CN116620310A - 一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明属于车辆辅助驾驶技术领域，具体公开一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备，该方法包括在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；若车辆为故障状态，确定目标车辆的制动有效性；当目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，舒适刹停策略包括获取目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，基于目标制动距离和剩余安全距离计算目标减速度，根据目标减速度执行舒适刹停；当目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，紧急制动策略包括目标车辆以预设制动能力进行刹停。本发明制动方法更具安全可靠性，满足用户驾车舒适性的要求。

Description

一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备

技术领域

本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，具体涉及一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备。

背景技术

目前现有的自动泊车功能(包括全自动泊车APA、遥控泊车RPA和代客泊车AVP等)在检测到影响泊车功能的系统故障时，大多采取恒定的最大减速度进行制动直至刹停的安全模式。

例如，有研究提供一种基于全自动泊车系统的失效处理方法及系统，在车辆处于全自动泊车模式下检测到全自动泊车系统中的各个模块自身以及各个所述模块之间的通信存在故障时则生成故障信息并触发全自动泊车系统进入能够使得车辆安全制动的安全模式。该方法在全自动泊车系统失效时，能够及时识别到故障并控制车辆进入安全模式以确保人车安全，提高了自动泊车的安全性。但是，该方法仅检测是否出现故障，并未对故障类型进行判断，也没有对车辆自动的安全距离进行计算来采取针对性的减速。

有研究还提供一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。该方法由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。虽然该方法基于车速计算出最小安全距离，结合障碍物相对距离计算出基于距离的纵向车速，但是该方法未对故障类型和车辆行驶路面状况进行检测分析，该车速受环境影响较大，控制准确率较低。

有研究还提供一种自动泊车的故障处理方法、装置及车辆，其中，方法包括：检测车辆和/或自动泊车系统的当前状态；在检测到车辆的当前状态或自动泊车系统的当前状态为故障状态时，判断故障状态的故障类型；若故障类型为可恢复中断类型，则控制车辆以预设减速度刹停且发出第一中断提示，其中，如果在预设时长内恢复，则继续泊车，否则控制车辆退出自动泊车模式；若故障类型为不可恢复中断类型，则控制车辆退出自动泊车模式且立即刹停的同时，发出第二中断提示。由此，解决了目前自动泊车系统的故障诊断策略较为简单，无法有效保证自动泊车系统的安全性等问题。但是，该方法也未对车辆行驶路面的路况进行检测分析来结合计算减速度，该方法的预设减速度不能进行针对性的调整。

综上所述，现有的自动泊车失效时的安全停车策略相对单一，主要由智能驾驶上层系统作为主控方，当检测到泊车系统故障时用最大减速度刹停车辆。该方式仅考虑了泊车安全性完全忽略了舒适性要求，制动方式单一往往存在过制动的情况(如动力系统故障等不影响刹车距离的失效)，容易让驾驶员产生恐慌，严重影响终端用户用车体验。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种自动泊车故障的制动方法、系统、介质及电子设备，以解决上述自动泊车故障时制动方法单一，舒适性低，不能基于不同的故障模式采用不同的制动规划策略等技术问题。

为实现上述目的及相关目的，本发明第一方面提供一种自动泊车故障的制动方法，该方法包括：

在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；

若车辆为故障状态，确定目标车辆的制动有效性；

当目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，舒适刹停策略包括获取目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，基于目标制动距离和剩余安全距离计算目标减速度，根据目标减速度执行舒适刹停；

当目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，紧急制动策略包括目标车辆以预设制动能力进行刹停。

于本申请的一实施例中，当目标车辆存在以下情况中的一种或多种时确定目标车辆制动无效：

目标车辆对剩余安全距离无识别能力；

目标车辆存在影响其制动距离的故障；

目标车辆的目标制动距离大于剩余安全距离。

于本申请的一实施例中，当目标车辆对剩余安全距离有识别能力、不存在影响其制动距离的故障且目标制动距离小于剩余安全距离时，确定目标车辆制动有效。

于本申请的一实施例中，获取路面类型和路面湿滑状态的方法包括：获取目标车辆所在地的气象信息和周围环境信息，基于气象信息和周围环境信息判断与目标车辆当前泊车环境对应的路面类型和路面湿滑状态。

于本申请的一实施例中，确定目标制动距离的方法包括：基于路面类型和路面湿滑状态确定目标车辆当前泊车环境的路面附着系数，并根据路面附着系数计算得到目标制动距离。

于本申请的一实施例中，通过目标制动距离反算目标减速度，目标减速度包括动态减速度和恒定减速度。

于本申请的一实施例中，若目标车辆为正常状态，则实施路径规划策略。

本发明第二方面提供一种自动泊车故障的制动系统，该系统包括：

车辆状态检测模块，用于在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；

制动有效性判断模块，用于若车辆为故障状态，确定目标车辆的制动有效性；

舒适刹停策略执行模块，用于当目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，舒适刹停策略包括获取目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，基于目标制动距离和剩余安全距离计算目标减速度，根据目标减速度执行舒适刹停；

紧急制动策略执行模块，用于当目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，紧急制动策略包括目标车辆以预设制动能力进行刹停。

于本申请的一实施例中，系统还包括获取模块，用于获取目标车辆所在地的气象信息和周围环境信息；

判断模块，用于基于气象信息和周围环境信息判断与目标车辆当前泊车环境对应的路面类型和路面湿滑状态。

于本申请的一实施例中，舒适刹停策略执行模块包括目标制动距离确定模块，用于基于路面类型和路面湿滑状态确定目标车辆当前泊车环境的路面附着系数，并根据路面附着系数计算得到目标制动距离；

比较模块，用于比较目标制动距离与剩余安全距离确定目标车辆制动有效性。

本发明第三方面提供一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的自动泊车故障的制动方法。

本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的自动泊车故障的制动方法。

本发明的有益效果：本发明在自动泊车过程中，实时检测并确定目标车辆的车辆状态，当目标车辆为故障状态时，判断目标车辆的制动有效性，当其制动有效时，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，使得目标制动距离更加安全可靠。并且本发明基于目标制动距离和剩余安全距离确定目标车辆制动有效性，并根据目标制动距离进行反向运算得到目标减速度，从而实现舒适刹停，提高泊车安全性。

本发明基于车辆状态和车辆制动有效性选择实施紧急制动策略、舒适刹停策略和路径规划策略，使得本发明制动方法多样化，能够适应于不同类型的自动泊车故障，在保障泊车安全性的同时，满足用户驾车舒适性的要求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的自动泊车故障的制动方法的流程图；

图2是本申请的另一示例性实施例示出的自动泊车故障的制动方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的自动泊车故障的制动系统的框图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的刹车策略实施模块的框图；

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图；

图6是本申请的一示例性实施例示出的制动过程阶段图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

ADAS(Advanced Driver Assistance System)，即智能驾驶上层(辅助)系统，是增加汽车驾驶的舒适性和安全性的车载系统，其通过安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险或主动采取措施预防危险。ADAS系统工作过程分为三步：1.信息采集2.信息分析与指令下达3.执行动作。

CDC(Cockpit Domain Controller)，即座舱域控制器，将多个不同操作系统和安全级别的功能融合到一个平台上，以高集成、高性能、高扩展性等方面的优势满足车主的个性化需求。目前，座舱域控制器也不再局限于实现多屏互联，还扩展至HUD(抬头显示屏)、空调控制、后视镜、人机交互、DMS(驾驶员监控系统)，以及T-BOX和OBU(车载单元)等。

附着系数，是附着力与车轮法向(与路面垂直的方向)压力的比值。粗略计算中，它可以看成是轮胎和路面之间的静摩擦系数。它是由路面和轮胎决定的，这个系数越大，可利用的附着力就越大，汽车就越不容易打滑。汽车制动时，车轮的制动力与地面附着系数有关，当车轮处于半滑动半滚动状态时，地面附着系数可以达到最大，即制动力可以达到较大，此时的侧向稳定性也较好。当车轮完全抱死无滚动时，地面附着力有所下降，而侧向稳定性为零。极易出现侧滑和甩尾现象,容易造成事故。

图1是本申请的一示例性实施例示出的自动泊车故障的制动方法的流程图，如图1所示，包括步骤S110至步骤S140，详细介绍如下：

步骤S110，在自动泊车过程中，实时检测并确定目标车辆的车辆状态。

本实施例中，车辆状态包括正常状态和故障状态，本实施例目标车辆可以是地面自动车辆，如私家车、卡车、公共汽车等各种类型车辆，可以在最小和/或不与人类驾驶员的交互下操作。

若车辆状态为正常状态，则实施路径规划策略。

本实施例中，实时检测目标车辆的车辆状态，若车辆状态为正常状态，则实施路径规划策略，保持原始行驶状态继续行驶或者按照目标距离和最高速度门限做纵向路径规划，该目标距离为目标车辆到目的地的距离。

步骤S120，若车辆为故障状态，确定目标车辆的制动有效性。

本实施例中，对目标车辆制动有效性的判断方法如下：

当目标车辆存在以下情况中的一种或多种时确定目标车辆制动无效：目标车辆对剩余安全距离无识别能力；目标车辆存在影响其制动距离的故障；目标车辆的目标制动距离大于剩余安全距离。本实施例目标车辆存在影响制动距离的故障，包括但不限于ESP(电潜泵)系统故障(马达故障、防抱死刹车系统故障、驱动防滑转系统故障等)、制动液泄漏。本实施例中，剩余安全距离为当目标车辆发生故障时，目标车辆与障碍物不发生碰撞的距离。当目标车辆识别能力存在故障但能够正确识别剩余安全距离时，目标车辆可能存在动力系统、中控系统等相关故障，但能够确认剩余安全距离，此时的剩余安全距离具有有效置信度。当目标车辆对剩余安全距离无识别能力时，目标车辆可能存在超声波雷达、环视摄像头等相关故障，无法确认剩余安全距离，此时的剩余安全距离不具有有效置信度。

当目标车辆对剩余安全距离有识别能力、不存在影响其制动距离的故障且目标制动距离小于剩余安全距离时，确定目标车辆制动有效。

步骤S130，当目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，舒适刹停策略包括获取目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，基于目标制动距离和剩余安全距离计算目标减速度，根据目标减速度执行舒适刹停。

本实施例中，确定目标车辆制动有效的方法包括获取目标车辆所在地的气象信息和周围环境信息，基于气象信息和周围环境信息判断与目标车辆当前泊车环境对应的路面类型和路面湿滑状态。本实施例可以通过摄像头、雷达、超声波探测器等获取周围环境信息，路面类型包括但不限于地下环氧地坪路面、地上混凝土路面、镂空植草砖路面和其他类型路面。本实施例通过车联网、云端等方式获取目标车辆当前泊车环境的气象信息，气象信息包括但不限于温度、湿度、紫外线强度、风向、阴晴、气温、能见度、气压、风力、降雨量，本实施例也可以通过雨量传感器等获取雨量信息，基于气象信息判断路面湿滑状态。路面湿滑状态包括路面干燥和路面湿滑。

本实施例中，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，比较目标制动距离与剩余安全距离，基于比较结果确定目标车辆是否制动有效。

本实施例中，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离的方法包括基于路面类型和路面湿滑状态确定目标车辆当前泊车环境的路面附着系数，并根据路面附着系数计算得到目标制动距离。

本实施例中，基于比较结果确定目标车辆的制动有效性包括若比较结果为目标制动距离大于剩余安全距离，则确定目标车辆制动失效；若比较结果为目标制动距离小于剩余安全距离，则确定目标车辆制动有效。

本实施例中，若确定目标车辆制动有效，则基于目标制动距离和剩余安全距离计算目标减速度，并根据目标减速度执行舒适刹停。

本实施例中，通过目标制动距离反算目标减速度，目标减速度包括动态减速度和恒定减速度。

本实施例中，参考图6，图6是本申请的一示例性实施例示出的制动过程阶段图，本实施例将目标车辆制动过程分为三个阶段，目标制动距离为三个阶段的总和，S＝S₁+S₂+S₃，其中，S为目标制动距离；S₁为阶段一制动距离；S₂为阶段二制动距离；S₃为阶段三制动距离。

本实施例中，阶段一为制动预准备阶段，该阶段目标车辆维持当前的运动状态，没有额外的目标减速度产生，阶段一制动距离其中，t为时间、v₀为初始速度、a₀为初始减速度。

本实施例中，阶段二为制动压力建立阶段，预设该阶段执行器建压能力恒定，车辆减速度以恒定的斜率增加，直至达到设定的减速度，

其中，v₁为阶段一最终速度，通过S₂反算阶段二的动态减速度。

本实施例中，阶段三为恒定减速阶段，目标车辆以恒定的减速度刹停车辆，

其中，v₂为阶段二最终速度、a_set为恒定减速度，通过S₃反算阶段三的恒定减速度。

本实施例中，图6为时间-减速度折线图，目标车辆执行舒适刹停策略时，先以初始减速度减速至V₁，再以恒定增加的减速度，快速减速至V₂，然后以恒定减速度a_set减速至目标车辆静止，本实施例目标车辆舒适刹停时，高速刹停的时间较短，能够减少紧急刹停时的惯性冲击力，提高乘员舒适性。

步骤S140，当目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，紧急制动策略包括目标车辆以预设制动能力进行刹停。

本实施例预设制动能力为车辆当前最大制动能力，车辆的最大制动能力为可达到的最大滚动摩擦力，该最大制动能力与车辆类型相对应。

本实施例中，本实施例基于路面附着系数参照值表查表估算，以确定路面附着系数。路面附着系统参照值表包括但不限于汽车纵滑附着系数参考值表、冰雪路面的汽车纵滑附着系数参考值表。本实施例目标制动距离为目标车辆可以达到的理想的最短制动距离。当目标制动距离大于剩余安全距离时，判定目标车辆与前方障碍物的碰撞无法避免，确定目标车辆制动失效，以当前最大制动能力进行刹停，以减小目标车辆与障碍物撞击冲击力，从而降低碰撞危害程度。当目标制动距离小于剩余安全距离时，表明目标车辆制动能力足够，可以避免与前方障碍物碰撞，确定目标车辆制动有效，根据目标减速度进行舒适制动，减小制动对车内人员带来的惯性冲击力。

本实施例中，若目标车辆存在影响制动距离的故障或无法正确识别剩余安全距离，直接实施紧急制动策略，以预设制动能力进行刹停，保证泊车安全。

本实施例中，在自动泊车过程中，实时检测车辆故障状态、剩余安全距离和目标制动距离的比较结果，以随时切换实施舒适刹停策略至紧急制动策略，进一步提高泊车安全性。

在本申请的一具体实施方式中，本实施例目标车辆包括智能驾驶上层控制系统(ADAS)、座舱域控制器(CDC)和中央控制器。本实施例目标车辆上软件至少搭载有车辆控制系统、自动驾驶系统、自动泊车系统等，硬件至少搭载有一个或多个传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、环视摄像头、温度传感器、雨量传感器等，以采集泊车环境的图像数据、位置数据、雨量信息等传感器数据。本实施例目标车辆还可以检索、自动索引、数据处理提取或其他方式获取与目标车辆泊车环境相关的环境数据，包括道路、路段、建筑物、车位或其他标识或位置，还可以通过感知和/或提供信息帮助辅助系统等获取与天气相关的信息，例如最高温度、最低温度、风向、风力、能见度、光照强度、降雨量、大雾、沙尘暴等。

本实施例中，智能驾驶上层控制系统用于负责对目标车辆的泊车环境进行感知、检测和驾驶行为决策。智能驾驶上层控制系统通过雷达和摄像头等传感器获取目标车辆周边环境，包括目标车位和周边障碍物的位置信息等，并基于上述信息对目标车辆进行横纵向行驶距离进行规划。针对目标车辆纵向控制，智能驾驶上层控制系统将纵向目标距离、最高速度门限、当前目标车辆的故障状态和剩余安全距离等发送给中央控制器。本实施例通过智能驾驶上层控制系统的剩余安全距离识别能力对故障状态进行确认、判断其制动有效性。此外，智能驾驶上层控制系统通过摄像头等传感器对目标车辆泊车环境的路面进行识别分类，判断其路面类型，并实时发送给中央控制器。

本实施例中，座舱域控制器通过车联网、云端等获取目标车辆当前所在泊车环境的气象信息包括风向信息、温度信息等，并结合雨量传感器获取实时雨量大小，并发送给中央控制器。中央控制器接收上述信息后判断路面为干燥或湿滑。

本实施例中，中央控制器负责纵向路径规划和控制，中央控制器基于路面类型和路面湿滑状态查表估算路面附着系数，进而实时计算目标制动距离和目标减速度，并控制制动力执行器输出。中央控制器判断目标制动距离是否大于剩余安全距离。此外，中央控制器还负责在实施舒适刹停策略时，实时监控目标车辆是否制动失效，若制动失效，中央控制器切换舒适刹停策略至紧急制动策略。

本实施例中，本实施例中央控制器需要根据车辆状态和目标车辆的制动有效性采取针对性的规划策略，包括：目标车辆为正常状态，智能驾驶上层控制系统无故障，按照目标距离和最高速度门限做纵向路径规划，实施路径规划策略；目标车辆为制动有效时，智能驾驶上层控制系统存在故障，但剩余安全距离具有有效置信度，实施舒适刹停策略，以目标减速度进行舒适性减速规划制动，其中，置信度可以为数值、百分比、范围等，其表示目标车辆的制动策略对其所确定的运动规划在未来某一段时间内的可信程度，受到外界环境的条件(如天气、障碍物的位置/运动等)、车辆的条件(如，车辆与特定地理区域相关的地域数据的知识等)和/或其他信息的影响；目标车辆为制动失效时，智能驾驶上层控制系统存在故障，且剩余安全距离不具有有效置信度，则执行紧急制动指令，以当前最大制动能力规划制动。

图2是本申请的另一示例性实施例示出的自动泊车故障的制动方法的流程图，如图2所示，包括步骤S201至步骤S210，详细介绍如下：

步骤S201，检测并确定车辆状态。

本实施例实时检测并确定车辆状态，包括正常状态和故障状态，若为正常状态，则实施路径规划策略。

步骤S202，目标车辆为故障状态，确定其制动有效性。

本实施例的目标车辆存在对剩余安全距离无识别能力、存在影响目标车辆制动距离的故障和目标制动距离大于剩余安全距离中的一种或多种时，制动失效。目标车辆对剩余安全距离有识别能力、不存在影响其制动距离的故障且目标制动距离小于剩余安全距离时，制动有效。

步骤S203，目标车辆制动失效。

步骤S204，最大制动能力刹停。

若目标车辆制动失效，实施紧急制动策略，以预设制动能力刹停，即以当前最大制动能力刹停。

步骤S205，估算路面附着系数。

若目标车辆制动有效时，通过座舱域控制器获取气象信息，包括雨量信息、天气信息等，中央控制器接收该气象信息，判断路面湿滑状态，智能驾驶上层控制系统获取目标车辆所在地的周围环境信息，中央控制器基于该周围环境信息判断路面类型，并基于路面类型和路面湿滑状态估算路面附着系数。

步骤S206，计算最短制动距离。

基于路面附着系数计算目标制动距离，即最短制动距离。

步骤S207，大于剩余安全距离。

将最短制动距离与剩余安全距离进行比较。

步骤S208，最大制动能力刹停。

若最短制动距离大于剩余安全距离，则以当前最大制动能力刹停。

步骤S209，反算舒适减速度。

若最短制动距离小于剩余安全距离，则反算目标减速度，即舒适减速度。

步骤S210，舒适刹停。

以目标减速度进行制动，实现舒适刹停。此时，实时监控目标制动距离，若大于剩余安全距离，则跳转至步骤S207。实时监控目标车辆制动有效性，若目标车辆制动失效，则跳转至步骤S203。

图3是本申请的一示例性实施例示出的自动泊车故障的制动系统的框图，如图3所示，该系统包括：车辆状态检测模块310，用于在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；

制动有效性判断模块320，用于若车辆为故障状态，确定目标车辆的制动有效性；

舒适刹停策略执行模块330，用于当目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，舒适刹停策略包括获取目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于路面类型和路面湿滑状态确定目标制动距离，基于目标制动距离和剩余安全距离计算目标减速度，根据目标减速度执行舒适刹停；

紧急制动策略执行模块340，用于当目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，紧急制动策略包括目标车辆以预设制动能力进行刹停。

获取模块350，用于获取目标车辆所在地的气象信息和周围环境信息；

判断模块360，用于基于气象信息和周围环境信息判断与目标车辆当前泊车环境对应的路面类型和路面湿滑状态。

图4是本申请的一示例性实施例示出的舒适刹停策略执行模块的框图，如图4所示，舒适刹停策略执行模块330包括目标制动距离确定模块331，用于基于路面类型和路面湿滑状态确定目标车辆当前泊车环境的路面附着系数，并根据路面附着系数计算得到目标制动距离；

比较模块332，用于比较目标制动距离与剩余安全距离确定目标车辆制动有效性。

需要说明的是，上述实施例所提供的自动泊车故障的制动系统与上述实施例所提供的自动泊车故障的制动方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的自动泊车故障的制动系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的自动泊车故障的制动方法。

图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)502中的程序或者从储存部分508加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的储存部分508；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分508。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的自动泊车故障的制动方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的自动泊车故障的制动方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种自动泊车故障的制动方法，其特征在于，所述方法包括：

在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；

若所述车辆为故障状态，确定所述目标车辆的制动有效性；

当所述目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，所述舒适刹停策略包括获取所述目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于所述路面类型和所述路面湿滑状态确定目标制动距离，基于所述目标制动距离和所述剩余安全距离计算目标减速度，根据所述目标减速度执行舒适刹停；

当所述目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，所述紧急制动策略包括所述目标车辆以预设制动能力进行刹停。

2.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，当所述目标车辆存在以下情况中的一种或多种时确定所述目标车辆制动无效：

所述目标车辆对剩余安全距离无识别能力；

所述目标车辆存在影响其制动距离的故障；

所述目标车辆的目标制动距离大于所述剩余安全距离。

3.根据权利要求2所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，当所述目标车辆对剩余安全距离有识别能力、不存在影响其制动距离的故障且所述目标制动距离小于所述剩余安全距离时，确定所述目标车辆制动有效。

4.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，获取所述路面类型和所述路面湿滑状态的方法包括：获取所述目标车辆所在地的气象信息和周围环境信息，基于所述气象信息和所述周围环境信息判断与所述目标车辆当前泊车环境对应的所述路面类型和所述路面湿滑状态。

5.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，确定所述目标制动距离的方法包括：基于所述路面类型和所述路面湿滑状态确定所述目标车辆当前泊车环境的路面附着系数，并根据所述路面附着系数计算得到所述目标制动距离。

6.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，通过所述目标制动距离反算所述目标减速度，所述目标减速度包括动态减速度和恒定减速度。

7.根据权利要求1所述的自动泊车故障的制动方法，其特征在于，若所述目标车辆为正常状态，则实施路径规划策略。

8.一种自动泊车故障的制动系统，其特征在于，所述系统包括：

车辆状态检测模块，用于在自动泊车过程中，实时监测并确定目标车辆的车辆状态；

制动有效性判断模块，用于若所述车辆为故障状态，确定所述目标车辆的制动有效性；

舒适刹停策略执行模块，用于当所述目标车辆制动有效时，实施相应的舒适刹停策略，所述舒适刹停策略包括获取所述目标车辆所在地的路面类型、路面湿滑状态，以及剩余安全距离，基于所述路面类型和所述路面湿滑状态确定目标制动距离，基于所述目标制动距离和所述剩余安全距离计算目标减速度，根据所述目标减速度执行舒适刹停；

紧急制动策略执行模块，用于当所述目标车辆制动失效时，实施相应的紧急制动策略，所述紧急制动策略包括所述目标车辆以预设制动能力进行刹停。

9.根据权利要求8所述的自动泊车故障的制动系统，其特征在于，所述系统还包括获取模块，用于获取所述目标车辆所在地的气象信息和周围环境信息；

判断模块，用于基于所述气象信息和周围环境信息判断与所述目标车辆当前泊车环境对应的路面类型和路面湿滑状态。

10.根据权利要求8所述的自动泊车故障的制动系统，其特征在于，所述舒适刹停策略执行模块包括目标制动距离确定模块，用于基于所述路面类型和路面湿滑状态确定所述目标车辆当前泊车环境的路面附着系数，并根据所述路面附着系数计算得到所述目标制动距离；

制动有效性。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的自动泊车故障的制动方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的自动泊车故障的制动方法。