CN116596990B - 目标检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该目标检测方法包括：针对目标图像生成多个检测框，将多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果；根据多个比较单元的第一比较结果，从检测框队列中，确定目标检测框作为目标图像的目标检测结果。多个检测框依次缓存到预设的检测框队列，比较单元所比较的第一待处理检测框和第一待处理检测框对应的第二待处理检测框均是检测框队列中的检测框，比较单元所比较的检测框并不进行类别限制，提升了计算灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目标检测任务是确定出图像或视频中感兴趣的对象，并通过检测出对象在图像或视频中的位置和大小。目标检测任务所基于的算法，通常预先设置大量的检测框，并且需要对检测框进行筛选，得到目标检测框，该目标检测框可以表征对象在图像或视频中的位置和大小。
在执行目标检测任务时，常会利用硬件来进行加速处理，现有技术中多使用分类处理来利用硬件的并行计算优势，但基于分类的并行处理在实际处理时计算的灵活性较差。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，以便解决相关技术中所存在的上述技术问题。
为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种目标检测方法，所述方法包括：
针对目标图像生成多个检测框，其中，所述多个检测框为对所述目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，所述多个检测框用于指示所述多个不同对象的位置信息和分类信息；
将所述多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；
采用所述多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果，其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；
根据所述多个比较单元的第一比较结果，从所述检测框队列中，确定目标检测框作为所述目标图像的目标检测结果。
可选的，所述采用所述多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的至少两个第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果之前，所述方法还包括：
根据所述多个比较单元的预设排布顺序，从所述检测框队列中，依次确定所述多个比较单元对应的第一待处理检测框；
从所述检测框队列中确定所述第一待处理检测框之后的所有检测框作为所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框。
可选的，所述采用所述多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果，包括：
判断所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框的分类信息，以及对应的所述第二待处理检测框分类信息，是否相同；
若否，采用所述每个比较单元，计算所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的重叠面积；
根据所述重叠面积、所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
可选的，所述根据所述重叠面积、所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果，包括：
根据所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框，计算所述每个比较单元对应的合并面积；
根据所述合并面积和预设交并阈值，计算所述每个比较单元对应的面积阈值；
对所述重叠面积和所述面积阈值进行比较，得到所述每个比较单元的面积比较结果；
根据所述面积比较结果，以及所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
可选的，所述根据所述多个比较单元的第一比较结果，从所述检测框队列中，确定目标检测框作为所述目标图像的目标检测结果，包括：
根据所述多个比较单元的第一比较结果，对所述检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签；
将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述目标检测框。
可选的，所述根据所述多个比较单元的第一比较结果，对所述检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签，包括：
根据所述多个比较单元的第一比较结果，为所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加初始抑制标签，得到所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框；
对所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框进行合并处理，以对所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加所述抑制标签。
可选的，所述将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述目标检测框，包括：
将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述检测框队列中其余检测框；
判断所述其余检测框，是否满足预设终止条件；
若是，则将所述其余检测框，作为所述目标图像的目标检测结果；
若否，则采用多个比较单元，同时对所述其余检测框中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第二比较结果，直至根据所述多个比较单元的第二比较结果，确定出所述目标检测框。
第二方面，本发明实施例还提供了一种目标检测装置，所述装置包括：
生成模块，用于针对目标图像生成多个检测框，其中，所述多个检测框为对所述目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，所述多个检测框用于指示所述多个不同对象的位置信息和分类信息；
缓存模块，用于将所述多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；
比较模块，用于采用所述多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果，其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；
确定模块，用于根据所述多个比较单元的第一比较结果，从所述检测框队列中，确定目标检测框作为所述目标图像的目标检测结果。
可选的，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述多个比较单元的预设排布顺序，从所述检测框队列中，依次确定所述多个比较单元对应的第一待处理检测框；从所述检测框队列中确定所述第一待处理检测框之后的所有检测框作为所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框。
可选的，所述比较模块，具体用于判断所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框的分类信息，以及对应的所述第二待处理检测框分类信息，是否相同；若否，采用所述每个比较单元，计算所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的重叠面积；根据所述重叠面积、所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
可选的，所述比较模块，具体用于根据所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框，计算所述每个比较单元对应的合并面积；根据所述合并面积和预设交并阈值，计算所述每个比较单元对应的面积阈值；对所述重叠面积和所述面积阈值进行比较，得到所述每个比较单元的面积比较结果；根据所述面积比较结果，以及所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
可选的，所述确定模块，具体用于根据所述多个比较单元的第一比较结果，对所述检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签；将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述目标检测框。
可选的，所述确定模块，具体用于根据所述多个比较单元的第一比较结果，为所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加初始抑制标签，得到所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框；对所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框进行合并处理，以对所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加所述抑制标签。
可选的，所述确定模块，具体用于将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述检测框队列中其余检测框；判断所述其余检测框，是否满足预设终止条件；若是，则将所述其余检测框，作为所述目标图像的目标检测结果；若否，则采用多个比较单元，同时对所述其余检测框中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第二比较结果，直至根据所述多个比较单元的第二比较结果，确定出所述目标检测框。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和多个比较单元，其中，所述处理器和所述多个比较单元通信连接；
所述存储器存储有所述处理器可执行的程序指令，所述处理器执行所述程序指令时实现上述第一方面任一项所述的目标检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的目标检测方法。
本发明的有益效果是：本申请实施例提供一种目标检测方法，该方法包括：针对目标图像生成多个检测框，其中，多个检测框为对目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，多个检测框用于指示多个不同对象的位置信息和分类信息；将多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果；其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；根据多个比较单元的第一比较结果，从检测框队列中，确定目标检测框作为目标图像的目标检测结果。多个检测框依次缓存到预设的检测框队列，比较单元所比较的第一待处理检测框和第一待处理检测框对应的第二待处理检测框均是检测框队列中的检测框，比较单元所比较的检测框并不进行类别限制，提升了计算的灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图二；
图3为本发明实施例提供的一种第一待处理检测框和第二待处理检测框的确定原理示意图一；
图4为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图三；
图5为本发明实施例提供的一种第一待处理检测框和第二待处理检测框的位置关系示意图；
图6为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图四；
图7为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图五；
图8为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图六；
图9为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图七；
图10为本发明实施例提供的第一待处理检测框以及第二待处理检测框的确定原理示意图二；
图11为本申请实施例提供的一种目标图像中多个检测框的示意图；
图12为本申请实施例提供的一种目标图像中目标检测框的示意图；
图13为本发明实施例提供的一种目标检测装置的结构示意图；
图14为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
本申请实施例提供一种目标检测方法，应用于具有多个比较单元的电子设备，这多个比较单元可以为具有硬件结构的实体器件。
以下以电子设备为执行主体，对本申请实施例提供的一种目标检测方法进行解释说明。
图1为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图一，如图1所示，该方法可以包括：
S101、针对目标图像生成多个检测框。
其中，多个检测框为对目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，多个检测框用于指示多个不同对象的位置信息和分类信息。
在一些实施方式中，对目标图像进行检测，得到多个初始检测框；确定每个初始检测框框选的目标图像中的对象分别为多个预设的目标对象的概率；将最高概率对应的目标对象作为初始检测框的分类信息，将最高概率作为初始检测框的置信度；删除多个初始检测框中置信度小于或者等于预设置信度的初始检测框，得到多个检测框。
需要说明的是，每个检测框可以包括：检测框在目标图像中的左上角坐标、右下角坐标、检测框的分类信息、检测框的置信度。
S102、将多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中。
在本申请实施例中，将针对目标图像的多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中，检测框队列中的多个检测框具有先后顺序，具体的排序方式本申请实施例对此不进行具体限制。
S103、采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果。
其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框。多个比较单元可以同时进行比较过程。
在一些实施方式中，根据检测框队列中多个检测框的先后顺序以及多个比较单元的预设排布顺序，确定多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框；继而采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果。
在本申请实施例中，第一待处理检测框对应的第二待处理检测框的数量可以为多个，对第一待处理检测框与第一待处理检测框对应的多个第二待处理检测框分别进行比较，所以，每个比较单元可以输出多个第一比较结果。
S104、根据多个比较单元的第一比较结果，从检测框队列中，确定目标检测框作为目标图像的目标检测结果。
在一些实施方式中，根据多个比较单元输出的第一比较结果，从检测框队列中确定第一比较结果满足预设条件的检测框，作为目标检测框，该目标检测框为目标图像的目标检测结果。
值得说明的是，目标检测框可以表征目标图像中的目标对象在目标图像中的具体位置，目标对象为目标图像中的多个不同对象中的部分对象，目标对象可以根据实际检测需求进行设置。
综上所述，本申请实施例提供一种目标检测方法，该方法包括：针对目标图像生成多个检测框，其中，多个检测框为对目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，多个检测框用于指示多个不同对象的位置信息和分类信息；将多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果；其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；根据多个比较单元的第一比较结果，从检测框队列中，确定目标检测框作为目标图像的目标检测结果。多个检测框依次缓存到预设的检测框队列，比较单元所比较的第一待处理检测框和第一待处理检测框对应的第二待处理检测框均是检测框队列中的检测框，比较单元所比较的检测框并不进行类别限制，提升了计算的灵活性。
图2为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图二，如图2所示，上述S103中采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的至少两个第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果的过程之前，该方法还可以包括：
S201、根据多个比较单元的预设排布顺序，从检测框队列中，依次确定多个比较单元对应的第一待处理检测框。
其中，根据多个比较单元的预设排布顺序以及检测框队列中多个检测框的先后顺序，从检测框队列中，依次确定多个比较单元对应的第一待处理检测框。
在一些实施方式中，将检测框队列中第一个检测框，作为第一个比较单元对应的第一待处理检测框；将检测框队列中第二个检测框，作为第二个比较单元对应的第一待处理检测框，直至确定出多个比较单元对应的第一待处理检测框。
另外，检测框队列可以标记为M，多个比较单元可以表示为N，N≥1。
S202、从检测框队列中确定第一待处理检测框之后的所有检测框作为第一待处理检测框对应的第二待处理检测框。
相应的，将检测框队列中第一个检测框之后的检测框，作为第一个比较单元对应的第二待处理检测框，将检测框队列中第二个检测框之后的检测框，作为第二个比较单元对应的第二待处理检测框，直至确定出多个比较单元对应的第二待处理检测框。
需要说明的是，比较单元的数量可以根据实际需求进行设置，示例的，比较单元的数量可以为4或者5，本申请实施例对此不进行具体限制。
另外，第一待处理检测框可以称为box1，第二待处理检测框可以为成为box2。
图3为本发明实施例提供的一种第一待处理检测框以及第二待处理检测框的确定原理示意图一，如图3所示，1至20表示检测框队列中的多个检测框；比较单元包括：比较单元1、比较单元2、比较单元3以及比较单元4；
如图3所示，1为比较单元1的box1，2至20为比较单元1的box2；2为比较单元2的box1，3至20为比较单元2的box2；3为比较单元3的box1，4至20为比较单元3的box2；4为比较单元4的box1，5至20为比较单元4的box2。
其中，在比较单元1中，将检测框1依次与检测框2至20比较；在比较单元2中，将检测框2依次与检测框3至20比较；在比较单元3中，将检测框3依次与检测框4至20比较；在比较单元4中，将检测框4依次与检测框5至20比较。
需要说明的是，相关技术中，使用分类处理来利用硬件的并行计算优势，每个并行计算分支处理对应的一类待处理目标，当多个分类中待处理目标不均衡时，每个并行计算分支的计算量不均衡，导致整体处理性能降低。本申请实施例中，上述S201至S202中的过程，确定比较单元的第一待处理检测框以及第二待处理检测框，使得各比较单元对应的检测框的数量相接近，进而使得各比较单元的计算量更加均衡，提高了整体处理性能，解决了相关技术中所存在的问题。
可选的，图4为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图三，如图4所示，上述S103中采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果的过程，可以包括：
S301、判断每个比较单元对应的第一待处理检测框的分类信息，以及对应的第二待处理检测框分类信息，是否相同。
在一些实施方式中，针对每个比较单元，判断其中的第一待处理检测框的分类信息，与该第一待处理检测框对应的第二待处理检测框的分类信息是否相同，若相同，说明比较单元无需对该第一待处理检测框和第二待处理检测框进行比较处理，即无需针对该第一待处理检测框和第二待处理检测框执行下述S302的过程。
S302、若否，采用每个比较单元，计算每个比较单元对应的第一待处理检测框以及对应的第二待处理检测框的重叠面积。
图5为本发明实施例提供的一种第一待处理检测框和第二待处理检测框的位置关系示意图，如图5所示，第一待处理检测框box1的坐标可以包括：左上角点的坐标（Ax1，Ay1），右上角点的坐标（Ax2，Ay1），左下角点的坐标（Ax1，Ay2），右下角点的坐标（Ax2，Ay2）。第二待处理检测框box2的坐标可以包括：左上角点的坐标（Bx1，By1），右上角点的坐标（Bx2，By1），左下角点的坐标（Bx1，By2），右下角点的坐标（Bx2，By2）。
在一些实施方式中，可以采用下述方式计算第一待处理检测框以及对应的第二待处理检测框的重叠面积，其中，重叠面积可以表示为inter_box：
inter_box：
x1=max(Ax1,Bx1); //取两者较大值
y1=max(Ay1,By1);
x2=min(Ax2,Bx2); //取两者较小值
y2=min(Ay2,By2);
inter_box=max(0,x2-x1)max(0,y2-y1)；
S303、根据重叠面积、每个比较单元对应的第一待处理检测框以及对应的第二待处理检测框的置信度，确定每个比较单元的第一比较结果。
其中，第一待处理检测框的置信度用于表征第一待处理检测框所在区域内的对象为一目标对象的概率，第二待处理检测框的置信度用于表征第二待处理检测框所在区域内的对象为一目标对象的概率。
可选的，图6为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图四，如图6所示，上述S303中根据重叠面积、每个比较单元对应的第一待处理检测框以及对应的第二待处理检测框的置信度，确定每个比较单元的第一比较结果的过程，可以包括：
S401、根据每个比较单元对应的第一待处理检测框以及对应的第二待处理检测框，计算每个比较单元对应的合并面积。
在一些实施方式中，可以采用下述方式计算第一待处理检测框以及对应的第二待处理检测框的合并面积，其中，合并面积可以表示为union_box：
box1=(Ax2-Ax1)(Ay2-Ay1) //box1面积
box2=(Bx2-Bx1)(By2-By1) //box2面积
union_box=box1+box2-inter_box
其中，inter_box为重叠面积。
S402、根据合并面积和预设交并阈值，计算每个比较单元对应的面积阈值。
其中，预设交并阈值可以表示为IOU阈值。
在一些实施方式中，每个比较单元对应的面积阈值可以为：union_boxIOU阈值，即，（box1+box2-inter_box）/>IOU阈值。
S403、对重叠面积和面积阈值进行比较，得到每个比较单元的面积比较结果。
在本申请实施例中，判断重叠面积是否大于或者等于面积阈值，若是，则执行S404的过程，以便执行S104的过程，若否，不进行后续处理。
S404、根据面积比较结果，以及每个比较单元对应的第一待处理检测框以及对应的第二待处理检测框的置信度，确定每个比较单元的第一比较结果。
其中，第一比较结果由于指示第一待处理检测框和第二待处理检测框的置信度的高低。
在一些实施方式中，若面积比较结果指示重叠面积大于或者等于面积阈值，则判断每个比较单元对应的第一待处理检测框的置信度是否大于对应的第二待处理检测框的置信度，得到每个比较单元的第一比较结果。
综上所述，上述S401至S401的过程涉及乘法以及判断过程，不涉及除法，从而可以减少计算资源的消耗。
可选的，图7为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图五，如图7所示，上述S104中根据多个比较单元的第一比较结果，从检测框队列中，确定目标检测框作为目标图像的目标检测结果的过程，可以包括：
S501、根据多个比较单元的第一比较结果，对检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签。
S502、将具有抑制标签的检测框从检测框队列中剔除，得到目标检测框。
值得说明的是，不满足预设条件的检测框是指检测框队列存在与该检测框类似的至少一个检测框，且，至少一个检测框的置信度高于该检测框的置信度，所以，要将该检测框作为不满足预设条件的检测框，为其添加抑制标签，将该检测框剔除，继而可以根据检测框队列中其余的检测框，确定目标检测框。
可选的，图8为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图六，如图8所示，上述S501中根据多个比较单元的第一比较结果，对检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签的过程，可以包括：
S601、根据多个比较单元的第一比较结果，为检测框队列中不满足预设条件的检测框添加初始抑制标签，得到多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框。
在一些实施方式中，若一个第一比较结果指示第一待处理检测框的置信度大于对应的第二待处理检测框的置信度，则确定该第二待处理检测框不满足预设条件，为该第二待处理检测框添加初始抑制标签。
需要说明的是，多个比较单元均具有对应的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框。
在本申请实施例中，若一个比较单元中的第一待处理检测框的分类信息，与第二待处理检测框的分类信息相同，即针对该第一待处理检测框以及第二待处理检测框并不存在第一比较结果，对该第一待处理检测框以及第二待处理检测框均不添加初始抑制标签。
S602、对多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框进行合并处理，以对检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签。
在本申请实施例中，若一检测框，是多个比较单元的均未添加标签的检测框，则不为该检测框添加抑制标签；若一检测框，是任意比较单元的已添加标签的检测框，则为该检测框添加抑制标签。抑制标签可以表示为：box_mask。
示例的，比较单元包括：比较单元1以及比较单元2；针对比较单元1，已添加标签的检测框包括：1至8的检测框，未添加标签的检测框包括：9-20的检测框；针对比较单元2，已添加的检测框包括：7-12，未添加标签的检测框包括：1-6的检测框和13-20的检测框。则为检测框1-12添加抑制标签，检测框13-30不添加抑制标签。
可选的，图9为本发明实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图七，如图9所示，上述S502中将具有抑制标签的检测框从检测框队列中剔除，得到目标检测框的过程，可以包括：
S701、将具有抑制标签的检测框从检测框队列中剔除，得到检测框队列中其余检测框。
其中，其余检测框中包括：未作为过第一待处理检测框的检测框，和/或，作为过第一待处理检测框的检测框。
S702、判断其余检测框，是否满足预设终止条件。
S703、若是，则将其余检测框，作为目标图像的目标检测结果。
在一些实施方式中，判断其余检测框中未作为过第一待处理检测框的检测框数量，是否小于或等于预设数量；若是，则确定满足预设终止条件；若否，则确定不满足预设终止条件。示例的，预设数量可以为1。
S704、若否，则采用多个比较单元，同时对其余检测框中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第二比较结果，直至根据多个比较单元的第二比较结果，确定出目标检测框。
在本申请实施例中，若否，将其余检测框中第一个检测框，作为第一个比较单元对应的第一待处理检测框，将其余检测框中第一个检测框之后的检测框，作为第一个比较单元对应的第二待处理检测框；将其余检测框中第二个检测框，作为第二个比较单元对应的第一待处理检测框，将其余检测框中第二个检测框之后的检测框，作为第二个比较单元对应的第二待处理检测框；直至确定出多个比较单元对应的第一待处理检测框以及第二待处理检测框。
相应的，可以执行图2、图4、图6至图9对应的方法过程，直至其余检测框满足预设终止条件。
图10为本发明实施例提供的另一种第一待处理检测框以及第二待处理检测框的确定原理示意图二，如图10所示，9、10、11、15、17、18、20、2、3表示经过图3对应的一轮处理之后的其余检测框；比较单元包括：比较单元1、比较单元2、比较单元3以及比较单元4；
其中，在比较单元1中，将检测框9依次与检测框10、11、15、17、18、20、2、3比较；在比较单元2中，将检测框10依次与检测框11、15、17、18、20、2、3比较；在比较单元3中，将检测框11依次与检测框15、17、18、20、2、3比较；在比较单元4中，将检测框15依次与检测框17、18、20、2、3比较。
基于图10的内容，执行图2、图4、图6至图9对应的方法过程，直至其余检测框满足预设终止条件。
需要说明的是，如图10所示，检测框2和3在图3中均作为过第一待处理检测框，像2和3这种作为过第一待处理检测框的检测框可以放置在其余检测框的队尾中，当然，也可以不放置在其余检测框中，本申请实施例对此不进行具体限制。
在本申请实施例中，在第一个时钟周期内，多个比较单元可以同时进行一次比较处理，对一次比较处理，是指对其中的第一待处理检测框和一个第二待处理检测框进行比较处理。在单个比较单元中，一个时钟周期进行一次比较，并行度为N（即包括N个比较单元）的电子设备一个时钟周期可进行N次比较。
图11为本申请实施例提供的一种目标图像中多个检测框的示意图，如图11所示，多个检测框框选了对目标图像中的多个不同对象；图12为本申请实施例提供的一种目标图像中目标检测框的示意图，如图12所示，目标检测框框选了对目标图像中人、树木、汽车等目标对象。其中，采用本申请实施例所提供的一种目标检测方法，对图11中的多个检测框进行处理，得到图12中的目标检测框，该目标检测框作为目标图像的目标检测结果表征了目标图像中目标对象的位置。
综上所述，本申请实施例提供一种目标检测方法，该方法包括：针对目标图像生成多个检测框，其中，多个检测框为对目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，多个检测框用于指示多个不同对象的位置信息和分类信息；将多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；采用多个比较单元，同时对检测框队列中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到多个比较单元的第一比较结果；其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；根据多个比较单元的第一比较结果，从检测框队列中，确定目标检测框作为目标图像的目标检测结果。多个检测框依次缓存到预设的检测框队列，比较单元所比较的第一待处理检测框和第一待处理检测框对应的第二待处理检测框均是检测框队列中的检测框，比较单元所比较的检测框并不进行类别限制，提升了计算的灵活性。
而且，使得各比较单元对应的检测框的数量接近，进而使得各比较单元的计算量更加均衡。本申请提供的并行计算的方式在无论是单分类还是多分类的情况，或者出现某类检测框的情况，都能实现非极大值算法的硬件加速性能提升，非极大值算法是指对检测框进行比较，进行目标检测的算法。
下述对用以执行本申请所提供的目标检测方法的目标检测装置、电子设备及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述目标检测方法的相关内容，下述不再赘述。
图13为本发明实施例提供的一种目标检测装置的结构示意图，如图13所示，该装置可以包括：
生成模块1101，用于针对目标图像生成多个检测框，其中，所述多个检测框为对所述目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，所述多个检测框用于指示所述多个不同对象的位置信息和分类信息；
缓存模块1102，用于将所述多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；
比较模块1103，用于采用所述多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果；其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；
确定模块1104，用于根据所述多个比较单元的第一比较结果，从所述检测框队列中，确定目标检测框作为所述目标图像的目标检测结果。
可选的，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述多个比较单元的预设排布顺序，从所述检测框队列中，依次确定所述多个比较单元对应的第一待处理检测框；从所述检测框队列中确定所述第一待处理检测框之后的所有检测框作为所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框。
可选的，所述比较模块1103，具体用于判断所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框的分类信息，以及对应的所述第二待处理检测框分类信息，是否相同；若否，采用所述每个比较单元，计算所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的重叠面积；根据所述重叠面积、所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
可选的，所述比较模块1103，具体用于根据所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框，计算所述每个比较单元对应的合并面积；根据所述合并面积和预设交并阈值，计算所述每个比较单元对应的面积阈值；对所述重叠面积和所述面积阈值进行比较，得到所述每个比较单元的面积比较结果；根据所述面积比较结果，以及所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
可选的，所述确定模块1104，具体用于根据所述多个比较单元的第一比较结果，对所述检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签；将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述目标检测框。
可选的，所述确定模块1104，具体用于根据所述多个比较单元的第一比较结果，为所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加初始抑制标签，得到所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框；对所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框进行合并处理，以对所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加所述抑制标签。
可选的，所述确定模块1104，具体用于将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述检测框队列中其余检测框；判断所述其余检测框，是否满足预设终止条件；若是，则将所述其余检测框，作为所述目标图像的目标检测结果；若否，则采用多个比较单元，同时对所述其余检测框中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第二比较结果，直至根据所述多个比较单元的第二比较结果，确定出所述目标检测框。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC），或，一个或多个微处理器（digital singnal processor，简称DSP），或，一个或者多个现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，简称FPGA）等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器（CentralProcessing Unit，简称CPU）或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统（system-on-a-chip，简称SOC）的形式实现。
图14为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图14所示，该装置包括：处理器1201、存储器1202以及多个比较单元1203。
其中，处理器1201和多个比较单元1203通信连接，存储器1202用于存储程序，处理器1201调用存储器1202存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（英文：processor）执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory，简称：ROM）、随机存取存储器（英文：Random Access Memory，简称：RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
针对目标图像生成多个检测框，其中，所述多个检测框为对所述目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，所述多个检测框用于指示所述多个不同对象的位置信息和分类信息；
将所述多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；
采用多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果，其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；
根据所述多个比较单元的第一比较结果，从所述检测框队列中，确定目标检测框作为所述目标图像的目标检测结果；
所述采用所述多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果，包括：
判断每个比较单元对应的所述第一待处理检测框的分类信息，以及对应的所述第二待处理检测框分类信息，是否相同；
若否，采用所述每个比较单元，计算所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的重叠面积；
根据所述重叠面积、所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的至少两个第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果之前，所述方法还包括：
根据所述多个比较单元的预设排布顺序，从所述检测框队列中，依次确定所述多个比较单元对应的第一待处理检测框；
从所述检测框队列中确定所述第一待处理检测框之后的所有检测框作为所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述重叠面积、所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果，包括：
根据所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框，计算所述每个比较单元对应的合并面积；
根据所述合并面积和预设交并阈值，计算所述每个比较单元对应的面积阈值；
对所述重叠面积和所述面积阈值进行比较，得到所述每个比较单元的面积比较结果；
根据所述面积比较结果，以及所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个比较单元的第一比较结果，从所述检测框队列中，确定目标检测框作为所述目标图像的目标检测结果，包括：
根据所述多个比较单元的第一比较结果，对所述检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签；
将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述目标检测框。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个比较单元的第一比较结果，对所述检测框队列中不满足预设条件的检测框添加抑制标签，包括：
根据所述多个比较单元的第一比较结果，为所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加初始抑制标签，得到所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框；
对所述多个比较单元的已添加标签的检测框和未添加标签的检测框进行合并处理，以对所述检测框队列中不满足所述预设条件的检测框添加所述抑制标签。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述目标检测框，包括：
将具有抑制标签的检测框从所述检测框队列中剔除，得到所述检测框队列中其余检测框；
判断所述其余检测框，是否满足预设终止条件；
若是，则将所述其余检测框，作为所述目标图像的目标检测结果；
若否，则采用多个比较单元，同时对所述其余检测框中多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第二比较结果，直至根据所述多个比较单元的第二比较结果，确定出所述目标检测框。
7.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
生成模块，用于针对目标图像生成多个检测框，其中，所述多个检测框为对所述目标图像中的多个不同对象进行检测得到的检测框，所述多个检测框用于指示所述多个不同对象的位置信息和分类信息；
缓存模块，用于将所述多个检测框依次缓存至预设的检测框队列中；
比较模块，用于采用多个比较单元，同时对所述检测框队列中所述多个比较单元对应的第一待处理检测框，以及所述第一待处理检测框对应的第二待处理检测框进行比较，得到所述多个比较单元的第一比较结果，其中，不同比较单元对应的第一待处理检测框为不同检测框；
确定模块，用于根据所述多个比较单元的第一比较结果，从所述检测框队列中，确定目标检测框作为所述目标图像的目标检测结果；
所述比较模块，具体用于判断所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框的分类信息，以及对应的所述第二待处理检测框分类信息，是否相同；若否，采用所述每个比较单元，计算所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的重叠面积；根据所述重叠面积、所述每个比较单元对应的所述第一待处理检测框以及对应的所述第二待处理检测框的置信度，确定所述每个比较单元的第一比较结果。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和多个比较单元，其中，所述处理器和所述多个比较单元通信连接；
所述存储器存储有所述处理器可执行的程序指令，所述处理器执行所述程序指令时实现上述权利要求1-6任一项所述的目标检测方法。
9.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序指令，所述程序指令被读取并执行时，实现上述权利要求1-6任一项所述的目标检测方法。
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| GR01 | Patent grant | ||
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