CN116700765A - 伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器。其中，该方法包括：响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式；利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果；在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级；在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级。本发明解决了相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的技术问题。

Description

伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器

技术领域

本发明涉及固件升级技术领域，具体而言，涉及一种伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器。

背景技术

在现代化工业领域中，交流伺服系统以其稳定性好、速度快、精度高等优点作为核心部件被广泛应用。当前在一些高要求的场合越来越需要极高的电流环带宽，一般采用FPGA作为电流环的控制芯片，以提高伺服系统的控制精度和控制性能，而基于FPGA与DSP架构的伺服系统，DSP主要负责速度环、位置环的运算。通常情况下伺服系统的固件升级需要将产品外机箱打开，通过专用下载连接线连接到FPGA(或DSP)对应的JTAG调试接口进行对应固件烧写升级工作，操作较为复杂，且由于FPGA固件太大，非常耗时。目前FPGA与DSP架构的固件在线升级方案是用FPGA资源做一个以太网的IP核或串口核，然后与PC端进行交互、升级固件，这种方案会占用FPGA资源，可能对电流环响应造成影响，对FPGA性能的需求更高。

其中，在现有技术中提出了一种FPGA与DSP架构下以太网升级DSP程序方法，实现了通过FPGA芯片基于以太网获取到上位机中的升级信息后，由FPGA中的FIFO将升级信息传输至DSP芯片的存储FLASH中来进行在线烧写升级工作。该方法将FPGA作为中转站，因为FPGA为硬件描述语言，导致即使没有升级的时候，仍占用了FPGA资源，其次该方法没有对FPGA的固件进行升级。

另外，在现有技术中还提出了一种DSP芯片程序在线升级方法及系统，其通过DSP芯片的FLASH接收上位机发送的在线升级指令和程序文件，依据在线升级指令更新FLASH中的启动程序，并将启动程序在FLASH中的存储位置数据写入CMD文件。该方法在升级过程中遇到停电导致升级失败时，会导致FLASH程序缺失,且没对FPGA固件进行升级。

针对上述相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器，以至少解决相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种伺服驱动器的固件升级方法，包括：响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，所述伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于所述固件升级请求生成所述固件升级指令的软件；利用DSP芯片对所述固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，所述升级信息是用于对FPGA芯片或所述DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，所述原始固件是所述FPGA芯片中需要进行升级的固件，所述DSP芯片与所述FPGA芯片设置于伺服驱动器中；在所述校验结果表示对所述升级信息校验成功时，利用所述升级信息对原始固件进行升级；在所述校验结果表示对所述升级信息校验失败时，则向所述伺服调试软件发送更新指令，以获取所述伺服调试软件基于所述更新指令发送的更新升级信息，并在对所述更新升级信息校验成功后，利用所述更新升级信息对所述原始固件进行升级。

可选地，获取伺服调试软件发送的固件升级指令，包括：接收所述伺服调试软件发送的通信请求信息；在对所述通信请求信息验证成功后，建立所述DSP芯片与所述伺服调试软件的通信连接关系；获取所述伺服调试软件通过所述通信连接关系发送的所述固件升级指令。

可选地，利用所述升级信息对原始固件进行升级，包括：对所述固件升级指令进行解析，以确定需要进行固件升级的所述原始固件；确定所述原始固件在所述FPGA芯片或所述DSP芯片中的位置信息；在所述位置信息对应的地址执行擦除操作，以擦除所述原始固件；在确定所述原始固件擦除结束后，将所述升级信息写入所述位置信息对应的地址，以对所述原始固件进行升级。

可选地，该伺服驱动器的固件升级方法还包括：在所述DSP芯片复位后，加载并运行系统引导程序；在运行所述系统引导程序过程中，读取所述系统引导程序中的APP程序，其中，所述APP程序是所述伺服驱动器对应的伺服系统所需的程序；在确定所述APP程序存在缺失时，控制网口引脚切换至使能状态，并执行复位操作，以建立与所述伺服调试软件的通信连接关系。

可选地，在利用所述升级信息对原始固件进行升级之后，该伺服驱动器的固件升级方法还包括：向所述伺服调试软件发送固件升级成功指令；接收所述伺服调试软件基于所述固件升级成功指令返回的反馈信息；在所述反馈信息表示需要继续执行其他固件的升级操作时，则继续对所述其他固件进行升级，其中，所述其他固件是所述FPGA芯片或所述DSP芯片中除所述原始固件外需要进行升级的固件；在所述反馈信息表示固件升级结束时，清除所述FPGA芯片或所述DSP芯片中程序升级标志位。

可选地，该伺服驱动器的固件升级方法还包括：向所述伺服调试软件发送重启指令，以利用所述伺服调试软件基于所述重启指令发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述FPGA芯片或所述DSP芯片中所有需要升级的固件已升级结束。

可选地，该伺服驱动器的固件升级方法还包括：接收所述伺服调试软件发送的伺服重启指令，执行重启操作。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种伺服驱动器的固件升级装置，包括：切换单元，用于响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，所述伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于所述固件升级请求生成所述固件升级指令的软件；校验单元，用于利用DSP芯片对所述固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，所述升级信息是用于对FPGA芯片或所述DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，所述原始固件是所述FPGA芯片中需要进行升级的固件，所述DSP芯片与所述FPGA芯片设置于伺服驱动器中；升级单元，用于在所述校验结果表示对所述升级信息校验成功时，利用所述升级信息对原始固件进行升级；所述升级单元，还用于在所述校验结果表示对所述升级信息校验失败时，则向所述伺服调试软件发送更新指令，以获取所述伺服调试软件基于所述更新指令发送的更新升级信息，并在对所述更新升级信息校验成功后，利用所述更新升级信息对所述原始固件进行升级。

可选地，所述切换单元，包括：接收模块，用于接收所述伺服调试软件发送的通信请求信息；建立模块，用于在对所述通信请求信息验证成功后，建立所述DSP芯片与所述伺服调试软件的通信连接关系；获取模块，用于获取所述伺服调试软件通过所述通信连接关系发送的所述固件升级指令。

可选地，所述升级单元，包括：解析模块，用于对所述固件升级指令进行解析，以确定需要进行固件升级的所述原始固件；确定模块，用于确定所述原始固件在所述FPGA芯片或所述DSP芯片中的位置信息；擦除模块，用于在所述位置信息对应的地址执行擦除操作，以擦除所述原始固件；升级模块，用于在确定所述原始固件擦除结束后，将所述升级信息写入所述位置信息对应的地址，以对所述原始固件进行升级。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：加载单元，用于在所述DSP芯片复位后，加载并运行系统引导程序；读取单元，用于在运行所述系统引导程序过程中，读取所述系统引导程序中的APP程序，其中，所述APP程序是所述伺服驱动器对应的伺服系统所需的程序；控制单元，用于在确定所述APP程序存在缺失时，控制网口引脚切换至使能状态，并执行复位操作，以建立与所述伺服调试软件的通信连接关系。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：发送单元，用于在利用所述升级信息对原始固件进行升级之后，向所述伺服调试软件发送固件升级成功指令；接收单元，用于接收所述伺服调试软件基于所述固件升级成功指令返回的反馈信息；所述升级单元，用于在所述反馈信息表示需要继续执行其他固件的升级操作时，则继续对所述其他固件进行升级，其中，所述其他固件是所述FPGA芯片或所述DSP芯片中除所述原始固件外需要进行升级的固件；清除单元，用于在所述反馈信息表示固件升级结束时，清除所述FPGA芯片或所述DSP芯片中程序升级标志位。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：所述发送单元，还用于向所述伺服调试软件发送重启指令，以利用所述伺服调试软件基于所述重启指令发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述FPGA芯片或所述DSP芯片中所有需要升级的固件已升级结束。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：执行单元，用于接收所述伺服调试软件发送的伺服重启指令，执行重启操作。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种伺服驱动器，所述伺服驱动器使用上述中任一项所述的伺服驱动器的固件升级方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的伺服驱动器的固件升级方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的伺服驱动器的固件升级方法。

在本发明实施例中，响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于固件升级请求生成固件升级指令的软件；利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，升级信息是用于对FPGA芯片或DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，原始固件是FPGA芯片中需要进行升级的固件，DSP芯片与FPGA芯片设置于伺服驱动器中；在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级；在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级。通过本发明提供的技术方案，实现了在需要对伺服驱动器的DSP芯片或FPGA芯片中的程序进行升级时，进入固件升级模式，并子啊固件升级模式下对固件升级信息进行校验，利用校验成功的升级信息进行固件升级的目的，达到了提升固件升级的可靠性，同时也使得固件升级更加方便、省时，进而解决了相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种伺服驱动器的固件升级方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的伺服驱动器的固件升级方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的FPGA+DSP工业伺服系统的框架图；

图4是根据本发明实施例的固件升级的框架图；

图5是根据本发明实施例的DSP程序运行的流程图；

图6是根据本发明实施例的可选的伺服驱动器的固件升级方法的流程图；

图7是根据本发明实施例的伺服驱动器的固件升级装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

正如背景技术中所介绍的，伺服驱动器产品在需要进行固件升级时需要大量时间损耗并且升级操作比较复杂，且可靠性较低。在本发明的实施例中提供了伺服驱动器的固件升级方法及装置、伺服驱动器、计算机可读存储介质以及处理器。

为了便于理解，下面对本发明实施例中出现的部分名词或术语进行说明。

循环冗余校验码(Cyclic Redundancy Check，简称CRC)：是一种常用的、具有检错、纠错能力的校验码，常用于外存储器和计算机同步通信的数据校验。

软复位：是通过向IC的计算器中写值触发复位。

数字信号处理(Digital Signal Processing，简称DSP)芯片：内部采用程序和数据分开的哈佛结构，具有专门的硬件乘法器，广泛采用流水线操作，提供特殊的DSP指令，可以用来快速的实现各种数据信号处理算法。

Boot loader：是系统引导程序，操作系统内核运行之前运行的一段程序。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种伺服驱动器的固件升级方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的伺服驱动器的固件升级方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network InterfaceController，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

根据本发明实施例，提供了一种伺服驱动器的固件升级方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的伺服驱动器的固件升级方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于固件升级请求生成固件升级指令的软件。

在该实施例中，在伺服调试软件接收到固件升级请求后，会基于该固件升级请求生成固件升级指令，并将固件升级指令发送至伺服驱动器，从而伺服驱动器会切换至固件升级模式，以进行固件升级。

图3是根据本发明实施例的FPGA+DSP工业伺服系统的框架图，如图3所示，该工业伺服系统可以包括：伺服调试软件(设置于PC端)以及伺服驱动器；其中，伺服调试软件和伺服驱动器的通信一般采用串口或以太网。伺服驱动器主要包括：DSP芯片和FPGA芯片，其中，DSP芯片中有位置环和速度环，DSP芯片主要是负责速度环和位置环的运算。FPGA芯片可以包括电流环。

如图3所示，伺服调试软件可在位置模式下(也即是，位置给定)向DSP芯片的位置环发送信息进行速度给定，接着通过速度环进行电流给定到电流环，通过电流环对伺服电机进行转矩控制。这里伺服电机壳通过电流反馈编码器位置。

需要说明的是，在本发明实施例中，伺服调试软件和伺服驱动器的伺服系统也可以采用串口通信。

步骤S204，利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，升级信息是用于对FPGA芯片或DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，原始固件是FPGA芯片中需要进行升级的固件，DSP芯片与FPGA芯片设置于伺服驱动器中。

在该实施例中，伺服驱动器中的DSP芯片可对固件升级指令进行解析，以得到升级信息，并对升级信息进行校验，以确定升级信息是否是用于对原始固件进行升级的信息。通过该校验操作，可以确保使用正确的升级信息对固件进行升级，提升固件升级的可靠性。

步骤S206，在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级。

在该实施例中，若确定对升级信息校验成功时，则可以利用升级信息对原始固件进行升级。

步骤S208，在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级。

由上可知，在本发明实施例中，可以响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于固件升级请求生成固件升级指令的软件；利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，升级信息是用于对FPGA芯片或DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，原始固件是FPGA芯片中需要进行升级的固件，DSP芯片与FPGA芯片设置于伺服驱动器中；在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级；在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级，实现了在需要对伺服驱动器的DSP芯片或FPGA芯片中的程序进行升级时，进入固件升级模式，并子啊固件升级模式下对固件升级信息进行校验，利用校验成功的升级信息进行固件升级的目的，达到了提升固件升级的可靠性，同时也使得固件升级更加方便、省时。

因此，通过本发明实施例提供的技术方案，解决了相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的技术问题。

需要说明的是，在本发明实施例中，可将DSP芯片的CPU1核的FLASH(地址：0x80000-0xBFFFF，共14个扇区)的扇区0、1(0x80000-0x83FFF)设计为Bootloader程序，扇区2-9(0x84000-xB7FFF)为APP程序。为了DSP复位后仍保存程序升级标志位的信息，在扇区11(0xBA000～BBFFF)规划为升级标志位信息存储，程序升级标志位地址为0xBA001。

根据本发明上述实施例，获取伺服调试软件发送的固件升级指令，可以包括：接收伺服调试软件发送的通信请求信息；在对通信请求信息验证成功后，建立DSP芯片与伺服调试软件的通信连接关系；获取伺服调试软件通过通信连接关系发送的固件升级指令。

在该实施例中，伺服调试软件会向伺服驱动器发送通信请求信息，并对该通信请求信息进行验证，在验证成功后，建立DSP芯片与伺服调试软件的通信连接关系，从而伺服调试软件可以基于该连接关系向伺服驱动器发送固件升级指令。

根据本发明上述实施例，利用升级信息对原始固件进行升级，可以包括：对固件升级指令进行解析，以确定需要进行固件升级的原始固件；确定原始固件在FPGA芯片或DSP芯片中的位置信息；在位置信息对应的地址执行擦除操作，以擦除原始固件；在确定原始固件擦除结束后，将升级信息写入位置信息对应的地址，以对原始固件进行升级。

在该实施例中，可以对固件升级指令进行解析，以确定具体需要进行固件升级的固件，即，原始固件；接着，在确定原始固件在FPGA芯片或DSP芯片中的位置信息，从而对该位置信息对应的地址上的原始固件执行擦除操作；在确定原始固件擦除成功后，可以将升级信息烧写值对应的地址，以对原始固件进行升级。

图4是根据本发明实施例的固件升级的框架图，如图4所示，PC端(即，伺服调试软件)会通过ethernet与伺服驱动器的DSP RAM进行数据交互，其中，在该DSP RAM中存储有bootloader以及APP程序。当需要进行升级的是DSP芯片中的固件时，则可以将升级信息写入DSP Flash中。当需要进行升级的是FPAG芯片中的固件时，则可以通过SPI读写方式将升级信息写入FPGA Flash中，当需要使用时则可以将信息写入片外DDR SDRAM中。

根据本发明上述实施例，该伺服驱动器的固件升级方法还可以包括：在DSP芯片复位后，加载并运行系统引导程序；在运行系统引导程序过程中，读取系统引导程序中的APP程序，其中，APP程序是伺服驱动器对应的伺服系统所需的程序；在确定APP程序存在缺失时，控制网口引脚切换至使能状态，并执行复位操作，以建立与伺服调试软件的通信连接关系。

图5是根据本发明实施例的DSP程序运行的流程图，如图5所示，DSP芯片复位后，先运行固化的引导程序，然后自动从Flash的初始地址0x80000(扇区0x80000)读取程序到RAM中运行，即开始运行Bootloader。在Bootloader中，先读取APP程序，然后判断其是否缺失，是，则触发网口引脚使能并复位，否，则对判断升级标志位是否置位，是，则触发网口引脚使能并复位，否，则执行汇编指令，跳转到DSP Flash的0x84000加载运行APP程序，即，加载APP程序并运行到APP地址。在运行APP程序过程中，用户如需进行固件升级，可通过伺服调试软件发送升级指令，若伺服系统在环路处于非工作状态(不对电机进行控制)，则对程序升级标志位(地址：0xBA001)置1，然后对DSP芯片软复位，进入Bootloader的程序升级流程，若伺服系统在环路处于工作状态，为了安全性，升级指令失效，给伺服调试软件发送“loseefficacy”指令，提醒用户升级指令失效，伺服系统处于工作状态。

根据本发明上述实施例，在利用升级信息对原始固件进行升级之后，该伺服驱动器的固件升级方法还可以包括：向伺服调试软件发送固件升级成功指令；接收伺服调试软件基于固件升级成功指令返回的反馈信息；在反馈信息表示需要继续执行其他固件的升级操作时，则继续对其他固件进行升级，其中，其他固件是FPGA芯片或DSP芯片中除原始固件外需要进行升级的固件；在反馈信息表示固件升级结束时，清除FPGA芯片或DSP芯片中程序升级标志位。

如上述图5所示，当利用升级信息对原始固件进行升级后，可以向伺服调试软件发送固件升级指令，并在接收到伺服调试软件返回的信息后，根据该信息判断是否还有需要进行升级的固件，若有，则继续进行固件升级；反之，则结束固件升级操作，从固件升级模式跳转到APP程序。

根据本发明上述实施例，该伺服驱动器的固件升级方法还可以包括：向伺服调试软件发送重启指令，以利用伺服调试软件基于重启指令发送提示信息，其中，提示信息用于提示FPGA芯片或DSP芯片中所有需要升级的固件已升级结束。

在该实施例中，可以向伺服调试软件发送重启指令，以利用伺服调试软件基于重启指令发送提示信息，也即是，让伺服调试软件提醒用户，程序已升级完成，请重启伺服驱动器。

根据本发明上述实施例，该伺服驱动器的固件升级方法还可以包括：接收伺服调试软件发送的伺服重启指令，执行重启操作。

在该实施例中，可以接收伺服调试软件发送的伺服重启指令，并基于该伺服重启指令执行重启操作。

图6是根据本发明实施例的可选的伺服驱动器的固件升级方法的流程图，如图6所示，对以太网网口引脚使能和复位、网口配置以及等待伺服调试软件连接指令，伺服软件通过以太网发送升级信息。在伺服调试软件与DSP通信上后，先发送需要先升级那个固件(FPGA或APP)的指令，然后对应的固件传送到DSP，DSP先对其进行CRC校验，若无误，则对相应的FLASH地址进行擦除、写入，否则，向伺服调试软件发送重新更新指令。在固件完成烧录后，给伺服调试软件发送“success”(固件烧录成功指令)，DSP等待伺服调试软件返回“continue”(继续烧录固件指令)或“finish”(固件升级完成指令)，如接受到“continue”指令，则继续上述升级操作，如接受到“finish”，则清除程序升级标志位(擦除0xBA001),然后给伺服软件发送“restart”(重启伺服驱动器指令)，让伺服调试软件提醒用户，程序已升级完成，请重启伺服驱动器。

由上述可知，在本发明实施例中，可以通过在DSP Flash中固化一段程序(Bootloader)，用于FPGA和DSP的APP程序升级，能在用户需要进行固件升级或DSP APP程序缺失时，进入固件升级模式，用户就可以通过PC端进行固件升级，进而方便使用和节省升级固件的时间，同时保证即便是在升级过程中遇到断电情况导致APP程序缺失，也能在重新供电后，进行固件升级在线升级。在不需要固件升级时，DSP从Bootloader程序跳转到APP程序。通过上述方案，一方面减少了当伺服驱动器产品在需要进行固件升级时的大量时间损耗和复杂升级操作；另外一个方面解决了当伺服驱动器产品在需要进行固件升级擦除扇区时遇到停电导致原程序损坏，重新供电也无法继续通过固件在线升级的问题。同时具有以下有益效果：1.当伺服驱动器产品在售后阶段需要伺服系统优化时，通过固件在线升级，使得升级固件更加方便、省时，提升售后效率；2.当伺服驱动器在产品迭代过程中需要进行算法验证时，通过固件在线升级，使得升级固件更加方便、省时，提升研发效率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述伺服驱动器的固件升级方法的伺服驱动器的固件升级装置，图7是根据本发明实施例的伺服驱动器的固件升级装置的示意图，如图7所示，该装置包括：切换单元71，校验单元73以及升级单元75。下面对该伺服驱动器的固件升级装置进行说明。

切换单元71，用于响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于固件升级请求生成固件升级指令的软件。

校验单元73，用于利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，升级信息是用于对FPGA芯片或DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，原始固件是FPGA芯片中需要进行升级的固件，DSP芯片与FPGA芯片设置于伺服驱动器中。

升级单元75，用于在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级。

升级单元75，还用于在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级。

此处需要说明的是，上述切换单元71，校验单元73以及升级单元75对应于上述实施例中的步骤S202至步骤S208，三个单元与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。

由上可知，本发明上述实施例记载的方案中，可以利用切换单元响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于固件升级请求生成固件升级指令的软件；接着利用校验单元利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，升级信息是用于对FPGA芯片或DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，原始固件是FPGA芯片中需要进行升级的固件，DSP芯片与FPGA芯片设置于伺服驱动器中；然后利用升级单元在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级；并利用升级单元在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级，实现了在需要对伺服驱动器的DSP芯片或FPGA芯片中的程序进行升级时，进入固件升级模式，并子啊固件升级模式下对固件升级信息进行校验，利用校验成功的升级信息进行固件升级的目的，达到了提升固件升级的可靠性，同时也使得固件升级更加方便、省时。

因此，通过本发明实施例提供的技术方案，解决了相关技术中伺服驱动器产品在需要进行固件升级时，采用的升级方式可靠性较低的技术问题。

可选地，切换单元，包括：接收模块，用于接收伺服调试软件发送的通信请求信息；建立模块，用于在对通信请求信息验证成功后，建立DSP芯片与伺服调试软件的通信连接关系；获取模块，用于获取伺服调试软件通过通信连接关系发送的固件升级指令。

可选地，升级单元，包括：解析模块，用于对固件升级指令进行解析，以确定需要进行固件升级的原始固件；确定模块，用于确定原始固件在FPGA芯片或DSP芯片中的位置信息；擦除模块，用于在位置信息对应的地址执行擦除操作，以擦除原始固件；升级模块，用于在确定原始固件擦除结束后，将升级信息写入位置信息对应的地址，以对原始固件进行升级。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：加载单元，用于在DSP芯片复位后，加载并运行系统引导程序；读取单元，用于在运行系统引导程序过程中，读取系统引导程序中的APP程序，其中，APP程序是伺服驱动器对应的伺服系统所需的程序；控制单元，用于在确定APP程序存在缺失时，控制网口引脚切换至使能状态，并执行复位操作，以建立与伺服调试软件的通信连接关系。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：发送单元，用于在利用升级信息对原始固件进行升级之后，向伺服调试软件发送固件升级成功指令；接收单元，用于接收伺服调试软件基于固件升级成功指令返回的反馈信息；升级单元，用于在反馈信息表示需要继续执行其他固件的升级操作时，则继续对其他固件进行升级，其中，其他固件是FPGA芯片或DSP芯片中除原始固件外需要进行升级的固件；清除单元，用于在反馈信息表示固件升级结束时，清除FPGA芯片或DSP芯片中程序升级标志位。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：发送单元，还用于向伺服调试软件发送重启指令，以利用伺服调试软件基于重启指令发送提示信息，其中，提示信息用于提示FPGA芯片或DSP芯片中所有需要升级的固件已升级结束。

可选地，该伺服驱动器的固件升级装置还包括：执行单元，用于接收伺服调试软件发送的伺服重启指令，执行重启操作。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种伺服驱动器，伺服驱动器使用上述中任一项的伺服驱动器的固件升级方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的伺服驱动器的固件升级方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于通信设备群中的任意一个通信设备中。

可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于固件升级请求生成固件升级指令的软件；利用DSP芯片对固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，升级信息是用于对FPGA芯片或DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，原始固件是FPGA芯片中需要进行升级的固件，DSP芯片与FPGA芯片设置于伺服驱动器中；在校验结果表示对升级信息校验成功时，利用升级信息对原始固件进行升级；在校验结果表示对升级信息校验失败时，则向伺服调试软件发送更新指令，以获取伺服调试软件基于更新指令发送的更新升级信息，并在对更新升级信息校验成功后，利用更新升级信息对原始固件进行升级。

可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：接收伺服调试软件发送的通信请求信息；在对通信请求信息验证成功后，建立DSP芯片与伺服调试软件的通信连接关系；获取伺服调试软件通过通信连接关系发送的固件升级指令。

可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：对固件升级指令进行解析，以确定需要进行固件升级的原始固件；确定原始固件在FPGA芯片或DSP芯片中的位置信息；在位置信息对应的地址执行擦除操作，以擦除原始固件；在确定原始固件擦除结束后，将升级信息写入位置信息对应的地址，以对原始固件进行升级。

可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：在DSP芯片复位后，加载并运行系统引导程序；在运行系统引导程序过程中，读取系统引导程序中的APP程序，其中，APP程序是伺服驱动器对应的伺服系统所需的程序；在确定APP程序存在缺失时，控制网口引脚切换至使能状态，并执行复位操作，以建立与伺服调试软件的通信连接关系。

可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：向伺服调试软件发送固件升级成功指令；接收伺服调试软件基于固件升级成功指令返回的反馈信息；在反馈信息表示需要继续执行其他固件的升级操作时，则继续对其他固件进行升级，其中，其他固件是FPGA芯片或DSP芯片中除原始固件外需要进行升级的固件；在反馈信息表示固件升级结束时，清除FPGA芯片或DSP芯片中程序升级标志位。

可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：向伺服调试软件发送重启指令，以利用伺服调试软件基于重启指令发送提示信息，其中，提示信息用于提示FPGA芯片或DSP芯片中所有需要升级的固件已升级结束。

可选地，在本实施例中，计算机可读存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：接收伺服调试软件发送的伺服重启指令，执行重启操作。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的伺服驱动器的固件升级方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种伺服驱动器的固件升级方法，其特征在于，包括：

响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，所述伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于所述固件升级请求生成所述固件升级指令的软件；

利用DSP芯片对所述固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，所述升级信息是用于对FPGA芯片或所述DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，所述原始固件是所述FPGA芯片中需要进行升级的固件，所述DSP芯片与所述FPGA芯片设置于伺服驱动器中；

在所述校验结果表示对所述升级信息校验成功时，利用所述升级信息对原始固件进行升级；

在所述校验结果表示对所述升级信息校验失败时，则向所述伺服调试软件发送更新指令，以获取所述伺服调试软件基于所述更新指令发送的更新升级信息，并在对所述更新升级信息校验成功后，利用所述更新升级信息对所述原始固件进行升级。

2.根据权利要求1所述的伺服驱动器的固件升级方法，其特征在于，获取伺服调试软件发送的固件升级指令，包括：

接收所述伺服调试软件发送的通信请求信息；

在对所述通信请求信息验证成功后，建立所述DSP芯片与所述伺服调试软件的通信连接关系；

获取所述伺服调试软件通过所述通信连接关系发送的所述固件升级指令。

3.根据权利要求1所述的伺服驱动器的固件升级方法，其特征在于，利用所述升级信息对原始固件进行升级，包括：

对所述固件升级指令进行解析，以确定需要进行固件升级的所述原始固件；

确定所述原始固件在所述FPGA芯片或所述DSP芯片中的位置信息；

在所述位置信息对应的地址执行擦除操作，以擦除所述原始固件；

在确定所述原始固件擦除结束后，将所述升级信息写入所述位置信息对应的地址，以对所述原始固件进行升级。

4.根据权利要求1所述的伺服驱动器的固件升级方法，其特征在于，还包括：

在所述DSP芯片复位后，加载并运行系统引导程序；

在运行所述系统引导程序过程中，读取所述系统引导程序中的APP程序，其中，所述APP程序是所述伺服驱动器对应的伺服系统所需的程序；

在确定所述APP程序存在缺失时，控制网口引脚切换至使能状态，并执行复位操作，以建立与所述伺服调试软件的通信连接关系。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的伺服驱动器的固件升级方法，其特征在于，在利用所述升级信息对原始固件进行升级之后，还包括：

向所述伺服调试软件发送固件升级成功指令；

接收所述伺服调试软件基于所述固件升级成功指令返回的反馈信息；

在所述反馈信息表示需要继续执行其他固件的升级操作时，则继续对所述其他固件进行升级，其中，所述其他固件是所述FPGA芯片或所述DSP芯片中除所述原始固件外需要进行升级的固件；

在所述反馈信息表示固件升级结束时，清除所述FPGA芯片或所述DSP芯片中程序升级标志位。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动器的固件升级方法，其特征在于，还包括：

向所述伺服调试软件发送重启指令，以利用所述伺服调试软件基于所述重启指令发送提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述FPGA芯片或所述DSP芯片中所有需要升级的固件已升级结束。

7.根据权利要求6所述的伺服驱动器的固件升级方法，其特征在于，还包括：

接收所述伺服调试软件发送的伺服重启指令，执行重启操作。

8.一种伺服驱动器的固件升级装置，其特征在于，包括：

切换单元，用于响应于伺服调试软件发送的固件升级指令，切换至固件升级模式，其中，所述伺服调试软件是存储于上位机中，用于响应于固件升级请求，并基于所述固件升级请求生成所述固件升级指令的软件；

校验单元，用于利用DSP芯片对所述固件升级指令中的升级信息进行校验，得到校验结果，其中，所述升级信息是用于对FPGA芯片或所述DSP芯片中的原始固件进行升级的信息，所述原始固件是所述FPGA芯片中需要进行升级的固件，所述DSP芯片与所述FPGA芯片设置于伺服驱动器中；

升级单元，用于在所述校验结果表示对所述升级信息校验成功时，利用所述升级信息对原始固件进行升级；

所述升级单元，还用于在所述校验结果表示对所述升级信息校验失败时，则向所述伺服调试软件发送更新指令，以获取所述伺服调试软件基于所述更新指令发送的更新升级信息，并在对所述更新升级信息校验成功后，利用所述更新升级信息对所述原始固件进行升级。

9.一种伺服驱动器，其特征在于，所述伺服驱动器使用上述权利要求1至7中任一项所述的伺服驱动器的固件升级方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的伺服驱动器的固件升级方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的伺服驱动器的固件升级方法。