CN116634862A - 乳汁提取系统和计算机实施的方法 - Google Patents
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Abstract
一种乳汁提取系统(100)和计算机实施的方法(400)，该计算机实施的方法，即，在乳汁提取期间调整动物(110)的相应乳头(210a，210b，210c，210d)的每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的相应真空压力。真空压力被设置为入口真空压力水平(E)。该方法(400)包括：基于乳汁流量计(160a，160b，160c，160d)的所接收的相应测量结果来确定(403)在乳汁提取期间每个单独的乳头(210a，210b，210c，210d)的乳头特定乳汁流量值；将每个所确定的(403)乳头特定乳汁流量值与第一阈值极限(301)进行比较(404)；检测(405)所有乳头特定乳汁流量值是否都超过第一阈值极限(301)；当所有乳头特定乳汁流量值超过第一阈值极限(301)时，将每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的真空压力调整(406)到高流量真空压力水平(H)。
Description
技术领域
本文献公开了一种乳汁提取系统和计算机实施的方法。更具体地，描述了一种乳汁提取系统和计算机实施的方法，用于在乳汁提取系统中在乳汁提取期间调整动物的相应乳头的每个乳头杯处的相应真空压力；其中将该相应真空压力设置为入口真空压力水平，并且在动物的每个乳头上施加一个乳头杯。
背景技术
在乳牛场上，通常通过将具有衬垫的乳头杯放置在动物的每个乳头上并且在乳头的末端下除了施加脉动真空之外还施加挤乳真空来从动物提取乳汁。因此，模拟了小牛的有节奏的吮吸，从而通过由脉动真空引起的衬里的有节奏的运动、打开和关闭来中断通过挤乳真空吮吸。因此，乳头受到按摩，该按摩刺激动物的催产素释放，这进而激活乳汁喷出反射。此外，通过所施加的按摩来防止乳头端部中的阻塞。
希望尽可能快地从动物排出乳汁(以便于有效地使用挤乳设备并允许对最大数量的动物进行挤乳)，同时避免由于过度的挤乳真空而对乳头造成损伤。
最近研发的挤乳方法被称为增压。增压意味着乳汁提取以在入口真空压力水平下对乳头施加挤乳真空开始，并且当乳房的乳汁流量已经增加到超过阈值极限时，挤乳真空增加直至高流量真空压力水平。当乳房的乳汁流量随后降低到阈值极限时，挤乳真空降低到分离真空压力水平，并且乳头杯从乳房释放；不太强烈的分离真空促进这一过程。
然而，动物的乳头的乳汁流量在乳头之间通常不是均匀地分布的。在极端情况下，乳房的所有乳汁流量可能至少在增压的瞬间期间来自一个单一乳头。所施加的普通高流量真空压力水平因此可能伤害具有低乳汁流量的(一个或多个)乳头。
不仅乳汁流量未均匀地分配，而且在相应乳头的刺激期间乳汁流量的增加率是不相同的。
可以观察到，单一动物的乳房上的乳头尺寸和/或形状可能是不同的；然而，通常在所有乳头上施加相同的乳头杯/内衬尺寸，而与实际乳头尺寸无关。因此，一些乳头可以具有较佳地配合乳头杯内衬的尺寸和形状，因此比具有非常偏离的尺寸和/或形状的乳头较佳地受到脉动真空的有节奏的运动的刺激，从而导致在达到高的肺泡乳汁流量之前有较长的时间段。
这些上述特征可能相互重合并相互加强，这加剧了问题。
将期望通过进一步的调查和研发而发展出一概念，用于避免以伤害一个乳头、一些乳头或全部乳头的方式施加增压，同时有效地排出动物的乳汁。
发明内容
因此，本发明的一个目的是解决至少一些上述问题并改进对动物的挤乳。
根据本发明的第一方面，这个目的通过乳汁提取系统来实现。乳汁提取系统包括多个乳头杯，该多个乳头杯被配置成在乳汁提取期间配合在动物的相应乳头上。乳汁提取系统还包括多个乳汁排出管，其中每个乳汁排出管都连接到相应乳头杯。另外，乳汁提取系统还包括多个乳汁排出管，其中每个乳汁排出管都连接到相应乳头杯。乳汁提取系统还包括真空泵，该真空泵被配置成产生真空压力。此外，乳汁提取系统还包括乳汁罐，该乳汁罐经由相应乳汁排放管连接到每一个乳头杯，并且还连接到真空泵。乳汁提取系统还包括多个阀装置，其中每个阀装置都被配置成调整乳头杯处的真空压力。此外，乳汁提取系统包括多个乳汁流量计，该多个乳汁流量计各自被配置成测量动物的一个相应乳头的乳汁流量。另外，乳汁提取系统包括通信地连接到每一个乳汁流量计的处理节点。处理节点被配置成：基于每个相应乳汁流量计的乳汁流量测量结果，确定在乳头的乳汁提取期间动物的每个单独的乳头的乳头特定乳汁流量值。处理节点还被配置成：将每个所确定的乳头特定乳汁流量值与第一阈值极限进行比较，并且检测所有所确定的乳头特定乳汁流量值是否都超过第一阈值极限。处理节点还被配置成：当检测到所有所确定的乳头特定乳汁流量值都超过第一阈值极限时，向真空调节器生成命令，以将每一个乳头杯处的相应真空压力从入口真空压力水平调整到高流量真空压力水平。乳汁提取系统还包括真空调节器，该真空调节器被配置成：基于从处理节点获得的指令，经由相应阀装置来实施对每一个乳头杯处的相应真空压力的调整。
通过仅当动物的所有单独的乳头的乳汁流量超过阈值极限时才施加高流量真空压力，避免了高流量真空压力被施加到具有低流量或无流量(即乳汁流量低于阈值极限时)的乳头上(这可能伤害动物)。由此安全地施加的高流量真空压力缩短了在挤乳站/挤乳机器人中被服务的每只动物的挤乳时间(与传统的非增压挤乳相比)，这使得挤乳系统每时间单位可以服务更多的动物。因此，通过使挤乳过程适应于每个单独的乳头的乳汁流量，以温和的方式实施增压，这从根本上改进了乳汁提取。
在根据第一方面的乳汁提取系统的一实施方式中，处理节点还可以被配置成：一旦相应真空压力已经被调整到高流量真空压力水平，就检测其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第二阈值极限；以及当检测到其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值低于第二阈值极限时，向真空调节器生成命令，以将每一个乳头杯处的相应真空压力从高流量真空压力水平调整到入口真空压力水平。
因此，避免了当单独的乳头的乳汁流量低于阈值极限时施加高流量真空压力，否则高流量真空压力可能伤害具有低/无乳汁流量的乳头。
在根据第一方面的乳汁提取系统的又一实施方式中，处理节点可以被附加地配置成：检测其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第三阈值极限；以及当检测到其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值低于第三阈值极限时，向真空调节器生成命令，以将每一个乳头杯处的相应真空压力调整到分离真空压力水平。
由于所提供的解决方案，因此避免了当单独的乳头的乳汁流量低于阈值极限时施加高流量真空压力，否则高流量真空压力可能伤害具有低/无乳汁流量的乳头。当乳头杯处的压力水平被设置为分离真空压力水平时，乳头杯将从乳头释放，从而导致挤乳站的高通过速率。
在根据第一方面的乳汁提取系统的另一实施方式中，处理节点可以被配置成：检测所有乳头杯是否已经从动物的乳头分离。此外，处理节点可以被配置成：当已经检测到所有乳头杯已经从乳头分离时，向真空调节器生成命令，以在有限的时间段内将每个乳头杯处的相应真空压力调整到入口真空压力水平或高流量真空压力水平中的任一者。
当相应乳汁杯已经从乳头释放时，由于所提供的解决方案，可以在挤乳管中吮吸乳汁，从而避免乳汁浪费在地板上。
在根据第一方面的乳汁提取系统的又一实施方式中，第一阈值极限等于或高于第二阈值极限，并且其中第二阈值极限等于或高于第三阈值极限。
根据第一方面的实施方式的所述乳汁提取系统可以包括被配置成检测动物的每个乳头的位置的传感器。该乳汁提取系统还可以包括乳头杯放置装置，该乳头杯放置装置通信地连接到该传感器，被配置成：基于由该传感器进行的传感器检测，将每一个乳头杯顺序地放置到动物的相应乳头上。处理节点可以另外被配置成：确定动物的哪个乳头预期需要最长时间来将当开始挤乳过程时的乳汁流量增加直至第一阈值极限。处理节点还可以被配置成：向乳头杯放置装置生成指令，以开始将第一乳头杯放置到所确定的乳头上，之后将其他乳头杯顺序地施加到其余的乳头上。
根据本发明的第二方面，这个目的通过一种计算机实施的方法来实现，该计算机实施的方法在乳汁提取系统中在乳汁提取期间调整动物的相应乳头的每一个乳头杯处的相应真空压力。将相应真空压力设定为入口真空压力水平，并且将一个乳头杯施加到动物的每个乳头上。该方法包括以下步骤：基于多个乳汁流量计的所接收的相应测量结果来，确定在乳头的乳汁提取期间动物的每个单独的乳头的乳头特定乳汁流量值，该多个乳汁流量计各自被配置成测量动物的一个相应乳头的乳汁流量。此外，该方法包括：将每个所确定的乳头特定乳汁流量值与第一阈值极限进行比较。该方法还包括：检测所有所确定的乳头特定乳汁流量值是否都超过第一阈值极限。此外，该方法进一步包括：当检测到所有所确定的乳头特定乳汁流量值都超过第一阈值极限时，将每一个乳头杯处的相应真空压力从入口真空压力水平调整到高流量真空压力水平。
通过仅当所有乳头的乳流量超过阈值极限时施加高流量真空压力，避免了高流量真空压力被施加到具有低流量或无流量的乳头上(这可能伤害动物)。由此安全施加的高流量真空压力使得能够实现在挤乳站/挤乳器人中被服务的每个动物的较短的挤乳时间，这使得每时间单位可以服务更多的动物。因此，通过使挤乳过程适应于每个单独的乳头的乳汁流量，以温和的方式实施增压，这从根本上改进了乳汁提取。
在根据第二方面的方法的实施方式中，每一个乳头杯处的相应真空压力已经被调整到高流量真空压力水平。该方法包括：检测其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第二阈值极限。当所确定的乳头特定乳汁流量值低于第二阈值极限时，在进行检测时，可以将每一个乳头杯处的相应真空压力从高流量真空压力水平调整到入口真空压力水平。
因此，避免了当单独的乳头的乳汁流量低于阈值极限时施加高流量真空压力，否则高流量真空压力可能伤害具有低/无乳汁流量的乳头。
在根据第二方面的方法的又一实施方式中，该方法包括：检测其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第三阈值极限。当所确定的乳头特定乳汁流量值低于第三阈值极限时，在进行检测时，每一个乳头杯处的相应真空压力都可以被调整到分离真空压力水平。该方法还包括将所有乳头杯从动物的乳头分离。
由于所提供的解决方案，因此避免了当单独的乳头的乳汁流量低于阈值极限时施加高流量真空压力，否则高流量真空压力可能伤害具有低/无乳汁流量的乳头。当乳头杯处的压力水平被设置为分离真空压力水平时，乳头杯将从乳头释放，从而导致挤乳站的高通过速率。
在根据第二方面的方法的另一个实施方式中，该方法还包括：当乳头杯已经从乳头分离时，在有限的时间段内将每一个乳头杯处的相应真空压力调整到入口真空压力水平或高流量真空压力水平中的任一者。
当相应乳汁杯已经从乳头释放时，由于所提供的解决方案，可以在挤乳管中吮吸乳汁，从而避免乳汁浪费在地板上。
在根据第二方面的方法的一实施方式中，第一阈值极限等于或高于第二阈值极限，并且其中第二阈值极限等于或高于第三阈值极限。
在根据第二方面的方法的又一实施方式中，传感器被配置成检测动物的每一个乳头的位置，并且乳头杯放置装置通信地连接到该传感器，该乳头杯放置装置被配置成：基于由该传感器进行的传感器检测，将每一个乳头杯顺序地放置到动物的相应乳头上。该方法还包括：确定动物的哪个乳头预期需要最长时间来将当开始挤乳过程时的乳汁流量增加直至第一阈值极限。该方法还包括：将第一乳头杯施加到所确定的乳头上，之后将其它乳头杯顺序地施加到其余的乳头上。
根据本发明的另一方面，这个目的通过一种计算机程序来实现。该计算机程序包括指令，当该计算机程序由计算机执行时，当该计算机程序在计算机上运行时，指令促使计算机执行根据第二方面的方法的步骤。
根据本发明的又一方面，这个目的通过计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质包括指令，当所述指令被计算机执行时，所述指令促使计算机执行根据第二方面的方法的步骤。
因此，提供了时间有效且对乳头友好的乳汁提取。
其它优点和附加的新颖特征将从随后的具体描述变得明显。
附图说明
现在将参考附图更详细地描述本发明的实施方案，在附图中：
图1A展示了在其中从动物提取乳汁的场景中根据一实施方案的乳汁提取系统。
图1B展示了根据一实施方案的乳汁提取系统的细节。
图2展示了根据一实施方案的乳汁提取系统的细节。
图3A是展示根据一些示例在乳汁提取期间每乳头每时间单位的乳汁流量的示例的图。
图3B是展示根据一些示例在乳汁提取期间每乳头每时间单位的乳汁流量的示例的图。
图3C是展示根据一些示例在乳汁提取期间每乳头每时间单位的乳汁流量的示例的图。
图3D是展示根据一些示例在乳汁提取期间每乳头每时间单位的乳汁流量的示例的图。
图4A是流程图的第一部分，示意性地展示了根据一实施方案的方法的方法步骤。
图4B是流程图的第二部分，示意性地展示了根据一实施方案的方法的方法步骤。
具体实施方式
本文描述的本发明的实施方案被定义为可以在下面描述的实施方案中付诸实践的乳汁提取系统和计算机实施的方法。然而，这些实施方案可以以许多不同的形式例证和实现，并且不限于本文所阐述的示例。相反，提供实施方案的这些展示性示例使得本公开将是彻底和完整的。
其它目的和特征可以从结合附图考虑的以下详细描述变得明显。然而，应当理解的是，附图仅仅是为了展示的目的而设计的，而不是作为本文公开的实施方案的限制的定义，关于此点将参考所附权利要求。此外，附图不一定按比例绘制，并且除非另外指出，否则它们仅仅旨在概念性地展示本文描述的结构和过程。
图1A展示了在其中从动物110提取乳汁的场景中的乳汁提取系统100。在用于农场的乳牛养殖的动物群中可以包括动物110。乳汁提取系统100可以有利地(但不是必须的)在自动挤乳设施中实施，该自动挤乳设施被布置用于自由漫步的动物110的自主挤乳，其中动物110可以访问挤乳设施/乳汁提取系统100以便在期望时进行挤乳。
“动物”可以是任何任意类型的家养雌性哺乳动物，诸如例如牛、山羊、绵羊、骆驼、马、奶水牛、驴、牦牛等。动物110可以具有四个乳头(如例如牛)或两个乳头(诸如例如山羊和/或绵羊)。其他动物110可以具有其他数量的乳头。
乳汁提取系统100包括多个乳头杯120a、120b、120c、120d。乳头杯120a、120b、120c、120d的数量通常与在乳汁提取系统100内待挤乳的动物110的乳头的数量相同。每个乳头杯120a、120b、120c、120d都被配置成在乳汁提取期间配合在动物110的相应乳头上。衬垫可以施加在每个乳头杯120a、120b、120c、120d处，以确保乳头与乳头杯120a、120b、120c、120d之间的良好配合。
每个乳头杯120a、120b、120c、120d都连接到相应乳汁排出管150a、150b、150c、150d，从而将排出的乳汁引导到所连接的乳汁罐140。乳汁罐140进而连接到真空泵130，该真空泵在乳汁罐140内产生和/或连续地产生真空压力或挤乳真空。因此，乳汁罐140的真空压力可以维持在基本上恒定的水平。
当前上下文中的表达“真空压力”和/或“挤乳真空”是指用于从乳头提取乳汁的真空，或者与环境大气压相比的负压。
当乳头杯120a、120b、120c、120d将要被安装在相应乳头上时，可以施加入口真空压力，以使得乳头杯120a、120b、120c、120d能够附着在乳头上并且开始从乳头排出乳汁。在整个挤乳过程中，经由乳头杯120a、120b、120c、120d向所有乳头施加相同的真空水平。
当已经将乳头杯120a、120b、120c、120d安装在动物乳头上时，还可以施加脉动真空压力。在一些实施方案中，经由乳头杯120a、120b、120c、120d中的短脉冲管施加到脉动室的脉动压力水平在静止阶段D期间可以在高于挤乳真空的压力(诸如例如大气压力)之间变化，而在不同的实施方案中，挤乳阶段B期间的压力水平可以等于或高于挤乳真空(即，更小的负压)。未展示用于施加脉动真空的布置。
因此，吮吸被乳头杯120a、120b、120c、120d中的衬里的有节奏的运动、打开和关闭所中断。由收缩的内衬施加的力引起对乳头的按摩。因此，乳头受到按摩，并且乳头端部的(例如血的)阻塞被防止，同时缩宫素释放，并且通过收缩和打开衬里的有节奏的运动结合所施加的挤乳真空来刺激乳汁排出，从而模拟小牛吮吸。
期望在尽可能短的时间内有效地提取动物110的乳汁(以允许乳汁提取系统100每时间单位服务更多的动物)，而不伤害或伤害乳头。已经研发用以满足这些需求的方法被称为“增压”，即一种乳汁流量控制的挤乳。
因此，当在乳汁流量超过特定阈值极限(即，所谓的增压真空或高流量真空压力)时仍然引入挤乳真空的真空水平(在这种情况下，子压力相对于标准挤乳真空水平或如其也可以被称为的入口真空压力增加，即增加到甚至进一步低于大气压力的水平时，可以使得乳汁提取更有效。当挤乳过程将要结束时，可以施加分离真空压力以使得乳头杯能够顺利地取下。
因此，除了当乳头不被挤乳时施加在乳头上的大气压力水平之外，还可以施加多种不同的真空水平。
根据所提供的解决方案，当动物110的所有乳头的乳汁流量都超过第一阈值极限时，每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的真空压力从入口真空压力水平增加到高流量真空压力水平。因此，在挤乳期间在乳头的顶流量期间，增压真空被施加在乳头上。入口真空压力可以被设置为约38kPa至约48kPa，诸如例如45kPa；对于每一个乳头而言，高流量真空压力水平可以被设置为约50kPa至约60kPa，诸如例如55kPa，并且第一阈值极限可以被设置为约350g/min至约600g/min，诸如例如500g/min。
因此，避免了在乳汁流量超过第一阈值极限之前乳头受到高流量真空压力/增压真空压力。乳头的高乳汁流量是挤乳真空可以增加而不对乳头造成伤害的原因。因此，确定了对动物乳头的温和处理，还使得能够施加增压真空/高流量真空压力，这改善了挤乳过程并使挤乳过程流水线化，因为与在整个挤乳过程中施加入口真空压力的情况相比，因此乳汁在较短的时间内被排空。
在整个挤乳过程中，可以通过相应阀装置190a、190b、190c、190d来调整每个乳头杯120a、120b、120c、120d的真空压力，这些阀装置作用于所附接的在乳头杯120a、120b、120c、120d与乳汁罐140之间延伸的相应乳汁排空管150a、150b、150c、150d上。阀装置190a、190b、190c、190d可以比如包括相应截止阀以便于控制乳汁的提取。因此，可以单独地调整但是基本上同时调整每个乳头处的真空压力。
乳汁提取系统100还包括多个乳汁流量计160a、160b、160c、160d，该多个乳汁流量计各自被配置成测量动物110的一个相应乳头的乳汁流量。每个乳汁流量计160a、160b、160c、160d都可以施加在对应的奶排空管150a、150b、150c、150d的某个部段上，从而能够测量每时间单位从每个相应乳头排出的乳汁的量。
乳汁提取系统100包括处理节点170，诸如计算机。处理节点170比如经由基于无线电或光学技术的无线连接或者通过电缆或光纤实施的有线连接而通信地连接到每一个乳汁流量计160a、160b、160c、160d。因此，通过经由连接到乳头杯120a、120b、120c、120d的乳汁排出管150a、150b、150c、150d获得由乳汁流量计160a、160b、160c、160d得出的乳汁流量测量结果，处理节点170可以连续地或在重复的时刻及时确定乳头杯120a、120b、120c、120d所施加到的动物110的每个乳头的乳汁流量。例如，处理节点170还可以确定：在挤乳过程时从每个乳头排出的乳汁的总量；和/或每个乳头从挤乳过程开始直至极限和/或直至肺泡乳汁放乳所需要的时间。
处理节点170被配置成：将每个乳头的每个所确定的乳头特定乳汁流量值与第一阈值极限进行比较。处理节点170还被配置成：检测动物110的所有乳头的所有所确定的乳头特定乳汁流量值是否都超过第一阈值极限。当这种情况发生时，这意味着肺泡乳汁从所有乳头流出，并且可以在乳头上施加增加的真空压力(即，降低的压力)以便刺激乳汁流动并且使乳汁流动加速。
处理节点170被配置成：当检测到所有所确定的乳头特定乳汁流量值都超过第一阈值极限时，向被包括在乳汁提取系统100中的真空调节器180(在图1B中更详细地描述)生成命令，以将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力从入口真空压力水平调整到高流量真空压力水平。
处理节点170具有被配置成通过执行计算机程序以自动方式实现上文描述的过程的一般优点。因此，根据一些实施方案，处理节点170可以包括存储计算机程序的存储器单元(即，非易失性数据载体)，该存储器单元进而可以包含如下软件：当计算机程序在处理电路上运行时，该软件用于使处理节点170中的呈至少一个处理器形式的处理电路执行上文描述的动作。
真空调节器180被配置成：基于从处理节点170获得的指令，经由相应阀装置190a、190b、190c、190d来实施对每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力的调整。
因此，施加在乳头上的真空压力的调整通过在处理节点170中执行的计算机实施的方法来确定，该计算机实施的方法基于由相应乳汁流量计160a、160b、160c、160d对从每个乳头排出的乳汁的乳汁流量测量结果的连续监测以及与阈值极限的比较。
真空泵130产生等于增压真空或高流量真空压力H(例如约55kPa)的真空压力，该真空压力经由真空调节器180的第一部分180a在乳汁罐140中和在第一空气压力管181处被连续地提供和维持。
在真空调节器180的第二部段184中的相应选择器186a、186b、186c、186d可以被设置到提供高流量真空H的第一空气压管181、提供分离真空L的第二空气压管182、或提供入口真空E的第三空气压管183。处理节点170可以例如经由基于无线电或光学技术的无线连接或由电缆或光纤实施的有线连接而通信地连接到选择器186a、186b、186c、186d中的每一者。基于由处理节点170提供的选择信号，相应阀装置190a、190b、190c、190d被提供高流量真空压力H、入口真空压力E或分离真空L，高流量真空压力H、入口真空压力E或分离真空L然后经由相应乳汁排出管150a、150b、150c、150d被提供给乳头杯120a、120b、120c、120d。
真空调节器180的第一部分180a的阀装置188a可以通过将阀188a维持在中间位置、将高流量真空压力H与大气压力混合来将提供给第二空气压力管182的输出真空压力调节到分离真空L。
真空调节器180可以通过将阀188b维持在中间位置、将高流量真空压力H与大气压力混合来将经由第三空气压力管183提供的输出真空压力调节到入口真空压力E。
真空调节器180的第一部分180a可以包括可选的截止阀185，该可选的截止阀用于中断经由第一空气压力管181和相应的中间空气管195a、195b、195c、195d提供给相应阀装置190a、190b、190c、190d的高流量真空压力H。
阀装置190a、190b、190c、190d或如其也可被称为的截止阀经由相应的中间空气管195a、195b、195c、195d被提供高流量真空压力H、入口真空压力E或分离真空压力L，高流量真空压力H、入口真空压力E或分离真空L基于真空调节器180的第二部段184的相应选择器186a、186b、186c、186d已经由处理节点170如何设置。所产生的真空然后经由相应乳汁排出管150a、150b、150c、150d提供给对应的乳头杯120a、120b、120c、120d。
这仅仅是可以如何选择和提供不同真空压力水平H、E、L的任意示例。在其它实施方案中，可以得到许多其它实施方案及/或不同量的真空水平。
处理节点170可以被配置成：一旦每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力已经被调整到高流量真空压力水平H，则检测其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第二阈值极限。
第二阈值极限可以被设置为每个乳头约300g/min至约600g/min，诸如例如每个乳头500g/min。第二阈值极限可以被设置为与第一阈值极限相同的水平，或者备选地被设置为每时间单位较低的乳汁流量。
处理节点170还可以被配置成：当检测到一个单独的乳头特定乳汁流量值低于第二阈值极限时，向真空调节器180生成命令，以将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力从高流量真空压力水平调整到入口真空压力水平E。
当一个乳头的每单位时间的乳汁流量低于第二阈值极限时，通过将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的真空压力从高流量真空压力H降低到入口真空压力E的优点是，当乳汁流量低时，避免了动物110的任何乳头由于高真空压力H而受到伤害；同时还允许基于所施加的入口真空压力E排出乳汁。因此，实现了合理且快速的挤乳，而不伤害动物110的乳头。
在一些实施方案中，处理节点170可以被配置成：检测一个单独的乳头的其中一个所确定的乳头特定乳流量值是否低于第三阈值极限。处理节点170还可以被配置成：向真空调节器180生成命令，以将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力调整到分离真空压力水平L。
分离真空压力水平L可以被设置为约10kPa至约20kPa，诸如例如约15kPa。在一些实施方案中，第三阈值极限可以与第一和/或第二阈值极限相同，即每个乳头约300g/min至600g/min，诸如例如对于每一个乳头500g/min。备选地，第三阈值极限可以被设置为比第一阈值极限低的每时间单位的乳汁流量，例如被设置为约200g/min至约300g/min，诸如例如240g/min。
通过检测一个单独的乳头的每单位时间的乳汁流量是否低于第三阈值极限并且然后将真空压力设置为分离真空压力，避免了乳头受到伤害，还提供了合理且时间高效的挤乳，从而确保了乳汁提取系统100每单位时间服务大量的动物。
在一些实施方案中，在已经终止挤乳过程之后，处理节点170还可以被配置成检测所有乳头杯120a、120b、120c、120d是否已经与动物110的乳头分离。可以通过传感器(例如相机)；和/或通过检测流经乳汁流量计160a、160b、160c、160d的乳汁流量的不足来检测/确认乳头杯120a、120b、120c、120d的分离。此外，处理节点170可以被配置成：当已经检测到所有乳头杯120a、120b、120c、120d已经与乳头210a、210b、210c、210d分离时，向真空调节器180生成命令，以在有限的时间段(诸如例如5秒至10秒)内将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力调整到入口真空压力水平E或高流量真空压力水平H中的任一者。
因此，可能残留在乳汁排出管150a、150b、150c、150d中的乳汁被吮吸到乳汁罐140中，而不是浪费在地板上。
图2展示了乳汁提取系统100、乳头杯放置装置220(诸如挤乳机器人)，该乳头杯放置装置通信地连接到传感器230，诸如相机、视频相机、激光雷达、雷达、红外相机等。传感器230被配置成检测动物110的每个乳头210a、210b、210c、210d的位置。
在所展示的非限制性实施方案中，乳头杯放置装置220被具体化为挤乳机器人，其可以是自动挤乳系统(AMS)的一部分，有时也被称为自主挤乳系统(VMS)。
乳头杯放置装置220可以经由有线或无线连接而通信地连接到传感器230，从而获得关于动物乳头210a、210b、210c、210d的相应位置的信息。乳头杯放置装置220可以被配置成：基于由传感器230进行的传感器检测，将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d顺序地放置到动物110的相应乳头210a、210b、210c、210d上。乳头杯120a、120b、120c、120d可以被保持在存储盒或类似的储存区域中，其中乳头杯放置装置220可以一次拾取一个乳头杯并且将其放置到其中一个乳头210a、210b、210c、210d上，并且重复这个操作直至所有乳头杯120a、120b、120c、120d已经被安装。
在一些实施方案中，处理节点170可以被配置成：确定动物110的哪个乳头210a、210b、210c、210d预期需要最长时间来将当开始挤乳过程时的乳汁流量增加直至第一阈值极限。
关于农场中每个单独的动物110的每个乳头210a、210b、210c、210d的乳汁提取曲线的这种信息可以被存储在例如数字存储器或数据库中并且稍后从那里被检索，该数字存储器或数据库通信地连接到处理节点170或被包括在处理节点170中。
数字存储器可以存储农场中的至少一个动物110的至少一个乳头210a、210b、210c、210d的历史乳汁提取数据，该历史乳汁提取数据与特定动物110的识别参考相关联。所存储的乳汁提取数据可以例如包括每个乳头210a、210b、210c、210d从放置乳头杯120a、120b、120c、120d直至达到对应于第一阈值极限的每单位时间乳汁流量所花费的时间的时间估计。在其他实施方案中，所存储的乳汁提取数据可以包括在历史上达到对应于第一阈值极限的每时间单位的乳汁流量最慢的乳头210a、210b、210c、210d的识别参考。
在一些实施方案中，可以通过动物识别装置来识别动物110，该动物识别装置可以附接到动物110，例如在围绕动物110的颈部的项圈中、在动物110的兽皮下、作为(一个或多个)耳标、围绕动物110的尾巴和/或围绕动物110的任何腿、一些腿或所有腿等。
在一些实施方案中，动物识别装置可以包括应答器，诸如射频识别(RFID)装置。应答器可以包括用于唯一地(至少在农场内唯一地)识别动物110的电子存储的信息。此类应答器可以是有源的或无源的。其他本身已知的识别方法和/或装置可以应用于不同的实施方案中。
因此，阅读器可以通过有线或无线通信接口向处理节点170提供从识别装置获得的动物110的身份。
处理节点170可以另外被配置成：向乳头杯放置装置220生成指令以开始将第一乳头杯120a、120b、120c、120d放置到所确定的乳头210a、210b、210c、210d上，之后将其他乳头杯120a、120b、120c、120d顺序地施加到其余的乳头210a、210b、210c、210d上。
通过将第一乳头杯120a、120b、120c、120d放置到被估计为在乳头杯120a、120b、120c、120d中需要最长时间乳汁喷出以达到对应于第一阈值极限的每时间单位的乳汁流量的乳头210a、210b、210c、210d上，对于其他乳头210a、210b、210c、210d可以较早地达到可以施加增压的时间段，从而导致更有效且简短的挤乳过程，而没有由于过度真空压力而伤害乳头210a、210b、210c、210d的风险。
在又一些替代实施方案中，处理节点170可以被配置成：将乳头杯120a、120b、120c、120d按每个相应乳头210a、210b、210c、210d达到对应于第一阈值极限的每时间单位的乳汁流量所花费的时间滞后的顺序依次放置到乳头210a、210b、210c、210d上。因此，可以将乳头杯放置装置220首先放置在达到第一阈值极限最慢的乳头210a、210b、210c、210d上。此后，可以对第二慢的乳头、第三慢的乳头等进行放置。
动物110的挤乳过程由此被进一步流线化和改进，从而允许在高流量真空压力水平H下的延长的挤乳期，但没有由于过度真空压力而伤害乳头210a、210b、210c、210d的风险。
图3A示意性地展示了动物110的每乳头每时间单位的乳汁流量。在这种情况下，动物110具有四个乳头210a、210b、210c、210d。四个乳头杯120a、120b、120c、120d已经被以与图3A中的每个相应乳头特定乳汁曲线相关联的a至d指示的顺序一次一个地顺序地安装到乳头210a、210b、210c、210d上。当安装乳头杯120a、120b、120c、120d时，可以施加入口真空E。在图中的原点处，将第一乳头杯120a施加在任意第一乳头a上。
第一乳头a的乳汁流量快速且平稳地升高，越过第一阈值极限301并达到平稳期，之后乳汁流量开始降低。在曲线图中的峰值或平稳期，第一乳头a的每个乳头的乳汁流量可以是例如约每分钟0.75kg至1.5kg乳汁。
然而，第二乳头b的乳汁流量明显较慢，从而直至第三乳头c和第四乳头d的相应乳汁流量已经达到第一阈值极限301之后第二乳头b的乳汁流量才达到超过第一阈值极限301的乳汁流量。
第二乳头b因此是达到第一阈值极限301的最后一个乳头。为了不伤害第二乳头b，直至所有四个乳头210a、210b、210c、210d都已经达到超过第一阈值极限301的乳汁流量时才触发增压。然后将真空压力调整到高流量真空压力水平H，从而实现利用增压的乳汁提取。
根据图3A中展示的实施方案，当第一乳头a的乳汁流量已经降低到第一阈值极限301以下时，真空压力可以从增压真空(高流量真空压力水平H)降低到分离真空压力水平L。
图3B展示了其中已引入第三阈值极限303的实施方案。第三阈值极限303可以例如被设置为每个乳头约240g/min。
当第二乳头b的乳汁流量超过第一阈值极限301时，启动增压。然后，可以维持高流量真空压力H直至第一乳头a的乳汁流量变得低于第三阈值极限303。此后，当第一乳头a的乳汁流量已经降低到第三阈值极限303以下时，真空压力可以从增压真空(高流量真空压力水平H)降低到分离真空压力水平L。
与图3A中所示的实施方案相比，图3B的所展示的实施方案的优点在于，可以在较长的时间段内利用增压进行乳汁提取，从而更有效地对动物110进行挤乳，同时减少每个被服务的动物110的总挤乳时间。
图3展示了其中已经引入第二阈值极限302的实施方案。与图3B的实施方案相比，第二阈值极限302可以例如被设置为每个乳头约350g/min(任意非限制性示例)。
在所展示的实施方案中，正如分别在图3A和图3B中的上文讨论的实施方案中那样，当第二乳头b的乳汁流量超过第一阈值极限301时，启动增压。然后，可以维持高流量真空压力H直至第一乳头a的乳汁流量变得低于第二阈值极限302。然后，真空压力可以从增压真空(高流量真空压力水平H)降低到入口真空水平E。当第一乳头a的乳汁流量已经继续降低到第三阈值极限303以下时，当第一乳头a的乳汁流量已经降低到第三阈值极限303以下时，真空压力然后可以从入口真空水平E降低到分离真空压力水平L。
图3D展示了替代实施方案，其中动物110的最慢的/需要最多时间来达到第一阈值极限301的乳头210a、210b、210c、210d(在这种情况下为第二乳头b)已经被识别，并且乳头杯放置装置220开始将第一乳头杯120a、120b、120c、120d放置到所确定的乳头210a、210b、210c、210d上，之后将其他乳头杯120a、120b、120c、120d顺序地施加到其余的乳头210a、210b、210c、210d上。
因此，对于其他乳头210a、210b、210c、210d，可以更早地达到可以施加增压的时间段。与图3A中展示的实施方案相比，可以施加增压的时间段被延长，从而使得挤乳过程更有效。
图4A至图4B示意性地展示了根据一实施方案的计算机实施的方法400的示例。图4A至图4B中的流程图示出了在处理节点170中执行的方法400，从而使得能够在乳汁提取系统100中在乳汁提取期间调整动物110的相应乳头210a、210b、210c、210d的每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力。
将相应真空压力设置为入口真空压力水平E，并且在动物110的每个乳头210a、210b、210c、210d上施加一个乳头杯120a、120b、120c、120d。
为了正确地调整相应真空压力，方法400可以包括多个步骤401至410。然而，在一些替代实施方案中，这些步骤401至410中的一些步骤可以单独执行，像例如步骤401、402、407、408、409和/或步骤410。此外，可以以与编号建议稍微不同的时间顺序来执行所描述的步骤401至410。方法400可以包括以下后续步骤：
可以仅在一些实施方案中执行步骤401，步骤401包括：确定动物110的哪个乳头210a、210b、210c、210d预期需要最长时间来将当开始挤乳过程时的乳汁流量增加直至第一阈值极限301。
这个乳头210a、210b、210c、210d可以基于动物110的乳头210a、210b、210c、210d的历史乳汁流量统计被确定，在一些实施方案中，该历史乳汁流量统计可以从数据库中被提取。
步骤401可以在如下实施方案中执行，其中乳汁提取系统100包括：传感器230，诸如相机、视频相机、激光雷达、雷达等，其可以被配置成检测动物110的每个乳头210a、210b、210c、210d的位置；以及乳头杯放置装置220或挤乳机器人，其与传感器230通信地连接，该乳头杯放置装置或挤乳机器人可以被配置成：基于由传感器230进行的传感器检测，将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d顺序地放置到动物110的相应乳头210a、210b、210c、210d上。
可以仅在其中已经执行了步骤401的一些实施方案中执行步骤402，步骤402包括：将第一乳头杯120a、120b、120c、120d施加到所确定401的乳头210a、210b、210c、210d上，之后将其他乳头杯120a、120b、120c、120d顺序地施加到其余的乳头210a、210b、210c、210d上。
步骤403包括：在乳头210a、210b、210c、210d的乳汁提取期间基于乳汁流量计160a、160b、160c、160d的所接收的相应测量结果来确定动物110的每个单独的乳头210a、210b、210c、210d的乳头特定乳汁流量值，这些乳汁流量计各自被配置成测量动物110的一个相应乳头210a、210b、210c、210d的乳汁流量。
步骤404包括：将每个所确定的403乳头特定乳汁流量值与第一阈值极限301进行比较。
步骤405包括：基于所进行的比较404来，检测所有所确定的403乳头特定乳汁流量值是否都超过第一阈值极限301。
步骤406包括：当检测到405所有确定的403乳头特定乳汁流量值都超过第一阈值极限301时，将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力从入口真空压力水平E调整到高流量真空压力水平H。
可以仅在其中已经执行了步骤406的一些实施方案中执行步骤407，步骤407包括：检测动物110的一个乳头210a、210b、210c、210d的乳头特定乳汁流量值是否低于第一阈值极限301。
在其中每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力已经被调整到高流量真空压力水平H的一些实施方案中，可以包括检测其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第二阈值极限302。
第一阈值极限301可以等于或高于第二阈值极限302。因此，在一些实施方案中，第一阈值极限301和第二阈值极限302可以被设置为基本上约相同的值，诸如例如500g/min。在其它实施方案中，第二阈值极限302可以略低于第一阈值极限301，诸如低约10％至约20％。在非限制性示例中，在将第一阈值极限301设置为每个乳头500g/min的情况下，可以将第二阈值极限302设置为每个乳头450g/min。
步骤407还可以或者备选地包括：基于所进行的比较404，检测其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第三阈值极限303。
可以仅在已经执行了步骤407的一些实施方案中执行步骤408，步骤408包括：当检测405到动物110的一个乳头210a、210b、210c、210d的确定的乳头特定乳汁流量值低于第一阈值极限301时，将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力从高流量真空压力水平H调整到分离真空压力水平L。
在其中每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力已经被调整到高流量真空压力水平H的一些实施方案中，步骤408可以包括：当检测到407其中一个所确定的乳头特定乳流量值低于第二阈值极限302时，将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力从高流量真空压力水平H调整到入口真空压力水平E。
在一些实施方案中，步骤408可以包括：当检测到407其中一个所确定的乳头特定乳汁流量值低于第三阈值极限303时，将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力调整到分离真空压力水平L。
在一些实施方案中，第二阈值极限302可以等于或高于第三阈值极限303。因此，在一些实施方案中，第二阈值极限302和第三阈值极限303(可选地，与第一阈值极限301一样)两者可以被设置为基本上约相同的值，诸如例如500g/min。在其它实施方案中，第三阈值极限303可以略低于第二阈值极限302，诸如低约20％至约60％。在非限制性示例中，在第二阈值极限302被设置为500g/min的情况下，第二阈值极限302可以被设置为240g/min。
可以仅在其中每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力已经被调整408到分离真空压力水平L的一些实施方案中执行步骤409，步骤409包括：将所有乳头杯120a、120b、120c、120d从动物110的乳头210a、210b、210c、210d分离。
可以仅在其中已经执行了步骤409的一些实施方案中执行步骤410，步骤410包括：在已经将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力调整408到分离真空压力水平L的一些实施方案中，当乳头杯120a、120b、120c、120d已经从乳头210a、210b、210c、210d分离409时，在有限的时间段内将每一个乳头杯120a、120b、120c、120d处的相应真空压力调整到入口真空压力水平E或高流量真空压力水平H中的任何一者。
由于所提供的方法400，可以根据每时间单位的当前乳汁流量来动态地调整动物110的每个乳头210a、210b、210c、210d的挤乳真空，使得：当任何乳头210a、210b、210c、210d的每时间单位的乳汁流量低于第一阈值极限301时，不进行增加压挤乳；而当所有乳头210a、210b、210c、210d的每时间单位的乳汁流量都超过第一阈值极限301时，将挤乳真空调整到高流量真空压力水平H。因此，提高了挤乳效率，同时消除或至少减少了由于过度的真空压力造成的乳头伤害。因此，估计动物110的乳头条件增加，但是由于每只动物110的缩短的挤乳时间，所以乳汁提取系统100每时间单位可以对更多的动物挤乳。
要在处理节点170中执行的上述方法步骤401至410可以通过处理节点170内的一个或多个处理电路连同用于执行方法步骤401至410的功能中的至少一些功能的计算机程序来实施。因此，计算机程序包括指令，当计算机程序由乳汁提取系统100中的处理节点170执行时，这些指令促使处理节点170根据步骤401至410中的至少一些步骤来执行方法400。
上文提及的计算机程序可以比如以计算机可读介质的形式提供，即承载计算机程序代码的数据载体，用于在被加载到处理节点170的一个或多个处理电路中时执行根据一些实施方案的步骤401至410中的至少一些步骤。数据载体可以是例如硬盘、CDROM盘、记忆棒、光存储设备、磁存储设备或任何其它适当的介质，诸如可以以非暂时性方式保存机器可读数据的盘或带。计算机程序还可以作为服务器上的计算机程序代码提供，并且例如通过因特网或内联网连接被远程下载到处理节点170。
如附图中所展示的实施方案的描述中所使用的术语并不旨在对所描述的计算机实施的方法400的限制；乳汁提取系统100；处理节点170；计算机程序；和/或计算机可读存储介质。在不脱离由所附权利要求限定的本发明实施方案的情况下，可以进行各种改变、替换和/或变更。在图1至图4B中描绘的和/或在说明书的对应的各个段落中讨论的各种展示的实施方案可以例如通过混合和编译所描述的实施方案中的一些或全部实施方案的特征而有利地彼此组合，从而实现额外的优点。
如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联的所列项目的任何和所有组合。如本文所使用的术语“或”将被解释为数学上的OR，即，将被解释为包含性析取；除非另外明确说明，否则不被解释为数学上的异或(XOR)。另外，除非另有明确说明，否则单数形式“一(a)”、“一个(an)”和“该(the)”将被解释为“至少一个”，因此还可能包括相同种类的多个实体。将进一步理解的是，术语“包含(includes)”、“包括(comprise)”、“包含(includes)”和/或“包括(comprising)”指定所陈述的特征、动作、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、动作、整数、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组的存在或添加。诸如例如处理器的单一单元可以实现权利要求中列举的若干项的功能。在相互不同的从属权利要求中列举、在不同的附图中展示或结合不同的实施方案讨论某些措施或特征，这一事实并不表示这些措施或特征的组合不能被有利地使用。
Claims (14)
1.一种乳汁提取系统(100)，所述乳汁提取系统包括：
多个乳头杯(120a，120b，120c，120d)，所述多个乳头杯被配置成在乳汁提取期间配合在动物(110)的相应乳头(210a，210b，210c，210d)上；
多个乳汁排出管(150a，150b，150c，150d)，其中每个所述乳汁排出管(150a，150b，150c，150d)都连接到相应乳头杯(120a，120b，120c，120d)；
真空泵(130)，所述真空泵(130)被配置成产生真空压力；
乳汁罐(140)，所述乳汁罐(140)经由所述相应乳汁排空管(150a，150b，150c，150d)连接到每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)，并且还连接到所述真空泵(130)；
多个阀装置(190a，190b，190c，190d)，其中每个所述阀装置(190a，190b，190c，190d)都被配置成调整乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的真空压力；
多个乳汁流量计(160a，160b，160c，160d)，所述多个乳汁流量计各自被配置成测量所述动物(110)的一个相应乳头(210a，210b，210c，210d)的乳汁流量；
处理节点(170)，所述处理节点(170)通信地连接到每一个所述乳汁流量计(160a，160b，160c，160d)，所述处理节点(170)被配置成
基于每个相应乳汁流量计(160a，160b，160c，160d)的乳汁流量测量结果，确定在所述乳头(210a，210b，210c，
210d)的乳汁提取期间所述动物(110)的每个单独的乳头(210a，210b，210c，210d)的乳头特定乳汁流量值；
将每个所确定的乳头特定乳汁流量值与第一阈值极限进行比较(301)；
检测所有所确定的乳头特定乳汁流量值是否都超过所述第一阈值极限(301)；以及
当检测到所有所确定的乳头特定乳汁流量值都超过所述第一阈值极限(301)时，向真空调节器(180)生成命令，以将每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的相应真空压力从入口真空压力水平(E)调整到高流量真空压力水平(H)；和
真空调节器(180)，所述真空调节器(180)被配置成基于从所述处理节点(170)获得的指令，经由相应阀装置(190a，190b，190c，190d)来实施对每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力的调整。
2.根据权利要求1所述的乳汁提取系统(100)，其中，所述处理节点(170)被配置成，一旦所述相应真空压力已经被调整到所述高流量真空压力水平(H)，则：
检测其中一个所述确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第二阈值极限(302)；以及
当检测到其中一个所述确定的乳头特定乳汁流量值低于所述第二阈值极限(302)时，向所述真空调节器(180)发出命令以将每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力从所述高流量真空压力水平(H)调整到所述入口真空压力水平(E)。
3.根据权利要求1或权利要求2中任一项所述的乳汁提取系统(100)，其中，所述处理节点(170)被配置成：
检测其中一个所述确定的乳头特定乳汁流量值是否低于第三阈值极限(303)；以及
当检测到其中一个所述确定的乳头特定乳汁流量值低于所述第三阈值极限(303)时，向所述真空调节器(180)发出命令以将每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力调整到分离真空压力水平(L)。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的乳汁提取系统(100)，其中，所述处理节点(170)被配置成：
检测所有乳头杯(120a，120b，120c，120d)是否已经与所述动物(110)的所述乳头(210a，210b，210c，210d)分离；以及
当已经检测到所有所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)已经与所述乳头(210a，210b，210c，210d)分离时，向所述真空调节器(180)生成命令，以在有限的时间段内将每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力调整到所述入口真空压力水平(E)或所述高流量真空水平(H)中的任一者。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的乳汁提取系统(100)，其中，所述第一阈值极限(301)等于或高于所述第二阈值极限(302)，并且其中所述第二阈值极限(302)等于或高于所述第三阈值极限(303)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的乳汁提取系统(100)，所述乳汁提取系统包括：
传感器(230)，所述传感器被配置成检测所述动物(110)的每个乳头(210a，210b，210c，210d)的位置；
乳头杯放置装置(220)，所述乳头杯放置装置通信地连接到所述传感器(230)，所述乳头杯放置装置被配置成：基于由所述传感器(230)进行的传感器检测，将每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)顺序地放置到所述动物(110)的所述相应乳头(210a，210b，210c，210d)上；
并且其中所述处理节点(170)被配置成：
确定所述动物(110)的哪个乳头(210a，210b，210c，210d)预期需要最长时间来将当开始所述挤乳过程时的乳汁流量增加直至所述第一阈值极限(301)；以及
向所述乳头杯放置装置(220)生成指令，以开始将所述第一乳头杯(120a，120b，120c，120d)放置到需要所述最长时间的所述确定的乳头(210a，210b，210c，210d)上，之后将其他所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)顺序地施加到其余的所述乳头(210a，210b，210c，210d)上。
7.一种计算机实施的方法(400)，即，在乳汁提取系统(100)中在乳汁提取期间调整动物(110)的相应乳头(210a，210b，210c，210d)的每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的相应真空压力；其中所述相应真空压力被设置为入口真空压力水平(E)，并且一个乳头杯(120a，120b，120c，120d)被施加到所述动物(110)的每个乳头(210a，210b，210c，210d)上；其中所述方法(400)包括以下步骤：
基于乳汁流量计(160a，160b，160c，160d)的所接收的相应测量结果，确定(403)在所述乳头(210a，210b，210c，210d)的乳汁提取期间所述动物(110)的每个单独的乳头(210a，210b，210c，210d)的乳头特定乳汁流量值，所述乳汁流量计各自被配置成测量所述动物(110)的一个相应乳头(210a，210b，210c，210d)的乳汁流量；
将每个确定的(403)乳头特定乳汁流量值与第一阈值极限(301)进行比较(404)；
检测(405)所有所述确定的(403)乳头特定乳汁流量值是否都超过所述第一阈值极限(301)；以及
当检测到(405)所有所述确定的(403)乳头特定乳汁流量值都超过所述第一阈值极限(301)时，将每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力从所述入口真空压力水平(E)调整(406)到高流量真空压力水平(H)。
8.根据权利要求7所述的方法(400)，其中，每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力已经被调整(406)到所述高流量真空压力水平(H)，所述方法包括：
检测(407)其中一个所述乳头特定乳汁流量值是否低于第二阈值极限(302)；以及
其中，当检测(407)到其中一个所述乳头特定乳流量值低于所述第二阈值极限(302)时，将每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力从所述高流量真空压力水平(H)调整(408)到所述入口真空压力水平(E)。
9.根据权利要求7或权利要求8中任一项所述的方法(400)，所述方法包括：
检测(407)其中一个所述乳头特定乳汁流量值是否低于第三阈值极限(303)；以及
其中，当检测(407)到其中一个所述乳头特定乳汁流量值低于所述第三阈值极限(303)时，将每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力调整(408)到分离真空压力水平(L)；以及
将所有乳头杯(120a，120b，120c，120d)从所述动物(110)的所述乳头(210a，210b，210c，210d)分离(409)。
10.根据权利要求9所述的方法(400)，所述方法包括：
当所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)已经从所述乳头(210a，210b，210c，210d)分离(409)时，在有限的时间段内将每个乳头杯(120a，120b，120c，120d)处的所述相应真空压力调整(410)到所述真空压力水平(E)或所述高流量真空压力水平(H)中的任一者。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法(400)，其中，所述第一阈值极限(301)等于或高于第二阈值极限(302)，并且其中所述第二阈值极限(302)等于或高于所述第三阈值极限(303)。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的方法(400)，其中，传感器(230)被配置成检测所述动物(110)的每个乳头(210a，210b，210c，210d)的位置，并且通信地连接到所述传感器(230)的乳头杯放置装置(220)被配置成基于由所述传感器(230)进行的传感器检测来将每一个所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)顺序地放置到所述动物(110)的所述相应乳头(210a，210b，210c，210d)上；其中所述方法(400)包括：
确定(401)所述动物(110)的哪个乳头(210a，210b，210c，210d)预期需要最长时间来将当开始所述挤乳过程时的乳汁流量增加直至所述第一阈值极限；以及
将所述第一乳头杯(120a，120b，120c，120d)施加(402)到所述确定的(401)乳头(210a，210b，210c，210d)上，然后将其他所述乳头杯(120a，120b，120c，120d)依次施加到其余的所述乳头(210a，210b，210c，210d)上。
13.一种计算机程序，包括指令，当所述计算机程序由计算机执行时，当计算机程序在计算机上运行时，所述指令促使所述计算机执行根据权利要求7至12中任一项所述的方法(400)的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令由计算机执行时，所述指令促使所述计算机执行根据权利要求7至12中任一项所述的方法(400)的步骤。
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