CN116648205A - 用于外科器械的密封 - Google Patents

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CN116648205A
CN116648205A CN202180085538.5A CN202180085538A CN116648205A CN 116648205 A CN116648205 A CN 116648205A CN 202180085538 A CN202180085538 A CN 202180085538A CN 116648205 A CN116648205 A CN 116648205A
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M·R·伯奇诺
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D·W·库尔思
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Abstract

本发明提供了一种设备，该设备包括主体、轴组件、端部执行器、联接构件和密封特征部。该轴组件从该主体向远侧延伸并且包括远侧端部。该联接构件设置在该轴组件的该远侧端部处以将该端部执行器可动地联接到该轴组件。该密封特征部与该联接构件接合并且包括密封主体和多个突起。该多个突起从该密封主体延伸。该多个突起中的每个突起被构造成能够可滑动地接收穿过其中的与该端部执行器相关联的相应细长构件。

Description

用于外科器械的密封
背景技术
多种外科器械包括端部执行器，该端部执行器用于由医疗专业操作者进行的常规医学治疗和规程以及机器人辅助外科手术中的应用。此类外科器械可由外科医生直接抓握和操纵，或者结合到机器人辅助外科手术中。就机器人辅助外科手术而言，外科医生可操作主控制器以远程控制此类外科器械在外科手术部位处的运动。控制器可与患者相隔很远的距离(例如，穿过手术室、在不同的房间或在与患者完全不同的建筑物中)。另选地，控制器可放置在手术室中非常靠近患者的位置。无论如何，控制器可包括一个或多个手输入装置(诸如操纵杆、外骨骼手套、主操纵器等)，该一个或多个手输入装置由伺服机构联接到外科器械。在一个示例中，伺服马达基于外科医生对手输入装置的操纵而移动支撑外科器械的操纵器。在外科手术期间，外科医生可经由机器人外科系统采用各种外科器械，包括超声刀、射频组织切割器和剪刀、组织抓紧器、针驱动器、电外科烧灼探针等。这些结构中的每个结构为外科医生执行功能，例如切割组织、凝固组织、握住或驱动针、抓紧血管、解剖组织或烧灼组织。
在一个示例中，所采用的外科器械能够操作以通过向组织施加射频(RF)电外科能量来切割和/或密封组织。此类装置的示例和相关概念在以下文献中公开：2008年4月8日公布的标题为“Electrosurgical Instrument and Method of Use”的美国专利7,354,440号，其公开内容以引用方式并入本文；和2008年6月3日公布的标题为“ElectrosurgicalInstrument”的美国专利7,381,209号，其公开内容以引用方式并入本文。
虽然已制造和使用各种外科器械和相关联的部件，但据信在本发明人之前还无人制造或使用在所附权利要求中所描述的发明。
附图说明
并入本说明书中并构成本说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方案，并且与上面给出的本发明的一般描述以及下面给出的实施方案的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1描绘了示意性示出的与发生器组合的示例性电外科工具的透视图；
图2描绘了另一个示例性电外科工具的远侧部分的透视图；
图3描绘了图2的工具的远侧部分的另一个透视图；
图4描绘了图2的工具的中间部分的侧视图；
图5描绘了图2的工具的远侧部分的另一透视图；
图6描绘了可容易地结合到图2的工具中的示例性近侧U形夹的透视图，其示出了联接到图2的工具的远侧轴部分的近侧U形夹；
图7描绘了图6的近侧U形夹和远侧轴部分的横截面透视图，即沿图6的线7-7截取的横截面；
图8描绘了图6的近侧U形夹和远侧轴部分的另一个横截面透视图，即沿图6的线8-8截取的横截面；
图9描绘了图6的近侧U形夹的密封特征部的透视图；
图10描绘了图9的密封特征部的另一个透视图；
图11A描绘了图9的密封特征部的一部分的详细透视图，其中腹板在包覆模制过程期间处于适当位置；
图11B描绘了图9的密封特征部的一部分的另一个详细透视图，其中图11A的腹板被移除；
图12描绘了用于与图11A的包覆模制过程一起使用的示例性模具的透视图；
图13描绘了图6的近侧U形夹和远侧轴部分的另一横截面透视图，其中图2的工具的缆线和线材延伸穿过该近侧U形夹和远侧轴部分；
图14描绘了图6的近侧U形夹和远侧轴部分的又一个横截面透视图，其中图12的缆线和线材延伸穿过该近侧U形夹和远侧轴部分；
图15描绘了图6的近侧U形夹和远侧轴部分的放大横截面侧视图，其中图12的缆线和线材延伸穿过该近侧U形夹和远侧轴部分；
图16描绘了可容易地结合到图2的工具中的另一个示例性近侧U形夹的透视图，其示出了联接到图2的工具的远侧轴部分的近侧U形夹；
图17描绘了图16的近侧U形夹和远侧轴部分的横截面透视图，即沿图16的线17-17截取的横截面；
图18描绘了图16的近侧U形夹的密封特征部的透视图；
图19描绘了图18的密封特征部的另一个透视图；并且
图20描绘了图16的近侧U形夹和远侧轴部分的另一个横截面透视图，其中图2的工具的缆线延伸穿过该近侧U形夹和远侧轴部分。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且可以设想本发明的各种实施方案可以多种其他方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的若干方面，并与说明书一起用于解释本发明的原理；然而，应当理解，本发明并不限于所示出的明确布置方式。
具体实施方式
下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其他不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。根据本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
为公开内容的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中相对于外科器械的人或机器人操作者而定义。术语“近侧”是指更靠近外科器械的人或机器人操作者并且更远离外科器械的外科端部执行器的元件位置。术语“远侧”是指更靠近外科器械的外科端部执行器并且更远离外科器械的人或机器人操作者的元件位置。此外，术语“上”、“下”、“侧向”、“横向”、“底部”、“顶部”为相对术语，以向下面提供的图描述提供附加清晰度。因此，术语“上”、“下”、“侧向”、“横向”、“底部”、“顶部”不旨在不必要地限制本文所述的本发明。
I.示例性电外科工具
图1示出了示例性电外科工具(100)。尽管术语“工具”在本文中结合电外科工具(100)使用，但应当理解，在其他上下文中，可另选地使用术语“器械”。工具(100)包括细长轴(102)、联接到轴(102)的远侧端部的端部执行器(104)以及包括联接到轴(102)的近侧端部的壳体(110)的近侧壳体部分(106)。在本示例中，端部执行器(104)包括第一钳口构件(108a)和第二钳口构件(108b)(在本文中也称为“钳口”)并且被构造成能够在打开构型和闭合构型之间运动。在图1中，端部执行器(104)被示为处于打开构型。第一钳口构件(108a)和第二钳口构件(108b)通常具有直构型，但在其他示例中，第一钳口构件(108a)和第二钳口构件(108b)中的一者或两者可具有弯曲构型。钳口构件(108a,108b)被构造成能够闭合以由此捕获或接合组织以便夹紧或抓紧其间的组织。因此，应当理解，第一钳口构件(108a)和第二钳口构件(108b)通常被构造成能够向被夹紧的组织施加压缩。
钳口构件(108a,108b)中的一者或两者可包括用于向组织提供电外科能量的电极。仅以举例的方式，第一钳口构件(108a)和第二钳口构件(108b)中的每一者可包括至少一个电极，例如，工具(100)为双极，使得电流可在相对的钳口构件(108a,108b)中的电极之间流动并且通过定位在其间的组织。在本示例中，第一钳口构件(108a)在其面向组织的表面上具有电极(112a)，并且第二钳口构件(108b)在其面向组织的表面上具有电极(112b)。尽管本示例的钳口构件(108a,108b)被构造有双极电极构型，但应当理解，在其他示例中，钳口构件(108a,108b)可被构造有单极构型，其中钳口构件(108a,108b)中的仅一个钳口构件(108a,108b)包括电极(112a,112b)。电极(112a,112b)通常各自被构造成能够抵靠组织定位和/或相对于组织定位以使得电流可流过组织。电流可在组织中生成热量，这继而致使在组织内和/或组织之间形成一个或多个止血密封。例如，由电流引起的组织加热可至少部分地使组织内的蛋白质变性。例如，此类蛋白质(诸如胶原)可变性成蛋白质混合物，其在蛋白质复性时混合和熔合或“凝固”、“焊接”在一起。当处理部位随时间推移而愈合时，这种生物“焊接”可通过身体的伤口愈合过程被重新吸收。如上所述，所施加的能量可包括高频交流电诸如RF能量。当向组织施加时，RF能量可引起离子搅动或摩擦，从而增加组织的温度。在2019年10月15日发布的标题为“Surgical Generator For Ultrasonic AndElectrosurgical Devices”的美国专利10,441,345号、2015年10月20日发布的标题为“Motor Driven Electrosurgical Device With Mechanical And Electrical Feedback”的美国专利9,161,803号和2017年10月31日发布的标题为“Surgical Devices HavingControlled Tissue Cutting And Sealing”的美国专利公布9,802,033号中进一步描述了施加RF能量的各种实施方案，这些专利的全部内容以引用方式并入本文。
尽管未示出，但应当理解，在一些示例中，工具(100)可包括切割元件(未示出)，该切割元件可被构造为I形梁上的刀或其他合适结构。合适的切割元件可被构造成能够沿着端部执行器(104)的轴向长度平移，由此切割或横切定位在钳口构件(108a,108b)之间的组织。这种切割可在施加电外科能量期间或之后进行。
工具(100)被构造成能够与发生器(118)可操作地联接。在本示例中，工具(100)通过缆线(120)连接到发生器(118)，但可以其他方式连接到该发生器，如本领域的技术人员将理解的。发生器(118)被构造为能量源(例如，RF源、超声源、直流源等)以将能量递送到工具(100)，从而允许电极(112a,112b)向组织施加能量。在本示例中，发生器(118)可联接到控制器，诸如控制单元。控制单元可与发生器(118)一体地形成或者可被设置作为电联接到发生器(118)(在图1中以虚线显示以示出此选项)的独立且单独的装置。合适的控制单元可被构造成能够调节由发生器(118)递送的能量，该发生器继而将能量递送到电极(112a,112b)。可以任何合适的方式发起能量递送。仅以举例的方式，工具(100)可经由脚踏开关的致动由发生器(118)通电。当被致动时，脚踏开关(或其他致动的致动器)触发发生器(118)以向端部执行器(104)递送能量。控制单元可被构造成能够调节由发生器(118)生成的电力，例如下文进一步讨论的。如下文还进一步讨论的，作为与发生器(118)分离且独立的装置的控制单元可以是机器人外科系统的一部分。
近侧壳体部分(106)(例如，在壳体(110)内)包括驱动系统(未示出)，该驱动系统被构造成能够可操作地联接到用于驱动该驱动系统的至少一个马达以引起工具(100)的各种功能的执行，诸如钳口构件(108a,108b)的闭合、钳口构件(108a,108b)的打开、使端部执行器(104)相对于轴(102)进行关节运动、使轴(102)围绕其纵向轴线旋转、切割元件(未示出)沿着端部执行器(104)的运动以及能量的施加。仅以举例的方式，工具(100)可包括具有被构造成能够驱动工具(100)的各种部件的一个或多个独立驱动系统的驱动系统。例如，驱动系统可包括独立或组合的驱动组件，该驱动组件被构造成能够驱动轴(102)的旋转、驱动端部偏转件的旋转、驱动端部执行器(104)沿相反的第一方向(FD)和第二方向(SD)的关节运动、驱动端部执行器(104)沿相反的第三方向(TD)和第四方向(FTHD)的关节运动、驱动闭合组件以选择性地引起端部执行器(104)的打开和闭合等。尽管未具体详细地示出，但应当理解，每个驱动系统可包括可操作以驱动上述轴(102)和/或端部执行器(104)的各种运动的一个或多个机械或机电部件。另外，每个驱动系统中的一者或多者可与另一个驱动系统连通以便例如使用单个旋转输入来驱动多个运动。仅作为示例，合适的机械或机电部件可包括齿轮、缆线、弹簧、带、导螺杆、花键、线性致动器、圆筒、活塞、齿条、小齿轮等。在一些示例中，每个驱动系统可根据2017年8月29日提交的标题为“Methods,Systems,and Devicesfor Controlling Electrosurgical Tools”的美国专利公布2019/0059987号的教导内容中的至少一些教导内容来构造，该专利的公开内容整体以引用方式并入本文。
图2至图5示出了示例性另选电外科工具(300)，除非本文另外指出，其基本上类似于上述工具(100)。例如，本示例的工具(300)大致类似于图1的工具(100)来构造和使用并且同样包括细长轴(302)、联接到轴(302)的远侧端部并且包括第一钳口构件(306a)和第二钳口构件(306b)的端部执行器(304)以及包括联接到轴(302)的近侧端部的驱动系统(未示出)的近侧壳体部分(未示出)。钳口构件(306a,306b)中的一者或两者可包括可操作以将RF能量递送到组织的电极。类似于上文所讨论的图1的近侧壳体部分(106)，工具(300)的近侧壳体部分可被构造成能够可操作地联接到机器人外科系统的工具驱动器，或者近侧壳体部分可被构造成能够为手持式的并且被手动操作。
工具(300)包括以缆线(308,310,312,314)的形式示出的多个细长可致动驱动构件，该缆线被构造成能够被致动以选择性地引起端部执行器(304)的打开、端部执行器(304)的闭合以及端部执行器(304)相对于轴(302)的关节运动。缆线(308,310,312,314)附接到端部执行器(304)并且沿着端部执行器(304)、远侧U形夹(316)和近侧U形夹(318)中的引导通道的固体表面延伸，并且从那里向近侧延伸通过轴(302)到达近侧壳体部分。
除了缆线(308,310,312,314)之外，工具(300)还可包括以线材(319)的形式示出的一个或多个细长导电构件，该线材延伸通过轴(302)到达端部执行器(304)或工具(300)的其他部分。例如，如图3中最佳可见，一根或多根线材(319)可延伸通过轴(302)、近侧U形夹(318)和远侧U形夹(316)到达端部执行器(304)。此类一根或多根线材(319)可用于各种导电目的。例如，如上所述，工具(300)被构造成能够可操作地连接到基本上类似于发生器(118)的发生器，该发生器用于生成可与端部执行器(304)结合使用的能量。仅以举例的方式，在一些构型中，端部执行器(304)可被装备有类似于上述电极(112a,112b)的电极。在此类示例中，一根或多根线材(319)可用于将来自发生器的RF能量供应到电极。当然，在其他示例中，可使用一根或多根线材(319)的各种另选用途，如鉴于本文的教导内容对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
如图5中最佳可见，远侧U形夹(316)被构造成能够围绕限定俯仰轴线的销(324)相对于近侧U形夹(318)旋转(322)。响应于缆线致动而围绕俯仰轴线驱动远侧U形夹(316)相对于近侧U形夹(318)的旋转。具体地，对于围绕俯仰轴线的顺时针旋转，驱动系统响应于其控制(例如，响应于递送到其的马达力)而拉入相同长度的第三缆线(312)和第四缆线(314)，同时释放相同长度的第一缆线(308)和第二缆线(310)。第三缆线(312)和第四缆线(314)在由第三缆线(312)和第四缆线(314)的通过远侧U形夹(316)的引导通道限定的力矩臂处向远侧U形夹(316)施加力。类似地，对于远侧U形夹(316)围绕俯仰轴线的逆时针旋转，驱动系统响应于其控制而拉入相同长度的第一缆线(308)和第二缆线(310)，同时释放相同长度的第三缆线(312)和第四缆线(314)。
近侧U形夹(318)被紧固到轴(302)的远侧端部并且从该远侧端部向远侧延伸。近侧U形夹(318)通常被构造成能够接收远侧U形夹(316)的一部分以允许远侧U形夹(316)相对于轴(302)的旋转(322)。换句话讲，近侧U形夹(318)提供远侧U形夹(316)和轴(302)之间的连接点以促进远侧U形夹(316)相对于轴(302)的运动。如上所述，远侧U形夹(316)通过限定俯仰轴线的销(324)紧固到近侧U形夹(318)。另外，如图6中最佳可见，近侧U形夹(318)为大致中空的，使得缆线(308,310,312,314)和/或一根或多根线材(319)可延伸通过近侧U形夹(318)到达远侧U形夹(316)和/或端部执行器(304)。
远侧U形夹(316)中的销(320)垂直于销(324)并且限定枢转或偏转轴线，端部执行器(304)被构造成能够绕该枢转或偏转轴线相对于远侧U形夹(316)旋转(326)，并且钳口构件(306a,306b)被构造成能够围绕该枢转或偏转轴线单独地旋转(328)以响应于缆线致动而打开和闭合。具体地，第一缆线(308)和第二缆线(310)附接到第一钳口构件(306a)，并且第三缆线(312)和第四缆线(314)附接到第二钳口构件(306b)。第一缆线(308)和第二缆线(310)到第一钳口构件(306a)的附接使得拉入一定长度的一根缆线(308或310)并同时释放相同长度的另一缆线(308或310)会致使第一钳口构件(306a)围绕销(320)旋转。类似地，第三缆线(312)和第四缆线(314)到第二钳口构件(306b)的附接使得拉入一定长度的一根缆线(312或314)并同时释放相同长度的另一缆线(312或314)会致使第二钳口构件(306b)围绕销(320)旋转。工具(300)的闭合组件因此包括缆线(308,310,312,314)。
缆线(308,310,312,314)可由一个或多个驱动系统驱动，该一个或多个驱动系统被构造成能够在近侧方向上选择性地拉动缆线(308,310,312,314)。应当理解，外科工具(300)的此类驱动系统和其他特征及功能可根据上文以引用方式并入的美国专利公布2019/0059987号的教导内容中的至少一些教导内容来构造。在2012年6月28日提交的标题为“Rotary Actuatable Closure Arrangement For Surgical End Effector”的美国专利9,119,657号和2008年7月16日提交的标题为“Bipolar Cautery Instrument”的美国专利8,771,270号中进一步描述了电外科工具的示例性实施方案，这些专利的全部内容以引用方式并入本文。
II.具有密封特征部的示例性另选U形夹
在一些情况下，可能期望为电外科工具(100,300)的部分装备密封部件。此类密封部件可能是期望的以防止流体进入工具(100,300)中并且在腹腔镜外科规程期间保持患者体腔的充气。流体进入在器械的机器人应用和手持应用两者中通常是不期望的。例如，外科器械的某些轴部分中的流体进入对于在外科规程之间有效地清洁和/或灭菌可能是特别具有挑战性的。此外，流体进入可指示无效密封结构，该无效密封结构因此易于使充气气体从充气体腔泄漏，这可降低外科规程的效率。
因此，通常期望将稳健的密封部件结合到电外科工具(100,300)的各个部分中。下文将更详细地描述密封部件的各种示例。然而，应当理解，在不脱离本文描述的主题的性质的情况下，可使用各种另选构型。另外，尽管本文所述的密封部件结合电外科工具(100,300)来描述，但应当理解，此类密封部件可容易地结合到与本文所述的外科工具不同的各种另选外科工具中，诸如被构造成能够抓紧、切割和/或缝合组织的外科工具，其中此类工具可被构造成能够或可不被构造成能够向组织施加RF能量。
图6描绘了基本上类似于上述近侧U形夹(318)的示例性另选近侧U形夹(418)。如将理解的，近侧U形夹(418)可代替上述近侧U形夹(318)容易地结合到电外科器械(300)或其他合适的外科工具或器械中。尽管本文使用术语“近侧U形夹”来指代近侧U形夹(418)，但在一些上下文中，术语“联接构件”、“联接器”或简单地“U形夹”可用于指代近侧U形夹(418)。与上文所讨论的近侧U形夹(318)一样，本示例的近侧U形夹(418)被构造成能够紧固到轴(302)的远侧端部并且从该远侧端部向远侧延伸。类似地，近侧U形夹(418)通常被构造成能够接收远侧U形夹(316)的一部分以允许远侧U形夹(316)相对于轴(302)的旋转。换句话讲，近侧U形夹(418)提供远侧U形夹(316)和轴(302)之间的连接点以促进远侧U形夹(316)相对于轴(302)的运动。如上文类似所述，远侧U形夹(316)可通过限定用于远侧U形夹(316)的旋转的俯仰轴线的销(324)紧固到近侧U形夹(418)。另外，近侧U形夹(418)为大致中空的，使得缆线(308,310,312,314)和/或一根或多根线材(319)可延伸通过近侧U形夹(418)到达远侧U形夹(316)和/或端部执行器(304)。为了支持上文所讨论的功能，近侧U形夹(418)可包括某些结构特征部，诸如具有不规则形状的中心开口的环形基部。在一些示例中，近侧U形夹(418)还可包括如上所述的从环形基部向远侧延伸以支撑销(324)和远侧U形夹(316)的一对臂。
如图7和图8中最佳可见，与上文所讨论的近侧U形夹(318)不同，本示例的近侧U形夹(418)包括设置在U形夹(418)的内部部分内的密封特征部(430)。密封特征部(430)通常被构造成能够在轴(302)的远侧端部处提供稳健的流体紧密密封以防止流体从轴(302)的外部进入(例如，液体和气体进入)到轴(302)中。同时，密封特征部(430)通常还被构造成能够允许各种部件(诸如缆线和/或线材)容易地与端部执行器(304)连通并同时保持上述稳健的流体密封。如下文将更详细地讨论，通过密封特征部(430)的与端部执行器(304)的这种连通可包括各种部件相对于密封特征部(430)的运动。因此，密封特征部(430)包括某些特征以促进部件相对于其的运动，同时还保持流体紧密密封。尽管密封特征部(430)在本文中结合U形夹(418)来讨论，但应当理解，在其他示例中，密封特征部(430)可容易地整体结合到工具(300)的其他部件或其他工具或器械中。
本示例的密封特征部(430)通常由包覆模制到U形夹(418)的内部中的整体顺应性材料形成。通常期望针对密封特征部(430)使用顺应性材料以促进减少磨损。还期望针对密封特征部(430)使用顺应性材料以提供密封特征部(430)的挠曲，同时保持与延伸通过密封特征部(430)的细长部件的充分密封。在一些示例中，合适的顺应性材料可包括硅树脂或其他类似材料。尽管密封特征部(430)在本文中被描述为包覆模制到近侧U形夹(418)中，但应当理解，在一些示例中，密封特征部(430)可另选地被单独模制并且然后通过粘合剂粘结、焊接和/或机械紧固来附接到近侧U形夹(418)。
如图7至图10中最佳可见，密封特征部(430)包括密封主体(432)和相对于密封主体(430)轴向延伸的多个突起(在本文中被称为凹坑(440,450))。密封主体(432)大致跨由近侧U形夹(418)限定的中空内部横向延伸以相对于轴(302)的外部密封轴(302)的内部。如下文将更详细地描述，除了凹坑(440,450)之外，密封主体(432)大致跨近侧U形夹(418)的中空内部连续延伸以防止流体流过其中。
密封主体(432)通常被构造成能够适形于近侧U形夹(418)的内部结构。在本示例中，密封主体(432)具有大体上不规则的形状，其在一些方面可被表征为具有远侧密封部分(434)、近侧密封部分(436)和定位在其间的间隙(438)的多部分结构。在一些示例中，密封主体(432)的这种结构可由近侧U形夹(418)的至少一部分形成以向密封主体(432)提供附加结构刚性。例如，间隙(438)可由延伸通过近侧U形夹(418)的中空内部的近侧U形夹(418)的一个或多个内部结构形成。在包覆模制过程期间，此类一个或多个内部结构可由形成密封主体(432)的材料围绕。
尽管针对本示例示出了密封主体(432)的具体结构，但应当理解，密封主体(432)可根据近侧U形夹(418)的内部结构而采取多种形式。密封主体(432)和/或近侧U形夹(418)的合适形式可根据各种考虑因素来构造，诸如密封主体(432)的期望刚度、可制造性的容易程度、密封主体(432)与近侧U形夹(418)之间的期望接触表面积等。
如上所述，密封特征部(430)被构造成能够密封近侧U形夹(418)的内部，同时仍允许各种部件与端部执行器(304)的连通。因此，密封特征部(430)被构造成能够接收工具(300)的一个或多个部件，使得此类部件可穿过密封特征部(430)到达端部执行器(304)。为了促进这种功能，密封特征部(430)包括被定位以接收工具(300)的一个或多个部件的凹坑(440,450)，如将在下文更详细地描述。
如可见的，每个凹坑(440,450)在密封主体(432)内从远侧密封部分(434)向近侧延伸并且从密封主体(432)的近侧密封部分(436)向近侧延伸。因此，每个凹坑(440,450)限定大致锥形的突起，工具(300)的某些部分可延伸通过该突起。虽然每个凹坑(440,450)在本示例中被出为向近侧突出，但应当理解，在其他示例中，凹坑(440,450)中的一者或多者可另选地向远侧而非向近侧突出。在此类构型中，本文所述的凹坑(440,450)的各种结构将从近侧至远侧或从远侧至近侧大致倒转。
每个凹坑(440,450)包括锥形接收部分(442,452)和密封部分(446,456)。每个凹坑(440,450)的接收部分(442,452)由密封主体(432)限定为延伸通过密封主体(432)的孔。每个凹坑(440,450)的接收部分(442,452)的形状是大致圆柱形和锥形的，类似于埋头孔。仅以举例的方式，在一些情况下，每个接收部分(442,452)的锥角可为约8°。
每个凹坑(440,450)的密封部分(446,456)从对应的接收部分(442,452)向近侧突出。另外，每个密封部分(446,456)从密封主体(432)的近侧面向近侧突出。如将在下文更详细描述的，每个密封部分(446,456)可被构造成能够响应于工具(300)的一个或多个部件的运动而弯曲或挠曲以保持流体紧密密封。
每个凹坑(440,450)的密封部分(446,456)包括纵向延伸通过整个密封部分(446,456)的密封孔(448,458)。每个密封孔(448,458)与对应接收部分(442,452)连通以限定穿过整个密封特征部(430)的连续纵向路径。如下文将更详细描述的，该连续纵向路径通常允许工具(300)的各种细长部件穿过密封特征部(430)。
本示例的每个密封孔(448,458)限定大致圆柱形的形状。每个密封孔(448,458)的特定直径通常对应于工具(300)的特定部件的直径，如将在下文更详细地描述。不管被接收在每个密封孔(448,458)内的特定部件如何，应当理解，每个密封孔(448,458)的直径被构造成能够提供与接收在其中的特定部件的密封配合。在一些示例中，这种密封配合可被表征为压缩配合或干涉配合。另外，这种密封配合仍然可被构造成能够提供工具(300)的对应部件相对于每个密封部分(446,456)的至少某种平移运动。
图11A至图12示出了用于在上述包覆模制过程期间形成每个密封孔(448,458)的示例性过程。在一些包覆模制过程中，模具(470)的第一模具部分(472)可包括芯销(474)、销或可用于形成类似于每个密封孔(448,458)的通孔的其他结构。然而，在本示例的一些型式中，每个密封孔(448,458)的比例可导致芯销(474)或其他类似结构接触在包覆模制过程中使用的模具(470)的第二模具部分(476)的相对表面。这是通常不期望的状况，因为其可导致对芯销(474)或模具(470)的其他部分的损坏。因此，在一些包覆模制过程中，可能期望包括台阶或特征部以避免至少芯销(474)的自由端部与模具(470)的其他部分之间的接触。
在本示例性过程中，模具(470)的每个芯销(474)被缩短以使得每个密封孔(448,458)的仅一部分由相应芯销(474)自身形成。这可导致每个密封孔(448,458)的近侧端部部分被覆盖或填充有过量材料的薄层或腹板(460)，其中腹板(460)在包覆模制过程期间与相应凹坑(440,450)的近侧端部一体地形成并且因此被设置成与相应芯销(474)的自由端部相对且成面对关系。在模制过程完成之后，每个腹板(460)可稍后被移除以形成每个密封孔(448,458)的近侧端部开口。
一旦模制过程完成，可使用各种过程将每个腹板(460)从相应凹坑(440,450)移除。例如，在一个示例性过程中，螺钉、钩或其他抓握特征部(482)可被集成到模具(470)的第二模具部分(476)或与包含芯销(474)的特定模具部分相对的其类似部分中，并且在位置上与所形成的每个凹坑(440,450)对准，使得每个抓握特征部的自由端部朝向对应芯销(474)的自由端部突出并且面对该自由端部。这种螺钉、钩或抓握特征部可在模制期间接合腹板(460)，例如通过部分地嵌入腹板(460)内，并且随后在模制完成之后，当模具部分(472,476)彼此分离时将腹板(460)连同任何其他过量材料从相应形成的凹坑(440,450)撕掉。为了促进每个腹板(460)的这种撕裂而不向对应形成的凹坑(440,450)的密封部分(446,456)赋予非预期的变形，腹板(460)可被形成为在轴向方向上的厚度小于密封部分(446,456)在径向方向上的壁厚度。在其他示例中，可经由用尖锐物体刺穿从每个形成的凹坑(440,450)的近侧端部部分移除腹板(460)和任何过量材料。另选地，在又一些其他示例中，可使用激光切割过程来移除腹板(460)和任何过量材料。根据本文的教导内容，用于移除腹板(460)和任何过量材料的又一些其他另选过程对于本领域中的普通技术人员而言将是显而易见的。
本示例的凹坑(440,450)可被构造成能够接收工具(300)的不同尺寸的部件。例如，如在图13和图14中最佳可见，本示例的密封特征部(430)包括被构造成能够分别接收缆线(308,310,312,314)的四个缆线凹坑(440)，如上所述。因此，每个缆线凹坑(440)的密封孔(448)的直径对应于对应缆线(308,310,312,314)的外径，使得每个缆线凹坑(440)的密封部分(446)被构造成能够密封地接合对应缆线(308,310,312,314)。类似地，缆线凹坑(440)的特定数量对应于缆线(308,310,312,314)的特定数量。因此，在其中工具(300)包括更多或更少缆线(308,310,312,314)的示例中，密封特征部(430)可同样包括更多或更少缆线凹坑(440)。
本示例的密封特征部(430)还包括被构造成能够接收上述相应线材(319)的两个线材凹坑(450)。因此，每个线材凹坑(450)的密封孔(458)具有对应于对应线材(319)的外径的直径，使得每个线材凹坑(450)的密封部分(456)被构造成能够密封地接合对应线材(319)。类似地，每个线材凹坑(450)的特定数量对应于线材(319)的特定数量。因此，在其中工具(300)包括更多或更少线材(319)的示例中，密封特征部(430)可同样包括更多或更少线材凹坑(450)。
尽管本文在接收缆线(308,310,312,314)或线材(319)的上下文中描述了凹坑(440,450)，但应当理解，在其他示例中，凹坑(440,450)可被构造成能够容易地接收外科工具(300)的其他部件。例如，在一些示例中，工具(300)可包括管、套管等以向端部执行器(304)提供各种流体。在此类示例中，密封特征部(430)可同样地包括类似于凹坑(440,450)的用于接收此类管、套管等的结构。
如在图15中最佳所见，每个缆线凹坑(440)被构造成能够接收对应缆线(308,310,312,314)以使得对应缆线(308,310,312,314)保持能够纵向通过并相对于密封特征部(430)自由地滑动和/或平移。另外，每个缆线凹坑(440)被构造成能够相对于轴(302)的纵向轴线横向挠曲以适应缆线(308,310,312,314)的横向运动。可期望这种横向挠曲以适应端部执行器(304)的关节运动。例如，在使用中，端部执行器(304)的关节运动可导致缆线(308,310,312,314)在关节运动过程期间的某种偏转。在每个缆线凹坑(440)响应于缆线(308,310,312,314)的这种偏转而挠曲的情况下，每个缆线凹坑(440)被构造成能够保持与每根对应缆线(308,310,312,314)的密封接合，尽管存在这种偏转。尽管未在图15中示出，但应当理解，线材凹坑(450)可同样在端部执行器(304)的关节运动期间支持线材(319)的这种偏转。
图15描绘了基本上类似于上述近侧U形夹(318)的另一个示例性另选近侧U形夹(518)。如将理解的，近侧U形夹(518)可代替上述近侧U形夹(318)容易地结合到电外科器械(300)或其他合适的外科工具或器械中。与上文所讨论的近侧U形夹(318)一样，本示例的近侧U形夹(518)被构造成能够紧固到轴(302)的远侧端部并且从该远侧端部向远侧延伸。类似地，近侧U形夹(518)通常被构造成能够接收远侧U形夹(316)的一部分以允许远侧U形夹(316)相对于轴(302)的旋转。换句话讲，近侧U形夹(518)提供远侧U形夹(316)和轴(302)之间的连接点以促进远侧U形夹(316)相对于轴(302)的运动。如上文类似所述，远侧U形夹(316)可通过限定用于远侧U形夹(316)的旋转的俯仰轴线的销(324)紧固到近侧U形夹(518)。另外，近侧U形夹(518)为大致中空的，使得缆线(308,310,312,314)和/或一根或多根线材(319)可延伸通过近侧U形夹(518)到达远侧U形夹(316)和/或端部执行器(304)。
如在图17中最佳可见，与上文所讨论的近侧U形夹(318)不同，本示例的近侧U形夹(518)包括设置在U形夹(518)的内部部分内的密封特征部(530)。密封特征部(530)通常被构造成能够在轴(302)的远侧端部处提供稳健的流体紧密密封以防止流体从轴(302)的外部进入到轴(302)中。同时，密封特征部(530)通常还被构造成能够允许各种部件(诸如缆线(308,310,312,314)和/或线材(319))容易地与端部执行器(304)连通并同时保持上述稳健的流体密封。如下文将更详细地讨论，通过密封特征部(530)的与端部执行器(304)的这种连通可包括各种部件相对于密封特征部(530)的运动。因此，密封特征部(530)包括某些部件以促进部件相对于其的运动，同时还保持流体紧密密封。尽管密封特征部(530)在本文中结合U形夹(518)来讨论，但应当理解，在其他示例中，密封特征部(530)可容易地整体结合到工具(300)的其他部件或其他工具或器械中。
本示例的密封特征部(530)通常基本上类似于上述密封特征部(430)。例如，类似于密封特征部(430)，本示例的密封特征部由包覆模制或以其他方式紧固到近侧U形夹(518)的内部中的整体顺应性材料形成。密封特征部(530)还包括类似于密封主体(432)的限定多个凹坑(540)的密封主体(532)。如上文类似地讨论，密封主体(532)大致跨由近侧U形夹(518)限定的中空内部横向延伸以相对于轴(302)的外部密封轴(302)的内部。
与上述密封主体(432)类似，本示例的密封主体(532)具有限定远侧密封部分(534)、近侧密封部分(536)和定位在其间的间隙(538)的大致不规则的形状。在一些示例中，密封主体(532)的这种结构可由近侧U形夹(518)的至少一部分形成以向密封主体(532)提供附加结构刚性。例如，间隙(538)可由延伸通过近侧U形夹(518)的中空内部的近侧U形夹(518)的一个或多个内部结构形成。在包覆模制过程期间，此类一个或多个内部结构可由形成密封主体(532)的材料围绕。
也与上述密封特征部(430)一样，本示例的密封特征部(530)包括被定位成接收工具(300)的一个或多个部件的凹坑(540)。如上文类似地讨论的，每个凹坑(540)在密封主体(532)内从远侧密封部分(534)向近侧延伸并且从密封主体(532)的近侧密封部分(536)向近侧延伸。因此，每个凹坑(540)限定大致锥形的突起，工具(300)的某些部分可延伸通过该突起。虽然每个凹坑(540)在本示例中被出为向近侧突出，但应当理解，在其他示例中，凹坑(540)中的一者或多者可另选地向远侧而非向近侧突出。在此类构型中，本文所述的凹坑(540)的各种结构将从近侧至远侧或从远侧至近侧大致倒转。
如与上述凹坑(440)一样，每个凹坑(540)包括锥形接收部分(542)和密封部分(546)。每个凹坑(540)的接收部分(542)由密封主体(532)限定为延伸通过密封主体(532)的锥形孔。同时，每个凹坑(540)的密封部分(546)从对应接收部分(542)向近侧突出并且还从密封主体(532)的近侧面向近侧突出。每个凹坑(540)的密封部分(546)还包括类似于密封孔(448)的纵向延伸通过整个密封部分(546)的密封孔(548)。与上述密封孔(448)一样，本示例的每个密封孔(548)限定大致圆柱形形状，其大致对应于其中的工具(300)的特定部件的直径以提供与工具(300)的这种部件的密封配合。
本示例的凹坑(540)可被构造成能够接收工具(300)的不同尺寸的部件。例如，如在图20中最佳可见，本示例的密封特征部(530)包括被构造成能够接收缆线(308,310,312,314)的四个缆线凹坑(540)，如上所述。因此，每个缆线凹坑(540)的密封孔(548)具有对应于对应缆线(308,310,312,314)的外径的直径，使得每个缆线凹坑(540)的密封部分(546)被构造成能够密封地接合对应缆线(308,310,312,314)。类似地，每个缆线凹坑(540)的特定数量对应于缆线(308,310,312,314)的特定数量。因此，在其中工具(300)包括更多或更少缆线(308,310,312,314)的示例中，密封特征部(530)可同样包括更多或更少缆线凹坑(540)。
与上述密封特征部(430)不同，本示例的密封特征部(530)省略了类似于线材凹坑(450)的结构。因此，本示例的密封特征部(540)被构造用于不具有一根或多根线材(319)的工具(300)的型式，或其中存在线材(319)但线材不一直延伸到端部执行器(304)的工具(300)的型式。
尽管本文在接收缆线(308,310,312,314)的上下文中描述了凹坑(540)，但应当理解，在其他示例中，凹坑(540)可被构造成能够容易地接收其他部件。例如，在一些示例中，工具(300)可包括管、套管等以向端部执行器(304)提供各种流体。在此类示例中，密封特征部(530)可同样地包括类似于凹坑(540)的用于接收此类管、套管等的结构。
如在图20中最佳所见，每个缆线凹坑(540)被构造成能够接收对应缆线(308,310,312,314)以使得对应缆线(308,310,312,314)保持能够相对于密封特征部(530)自由地滑动和/或平移。另外，每个缆线凹坑(540)被构造成能够横向挠曲以适应缆线(308,310,312,314)的横向运动。可期望这种横向挠曲以适应端部执行器(304)的关节运动。例如，在使用中，端部执行器(304)的关节运动可导致缆线(308,310,312,314)在关节运动过程期间的某种偏转。在每个缆线凹坑(540)响应于缆线(308,310,312,314)的这种偏转而挠曲的情况下，每个缆线凹坑(540)被构造成能够保持与每根对应缆线(308,310,312,314)的密封接合，尽管存在这种偏转。
III.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，包括：主体；轴组件，该轴组件从该主体向远侧延伸，其中该轴组件包括远侧端部；端部执行器；联接构件，该联接构件设置在该轴组件的该远侧端部处以将该端部执行器可动地联接到该轴组件；和密封特征部，该密封特征部与该联接构件接合，其中该密封特征部包括密封主体和从该密封主体延伸的多个突起，其中该多个突起中的每个突起被构造成能够可滑动地接收穿过其中的与该端部执行器相关联的相应细长构件。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中，每个突起限定接收部分和密封部分，其中该密封部分被构造成能够密封地接合该细长构件。
实施例3
根据实施例2所述的设备，其中，该密封部分被构造成能够响应于该细长构件相对于该轴组件的纵向轴线的横向运动而挠曲。
实施例4
根据实施例2所述的设备，其中，该密封部分被构造成能够响应于该细长构件相对于该轴组件的纵向轴线的横向运动而挠曲，同时保持与该细长构件的密封接合。
实施例5
根据实施例1至4中任一项或多项所述的设备，其中，该密封部分限定密封孔，其中该密封孔限定直径，该直径近似等于该细长构件的该直径。
实施例6
根据实施例1至5中任一项或多项所述的设备，其中，该接收部分限定延伸穿过其中并且与该密封部分的至少一部分连通的锥形孔。
实施例7
根据实施例1所述的设备，还包括通过该轴组件从该主体延伸到该端部执行器的多根缆线，其中每根缆线能够相对于该主体运动以驱动该端部执行器的运动，其中该多个突起中的每个突起被构造成能够可滑动地接收对应缆线以允许该端部执行器经由该多根缆线中的一根或多根缆线运动。
实施例8
根据实施例7所述的设备，其中，每个突起被构造成能够响应于对应缆线的横向偏转而经由该端部执行器的运动来横向挠曲。
实施例9
根据实施例1所述的设备，还包括被构造成能够驱动该端部执行器的多根缆线和被构造成能够将RF能量传送到该端部执行器的一根或多根线材，其中该多根缆线和该一根或多根线材通过该轴组件从该主体延伸到该端部执行器，其中该多个突起中的一个或多个突起被构造成能够可滑动地接收该多根缆线中的缆线，其中该多个突起中的一个或多个突起被构造成能够可滑动地接收一根或多根线材中的线材。
实施例10
根据实施例9所述的设备，其中，该多个突起中的每个突起被构造成能够响应于相应缆线或相应线材的横向运动而挠曲。
实施例11
根据实施例1至10中任一项或多项所述的设备，其中，该多个突起中的每个突起从该密封主体向近侧延伸。
实施例12
根据实施例1至11中任一项或多项所述的设备，其中，该密封特征部包含顺应性材料。
实施例13
根据实施例12所述的设备，其中，该密封特征部包含硅树脂。
实施例14
根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备，其中，该密封特征部被集成到该联接构件的该结构中。
实施例15
根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备，其中，该密封主体包括远侧部分和近侧部分，其中在该近侧部分和该远侧部分之间限定有间隙，其中该联接构件的一部分延伸通过该近侧部分和该远侧部分之间的该间隙。
实施例16
一种设备，包括：主体；轴，该轴从该主体向远侧延伸；端部执行器；多根缆线，该多根缆线从该主体向远侧延伸通过该轴并且到达该端部执行器；和密封特征部，该密封特征部设置在该端部执行器和该轴的一部分之间，其中该密封特征部包括密封主体和从该密封主体延伸的多个突起，其中该多个突起中的每个突起被构造成能够密封地接合对应缆线，同时允许每根缆线相对于该轴运动。
实施例17
根据实施例16所述的设备，还包括从该主体延伸到该端部执行器的线材，其中该线材被构造成能够将RF能量从该主体传送到该端部执行器，其中该多个突起中的突起被构造成能够可滑动地接收该线材。
实施例18
根据实施例16或17所述的设备，还包括固定到该轴的该远侧端部的U形夹，其中该U形夹将该端部执行器连接到该轴的该远侧端部以允许该端部执行器经由该缆线的致动而相对于该轴运动，其中该密封特征部被包覆模制到该U形夹的内部中。
实施例19
一种将密封特征部包覆模制到被构造用于与外科器械一起使用的U形夹上的方法，该方法包括：将该U形夹定位在具有第一模具部分和第二模具部分的模具内，其中该第一模具部分包括具有自由端部的销，该自由端部朝向该第二模具部分的相对表面延伸并且与该相对表面间隔开；将材料引导到该模具中并且围绕该销以由此由该材料形成该密封特征部，使得该销限定该密封特征部的密封孔，其中该密封特征部包括在该销的该自由端部与该第二模具部分的该相对表面之间的该材料的层，使得该材料的层处于该密封孔的端部处；在该材料已经凝固之后，从该密封特征部移除该材料的层以形成通向该密封孔的开口；以及将具有该密封特征部的该U形夹联接到外科器械的轴组件的远侧端部。
实施例20
根据实施例19所述的方法，其中，该第二模具部分包括朝向该第一模具部分的该销的该自由端部延伸并且面对该自由端部的抓握突起，其中移除该材料的层的该步骤通过将该第一模具部分与该第二模具部分分离以使得该抓握突起将该材料的层从该密封特征部撕掉来执行。
实施例21
根据实施例19所述的方法，其中，使用尖锐冲头来执行移除该材料的层的该步骤。
实施例22
根据实施例19所述的方法，其中，使用激光切割机来执行移除该材料的层的该步骤。
V.杂项
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应被视为彼此孤立。根据本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。
上文所述的型式的装置可被设计为单次使用后丢弃，或者它们可被设计为可多次使用。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由用户重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。然后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以用于以后使用。还可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和阐述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的实施例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (20)

1.一种设备，包括：
(a)主体；
(b)轴组件，所述轴组件从所述主体向远侧延伸，其中所述轴组件包括远侧端部；
(c)端部执行器；
(d)联接构件，所述联接构件设置在所述轴组件的所述远侧端部处以将所述端部执行器可动地联接到所述轴组件；和
(e)密封特征部，所述密封特征部与所述联接构件接合，其中所述密封特征部包括密封主体和从所述密封主体延伸的多个突起，其中所述多个突起中的每个突起被构造成能够可滑动地接收穿过其中的与所述端部执行器相关联的相应细长构件。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，每个突起限定接收部分和密封部分，其中所述密封部分被构造成能够密封地接合所述细长构件。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述密封部分被构造成能够响应于所述细长构件相对于所述轴组件的纵向轴线的横向运动而挠曲。
4.根据权利要求2所述的设备，其中，所述密封部分被构造成能够响应于所述细长构件相对于所述轴组件的纵向轴线的横向运动而挠曲，同时保持与所述细长构件的密封接合。
5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述密封部分限定密封孔，其中所述密封孔限定直径，所述直径近似等于所述细长构件的直径。
6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述接收部分限定延伸穿过其中并且与所述密封部分的至少一部分连通的锥形孔。
7.根据权利要求1所述的设备，还包括通过所述轴组件从所述主体延伸到所述端部执行器的多根缆线，其中每根缆线能够相对于所述主体运动以驱动所述端部执行器的运动，其中所述多个突起中的每个突起被构造成能够可滑动地接收对应缆线以允许所述端部执行器经由所述多根缆线中的一根或多根缆线运动。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，每个突起被构造成能够响应于对应缆线的横向偏转而经由所述端部执行器的运动来横向挠曲。
9.根据权利要求1所述的设备，还包括被构造成能够驱动所述端部执行器的多根缆线和被构造成能够将RF能量传送到所述端部执行器的一根或多根线材，其中所述多根缆线和所述一根或多根线材通过所述轴组件从所述主体延伸到所述端部执行器，其中所述多个突起中的一个或多个突起被构造成能够可滑动地接收所述多根缆线中的缆线，其中所述多个突起中的一个或多个突起被构造成能够可滑动地接收所述一根或多根线材中的线材。
10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述多个突起中的每个突起被构造成能够响应于相应缆线或相应线材的横向运动而挠曲。
11.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个突起中的每个突起从所述密封主体向近侧延伸。
12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述密封特征部包含顺应性材料。
13.根据权利要求12所述的设备，其中，所述密封特征部包含硅树脂。
14.根据权利要求1所述的设备，其中，所述密封特征部被集成到所述联接构件的结构中。
15.根据权利要求1所述的设备，其中，所述密封主体包括远侧部分和近侧部分，其中在所述近侧部分和所述远侧部分之间限定有间隙，其中所述联接构件的一部分延伸通过所述近侧部分和所述远侧部分之间的所述间隙。
16.一种设备，包括：
(a)主体；
(b)轴，所述轴从所述主体向远侧延伸；
(c)端部执行器；
(d)多根缆线，所述多根缆线从所述主体向远侧延伸通过所述轴并且到达所述端部执行器；和
(e)密封特征部，所述密封特征部设置在所述端部执行器和所述轴的一部分之间，其中所述密封特征部包括密封主体和从所述密封主体延伸的多个突起，其中所述多个突起中的每个突起被构造成能够密封地接合对应缆线，同时允许每根缆线相对于所述轴运动。
17.根据权利要求16所述的设备，还包括从所述主体延伸到所述端部执行器的线材，其中所述线材被构造成能够将RF能量从所述主体传送到所述端部执行器，其中所述多个突起中的突起被构造成能够可滑动地接收所述线材。
18.根据权利要求16所述的设备，还包括固定到所述轴的所述远侧端部的U形夹，其中所述U形夹将所述端部执行器连接到所述轴的所述远侧端部以允许所述端部执行器经由所述缆线的致动而相对于所述轴运动，其中所述密封特征部被包覆模制到所述U形夹的内部中。
19.一种将密封特征部包覆模制到被构造用于与外科器械一起使用的U形夹上的方法，所述方法包括：
(a)将所述U形夹定位在具有第一模具部分和第二模具部分的模具内，其中所述第一模具部分包括具有自由端部的销，所述自由端部朝向所述第二模具部分的相对表面延伸并且与所述相对表面间隔开；
(b)将材料引导到所述模具中并且围绕所述销以由此由所述材料形成所述密封特征部，使得所述销限定所述密封特征部的密封孔，其中所述密封特征部包括在所述销的所述自由端部与所述第二模具部分的所述相对表面之间的所述材料的层，使得所述材料的层处于所述密封孔的端部处；
(c)在所述材料已经凝固之后，从所述密封特征部移除所述材料的层以形成通向所述密封孔的开口；以及
(d)将具有所述密封特征部的所述U形夹联接到外科器械的轴组件的远侧端部。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述第二模具部分包括朝向所述第一模具部分的所述销的所述自由端部延伸并且面对所述自由端部的抓握突起，其中移除所述材料的层的所述步骤通过将所述第一模具部分与所述第二模具部分分离以使得所述抓握突起将所述材料的层从所述密封特征部撕掉来执行。
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