CN116610294A - 一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，所述方法包括如下步骤：一、根据Autosar规范，将Autosar系统模型库进行设计分解；二、基于Modelica语言对Autosar中数据类型进行构建；三、基于Modelica语言构建Autosar基本建模元素，以面向对象的思想处理Autosar中各元素定义信息以及各元素之间静态结构关系；四、基于Modelica语言对Autosar建模元素进行图形化表示；五、通过Modelica语言支持Autosar模型各元素的动态行为交互；六、基于Modelica语言支持Autosar系统模型参数值、变量类型动态修改与数据标定。本发明可有效地降低Autosar模型开发难度，准确地表示Autosar模型信息，提升模型动态设计能力，提高设计效率。

Description

一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法

技术领域

本发明属于计算机领域，涉及一种Autosar模型库构建方法，具体涉及一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法。

背景技术

汽车控制器，是指用于控制车身电器系统的电子控制单元(ECU)。目前，汽车电子网络正向多总线混合网络互联方向发展，电控系统硬件正向专业化、高度集成、高性能方向发展，其软件架构也正向模块化、平台化和标准化方向发展。随着汽车新能源化和智能化的普及，以及对于一些非功能需求的增加，汽车电子/电气系统的复杂度也将进一步提升。这都将导致新产品开发周期、成本的急剧增加。整车厂为了降低汽车控制软件开发的风险，寻找降低软件复杂度的方法。

Autosar是一套专用于汽车电子控制器的标准规范，有效解决了汽车电气化程度提高带来的一系列问题。Autosar(即汽车开放系统架构)，是由全球各家汽车制造商、零部件供应商以及各种研究、服务机构共同参与的一种汽车电子系统的合作开发框架，并建立的一个开放的汽车控制器(ECU)标准软件架构。Autosar实现了“统一标准、分散实现、集成配置”的作用，有效降低了汽车电子控制器的设计复杂程度，减少了设计成本。Autosar还借鉴了MSR标准的内容，其规范中包含了MSR的概念内容，MSR是德国在1990年建立的一个组织，其通过实现流程同步和信息交换的适当管理，支持汽车制造商及其电子系统供应商的联合开发。Autosar规范在国外的应用相较于国内更早、更成熟。大众、通用、德尔福、菲亚特等公司已将符合Autosar规范的软件应用于它们的ECU产品；近年，随着国内新能源汽车相关控制器需求的增长，Autosar规范在国内越来越多的关注，应用需求也越来越大。上汽、北汽等国内主流整车厂以及一些零部件供应商都开始致力于符合Autosar规范的车用控制器软件开发。Autosar规范也有望成为未来整个汽车电子行业所普遍采用的软件标准。另外，在汽车电子控制系统的设计开发过程中，汽车标定是一项重要内容。汽车标定是指将控制系统中某些指定地址范围内全局变量进行调试修改的过程，包含标定软件上位机、标定工具和标定对象ECU。

目前已有Autosar系统建模仿真方法仅以描述式因果建模方式对模型进行表达，无法严格遵守Autosar标准规范来表达模型的信息，增加了Autosar系统建模的复杂性和Autosar系统的建模难度。Modelica是目前工业界盛行的一种建模语言，以其为代表的基于统一模型规范的全系统建模仿真已成为工业数字化领域的重要创新发展方向，并逐渐形成协同创新生态，但目前缺少Modelica语言支持的Autosar模型库。Modelica语言具有面向对象的、基于方程的、可重用和层次化的特点，基于流变量、势变量的接口表达方式，都为Autosar系统的模型表达提供了极大的便利。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法。该方法是基于支持Modelica语言平台的建模方法，能够符合Autosar标准规范，准确无误地表达Autosar模型信息，实现Autosar系统的无缝集成，有效地降低了Autosar模型库的难度和复杂性，增加了模型的重用性和扩展性，缩短了Autosar模型系统研发的周期，降低了成本。本发明能够在任何支持Modelica的平台上使用，模型适用性强，可重用、可扩展，为汽车电子控制领域Autosar系统的设计和研发提供模块化的、标准的、可复用的仿真软件，为汽车控制器的设计研制提供了高效的辅助手段，可有效降低Autosar系统建模难度，提升模型动态设计能力，提高设计效率。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，包括如下步骤：

步骤一、根据Autosar规范，将Autosar系统模型库进行设计分解，分为MSR子模型库、AUTOSAR Templates子模型库和Utilities子模型库；

步骤二、基于Modelica语言对Autosar中数据类型进行构建，所述数据类型包括Autosar基本数据类型、Autosar结构体数据类型和Autosar枚举型数据类型，其中：使用Modelica语言的“type”定义Autosar基本数据类型；使用“record”定义Autosar结构体数据类型；使用“enumeration”定义Autosar枚举型数据类型；

步骤三、基于Modelica语言构建Autosar基本建模元素，以面向对象的思想处理Autosar中各元素定义信息以及各元素之间静态结构关系，具体步骤如下：

步骤三一、Autosar中抽象类的处理：以Modelica语言的抽象类来表示Autosar模型中的抽象类；

步骤三二、Autosar中类之间继承关系的处理：使用Modelica语言以直接继承的方式解决Autosar中类之间存在的多重继承导致的继承混乱问题；

步骤三三、Autosar建模元素的类定义中属性的聚合：以Modelica语言机制处理Autosar建模元素的类定义中的属性信息，以直接声明Autosar元素类型的方式解决属性类型问题；通过不定维度数组解决属性多重性问题，同时配合Modelica语言“Dialog(connectorSizing＝true)”机制支持数组维度的动态改变；通过在Autosar建模元素的类定义中直接进行属性定义，配合Modelica语言“inner/outer”的机制解决类属性在类中聚合方式不一致问题；

步骤四、基于Modelica语言对Autosar建模元素进行图形化表示，具体步骤如下：

步骤四一、Autosar元素图标的显示筛选策略：将Autosar软件组件层中常用建模元素按照Autosar规范定义进行图形化的表示；其余Autosar系统建模元素图标显示时，以矩形中填充元素名称的形式进行展示；

步骤四二、Autosar模型的图标层有关模型信息的图片显示：将Autosar模型系统的图标自动设置为其图形层的缩小图；将图形层以图片形式存储；将存储的图片自动更新为Modelica图标层图标，达到Modelica模型的图标自动更新为图形层的缩小图的效果；

步骤五、通过Modelica语言支持Autosar模型各元素的动态行为交互，具体步骤如下：

步骤五一、Autosar系统中模型之间的动态行为交互：基于Modelica语言中“equation”等式修饰的非因果关系进行建模，在Modelica语言中，Autosar模型间的连接通过连接器来实现，根据不同的通信模式，连接器之间传递的流变量不同，如果是发送者/接收者模式，则流变量表示的是交互的数据元素；如果是客户端/服务端模式，则流变量表示的是交互的二者之间调用的方法；

步骤五二、Autosar模型内包含的元素与模型本身或与另外Autosar模型的动态行为交互：使用Modelica语言中基于“algorithm”算法修饰的陈述式因果建模，利用Modelica语言中“inner/outer”机制表示Modelica组件内元素与Modelica组件外元素之间、Modelica局部组件与Modelica全局组件之间的动态通信行为；

步骤六、基于Modelica语言支持Autosar系统模型参数值、变量类型动态修改与数据标定，具体步骤如下：

步骤六一、对Autosar系统模型参数值动态修改：在Modelica语言中通过“annotation注释”中“Dialog”机制实现Autosar系统模型参数值动态修改；

步骤六二、对Autosar系统模型变量类型动态修改：在Modelica语言中通过“replaceable变型”机制实现Autosar系统模型变量类型的动态修改；

步骤六三、支持Autosar系统的数据标定：基于Modelica语言优势，在仿真过程中对Autosar系统模型变量进行调试与修改，实现汽车标定任务。

相比于现有技术，本发明具有如下优点：

1、本发明基于Modelica语言构建Autosar模型，Modelica作为一种基于方程、面向对象、强大组件化建模能力的多领域统一建模语言，满足建模仿真发展方向的需求，其天然具有适合Autosar模型建模的特性，适用于Autosar模型以及相关的大规模复杂物理系统的建模与仿真。同时Modelica模型采用微分、代数和离散方程的数学描述，具备了通用性、开放性和标准化的特点，从而使得在Autosar系统的建模中，降低了开发难度，增加了可重用性，提高了工作效率，并且使得该系统能够反应实际的物理系统。

2、本发明基于Modelica的模型库规范和流程，构建Autosar系统模型库，模型可重用、可扩展，为汽车电子控制领域Autosar系统的设计和研发提供模块化的、标准的、可复用的仿真软件，为汽车控制器的设计研制提供了高效的辅助手段。

3、本发明是一种基于Modelica语言的、具有良好的可重用性和层次化的Autosar模型库构建方法，可有效地降低Autosar模型开发难度，准确地表示Autosar模型信息，提升模型动态设计能力，提高设计效率。

附图说明

图1是基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法的总体流程图。

图2是Autosar模型库的分解图。

图3是Autosar模型库的树状图。

图4是Autosar元素的类定义的信息图，(a)为Autosar中RunnableEntity的类定义图，(b)为表示RunnableEntity类与其父类、祖先类之间继承关系的UML类图。

图5是Autosar中元素的图标定义图。

图6是Autosar中元素在发送者/接收者通信模式下的交互图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案作进一步的说明，但并不局限于此，凡是对本发明技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的保护范围中。

本发明提供了一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，如图1所示，所述方法包括如下步骤：

步骤一、根据Autosar规范，将Autosar系统模型库进行设计分解，分为MSR子模型库、AUTOSAR Templates子模型库和Utilities子模型库。

本步骤中，构建Autosar模型库主要依据的是Autosar官方标准规范，最大限度遵守Autosar规范中模型元素的定义信息；利用因果建模和非因果建模思想将Autosar模型转化为以方程或赋值表达式所表达的数学模型；利用建模软件平台和Modelica语言将所述数学模型转化为对应Autosar模型元素的Modelica模型。

优选的，在充分考虑模型重用的基础上，按照数据抽象、接口分离、模块化的设计分解思想，将Autosar模型库设计分解为图2所示三个子模型库：MSR子模型库、AUTOSARTemplates子模型库和Utilities子模型库，其中：

MSR子模型库：即Manufacturer Supplier Relationship标准模型库，包含MSR规范中的、用来辅助Autosar建模的元素集合，为Autosar模型提供额外的建模信息，如数据词典、文档字体格式、文档版本号等；

AUTOSAR Templates子模型库：是Autosar模板库，包含Autosar模板中的通用结构库GenericStructure、软件组件层模板元素库WComponentTemplate和普通结构库CommonStructure，该子系统库中建模元素是Autosar系统建模关键部分，直接参与图形化建模过程；

Utilities子模型库：包含Autosar规范之外的、用于辅助Autosar系统模型建模的额外工具库，比如包含用来解决Autosar元素的类定义过程中属性多重性问题的数据类型工具等。

模型设计封装结构如图3所示，M2包为Autosar模型库顶层包，其包含三个子模型库AUTOSAR Templates、MSR和Utilities，每个模型子库又按照功能和物理特性包含更低层级的Autosar模型子库。

步骤二、基于Modelica语言对Autosar中数据类型进行构建。

本步骤中，需要构建的Autosar数据类型包括Autosar基本数据类型、Autosar结构体数据类型和Autosar枚举型数据类型，其中：对Autosar基本数据类型，Modelica语言除既有的内置数据类型外，可以通过“type”方式自定义构建符合Autosar标准的其它基本数据类型，如时间戳数据类型是满足一定规范的字符串；对Autosar结构体数据类型，在Modelica语言中是通过“record”实现的，结构体数据类型是由Autosar基本数据类型组合而成的一种数据类型；对Autosar枚举型数据类型，在Modelica语言中是通过“enumeration”方法实现的，用来表示Autosar模型系统枚举集合中的单个字面量。

步骤三、基于Modelica语言构建Autosar基本建模元素，以面向对象的思想处理Autosar中各建模元素定义信息以及各元素之间静态结构关系，包括对Autosar中抽象类的处理方法、类之间继承关系的处理方法以及Autosar建模元素的类定义中属性的聚合方法。

本步骤中，Autosar元素类的定义如图4(a)所示，该图描述的是Autosar系统中RunnableEntity的具体定义信息，包含建模元素的类名定义、包的层级结构、注释信息、该元素定义类的祖先类列表、该元素的类定义中所包含的属性信息。其中，包的层级结构按照其包含元素集合的功能和物理特性进行划分，具有清晰的结构；元素类定义的注释信息为建模者提供有关于该元素的详细描述；元素定义类的祖先类列表包含的是该元素所直接和间接继承的所有祖先类；元素类包含的属性信息描述属性名称、属性类型、属性多重性情况、类属性在所属类中的聚合方式以及属性的注释信息。

Autosar中抽象类的处理方法：Autosar系统中具有抽象类的概念，表示不可实例化的、含有派生类所需的通用信息的Autosar建模元素类。在Modelica语言中是通过“partial”实现的，“partial”表示所修饰的类为抽象类，用来表示Autosar模型中的抽象类，Modelica面向对象的建模思想对Autosar系统建模元素的定义具有很强实用性。

各Autosar元素间继承关系的处理方法：Autosar系统中，建模元素通过继承的方式具有祖先类的属性，根据Autosar标准规范，Autosar的元素类的定义存在多重性继承关系的问题。如图4中的(a)、4(b)所示，RunnableEntity具有多个基类，但这些祖先类之间又存在着各自之间额外的继承关系，容易导致建模元素所属类之间继承关系的混乱。本发明对Autosar定义信息进行合理变形，采用直接继承的方式解决该问题，即当前定义的元素类只继承其直接的基类，其祖先类由其基类按此思路继续继承。

Autosar建模元素的类定义中属性的聚合方法：Autosar建模元素的类定义中包含属性，处理Autosar建模元素类的属性定义信息时，涉及属性名、属性类型、属性多重性、属性在类中聚合方式和属性注释的定义信息。对属性类型，直接在元素类的Modelica语言定义中以声明该属性类型的方式进行表示；对属性多重性，在Modelica语言中以不定维度数组的方式表示其属性数目的不定值，同时，对该属性数组进行声明定义时，以“parameter”修饰的参数类型指定数组维度大小(默认为0)，配合注释“annotation”中“Dialog(connectorSizing＝true)”机制支持数组维度的在建模过程中的动态改变，提升了Autosar模型的灵活性；对类属性在类中聚合方式(引用、组合)的多样性问题，Modelica语言没有专门处理该情形的功能，本发明统一地在元素的类定义中直接声明包含各个属性，另外配合Modelica语言的“inner/outer”机制解决该问题，“inner/outer”机制能够处理Autosar系统中关于元素类和元素实例的外层引用关系，以解决类定义中的类属性引用问题。

步骤四、基于Modelica语言对Autosar建模元素进行图形化表示，具体步骤如下：

步骤四一、Autosar建模元素图标的显示筛选策略：将Autosar软件组件层中常用建模元素按照Autosar规范定义进行图形化的表示；其余Autosar系统建模元素图标显示时，以矩形中填充元素名称的形式进行展示。图5表示的是在Autosar规范中，软件组件层中常用建模元素的图标表示方式。常用建模元素图标包括但不限于Composition(组件)、Atomic Software Component(原子软件组件)、RTE Event(RTE事件)、Port Interface(端口接口)、S/RPPort(S/R供型端口)、S/R RPort(S/R需型端口)、C/S PPort(C/S供型端口)。

步骤四二、Autosar模型图标层有关模型的图片显示：Modelica语言支持图标层、图形层和文本层的三种编辑方式，其中：图标层表示Modelica模型的展示图标，图形层表示Modelica模型的内部设计，文本层表示Modelica模型源码。本步骤将Autosar模型系统的图标自动设置为其图形层的缩小图，方法为：获取Modelica模型并解析其内部信息获取其图形层表示；将图形层以图片形式存储；将存储的图片自动更新为Modelica图标层图标，达到Modelica模型的图标自动更新为图形层的缩小图的效果。

步骤五、通过Modelica语言支持Autosar模型各元素之间的动态行为交互，包括Autosar模型与模型之间、Autosar模型内包含的元素与模型本身或与另外模型的动态行为交互，具体步骤如下：

步骤五一、Autosar模型与模型之间的动态行为交互：对Autosar系统中粒度较大的交互行为，如Autosar模型与模型之间的交互，基于Modelica语言中“equation”等式修饰的非因果关系进行建模，其只有模型描述而不说明如何求解，该建模方式方便处理Autosar模型与模型之间的交互关系。

在Modelica语言中，Autosar模型中各元素间的连接通过“连接器(connector)”来实现，根据不同的通信模式，连接器之间传递的流变量不同。图6表示的是Autosar模型在发送者/接收者通信模式下的交互图，其中，组合软件组件包含了原子软件组件和内部另外一个组合软件组件，软件组合和软件组件之间通过Autosar中端口和连接器进行动态的交互；本发明中的Autosar系统连接器包括DelegationSwConnector、PassTroughSwConnector和AssemblySwConnector；在Modelica语言中，模型间的连接是通过连接器(connector)来实现的，连接器是一种特殊的类型，也是一种让模型与模型交换信息的方法。同时Modelica语言规范了两种变量形式，即“势变量”和流变量，遵循“势相等，流和为零”的原则。在Autosar系统中，用流变量表示不同元素交互传递的信息，如果是发送者/接收者模式，则流变量表示的是交互的数据元素；如果是客户端/服务端模式，则流变量表示的动态交互二者之间调用的方法。

步骤五二、Autosar模型内包含的元素与模型本身或与另外模型的动态行为交互：对Autosar系统中交互粒度较小的交互行为和只提供特定功能的Autosar功能单元，如Autosar模型内包含的元素与模型本身或与另外模型的动态行为交互，使用Modelica语言中基于“algorithm”算法修饰的陈述式因果建模，其模型的描述与求解是一致的；同时，模型交互粒度大小与所述的建模方式并不绑定，支持基于经验公式的模型简单表达，该表达方式适用于模型复杂度过高、并且难以简化处理的模型。利用Modelica语言中“inner/outer”机制表示Modelica组件内元素与Modelica组件外元素之间、Modelica局部组件与Modelica全局组件之间的动态通信行为，“inner/outer”相当于定义了一个全局接口或变量，可以在嵌套的所有实例层次中被访问。

步骤六、基于Modelica语言支持Autosar系统模型参数值、变量类型动态修改与数据标定。在Modelica语言中，变量表示模型的属性，通常代表某物理量，在仿真过程中随时间发生变化；参数由“parameter”进行修饰，在仿真过程中保持为常量，模型参数可在仿真运行之前修改，修改参数后的模型其仿真结果可能发生变化。具体步骤如下：

步骤六一、对Autosar系统模型参数值动态修改：在Modelica语言中通过“annotation注释”中“Dialog”机制实现Autosar系统模型参数值动态修改，该机制可以为建模人员提供修改Autosar模型中参数值的用户接口，实现参数值动态修改的效果。

步骤六二、对Autosar系统模型变量类型动态修改：在Modelica语言中通过“replaceable变型”机制实现Autosar系统模型变量类型的动态修改，变型使得声明一个Autosar对象的同时修改元素类的某些属性，动态地修改Autosar模型内某元素的类型，提升了模型设计的灵活性。

步骤六三、支持Autosar系统的数据标定：不同于传统的因果建模，基于Modelica语言适用于建模仿真领域的优势，本发明能在仿真过程中动态、快速地对Autosar系统中的全局变量进行调试与修改，实现汽车标定任务。

Claims (7)

1.一种基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

步骤一、根据Autosar规范，将Autosar系统模型库进行设计分解，分为MSR子模型库、AUTOSARTemplates子模型库和Utilities子模型库；

步骤二、基于Modelica语言对Autosar中数据类型进行构建；

步骤三、基于Modelica语言构建Autosar基本建模元素，以面向对象的思想处理Autosar中各元素定义信息以及各元素之间静态结构关系；

步骤四、基于Modelica语言对Autosar建模元素进行图形化表示；

步骤五、通过Modelica语言支持Autosar模型各元素的动态行为交互；

步骤六、基于Modelica语言支持Autosar系统模型参数值、变量类型动态修改与数据标定。

2.根据权利要求1所述的基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，其特征在于所述MSR子模型库即ManufacturerSupplierRelationship标准模型库，包含MSR规范中的、用来辅助Autosar建模的元素集合，为Autosar模型提供额外的建模信息；所述AUTOSARTemplates子模型库是Autosar模板库，包含Autosar模板中的通用结构库GenericStructure、软件组件层模板元素库WComponentTemplate和普通结构库CommonStructure，该子系统库中建模元素是Autosar系统建模关键部分，直接参与图形化建模过程；所述Utilities子模型库包含Autosar规范之外的、用于辅助Autosar系统模型建模的额外工具库。

3.根据权利要求1所述的基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，其特征在于所述数据类型包括Autosar基本数据类型、Autosar结构体数据类型和Autosar枚举型数据类型，其中：使用Modelica语言的“type”定义Autosar基本数据类型；使用“record”定义Autosar结构体数据类型；使用“enumeration”定义Autosar枚举型数据类型。

4.根据权利要求1所述的基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，其特征在于所述步骤三的具体步骤如下：

步骤三一、Autosar中抽象类的处理：以Modelica语言的抽象类来表示Autosar模型中的抽象类；

步骤三二、Autosar中类之间继承关系的处理：使用Modelica语言以直接继承的方式解决Autosar中类之间存在的多重继承导致的继承混乱问题；

步骤三三、Autosar建模元素的类定义中属性的聚合：以Modelica语言机制处理Autosar建模元素的类定义中的属性信息，以直接声明Autosar元素类型的方式解决属性类型问题；通过不定维度数组解决属性多重性问题，同时配合Modelica语言“Dialog(connectorSizing＝true)”机制支持数组维度的动态改变；通过在Autosar建模元素的类定义中直接进行属性定义，配合Modelica语言“inner/outer”的机制解决类属性在类中聚合方式不一致问题。

5.根据权利要求1所述的基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，其特征在于所述步骤四的具体步骤如下：

步骤四一、Autosar元素图标的显示筛选策略：将Autosar软件组件层中常用建模元素按照Autosar规范定义进行图形化的表示；其余Autosar系统建模元素图标显示时，以矩形中填充元素名称的形式进行展示；

步骤四二、Autosar模型的图标层有关模型信息的图片显示：将Autosar模型系统的图标自动设置为其图形层的缩小图；将图形层以图片形式存储；将存储的图片自动更新为Modelica图标层图标，达到Modelica模型的图标自动更新为图形层的缩小图的效果。

6.根据权利要求1所述的基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，其特征在于所述步骤五的具体步骤如下：

步骤五一、Autosar系统中模型之间的动态行为交互：基于Modelica语言中“equation”等式修饰的非因果关系进行建模，在Modelica语言中，Autosar模型间的连接通过连接器来实现，根据不同的通信模式，连接器之间传递的流变量不同，如果是发送者/接收者模式，则流变量表示的是交互的数据元素；如果是客户端/服务端模式，则流变量表示的是交互的二者之间调用的方法；

步骤五二、Autosar模型内包含的元素与模型本身或与另外Autosar模型的动态行为交互：使用Modelica语言中基于“algorithm”算法修饰的陈述式因果建模，利用Modelica语言中“inner/outer”机制表示Modelica组件内元素与Modelica组件外元素之间、Modelica局部组件与Modelica全局组件之间的动态通信行为。

7.根据权利要求1所述的基于Modelica语言的Autosar模型库构建方法，其特征在于所述步骤六的具体步骤如下：

步骤六一、对Autosar系统模型参数值动态修改：在Modelica语言中通过“annotation注释”中“Dialog”机制实现Autosar系统模型参数值动态修改；

步骤六二、对Autosar系统模型变量类型动态修改：在Modelica语言中通过“replaceable变型”机制实现Autosar系统模型变量类型的动态修改；

步骤六三、支持Autosar系统的数据标定：基于Modelica语言优势，在仿真过程中对Autosar系统模型变量进行调试与修改，实现汽车标定任务。