CN116585175A - 一种智能艾灸机器人及其运动方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种智能艾灸机器人及其运动方法，包括机架、艾灸装置，以及设于所述机架上并用于驱动艾灸装置移动的艾灸装置驱动组件，所述艾灸装置包括自动除灰装置或自动点火装置，通过机架上设有用于驱动艾灸装置移动的艾灸装置驱动组件，以及在艾灸装置上设有自动点火装置，点燃艾灸条此过程无需人员参与接触设备，且在艾灰比较多的时候，通过艾灸装置上设有的自动除灰装置，此设置避免了大量的艾灰堆积在滑动盘，影响灸疗效果并且此过程不需要手动触碰，降低被烫伤的风险，提高安全性，艾灸温度平稳，疗效更佳。
Description
【技术领域】
本申请涉及智能装备技术领域，尤其涉及一种智能艾灸机器人及其运动方法。
【背景技术】
艾灸是一种常见的中医防病治病方法。使用燃烧后的艾条悬灸人体穴位或特定部位，通过激发经气的活动来调整人体紊乱的生理生化功能，中医理论认为：艾炙能温通经络、祛湿散寒，行气活血、消瘀散结，预防疾病、保健强身。现代实验研究表明：灸法可调整脏腑功能，促进人体新陈代谢，提高机体的免疫功能，从而防病治病。特别是艾灸治疗各种炎症，或者炎症免疫性疾病有很好疗效。
传统艾炙的艾灸师工作强度高，容易疲劳且技术复制难，人员技术易学难精，人才难以培养，且成本高昂。燃烧的艾条会释放出大量的浓烟，多种有害物质被人体吸入，影响人体健康；由于艾灸的温度不易控制，常常会对人体的艾灸部位造成烧伤。传统艾灸还存在着需手工除灰，既麻烦又不安全，传统艾灸人员过近接触难免局促或尴尬等的问题。
而现有部分采用智能控制加机器人来取代传统艾炙师，既能更好的让中医治疗法发扬光大，又能解决艾炙技师人员严重缺乏的困境，然而现有的机器大部分采用的人工点火方式使艾条燃烧不均匀，导致艾灸温度波动大，导致疗效较差，且在刮灰的方式上容易导致灰烬掉落到用户的身上，从而导致灼伤用户。
【发明内容】
为了解决现有的机器大部分采用的人工点火方式使艾条燃烧不均匀，导致艾灸温度波动大，导致疗效较差，且在刮灰的方式上容易导致灰烬掉落到用户的身上，从而导致灼伤用户的问题。本发明提供了一种智能艾灸机器人。
本发明提出了如下方案：
一种智能艾灸机器人，包括机架、艾灸装置，以及设于所述机架上并用于驱动艾灸装置移动的艾灸装置驱动组件，所述艾灸装置包括自动除灰装置或自动点火装置。
如上所述的智能艾灸机器人，所述艾灸装置底部托盘，所述自动点火装置包括至少一个电动点火炉，所述艾灸装置上设有带动所述艾灸条上下移动或沿其周向方向旋转的艾条运动组件，当所述艾条运动组件上升或下降时，带动所述艾灸条上升或下降以使所述艾灸条末端与所述电动点火炉接触或分离。
如上所述的智能艾灸机器人，所述艾灸装置底部托盘，所述自动除灰装置设于所述底部托盘上，当所述底部托盘移动时，带动所述自动除灰装置靠近或远离所述艾灸条下方，当所述底部托盘带动所述自动除灰装置移动到艾灸条下方时，所述艾条运动组件上升或下降，带动所述艾灸条接触或远离所述自动除灰装置，当艾灸条接触所述自动除灰装置时，所述艾条运动组件带动所述艾灸条沿其周向方向旋转以使艾灰掉落。
如上所述的智能艾灸机器人，所述自动除灰装置包括吸尘器、与所述吸尘器连接的吸灰管道、设于所述吸灰管道上的吸灰孔，以及设于所述吸灰孔上的去灰件，所述去灰件上设有一个以上且与所述吸灰孔连通的过灰孔。
如上所述的智能艾灸机器人，所述艾条运动组件上设有艾条夹持装置，所述艾条夹持装置包括与所述艾条运动组件连接的艾条悬挂架，以及设于所述艾条悬挂架上并用于使艾条悬挂架和艾灸条紧密贴合的弹性卡箍，当所述艾条悬挂架装入艾灸条后，弹性卡箍卡接在所述艾条悬挂架外层，用于夹紧所述艾条悬挂架，以使其固定住艾灸条。
如上所述的智能艾灸机器人，还设有三维跟随装置，所述三维跟随装置包括有设于机架上的水平横向运动组件、设于所述水平横向运动组件上的竖直运动组件和设于所述竖直运动组件上的水平纵向运动组件，所述艾灸装置设于所述水平纵向运动组件上，所述艾灸装置上设有距离传感器，所述距离传感器用于获取人体与艾灸装置之间的高度距离，所述水平横向运动组件和所述水平纵向运动组件带动艾灸装置水平移动时，所述竖直运动组件根据所述距离传感器获取的高度距离，驱动所述艾灸装置在竖直方向上移动，使所述艾灸装置与人体保持预设高度距离。
如上所述的智能艾灸机器人，所述艾灸装置还包括设于所述底部托盘上边缘左右两侧的凸缘，以及与所述凸缘卡接的导轨，所述凸缘从所述底部托盘的外表面向外延伸。
如上所述的智能艾灸机器人，所述艾灸装置还包括装置本体，所述底部托盘上设有用于用于控制所述底部托盘相对于所述装置本体滑动的装置本体运动组件，所述所述底部托盘包括加热区、挡灰区以及吸灰区，所述电动点火炉设于所述加热区内，所述挡灰区供热量穿过并隔绝艾灰，所述去灰机构设于所述吸灰区内，所述装置本体运动组件驱动所述底部托盘相对所述装置本体滑动时，以使所述加热区、所述挡灰区以及所述吸灰区在所述艾灸条下方之间切换。
如上所述的智能艾灸机器人，所述装置本体运动组件包括设于所述装置本体内的动力源、与所述动力源输出端连接的齿轮，以及设于所述底部托盘上并供所述齿轮啮合的齿轨，所述动力源驱动所述齿轮沿其周向方向顺时针旋转时，带动所述底部托盘相对所述装置本体向外侧滑动，以使所述电动点火炉移至所述艾灸条下方，所述动力源驱动所述齿轮沿其周向方向逆时针旋转时，带动所述底部托盘相对所述装置本体向内侧滑动，以使所述电动点火炉离开所述艾灸条下方。
一种智能艾灸机器人的运动方法，包括：
S1：电动点火炉移动至对应的艾灸条下方上，艾条运动组件驱动艾灸条贴合电动点火炉并进行点燃；
S2：艾灸装置驱动组件驱动艾灸装置确定艾灸的基准位点；
S3：艾灸装置驱动组件驱动艾灸装置从原点出发按照预设的路径执行艾灸作业；
S4：当艾灸条燃烧到预设的时间时，艾条运动组件带动所述艾灸条下降至自动除灰装置处，使艾灸条与所述自动除灰装置接触并沿其周向方向旋转以使艾灰掉落；
S5：重复执行步骤S3和步骤S4,直至艾灸作业完成，艾灸装置驱动组件驱动艾灸装置返回原点。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明实施例通过机架上设有用于驱动艾灸装置移动的艾灸装置驱动组件，以及在艾灸装置上设有自动点火装置，点燃艾灸条此过程无需人员参与接触设备，且在艾灰比较多的时候，通过艾灸装置上设有的自动除灰装置，此设置避免了大量的艾灰堆积在滑动盘，影响灸疗效果并且此过程不需要手动触碰，降低被烫伤的风险，提高安全性，艾灸温度平稳，疗效更佳。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
图1是本发明实施例的智能艾灸机器人示意图；
图2是图1中的艾灸装置示意图；
图3是本发明实施例的智能艾灸机器人仰视示意图；
图4是图2中艾灸装置内部三维图一；
图5是图2中艾灸装置内部三维图二；
图6是图2中艾灸装置内部三维图三；
图7是本发明实施例的智能艾灸机器人运行方法流程图。
【具体实施方式】
请参照图1到图7所示，本实施例提出了一种智能艾灸机器人，包括机架1、艾灸装置2，以及设于所述机架1上并用于驱动艾灸装置2移动的艾灸装置驱动组件3，所述艾灸装置2包括自动除灰装置23或自动点火装置29。
本实施例通过机架上设有用于驱动艾灸装置移动的艾灸装置驱动组件，以及在艾灸装置上设有自动点火装置，点燃艾灸条此过程无需人员参与接触设备，且在艾灰比较多的时候，通过艾灸装置上设有的自动除灰装置，此设置避免了大量的艾灰堆积在滑动盘，影响灸疗效果并且此过程不需要手动触碰，降低被烫伤的风险，提高安全性，艾灸温度平稳，疗效更佳。
作为一种优选方案而非限定，所述艾灸装置2底部托盘22，所述自动点火装置29包括至少一个电动点火炉290，所述艾灸装置2上设有带动所述艾灸条上下移动或沿其周向方向旋转的艾条运动组件26，当所述艾条运动组件26上升或下降时，带动所述艾灸条上升或下降以使所述艾灸条末端与所述电动点火炉290接触或分离。
本实施例通过设置电动点火炉，并通过艾条运动组件带动艾灸条下降时，艾灸条的端部可与电动点火炉的燃烧面接触，以点燃艾灸条此过程无需人员参与接触设备，有效解决了人员在装入已点燃的艾灸条时容易被烫伤的问题。
作为一种优选方案而非限定，所述艾灸装置2底部托盘22，所述自动除灰装置23设于所述底部托盘22上，当所述底部托盘22移动时，带动所述自动除灰装置23靠近或远离所述艾灸条下方，当所述底部托盘22带动所述自动除灰装置23移动到艾灸条下方时，所述艾条运动组件26上升或下降，带动所述艾灸条接触或远离所述自动除灰装置23，当艾灸条接触所述自动除灰装置23时，所述艾条运动组件26带动所述艾灸条沿其周向方向旋转以使艾灰掉落。
本实施例在艾灸条需要进行除灰时，底部托盘驱动自动除灰装置位于艾灸条下方，在通过艾条运动组件使艾灸条下降至自动除灰装置处，并通过自动除灰装置将艾灰抽离至滑动盘外，此设置避免了大量的艾灰堆积在滑动盘，影响灸疗效果并且此过程不需要手动触碰，降低被烫伤的风险，提高安全性。
作为一种优选方案而非限定，所述自动除灰装置23包括吸尘器、与所述吸尘器连接的吸灰管道231、设于所述吸灰管道231上的吸灰孔232，以及设于所述吸灰孔232上的去灰件233，所述去灰件233上设有一个以上且与所述吸灰孔232连通的过灰孔234。
本实施例中，艾灰与去灰件接触，使艾灰脱落，在通过吸尘器的吸力作用，使艾灰进入吸灰孔，顺着吸灰管道排出，过灰孔的设置可以适应多个艾灸条同时使用的场景，过灰孔与艾灸条一一对应，在增加艾灸条的同时，保证吸灰的效果。
作为一种优选方案而非限定，所述艾条运动组件26上设有艾条夹持装置261，所述艾条夹持装置261包括与所述艾条运动组件26连接的艾条悬挂架2611，以及设于所述艾条悬挂架2611上并用于使艾条悬挂架2611和艾灸条紧密贴合的弹性卡箍2612，当所述艾条悬挂架2611装入艾灸条后，弹性卡箍2612卡接在所述艾条悬挂架2611外层，用于夹紧所述艾条悬挂架2611，以使其固定住艾灸条。
本实施例通过设计一种专用的弹性卡箍将置放于艾条悬挂架的艾灸条进行卡住，该结构简单，能够对艾灸条进行更好地锁定，固定效果更好。
作为一种优选方案而非限定，还设有三维跟随装置3，所述三维跟随装置3包括有设于机架1上的水平横向运动组件31、设于所述水平横向运动组件31上的竖直运动组件32和设于所述竖直运动组件32上的水平纵向运动组件33，所述艾灸装置2设于所述水平纵向运动组件33上，所述艾灸装置2上设有距离传感器4，所述距离传感器4用于获取人体与艾灸装置2之间的高度距离，所述水平横向运动组件31和所述水平纵向运动组件33带动艾灸装置2水平移动时，所述竖直运动组件32根据所述距离传感器4获取的高度距离，驱动所述艾灸装置2在竖直方向上移动，使所述艾灸装置2与人体保持预设高度距离。
本实施例通过水平横向运动组件和水平纵向运动组件带动艾灸装置水平移动时，竖直运动组件根据距离传感器获取的高度距离，驱动艾灸装置在竖直方向上移动，使艾灸装置与人体保持预设高度距离，该装置能够在移动到人体上不同起伏部分时，能够使艾灸与人体之间保持一个较为合适的间距，实现比人手更准确、更安全、更高效的古法艾灸治疗，治疗效果好，用户体验感更佳。
作为一种优选方案而非限定，所述艾灸装置2还包括设于所述底部托盘22上边缘左右两侧的凸缘27，以及与所述凸缘27卡接的导轨28，所述凸缘27从所述底部托盘22的外表面向外延伸。
本实施例中，此结构可以快速地将滑动板与箱体卡接，方便安装及拆卸，操作起来更方便，提高工作效率。
作为一种优选方案而非限定，所述艾灸装置2还包括装置本体21，所述底部托盘22上设有用于用于控制所述底部托盘22相对于所述装置本体21滑动的装置本体运动组件25，所述所述底部托盘22包括加热区221、挡灰区222以及吸灰区223，所述电动点火炉290设于所述加热区221内，所述挡灰区222供热量穿过并隔绝艾灰，所述去灰机构23设于所述吸灰区223内，所述装置本体运动组件25驱动所述底部托盘22相对所述装置本体21滑动时，以使所述加热区221、所述挡灰区222以及所述吸灰区223在所述艾灸条24下方之间切换。
本实施例中，底部托盘划分为加热区和挡灰区以及吸灰区，艾灸条在加热区充分点燃后，通过动力源驱动，使艾灸条移至挡灰区，为客户进行理疗，并将燃烧灰隔离在挡灰区内，再移至吸灰区，取出艾灸头生成的艾灰。
作为一种优选方案而非限定，所述装置本体运动组件25包括设于所述装置本体21内的动力源、与所述动力源输出端连接的齿轮251，以及设于所述底部托盘22上并供所述齿轮251啮合的齿轨252，所述动力源驱动所述齿轮251沿其周向方向顺时针旋转时，带动所述底部托盘22相对所述装置本体21向外侧滑动，以使所述电动点火炉290移至所述艾灸条下方，所述动力源驱动所述齿轮251沿其周向方向逆时针旋转时，带动所述底部托盘22相对所述装置本体21向内侧滑动，以使所述电动点火炉290离开所述艾灸条下方。
本实施例中，所述动力源驱动所述齿轮沿其周向方向逆时针旋转时，带动所述底部托盘相对所述装置本体向内侧滑动，以使所述电动点火炉离开所述艾灸条下方，所述动力源驱动所述齿轮沿其周向方向顺时针旋转时，带动所述底部托盘相对所述装置本体向外侧滑动，以使所述电动点火炉靠近所述艾灸条下方。整个过程通过动力源驱动作用，避免人工直接接触设备，放置烫伤，提高安全性。
作为一种优选方案而非限定，所述底部托盘22上设有供所述齿轨252伸出的开口。
本实施例中，开口的设置可以保证底部托盘上的加热区和挡灰区以及吸灰区可以顺利在艾灸条下方切换，确保齿轨有足够的延伸长度与齿轮的位置配合，此设置结构简单，成本低。
作为一种优选方案而非限定，还包括设置在所述底部托盘22四周的隔热层。
本实施例中，隔热层为聚氨酯硬泡或聚苯板等，用于防止人员在装入或卸下滑动板时接触滑动板表面而烫伤，提高安全性。
本实施例还提供了一种智能艾灸机器人的运动方法，包括：
S1：电动点火炉290移动至对应的艾灸条下方上，艾条运动组件26驱动艾灸条贴合电动点火炉290并进行点燃。
本实施例通过控制电动点火炉移动到对应的艾灸条下方，再控制艾灸条下降并旋转点火，点火更均匀，使得艾灸条在燃烧的过程中，不会出现太大的温度波动。
S2：艾灸装置驱动组件3驱动艾灸装置2确定艾灸的基准位点。
本实施例通过驱动所述驱动艾灸装置进行水平方向的移动，以游走于躺着的人体表面，可以是正面，也可以是背面，再根据系统设定的基准位点要求，准确定位出艾灸的基准位点，能够更好地实现自动化艾灸。
S3：艾灸装置驱动组件3驱动艾灸装置2从原点出发按照预设的路径执行艾灸作业。
本实施例通过驱动艾灸装置按照艾灸手法中预定的路径进行巡游，从而较好地实现艾灸作业。
S4：当艾灸条燃烧到预设的时间时，艾条运动组件26带动所述艾灸条下降至自动除灰装置23处，使艾灸条与所述自动除灰装置23接触并沿其周向方向旋转以使艾灰掉落。
本实施例在艾灸条燃烧到艾烬过多时，控制艾灸装置驱动组件带动艾灸条下降到自动除灰装置处，能够较好地去除灰烬，避免艾灰掉落灼伤用户，同时能够较好地避免艾灸条上存在过多的艾灰而影响艾灸的温度，从而导致影响艾灸效果。
S5：重复执行步骤S3和步骤S4,直至艾灸作业完成，艾灸装置驱动组件3驱动艾灸装置2返回原点。
本实施例在艾灸作业完成之后，为了避免用户起身磕碰到机器，控制艾灸装置返回原点位置，同时机器能够为下一次艾灸作业做好准备。
本实施例通过机架上设有用于驱动艾灸装置移动的艾灸装置驱动组件，以及在艾灸装置上设有自动点火装置，点燃艾灸条此过程无需人员参与接触设备，且在艾灰比较多的时候，通过艾灸装置上设有的自动除灰装置，此设置避免了大量的艾灰堆积在滑动盘，影响灸疗效果并且此过程不需要手动触碰，降低被烫伤的风险，提高安全性，艾灸温度平稳，疗效更佳。
如上所述是结合具体内容提供的一种实施方式，并不认定本申请的具体实施只局限于这些说明。凡与本申请的方法、结构等近似、雷同，或是对于本申请构思前提下做出若干技术推演或替换，都应当视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种智能艾灸机器人，其特征在于，包括机架(1)、艾灸装置(2)，以及设于所述机架(1)上并用于驱动艾灸装置(2)移动的艾灸装置驱动组件(3)，所述艾灸装置(2)包括自动除灰装置(23)或自动点火装置(29)。
2.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)底部托盘(22)，所述自动点火装置(29)包括至少一个电动点火炉(290)，所述艾灸装置(2)上设有带动所述艾灸条上下移动或沿其周向方向旋转的艾条运动组件(26)，当所述艾条运动组件(26)上升或下降时，带动所述艾灸条上升或下降以使所述艾灸条末端与所述电动点火炉(290)接触或分离。
3.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)底部托盘(22)，所述自动除灰装置(23)设于所述底部托盘(22)上，当所述底部托盘(22)移动时，带动所述自动除灰装置(23)靠近或远离所述艾灸条下方，当所述底部托盘(22)带动所述自动除灰装置(23)移动到艾灸条下方时，所述艾条运动组件(26)上升或下降，带动所述艾灸条接触或远离所述自动除灰装置(23)，当艾灸条接触所述自动除灰装置(23)时，所述艾条运动组件(26)带动所述艾灸条沿其周向方向旋转以使艾灰掉落。
4.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述自动除灰装置(23)包括吸尘器、与所述吸尘器连接的吸灰管道(231)、设于所述吸灰管道(231)上的吸灰孔(232)，以及设于所述吸灰孔(232)上的去灰件(233)，所述去灰件(233)上设有一个以上且与所述吸灰孔(232)连通的过灰孔(234)。
5.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾条运动组件(26)上设有艾条夹持装置(261)，所述艾条夹持装置(261)包括与所述艾条运动组件(26)连接的艾条悬挂架(2611)，以及设于所述艾条悬挂架(2611)上并用于使艾条悬挂架(2611)和艾灸条紧密贴合的弹性卡箍(2612)，当所述艾条悬挂架(2611)装入艾灸条后，弹性卡箍(2612)卡接在所述艾条悬挂架(2611)外层，用于夹紧所述艾条悬挂架(2611)，以使其固定住艾灸条。
6.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，还设有三维跟随装置(3)，所述三维跟随装置(3)包括有设于机架(1)上的水平横向运动组件(31)、设于所述水平横向运动组件(31)上的竖直运动组件(32)和设于所述竖直运动组件(32)上的水平纵向运动组件(33)，所述艾灸装置(2)设于所述水平纵向运动组件(33)上，所述艾灸装置(2)上设有距离传感器(4)，所述距离传感器(4)用于获取人体与艾灸装置(2)之间的高度距离，所述水平横向运动组件(31)和所述水平纵向运动组件(33)带动艾灸装置(2)水平移动时，所述竖直运动组件(32)根据所述距离传感器(4)获取的高度距离，驱动所述艾灸装置(2)在竖直方向上移动，使所述艾灸装置(2)与人体保持预设高度距离。
7.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)还包括设于所述底部托盘(22)上边缘左右两侧的凸缘(27)，以及与所述凸缘(27)卡接的导轨(28)，所述凸缘(27)从所述底部托盘(22)的外表面向外延伸。
8.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述艾灸装置(2)还包括装置本体(21)，所述底部托盘(22)上设有用于用于控制所述底部托盘(22)相对于所述装置本体(21)滑动的装置本体运动组件(25)，所述所述底部托盘(22)包括加热区(221)、挡灰区(222)以及吸灰区(223)，所述电动点火炉(290)设于所述加热区(221)内，所述挡灰区(222)供热量穿过并隔绝艾灰，所述去灰机构(23)设于所述吸灰区(223)内，所述装置本体运动组件(25)驱动所述底部托盘(22)相对所述装置本体(21)滑动时，以使所述加热区(221)、所述挡灰区(222)以及所述吸灰区(223)在所述艾灸条(24)下方之间切换。
9.根据权利要求1所述的智能艾灸机器人，其特征在于，所述装置本体运动组件(25)包括设于所述装置本体(21)内的动力源、与所述动力源输出端连接的齿轮(251)，以及设于所述底部托盘(22)上并供所述齿轮(251)啮合的齿轨(252)，所述动力源驱动所述齿轮(251)沿其周向方向顺时针旋转时，带动所述底部托盘(22)相对所述装置本体(21)向外侧滑动，以使所述电动点火炉(290)移至所述艾灸条下方，所述动力源驱动所述齿轮(251)沿其周向方向逆时针旋转时，带动所述底部托盘(22)相对所述装置本体(21)向内侧滑动，以使所述电动点火炉(290)离开所述艾灸条下方。
10.一种智能艾灸机器人的运动方法，其特征在于，包括：
S1：电动点火炉(290)移动至对应的艾灸条下方上，艾条运动组件(26)驱动艾灸条贴合电动点火炉(290)并进行点燃；
S2：艾灸装置驱动组件(3)驱动艾灸装置(2)确定艾灸的基准位点；
S3：艾灸装置驱动组件(3)驱动艾灸装置(2)从原点出发按照预设的路径执行艾灸作业；
S4：当艾灸条燃烧到预设的时间时，艾条运动组件(26)带动所述艾灸条下降至自动除灰装置(23)处，使艾灸条与所述自动除灰装置(23)接触并沿其周向方向旋转以使艾灰掉落；
S5：重复执行步骤S3和步骤S4,直至艾灸作业完成，艾灸装置驱动组件(3)驱动艾灸装置(2)返回原点。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310520816.6A CN116585175A (zh) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 一种智能艾灸机器人及其运动方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310520816.6A CN116585175A (zh) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 一种智能艾灸机器人及其运动方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116585175A true CN116585175A (zh) | 2023-08-15 |
Family
ID=87598441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310520816.6A Pending CN116585175A (zh) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 一种智能艾灸机器人及其运动方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116585175A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117598904A (zh) * | 2024-01-23 | 2024-02-27 | 中国中医科学院望京医院(中国中医科学院骨伤科研究所) | 一种智能艾灸盒 |
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2023
- 2023-05-09 CN CN202310520816.6A patent/CN116585175A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117598904A (zh) * | 2024-01-23 | 2024-02-27 | 中国中医科学院望京医院(中国中医科学院骨伤科研究所) | 一种智能艾灸盒 |
| CN117598904B (zh) * | 2024-01-23 | 2024-04-09 | 中国中医科学院望京医院(中国中医科学院骨伤科研究所) | 一种智能艾灸盒 |
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