CN116710013A - 用于靶向消融的装置、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种外科手术方法，包括：确定组织的靶区域；基于组织的靶区域调整治疗装置的设置；将治疗装置定位在组织的靶区域附近；将治疗装置展开，使得治疗装置根据设置限定展开构型；以及使用治疗装置对组织的靶区域进行治疗。消融系统包括壳体、从该壳体向远侧延伸的细长主体、以及能够从该细长主体展开的多个探头。至少一个控制件被配置成调整与至少一个探头相关联的设置，使得在展开多个探头时，该多个探头根据设置限定展开构型。

Description

用于靶向消融的装置、系统和方法
技术领域
本公开涉及基于能量的组织治疗，并且更具体地涉及促进例如子宫内的组织的靶向消融的装置、系统和方法。
背景技术
影响子宫的疾病状况包括纤维瘤、息肉、子宫内膜异位症、子宫腺肌症、子宫内膜增生和癌症。纤维瘤是子宫的良性肿瘤，并且是影响子宫的最常见的疾病状况之一。事实上，纤维瘤影响多达30％的育龄女性，并且可引起显著的症状，诸如疼痛、不适、月经不调、压力、贫血、压迫、不孕症和流产。纤维瘤可位于例如子宫肌层中、邻近子宫内膜处或子宫的外层中。疾病状况(诸如纤维瘤)以多种方式(包括通过对患病组织进行消融)治疗。
发明内容
如本文所使用的，术语“远侧”是指所描述的离操作者(无论是人类外科医生还是机器人装置)较远的部分，而术语“近侧”是指所描述的离操作者较近的部分。如本文所利用的，包括“通常”、“约”、“基本上”等的术语意在涵盖高达且包括正负10％的变化，例如制造公差、材料公差、使用和环境公差、测量变化和/或其他变化。此外，本文所述的任何或所有方面在一定程度上可与本文所述的任何或所有其他方面结合使用。
根据本公开的方面提供了一种外科手术方法，该外科手术方法包括：确定组织的靶区域；基于组织的靶区域调整治疗装置的设置；将治疗装置定位在组织的靶区域附近；将治疗装置展开，使得治疗装置根据设置限定展开构型；以及使用治疗装置对组织的靶区域进行治疗。
在本公开的一个方面中，将治疗装置展开包括将多个探头从治疗装置展开到组织的靶区域。在这样的方面中，对组织的靶区域进行治疗可以包括对多个探头中的至少一个探头通电以向组织供应能量，例如以对组织进行消融。
在本公开的另一个方面中，设置影响多个探头中的至少一个探头的展开范围、展开取向或展开位置中的至少一者。
在本公开的又一个方面中，至少部分地根据组织的图像或模型确定组织的靶区域。组织的靶区域可以通过软件应用程序使用图像或模型来确定，或者可以是用户选择的。
在本公开的再一个方面中，基于组织的靶区域来自动地调整设置。
根据本公开的方面提供的消融系统包括壳体和从该壳体向远侧延伸的细长主体。细长主体包括外管，该外管具有内部通路和穿过该外管限定的至少一个开口。多个探头设置在外管的内部通路内。该多个探头能够从缩回位置朝向展开位置展开，在缩回位置，该多个探头基本上设置在外管内，在展开位置，该多个探头延伸穿过该至少一个开口并从外管延伸。至少一个控制件被配置成调整与该多个探头中的至少一个探头相关联的设置，使得在该多个探头从缩回位置朝向展开位置展开时，该多个探头根据设置限定展开构型。
在本发明的一个方面中，该系统还包括至少一个致动器，该至少一个致动器设置在壳体上并且被配置成将该多个探头从缩回位置朝向展开位置展开。
在本发明的另一个方面中，该系统还包括至少一个驱动器，该至少一个驱动器能够操作地联接在该至少一个致动器与该多个探头之间。该至少一个驱动器被配置成响应于该至少一个致动器的致动而将该多个探头从缩回位置朝向展开位置展开。
在本发明的又一个方面中，该至少一个致动器的致动使该至少一个驱动器平移以将该多个探头展开到展开位置，例如以将探头从外管向远侧展开。
在本发明的再一个方面中，该至少一个致动器的致动使该至少一个驱动器旋转以将该多个探头展开到展开位置，例如以将探头从外管径向向外展开。
在本发明的又一个方面中，细长主体还包括设置在外管内的多个内套筒。该多个探头中的每个探头被接纳在多个内套筒中的一个内套筒内。在这样的方面中，在缩回位置，该多个探头中的每个探头基本上设置在多个内套筒中的对应的内套筒内并由该对应的内套筒约束。在展开位置，该多个探头中的每个探头可以从对应的内套筒延伸并且朝向非约束位置返回。
在本公开的另一个方面中，该至少一个控制件被配置成通过调整以下项中的至少一项来调整与至少一个探头相关联的设置：该至少一个探头的位置、该至少一个探头的取向、或者该至少一个探头与至少一个其他探头之间的布置。
在本公开的另一方面中，该至少一个控制件设置在壳体上。另选地，该至少一个控制件可以是远程的。
附图说明
当结合附图考虑时，鉴于以下详细描述，本公开的以上和其他方面和特征将变得更显而易见，在附图中相同的附图标记标识相似或相同的元件。
图1A是根据本公开的消融装置的侧视图，该消融装置设置在缩回位置，其中远侧部分被放大；
图1B是图1A的消融装置的侧视图，该消融装置设置在展开位置，其中远侧部分被放大；
图2是沿图1A的剖面线“2-2”截取的横向截面视图；
图3A是图1A的包括多个机械设置控制件的消融装置的近侧部分的侧视图；
图3B是图1A的包括电设置控制系统的消融装置的近侧部分的侧视图；
图4是根据本公开的并且被配置为与图1A的消融装置一起使用的外科系统的图示；
图5是图示了图4的外科系统的一部分的框图；
图6图示了图1A的设置在展开位置并且定位在子宫内以用于对靶组织进行治疗的消融装置；
图7图示了图1A的设置在展开位置并且定位在子宫内以用于对另一靶组织进行治疗的消融装置；
图8A是根据本发明的另一个消融装置的侧视图，该另一个消融装置设置在缩回位置，其中远侧部分被放大；
图8B是图8A的消融装置的侧视图，该消融装置设置在展开位置，其中远侧部分被放大；
图9图示了图8A的设置在展开位置并且定位在子宫内以用于对靶组织进行治疗的消融装置；并且
图10是被配置用于根据本公开使用的机器人外科系统的示意性图示。
具体实施方式
本公开涉及基于能量的组织治疗，并且更具体地，涉及促进例如子宫内的组织的靶向消融的装置、系统和方法。尽管在本文中相对于子宫内消融进行了详细描述，但是本公开的方面和特征同样适用于其他器官和/或组织的靶向消融。
转向图1A和图1B，根据本公开提供的消融装置100通常包括手柄组件110、从手柄组件110向远侧延伸的细长主体120和可展开组件130。手柄组件110包括被配置成由使用者抓握和操纵的壳体112、从壳体112向近侧延伸以将消融装置100连接到发生器“G”的缆线114、被配置成能够使可展开组件130在缩回位置(图1A)与展开位置(图1B)之间选择性转换的一个或多个致动器116、以及激活按钮118。尽管将致动器116图示为用于可展开组件130的手动展开的滑动旋钮，但是可以提供用于可展开组件130的手动展开的任何其他合适的致动器，例如枢转触发器、旋转轮、柱塞等。作为手动展开的替代方案，致动器116可以例如是任何合适的电子致动器，例如开关、按钮、图形用户界面(GUI)等，该电子致动器电联接到设置在壳体112内的马达(未示出)，用于可展开组件130的选择性动力展开。在手动或动力配置中，可以提供多个致动器116以使得能够将可展开组件130选择性地展开以实现期望的配置，如下文详述的。激活按钮118被配置成使得能够选择性地激活消融装置100，例如将来自发生器“G”的能量供应到处于其展开位置的可展开组件130(图1B)以对组织进行治疗，也如下所述。
如上所述，细长主体120从手柄组件110向远侧延伸。细长主体120包括外管122，该外管可以限定沿其长度基本上恒定的外径、沿其长度的至少一部分连续渐缩的直径、沿其长度的至少一部分逐步渐缩的直径、或任何其他合适的构型。此外，细长主体120的外管122可以包括笔直的、预弯曲的、刚性的、柔性的、可延展的和/或可铰接的一个或多个分段。外管122被构造成延伸穿过自然孔口和/或外科手术产生的开口进入到内部外科手术部位。例如，外管122可以被构造成经阴道延伸穿过子宫颈并进入子宫，但是也可设想其他构型。外管122限定内部纵向通路124(图2)和与内部纵向通路124(图2)连通的一个或多个远侧开口126。一个或多个远侧开口126可以被限定在外管122的远侧端面处(如所示出的)，和/或可以被限定为在外管122的远侧端部处横向穿过该外管的侧壁。
另外参考图2，细长主体120还包括多个内套筒128，该多个内套筒设置在外管122的纵向通路124内且至少部分地延伸穿过该纵向通路。内套筒128可以相对于外管122固定。另选地，内套筒128可以单独地、共同地或成组地在外管122内并且相对于该外管旋转，以及/或者能够单独地、共同地或成组地在外管122内并且相对于该外管纵向滑动。在内套筒128能够相对于外管122旋转和/或滑动的构型中，此类运动可以例如经由联接到手柄组件110的一个或多个机械控制件160(图3A)手动实现，或者可以例如经由设置在手柄组件110上的与设置在手柄组件110内的一个或多个马达(未示出)相关联的一个或多个电控制件170(图3B)来提供动力。一些或所有内套筒128的移动可以独立于可展开组件130的展开而实现，使得如下文详述的，内套筒128可以移动到期望的构型中，以促进可展开组件130在其展开时实现期望的展开构型。在一些构型中，内套筒128基本上是刚性的并且相对于彼此以基本上平行的取向延伸，但是也可以设想其他构型。内套筒128可以是电绝缘的、涂覆有电绝缘材料(内部地和/或外部地)、或以其他方式构造。类似地，外管122可以是电绝缘的、涂覆有电绝缘材料(内部地和/或外部地)、或以其他方式构造。
如上所述，可展开组件130能够选择性地在缩回位置(图1A)与展开位置(图1B)之间转换。可展开组件130能够操作地联接到手柄组件110内的一个或多个致动器116并且从该一个或多个致动器向远侧延伸穿过细长主体120。可展开组件130包括一个或多个近侧驱动器132以及多个远侧探头134。更具体地，每个近侧驱动器132支撑一个或多个远侧探头134。每个近侧驱动器132能够操作地联接到致动器116中的一个致动器，使得致动器116的致动(例如，滑动旋钮在更近侧位置(图1A)与更远侧位置(图1B)之间的滑动)使对应的近侧驱动器132在更近侧位置与更远侧位置之间平移，从而使对应的远侧探头134在与可展开组件130的缩回位置(图1A)对应的缩回位置和与可展开组件130的展开位置(图1B)对应的展开位置之间移动。
在其中一个致动器116能够操作地联接到多个近侧驱动器132和/或其中一个近侧驱动器132支撑多个远侧探头134的方面中，每个对应的致动器116的多个近侧驱动器132之间和/或每个对应的近侧驱动器132的多个远侧探头134之间的选择性调整可以例如经由联接到手柄组件110的一个或多个机械控制件160(图3A)手动地实现或经由设置在手柄组件110上的与设置在手柄组件110内的一个或多个马达(未示出)相关联的一个或多个电控制件170(图3B)供电。以这种方式，即使在远侧探头134中的一些远侧探头共享公共近侧驱动器132和/或致动器116的情况下，也可以实现远侧探头134的展开的变化。
继续参考图1A至图2，每个远侧探头134延伸穿过细长主体120的内套筒128中的一个内套筒并且能够从该内套筒选择性地展开。远侧探头134可以相对于对应的内套筒128旋转地固定或能够相对于该对应的内套筒旋转。在任一构型中，在可展开组件130的缩回位置(图1A)，远侧探头134基本上设置在对应的内套筒128内并且由该对应的内套筒约束，使得远侧探头134基本上呈现对应的内套筒128的构型。在一些方面中，内套筒128基本上是线性的，并且因此远侧探头134在缩回位置(图1A)限定线性构型。远侧探头134由弹性的、形状记忆的或其他合适的(一种或多种)材料形成，使得当远侧探头134从内套筒128展开(并且因此不再受该内套筒约束)时，远侧探头134朝向预弯曲的“原始”构型返回。在各方面中，每个远侧探头134被构造成在从对应的内套筒128展开时呈现圆角曲率。在可展开组件130(见图1B)的展开位置的至少一种构型中，远侧探头134可以被构造成共同限定从细长主体120的纵向轴线径向向外延伸的多个圆角曲线。还设想了相互类似或不同的远侧探头134的其他合适的“原始”构型。
每个远侧探头134在展开位置的展开长度取决于每个远侧探头134从对应的内套筒128展开的程度(以及在各方面中，内套筒128相对于外管122的位置)。即，远侧探头134从其内部套筒128前进得越多，该远侧探头能够朝“原始”构型返回的部分就越大，并且因此，对于该远侧探头134实现的曲率弧(或其他展开长度)越大。远侧探头134的展开可以单独地、共同地或成组地变化，以实现用于远侧探头134中的每个远侧探头的期望的展开量。远侧探头134之间的这种相对展开的这种变化可以通过以下方式实现：将致动器116展开不同的量(在提供多个致动器116的构型中)；例如，在展开之前，将一些或全部内套筒128相对于对应的远侧探头134前进/缩回；调整近侧驱动器132与对应的致动器116之间的能够操作联接(其中一个致动器116能够操作地联接到多个近侧驱动器132)；调整远侧探头134与对应的近侧驱动器132之间的能够操作联接(其中一个近侧驱动器132支撑多个远侧探头134)；上述方式的组合；或以任何其他合适的方式。
每个远侧探头134在展开时的弯曲方向(或其他展开)取决于远侧探头134相对于对应的内套筒128的取向(例如，其中远侧探头134能够在内套筒128内旋转)和/或内套筒128相对于外管122的取向(例如，其中远侧探头134相对于内套筒128能够旋转地固定)。可以通过使远侧探头134和/或内套筒128单独地、共同地或成组地旋转来改变这些取向。
在展开时每个远侧探头134之间的相对间距以及一些或所有远侧探头134的布置取决于对应的内套筒128在外管122内的定位。因此，通过将内套筒128相对于彼此和/或相对于外管122移动，可以实现期望的间距和/或布置。
还参考图3A和图3B，如上所述，设置在手柄组件110上的一个或多个机械控制件160(例如，转盘、滑块、触发器等)可以被设置成使得能够选择性地调整一些或所有内套筒128、选择性地调整一些或所有近侧驱动器132、以及/或者选择性地调整一些或所有远侧探头134。附加地或另选地，设置在手柄组件110上并且与设置在手柄组件110内的一个或多个马达(未示出)相关联的一个或多个电控制件170(图3B)(例如，触摸屏GUI)可以被设置成使得能够选择性地调整一些或所有内套筒128、选择性地调整一些或所有近侧驱动器132、以及/或者选择性地调整一些或所有远侧探头134。可以设想，在可展开组件130展开之前执行上述调整，使得在展开到展开位置时，实现多个远侧探头134的期望构型。然而，可以在展开之后进行附加的或替代的调整，例如，以将一些或或所有远侧探头134重新定位在可展开组件130的展开位置。此外，远侧探头134可以单独地或成组地展开，在一个或多个展开之前或之后进行调整，以一旦全部展开就实现多个远侧探头134的期望构型。
实现处于可展开组件130的展开位置的远侧探头134的期望构型可以通过选择性地致动一个或多个致动器116来促进。此外，不是在消融装置100本身处进行调整，而是可以在固定装置(未示出)处进行调整，该固定装置被配置成根据向消融装置100提供的输入来对该消融装置进行调整，可以在发生器“G”处进行调整以向消融装置100发信号，从而基于向该消融装置提供的输入来进行适当的调整，可以在能够操作地连接到消融装置100和/或发生器“G”的远程装置处进行调整以向消融装置100发信号，从而基于向该消融装置提供的输入来进行适当的调整，或者可以以任何其他合适的方式进行调整。不管调整的具体方式如何，上述详细构型使得能够客制化可展开组件130的远侧探头134的展开深度、取向、间距和布置，以实现期望的构型，因此促进组织的任何形状的消融区域的靶向消融。
返回参考图1至图2B，远侧探头134可以限定锋利的尖端以促进刺入到组织中、可以限定被构造成保持与组织表面接触的钝尖端、或者可以限定任何其他合适的构型。远侧探头134可以被配置为电外科电极，该电外科电极被配置成将射频(RF)能量传输到组织以对组织进行治疗(例如，消融)。在此类构型中，每个远侧探头134可以限定双极构型，其中每个远侧探头134包括一个或多个正电极部分和一个或多个负电极部分，以使得能量能够在正电极部分与负电极部分之间传导并通过组织以对组织进行治疗(例如，消融)。另选地，远侧探头134可以共同限定双极构型，其中一些远侧探头134用作正电极，而其他远侧探头用作负电极，以使得能量能够在正电极与负电极之间传导并通过组织以对组织进行治疗(例如，消融)。作为双极电外科构型的替代方案，还设想了单极电外科构型，例如，其中远侧探头134被构造为有源电极，用于将经由远程返回装置(未示出)(例如，返回垫)返回的能量传导到组织。另选地或附加地，外管122和/或内套筒128可以用作负电极或返回电极。
除了电外科能量之外，远侧探头134可以被构造为：被配置成传输微波能量的微波探头、被配置成传输超声能量的超声探头、被配置成传输热能的热探头、被配置成传输低温能量的低温探头、或被配置成向组织传输外部合适的形式的能量以对组织进行治疗(例如，消融)的其他合适的探头。线缆114将消融装置100连接到合适的发生器(例如发生器“G”)，以使得能够向远侧探头134供应能量以便于用该能量对组织进行治疗。激活按钮118使得能够选择性地激活和/或去激活对远侧探头134的能量供应。供应到远侧探头134的能量的开/关(ON/OFF)、强度、持续时间等可以被共同地控制、单独地控制、或以远侧探头134的组来控制。这样，除了实现处于可展开组件130的展开位置的远侧探头134的期望的机械布置之外，如上所述，还可以实现期望的能量施加布置，因此进一步促进组织的靶向消融。可以在发生器(例如发生器“G”)处经由一个或多个机械控制件160(图3A)和/或经由一个或多个电控制件170(图3B)来选择哪些远侧探头134被通电以及此类通电的强度、持续时间等。
转到图4和图5，根据本公开提供的系统400包括计算机410和用户界面412，该用户界面显示在与计算机410或任何合适的监测装备(例如，手术室监测器)相关联的合适的显示器414上。尽管在图4中被图示为台式计算机，但是计算机410可以是任何合适的计算装置，诸如台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话、服务器等。系统400还包括医院信息系统(HIS)420、合成器430和外科手术系统，诸如例如消融装置100和发生器“G”。计算机410包括与一个或多个存储器418相关联的一个或多个处理器416。存储器418可以包括用于存储可由处理器416执行的一个或多个软件应用程序的任何非暂态计算机可读存储介质。计算机410的网络模块419实现计算机410与HIS 420和合成器430也连接到的网络之间的通信。
HIS 420可以与图片存档和通信系统(PACS)422、放射信息系统(RIS)424、电子病历系统(EMR)426和实验室信息系统(LIS)428对接。PACS 422存储和/或存档从成像系统(诸如例如X射线CT、计算机轴向断层摄影(CAT)扫描、正电子发射断层摄影(PET)、单光子发射CT(SPECT)、磁共振成像(MRI)、超声(US)等)获得的患者图像。RIS 424补充HIS 420和PACS422，并用作医院成像科的电子管理系统，以例如允许临床医生访问患者的数字图像并将来自EMR 426的患者信息与存储在PACS 422中的数字图像相关联。LIS 428支持医院实验室与HIS 420且尤其是与EMR 426之间的数据交换。
合成器430包括存储在存储器(例如，存储器418)、合成器430的存储器或另一合适的存储器中的软件应用程序，该软件应用程序可由处理器(例如，处理器416)、合成器430的处理器或另一合适的处理器执行。合成器430的软件应用程序使临床医生能够通过计算机410的网络模块419或经由任何其他合适的计算装置来访问HIS 420。更具体地，合成器430与HIS 420通信并提供介质，临床医生能够通过该介质收集数据并利用此类数据来例如术前确定要治疗的(例如，要消融的)靶位置、组织等。合成器430可以例如使用硬连线连接或无线地与合成器云432对接，使得合成器430可以例如经由未连接到内联网的装置来远程访问HIS 420，或可以直接与HIS 420对接以提供本地访问，例如在内联网内。
继续参考图4和图5，使用从HIS 420和/或其他来源收集的信息，合成器430提供患者解剖结构(例如，子宫“U”)的图像和/或产生靶患者解剖结构(例如，子宫“U”)的模型以用于在用户界面(例如，用户界面412)上显示，以使临床医生能够可视化子宫特征和结构。更具体地，从HIS 420收集的术前图像数据由合成器430的软件应用程序处理，以生成患者子宫“U”的三维(3D)图像或模型，将该三维图像或模型例如在用户界面412上显示给临床医生。
合成器430的软件应用程序可以利用从三维(3D)图像或模型和/或从HIS 420的EMR 424收集的信息来自动选择3D图像/模型上的建议的靶消融区域，并且例如在用户界面412上显示该建议的靶消融区域。临床医生可以移动或以其他方式修改建议的靶消融区域或提供不同的靶消融区域。该靶消融区域然后可以被进一步修改，并且被最终设定。另选地，临床医生可以在没有来自合成器430的软件应用程序的输入的情况下选择靶消融区域。
还参考图1A至图2，基于所确定的最终靶消融区域，合成器430的软件应用程序、与发生器“G”相关联的处理器和/或与消融装置100相关联的处理器可以确定处于可展开组件130的展开位置的远侧探头134的机械布置以及最佳地实现最终靶消融区域的消融的远侧探头134的能量施加布置。这些布置设置可以被提供给消融装置100和/或发生器“G”以用于自动地实施所确定的设置，和/或可以被显示或以其他方式输出以充当引导以使得用户能够手动地实施所确定的设置(在术前或使用期间)。此外，除了上面详述的布置设置之外，插入深度(例如外管122延伸到子宫“U”中的程度)及其取向可以例如通过应用合成器430、与发生器“G”相关联的处理器和/或与消融装置100相关联的处理器来确定，因为外管122在子宫“U”内的位置和取向可能影响其他布置设置。
图6和图7图示了经阴道延伸通过子宫颈“C”并进入到子宫“U”中的消融装置100，其中可展开组件130设置在展开位置，并且远侧探头134例如由于所实施的不同布置设置而限定不同的构型600、700。因此，消融装置100可以根据期望选择性地展开，以使用构型600(图6)对第一消融区域“Z1”中的组织进行治疗(例如，消融)，或者使用构型700(图7)对第二消融区域“Z2”中的组织进行治疗(例如，消融)。尽管在图6和图7中分别示出了远侧探头134的两种不同的展开构型600、700，但是应当理解，可以实现远侧探头134的任何合适的取向、间距/集中、穿透深度、能量设置等，以使得能够治疗任何消融区域。
参考图8A、图8B和图9，提供了根据本公开的另一种消融装置800。消融装置800类似于并且可以包括上文详述的消融装置100(图1A至图2)的任何特征，并且因此下文仅详细描述这两个消融装置之间的差异，同时概括地描述或完全省略相似之处。消融装置800通常包括手柄组件810、从手柄组件810向远侧延伸的细长主体820、以及可展开组件830。手柄组件810包括被配置成由使用者抓握和操纵的壳体812、从壳体812向近侧延伸以将消融装置800连接到发生器“G”的缆线814、被配置成能够使可展开组件830在缩回位置(图8A)与展开位置(图8B)之间选择性转换的一个或多个致动器816、以及致动按钮818。尽管一个或多个致动器816被图示为用于可展开组件830的手动展开的单个旋钮，但是可以提供用于手动或动力展开的任何其他合适的致动器。
细长主体820包括限定内部纵向通路(未示出)的外管822和与内部纵向通路连通的多个孔826。孔826在其远侧端部部分处延伸穿过外管822的侧壁，并且可以围绕外管822的远侧端部部分的外周以螺旋构型布置或以任何其他合适的构型或图案布置。例如，孔826可以纵向布置成一条或多条线，例如两条径向相对的线、多于两条等间距的线；以Z字形或其他合适的图案布置；随机地布置；等等。
如上所述，可展开组件830能够选择性地在缩回位置(图8A)和展开位置(图8B)之间转换。可展开组件830包括一个或多个旋转驱动器832和多个远侧探头834。一个或多个旋转驱动器832能够操作地联接到一个或多个致动器816并且旋转地设置在外管822内，例如使得致动器816的旋转使旋转驱动器旋转。在一些构型中，一个或多个旋转驱动器832例如经由包括接合在螺旋凹槽内的凸轮的凸轮从动件机构旋转地且往复地设置在外管822内。在各方面中，旋转驱动器832中的一个或多个旋转驱动器经由合适的传动装置(诸如例如，标准变速器、无级变速器(CVT)等)能够操作地联接到一个或多个致动器816，使得从一个或多个致动器816传递到一个或多个旋转驱动器832的旋转可以根据期望被放大和/或衰减。旋转驱动器832的旋转因此可以被共同地、单独地或成组地调整。一个或多个机械或电气控制件(未示出，见控制件160、170(图3A和图3B))可以被提供用于响应于对一个或多个致动器816的输入而实现一个或多个旋转驱动器832的期望的旋转输出。这种调整使得能够客制化可展开组件830的远侧探头834的展开以实现期望的构造，从而促进组织的任何合适的消融区域的靶向消融。
每个远侧探头834限定固定端和自由端。每个远侧探头834的固定端固定到旋转驱动器832中的一个旋转驱动器。远侧探头834例如螺旋地、径向地等缠绕在旋转驱动器832中的对应的一个旋转驱动器周围。远侧探头834可以沿相同方向缠绕，但是也可设想其他构型。每个远侧探头834的自由端被设置成与通过外管822限定的孔826中的对应的一个孔对准(沿着远侧探头834的轨迹路径)。最初，远侧探头834的自由端被包含在外管822内、不从该外管突出或从该外管最低限度地突出。该位置对应于可展开组件830的缩回位置(图8A)。在一个或多个旋转驱动器832旋转时，相应的远侧探头834从其旋转驱动器832周围展开以延伸穿过外管822的孔826，从而实现可展开组件830的展开位置(图8B)。在远侧探头834以相同方向缠绕的构型中，远侧探头834在离开外管822的孔826时限定类似的轨迹，例如螺旋构型，但是也可设想其他构型。如上所述，各个、成组的或所有远侧探头834的延伸量可以经由一个或多个致动器816的旋转和/或基于对传动装置(或其他合适的调整机构)的调整来控制。
具体参考图9，消融装置800被示出为经阴道延伸穿过子宫颈“C”并且进入到子宫“U”中，其中可展开组件830被布置在展开位置并且远侧探头834从外管822径向向外延伸以穿透组织。在该位置，远侧探头834可以被通电以对靶组织进行治疗(例如，消融)。
转到图10，示出了被配置用于根据本公开使用的机器人外科系统1000。省略了与本公开的理解无密切关系的机器人外科系统1000的方面和特征，以免在不必要的细节上混淆本公开的方面和特征。
机器人外科系统1000通常包括：多个机器人臂1002、1003；控制装置1004；和操作控制台1005，该操作控制台与控制装置1004联接。操作控制台1005可以包括：显示装置1006，该显示装置可以特别地设置成显示三维图像；以及手动输入装置1007、1008，通过该手动输入装置，例如外科医生的人员能够以第一操作模式远程操纵机器人臂1002、1003。机器人外科系统1000可以被配置成以微创方式用于躺在患者台1012上的待治疗的患者1013。机器人外科系统1000还可以包括数据库1014，特别是与控制装置1004联接的数据库，其中存储有例如来自患者1013和/或解剖学图册的术前数据。
机器人臂1002、1003中的每个机器人臂可以包括通过接头连接的多个构件以及所安装的装置，所安装的装置可以是例如外科工具“ST”。外科工具“ST”可以包括例如本公开的消融装置、子宫镜(或内窥镜)、超声探头中的任一种。更具体地，关于本文详述的消融装置，用户激活或致动部件用机器人输入代替，以使得机器人能够提供类似于上文详述的(一种或多种)期望的激活和(一种或多种)致动。即，在机器人实施方式中，消融装置根据上述方面中的任一方面类似地起作用，除了消融装置由机器人臂1002、1003直接操纵、激活和/或致动而不是由人类外科医生直接操纵、激活和/或致动之外。
机器人臂1002、1003可以由连接到控制装置1004的电动驱动器(例如，马达)驱动。马达可以是例如被配置成提供旋转输入以完成一个或多个期望任务的旋转驱动马达。控制装置1004(例如，计算机)可以被配置成特别是通过计算机程序以使机器人臂1002、1003以及由此机器人臂的所安装的外科工具“ST”分别根据来自手动输入装置1007、1008的对应的输入来执行期望的移动和/或功能的方式来激活马达。控制装置1004还可以以使得该控制装置调整机器人臂1002、1003和/或马达的移动的方式进行配置。
更具体地，控制装置1004可以基于旋转，例如，使用与马达相关联的旋转定位编码器(或霍尔效应传感器或其他合适的旋转定位检测器)对旋转定位的控制，来控制马达中的一个或多个马达以确定来自马达的旋转度输出以及由此提供的旋转度输入。另选地或附加地，控制装置1004可以基于扭矩、电流或以任何其他合适的方式来控制马达中的一个或多个马达。
虽然已在附图中示出本公开的多个方面，但不希望将本公开限于这些方面，因为希望本公开与本领域所允许的范围一样宽广且应以同样的方式解读本说明书。因此，以上描述不应被解释为限制性的，而仅仅是作为特定方面的例证。本领域的技术人员能够设想在本文所附权利要求书的范围和实质内的其他修改。

Claims (20)

1.一种外科手术方法，包括：
确定组织的靶区域；
基于组织的所述靶区域调整治疗装置的设置；
将所述治疗装置定位在组织的所述靶区域附近；
将所述治疗装置展开，使得所述治疗装置根据所述设置限定展开构型；以及
使用所述治疗装置对组织的所述靶区域进行治疗。
2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述治疗装置展开包括将多个探头从所述治疗装置展开到组织的所述靶区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其中对组织的所述靶区域进行治疗包括对所述多个探头中的至少一个探头通电以向组织供应能量。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述治疗装置是消融装置，并且其中对组织的所述靶区域进行治疗包括对组织进行消融。
5.根据权利要求2所述的方法，其中所述设置影响所述多个探头中的至少一个探头的展开范围、展开取向或展开位置中的至少一者。
6.根据权利要求1所述的方法，其中至少部分地根据组织的图像或模型确定组织的所述靶区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其中组织的所述靶区域由软件应用程序确定。
8.根据权利要求6所述的方法，其中组织的所述靶区域是用户选择的。
9.根据权利要求1所述的方法，其中基于组织的所述靶区域来自动地调整所述设置。
10.一种消融系统，包括：
壳体；
细长主体，所述细长主体从所述壳体向远侧延伸，所述细长主体包括外管，所述外管具有内部通路和穿过所述外管限定的至少一个开口；
设置在所述外管内的多个探头，所述多个探头能够从缩回位置朝向展开位置展开，在所述缩回位置，所述多个探头基本上设置在所述外管内，在所述展开位置，所述多个探头延伸穿过所述至少一个开口并从所述外管延伸；和
至少一个控制件，所述至少一个控制件被配置成调整与所述多个探头中的至少一个探头相关联的设置，使得在所述多个探头从所述缩回位置朝向所述展开位置展开时，所述多个探头根据所述设置限定展开构型。
11.根据权利要求10所述的消融系统，还包括至少一个致动器，所述至少一个致动器设置在所述壳体上并且被配置成将所述多个探头从所述缩回位置朝向所述展开位置展开。
12.根据权利要求11所述的消融系统，还包括至少一个驱动器，所述至少一个驱动器能够操作地联接在所述至少一个致动器与所述多个探头之间，其中所述至少一个驱动器被配置成响应于所述至少一个致动器的致动而将所述多个探头从所述缩回位置朝向所述展开位置展开。
13.根据权利要求12所述的消融系统，其中所述至少一个致动器的致动使所述至少一个驱动器平移以将所述多个探头展开到所述展开位置。
14.根据权利要求13所述的消融系统，其中所述多个探头从所述外管向远侧展开。
15.根据权利要求12所述的消融系统，其中所述至少一个致动器的致动使所述至少一个驱动器旋转以将所述多个探头展开到所述展开位置。
16.根据权利要求15所述的消融系统，其中所述多个探头从所述外管径向向外展开。
17.根据权利要求10所述的消融系统，其中所述细长主体还包括设置在所述外管内的多个内套筒，所述多个探头中的每个探头被接纳在所述多个内套筒中的一个内套筒内。
18.根据权利要求17所述的消融系统，其中，在所述缩回位置，所述多个探头中的每个探头基本上设置在所述多个内套筒中的对应的内套筒内并且由所述对应的内套筒约束，并且其中，在所述展开位置，所述多个探头中的每个探头从所述对应的内套筒延伸并且朝向非约束位置返回。
19.根据权利要求10所述的消融系统，其中所述至少一个控制件被配置成通过调整以下项中的至少一项来调整与所述至少一个探头相关联的所述设置：所述至少一个探头的位置、所述至少一个探头的取向、或者所述至少一个探头与至少一个其他探头之间的布置。
20.根据权利要求1所述的消融系统，其中所述至少一个控制件设置在所述壳体上。
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