术精度的不断提高，该耳科手术机器人的机械臂无法满足手术过程中所需的多自由度要求，而且其仅仅能够实现在水平方向上的任意角度转动。又因左右耳手术的差异，该机械臂无法实现左右耳手术的位置的快速、灵活的切换，如果需要进行切换左右耳手术，需要移动整个机器人来实现，切换速度慢，而且操作不灵活。
综上所述，现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有耳科手术机器人的机械臂存在无法快速、灵活切换左右耳手术的问题。进而提供一种面向耳科手术机器人的操作臂。
本发明的技术方案是：一种面向耳科手术机器人的操作臂包括基座、被动关节、第一主动关节模块、第二主动关节模块、第三主动关节模块和第四主动关节模块，
基座的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节转动安装在基座的顶部，第一主动关节模块、第二主动关节模块、第三主动关节模块和第四主动关节模块顺次转动连接；被动关节包括两个深沟球轴承、转轴、被动关节硅垫片、被动关节端盖、被动关节密封圈、被动关节输出臂、分度销、分度销拉杆、被动关节密封盖垫片和被动关节密封盖，转轴水平安装在基座的顶部，两个深沟球轴承分别套装在转轴上，且两个深沟球轴承之间为转轴的台肩；被动关节端盖安装在基座顶部的侧端面上，被动关节端盖与基座顶部之间安装有被动关节硅垫片，被动关节输出臂的一端与转轴的侧端面连接，且被动关节输出臂与转轴的侧端面之间安装有被动关节密封圈；被动关节输出臂为弯头状输出臂，被动关节输出臂的弯曲部设置有被动关节内密封盖，分度销穿设在被动关节内密封盖上，且当分度销伸出时，分度销插装在被动关节端盖的定位销孔内，实现左右耳位置的定位；当分度销缩回时，分度销在被动关节端盖的定位销孔内拔出，实现左右耳位置的切换；分度销拉杆的一端与分度销连接，分度销拉杆的另一端向上延伸穿过安装在被动关节内密封盖外侧的被动关节密封盖，被动关节密封盖与被动关节输出臂的侧壁之间设有被动关节密封盖垫片。
进一步地，基座为的纵截面形状为中空的“L”形。
进一步地，基座的竖直段下部设有定位凸台，且定位凸台上部的外圆周上加工有安装凸台，所述安装凸台上均布加工有多个安装孔。
进一步地，基座的水平段为连接被动关节的机架，机架的内侧壁上设有轴承限位凸台。
进一步地，第一主动关节模块包括第一主动关节模组、第一主动关节硅胶垫片、第一主动关节端盖、第一主动关节密封圈、第一主动关节输出臂、第一主动关节密封盖垫片和第一主动关节密封盖，第一主动关节模组内嵌在被动关节输出臂的另一端内，且第一主动关节模组通过第一主动关节硅胶垫片和第一主动关节端盖固定安装在被动关节输出臂上；第一主动关节输出臂为倒“U”形输出臂，第一主动关节输出臂的一端通过第一主动关节密封圈与第一主动关节模组密封连接，第一主动关节输出臂的另一端与第二主动关节模块连接，第一主动关节密封盖垫片和第一主动关节密封盖安装在第一主动关节输出臂上其中一侧的弯曲部外侧壁上。
进一步地，第二主动关节模块包括第二主动关节硅胶垫片、第二主动关节端盖、第二主动关节模组、第二主动关节密封圈、第二主动关节密封盖垫片、第二主动关节密封盖和第二主动关节输出臂，第二主动关节模组通过第二主动关节硅胶垫片和第二主动关节端盖安装在第一主动关节输出臂的另一端上，第二主动关节输出臂的一端通过第二主动关节密封圈与第二主动关节模组密封连接，第二主动关节密封盖垫片和第二主动关节密封盖安装在第一主动关节输出臂上另外一侧的弯曲部外侧壁上。
进一步地，第二主动关节输出臂为直角弯头形输出臂。
进一步地，第三主动关节模块包括第三主动关节密封盖垫片、第三主动关节密封盖、第三主动关节模组、第三主动关节密封圈和第三主动关节输出臂，第三主动关节密封盖垫片和第三主动关节密封盖密封安装在第二主动关节输出臂的弯曲部外侧面上；第三主动关节模组安装在第二主动关节输出臂内，第三主动关节输出臂通过第三主动关节密封圈与第三主动关节模组密封连接。
进一步地，第三主动关节输出臂为直角弯头形输出臂。
进一步地，第四主动关节模块包括第四主动关节密封盖垫片、第四主动关节密封盖、第四主动关节模组和第四主动关节密封圈，第四主动关节模组通过第四主动关节密封圈密封安装在第三主动关节输出臂内，第四主动关节密封盖垫片和第四主动关节密封盖安装在第三主动关节输出臂的弯曲部外侧壁上。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1、本发明为配合手术机器人的末端执行器(具有Z方向进给功能)，而设计的一款具有四个自由度的操作臂，分别满足到达术前规划的指定位置并实现术前规划的指定姿态以配合末端执行器进行手术等运动需求。其中，设计的四自由度操作臂前两个关节(指第一主动关节模块3和第二主动关节模块4)满足末端执行器在空间中X、Y方向的平移需求，后两个关节(指第三主动关节模块5和第四主动关节模块6)主要负责调节耳科手术机器人的末端姿态。不仅如此，针对左、右耳手术的差异，本发明通过被动关节2来实现左、右耳手术的切换。该左右耳的切换通过分度销的插拔与否来实现，操作简单灵活。
2、本发明的操作臂各个关节之间均采用了密封处理以及多自由度的可转动连接，满足耳科手术的安全要求、灵活度要求、便携性要求和精度要求，并在保证强度和刚度的条件下尽可能实现轻量化、模块化以确保手术快速、精确、高效的完成。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是图1的阶梯剖视图；
图3是图2在A处的放大图；
图4是图2在B处的放大图；
图5是分度销2-7和分度销拉杆2-8的安装位置示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式包括基座1、被动关节2、第一主动关节模块3、第二主动关节模块4、第三主动关节模块5和第四主动关节模块6，基座1的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节2转动安装在基座1的顶部，第一主动关节模块3、第二主动关节模块4、第三主动关节模块5和第四主动关节模块6顺次转动连接；被动关节2包括两个深沟球轴承2-1、转轴2-2、被动关节硅垫片2-3、被动关节端盖2-4、被动关节密封圈2-5、被动关节输出臂2-6、分度销2-7、分度销拉杆2-8、被动关节密封盖垫片2-9和被动关节密封盖2-10，转轴2-2水平安装在基座1的顶部，两个深沟球轴承2-1分别套装在转轴2-2上，且两个深沟球轴承2-1之间为转轴2-2的台肩；被动关节端盖2-4安装在基座1顶部的侧端面上，被动关节端盖2-4与基座1顶部之间安装有被动关节硅垫片2-3，被动关节输出臂2-6的一端与转轴2-2的侧端面连接，且被动关节输出臂2-6与转轴2-2的侧端面之间安装有被动关节密封圈2-5；被动关节输出臂2-6为弯头状输出臂，被动关节输出臂2-6的弯曲部设置有被动关节内密封盖，分度销2-7穿设在被动关节内密封盖上，且当分度销2-7伸出时，分度销2-7插装在被动关节端盖2-4的定位销孔内，实现左右耳位置的定位；当分度销2-7缩回时，分度销2-7在被动关节端盖2-4的定位销孔内拔出，实现左右耳位置的切换；分度销拉杆2-8的一端与分度销2-7连接，分度销拉杆2-8的另一端向上延伸穿过安装在被动关节内密封盖外侧的被动关节密封盖2-10，被动关节密封盖2-10与被动关节输出臂2-6的侧壁之间设有被动关节密封盖垫片2-9。
本实施方式的被动关节2是控制左、右耳手术的机构。被动关节2转轴部分位于基座1末端，采用“机架-深沟球轴承2-1-转轴2-2的轴肩-深沟球轴承2-1-被动关节端盖2-4”的轴向固定方式，被动关节端盖2-4使用螺栓固定。转轴2-2与被动关节输出臂2-6通过螺栓和圆柱销进行连接和定位直接相连。为实现左、右耳手术切换的功能，分度销2-7螺纹部分被动关节输出臂2-6连接，穿过臂一端，与被动关节端盖2-4相连接。可伸缩的销伸出时位于被动关节端盖2-4的定位销孔内；收缩时销收缩离开销孔使得转轴可以自由转动，被动关节端盖2-4的两个定位销孔可以保证左、右耳手术的切换。被动关节密封盖2-10，确保了了安装拆除和布线操作的方便。分度销位于操作臂内侧，分度销拉杆2-8穿过被动关节密封盖2-10，与分度销2-7连接，在外侧抽拉杆即可实现切换。其中，被动关节端盖2-4处，使用被动关节硅胶垫片2-3；被动关节转轴部分和输出部分之间使用被动关节密封圈2-5；被动关节密封盖2-10处被动关节密封盖垫片2-9，使用以上均为保证被动关节密封性。
具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式的基座1为的纵截面形状为中空的“L”形。如此设置，基座1为内部中空的“L”形管，通过螺栓固定，通过底部延伸的凸台定位，基座1的底部固定在由手术床延伸出的固定装置上，起到支撑和操作臂与世界坐标系相联系的作用。基座1另一端为被动关节转轴部分机架。其它组成和连接关系与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的基座1的竖直段下部设有定位凸台1-1，且定位凸台1-1上部的外圆周上加工有安装凸台1-2，所述安装凸台1-2上均布加工有多个安装孔1-3。如此设置，定位凸台1-1用于实现基座1的固定，安装孔1-3实现与固定装置的连接。其它组成和连接关系与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图1说明本实施方式，本实施方式的基座1的水平段为连接被动关节2的机架，机架的内侧壁上设有轴承限位凸台1-4。如此设置，该轴承限位凸台1-4用于抵住深沟球轴承2-1，便于保证转动的灵活性和运动的准确性。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二或三相同。
具体实施方式五：结合图2和图3说明本实施方式，本实施方式的第一主动关节模块3包括第一主动关节模组3-1、第一主动关节硅胶垫片3-2、第一主动关节端盖3-3、第一主动关节密封圈3-4、第一主动关节输出臂3-5、第一主动关节密封盖垫片3-6和第一主动关节密封盖3-7，第一主动关节模组3-1内嵌在被动关节输出臂2-6的另一端内，且第一主动关节模组3-1通过第一主动关节硅胶垫片3-2和第一主动关节端盖3-3固定安装在被动关节输出臂2-6上；第一主动关节输出臂3-5为倒“U”形输出臂，第一主动关节输出臂3-5的一端通过第一主动关节密封圈3-4与第一主动关节模组3-1密封连接，第一主动关节输出臂3-5的另一端与第二主动关节模块4连接，第一主动关节密封盖垫片3-6和第一主动关节密封盖3-7安装在第一主动关节输出臂3-5上其中一侧的弯曲部外侧壁上。如此设置，第一主动关节模块3是手术过程中主要负责调控操作臂末端位置的结构。其它组成和连接关系与具体实施方式一、二、三或四相同。
本实施方式利用第一主动关节模组3-1的侧面安装孔，使用螺栓安装在被动关节输出臂2-6内，用螺栓将第一主动关节端盖3-3固定在被动关节输出臂2-6末端，进一步固定。关机模组输出端连接第一主动关节输出臂3-5，进而实现基座1对末端位姿的调控。第一主动关节密封盖3-7，确保了安装拆除的模块化，也方便布线。其中，在被动关节输出臂2-6与第一主动关节端盖3-3、被动关节输出臂2-6与第一主动关节密封盖3-7之间，分别使用第一主动关节硅胶垫片3-2和第一主动关节密封盖垫片3-6，确保操作臂的密封性。
具体实施方式六：结合图2和图4说明本实施方式，本实施方式的第二主动关节模块4包括第二主动关节硅胶垫片4-1、第二主动关节端盖4-2、第二主动关节模组4-3、第二主动关节密封圈4-4、第二主动关节密封盖垫片4-5、第二主动关节密封盖4-6和第二主动关节输出臂4-7，第二主动关节模组4-3通过第二主动关节硅胶垫片4-1和第二主动关节端盖4-2安装在第一主动关节输出臂3-5的另一端上，第二主动关节输出臂4-7的一端通过第二主动关节密封圈4-4与第二主动关节模组4-3密封连接，第二主动关节密封盖垫片4-5和第二主动关节密封盖4-6安装在第一主动关节输出臂3-5上另外一侧的弯曲部外侧壁上。如此设置，主动关节二模块4也为主要负责调控末端位置的关节之一，结构组成和安装方式与第一主动关节模块3相类似。其它组成和连接关系与具体实施方式一至五中任意一项相同。
具体实施方式七：结合图2和图4说明本实施方式，本实施方式的第二主动关节输出臂4-7为直角弯头形输出臂。如此设置，该主动关节输出臂4-7用于连接主动关节二并安装容纳第三主动关节模组5-3，实现与第一主动关节轴线相垂直的旋转运动，共同实现一个平面内的位置运动，来主要实现操作臂的末端空间定位。其它组成和连接关系与具体实施方式一至六中任意一项相同。
具体实施方式八：结合图2和图4说明本实施方式，本实施方式的第三主动关节模块5包括第三主动关节密封盖垫片5-1、第三主动关节密封盖5-2、第三主动关节模组5-3、第三主动关节密封圈5-4和第三主动关节输出臂5-5，第三主动关节密封盖垫片5-1和第三主动关节密封盖5-2密封安装在第二主动关节输出臂4-7的弯曲部外侧面上；第三主动关节模组5-3安装在第二主动关节输出臂4-7内，第三主动关节输出臂5-5通过第三主动关节密封圈5-4与第三主动关节模组5-3密封连接。如此设置，主动关节三模块主要调控末端执行器的姿态，也起到调控末端执行器的姿态的作用。由第三主动关节模组5-3通过前侧安装孔使用螺栓固定在第二主动关节输出臂4-7末端，关节模组输出端用螺栓连接第三主动关节模组5-3，通过关节转动调控末端位姿。第三主动关节密封盖5-2，使得安装、拆除、布线更为容易。在第二主动关节输出臂4-7与第三主动关节模组5-3之间使用第三主动关节密封盖垫片5-1，确保操作臂密封性。其它组成和连接关系与具体实施方式一至五中任意一项相同。
具体实施方式九：结合图2和图4说明本实施方式，本实施方式的第三主动关节输出臂5-5为直角弯头形输出臂。如此设置，该第三主动关节输出臂5-5用于连接主动关节三并安装容纳第四主动关节模组6-3，第三关节模组轴线与第四关节模组轴线相垂直，起到手腕的作用，主要起到共同调节末端执行器在空间中的姿态。其它组成和连接关系与具体实施方式一至八中任意一项相同。
具体实施方式十：结合图2和图4说明本实施方式，本实施方式的第四主动关节模块6包括第四主动关节密封盖垫片6-1、第四主动关节密封盖6-2、第四主动关节模组6-3和第四主动关节密封圈6-4，第四主动关节模组6-3通过第四主动关节密封圈6-4密封安装在第三主动关节输出臂5-5内，第四主动关节密封盖垫片6-1和第四主动关节密封盖6-2安装在第三主动关节输出臂5-5的弯曲部外侧壁上。如此设置，第三主动关节模块5直接与末端执行器连接，负责调控末端执行器姿态。其结构组成和安装方式与关节三模块5相类似。其它组成和连接关系与具体实施方式一至九中任意一项相同
结合图1至图5说明本发明的工作原理：
本发明提供了一种面向耳科手术机器人的操作臂，耳科手术机器人操作臂的工作过程，是在手术实施前，预先规划操作臂运动轨迹，在不发生碰撞的前提下使得操作臂的末端达到预期位姿，使得具有进给功能的末端执行器能顺利深入与患者外耳道进行手术；在手术开始前，借助被动关节的轴系实现左、右耳手术的切换，并将手术执行器安装在操作臂的末端；手术过程中，第一主动关节模块3、第二主动关节模块4、第三主动关节模块5和第四主动关节模块6按照既有运动规划转动，在主刀医生的调控下，移动到预期位置。在操作臂运动过程中，医生可以根据操作臂的末端执行器的位姿最终情况进行调整，进行微调校准，以确保操作臂末端执行器的位姿满足接下来要进行的耳科手术的要求。
虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明的，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其他变化，以及应用到本发明未提及的领域中，当然，这些依据本发明精神所做的变化都应包含在本发明所要求保护的范围内。
Claims (10)
1.一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：它包括基座(1)、被动关节(2)、第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)，
基座(1)的底部固定安装在手术床上延伸出的固定装置上，被动关节(2)转动安装在基座(1)的顶部，第一主动关节模块(3)、第二主动关节模块(4)、第三主动关节模块(5)和第四主动关节模块(6)顺次转动连接；
被动关节(2)包括两个深沟球轴承(2-1)、转轴(2-2)、被动关节硅垫片(2-3)、被动关节端盖(2-4)、被动关节密封圈(2-5)、被动关节输出臂(2-6)、分度销(2-7)、分度销拉杆(2-8)、被动关节密封盖垫片(2-9)和被动关节密封盖(2-10)，
转轴(2-2)水平安装在基座(1)的顶部，两个深沟球轴承(2-1)分别套装在转轴(2-2)上，且两个深沟球轴承(2-1)之间为转轴(2-2)的台肩；被动关节端盖(2-4)安装在基座(1)顶部的侧端面上，被动关节端盖(2-4)与基座(1)顶部之间安装有被动关节硅垫片(2-3)，被动关节输出臂(2-6)的一端与转轴(2-2)的侧端面连接，且被动关节输出臂(2-6)与转轴(2-2)的侧端面之间安装有被动关节密封圈(2-5)；
被动关节输出臂(2-6)为弯头状输出臂，被动关节输出臂(2-6)的弯曲部设置有被动关节内密封盖，分度销(2-7)穿设在被动关节内密封盖上，且当分度销(2-7)伸出时，分度销(2-7)插装在被动关节端盖(2-4)的定位销孔内，实现左右耳位置的定位；当分度销(2-7)缩回时，分度销(2-7)在被动关节端盖(2-4)的定位销孔内拔出，实现左右耳位置的切换；
分度销拉杆(2-8)的一端与分度销(2-7)连接，分度销拉杆(2-8)的另一端向上延伸穿过安装在被动关节内密封盖外侧的被动关节密封盖(2-10)，被动关节密封盖(2-10)与被动关节输出臂(2-6)的侧壁之间设有被动关节密封盖垫片(2-9)。
2.根据权利要求1所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：基座(1)为的纵截面形状为中空的“L”形。
3.根据权利要求2所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：基座(1)的竖直段下部设有定位凸台(1-1)，且定位凸台(1-1)上部的外圆周上加工有安装凸台(1-2)，所述安装凸台(1-2)上均布加工有多个安装孔(1-3)。
4.根据权利要求3所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：基座(1)的水平段为连接被动关节(2)的机架，机架的内侧壁上设有轴承限位凸台(1-4)。
5.根据权利要求4所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：第一主动关节模块(3)包括第一主动关节模组(3-1)、第一主动关节硅胶垫片(3-2)、第一主动关节端盖(3-3)、第一主动关节密封圈(3-4)、第一主动关节输出臂(3-5)、第一主动关节密封盖垫片(3-6)和第一主动关节密封盖(3-7)，
第一主动关节模组(3-1)内嵌在被动关节输出臂(2-6)的另一端内，且第一主动关节模组(3-1)通过第一主动关节硅胶垫片(3-2)和第一主动关节端盖(3-3)固定安装在被动关节输出臂(2-6)上；
第一主动关节输出臂(3-5)为倒“U”形输出臂，第一主动关节输出臂(3-5)的一端通过第一主动关节密封圈(3-4)与第一主动关节模组(3-1)密封连接，第一主动关节输出臂(3-5)的另一端与第二主动关节模块(4)连接，
第一主动关节密封盖垫片(3-6)和第一主动关节密封盖(3-7)安装在第一主动关节输出臂(3-5)上其中一侧的弯曲部外侧壁上。
6.根据权利要求5所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：第二主动关节模块(4)包括第二主动关节硅胶垫片(4-1)、第二主动关节端盖(4-2)、第二主动关节模组(4-3)、第二主动关节密封圈(4-4)、第二主动关节密封盖垫片(4-5)、第二主动关节密封盖(4-6)和第二主动关节输出臂(4-7)，
第二主动关节模组(4-3)通过第二主动关节硅胶垫片(4-1)和第二主动关节端盖(4-2)安装在第一主动关节输出臂(3-5)的另一端上，
第二主动关节输出臂(4-7)的一端通过第二主动关节密封圈(4-4)与第二主动关节模组(4-3)密封连接，
第二主动关节密封盖垫片(4-5)和第二主动关节密封盖(4-6)安装在第一主动关节输出臂(3-5)上另外一侧的弯曲部外侧壁上。
7.根据权利要求6所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：第二主动关节输出臂(4-7)为直角弯头形输出臂。
8.根据权利要求7所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：第三主动关节模块(5)包括第三主动关节密封盖垫片(5-1)、第三主动关节密封盖(5-2)、第三主动关节模组(5-3)、第三主动关节密封圈(5-4)和第三主动关节输出臂(5-5)，
第三主动关节密封盖垫片(5-1)和第三主动关节密封盖(5-2)密封安装在第二主动关节输出臂(4-7)的弯曲部外侧面上；
第三主动关节模组(5-3)安装在第二主动关节输出臂(4-7)内，
第三主动关节输出臂(5-5)通过第三主动关节密封圈(5-4)与第三主动关节模组(5-3)密封连接。
9.根据权利要求8所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：第三主动关节输出臂(5-5)为直角弯头形输出臂。
10.根据权利要求9所述的一种面向耳科手术机器人的操作臂，其特征在于：第四主动关节模块(6)包括第四主动关节密封盖垫片(6-1)、第四主动关节密封盖(6-2)、第四主动关节模组(6-3)和第四主动关节密封圈(6-4)，
第四主动关节模组(6-3)通过第四主动关节密封圈(6-4)密封安装在第三主动关节输出臂(5-5)内，第四主动关节密封盖垫片(6-1)和第四主动关节密封盖(6-2)安装在第三主动关节输出臂(5-5)的弯曲部外侧壁上。
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