CN116582488B - 数据传输方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种数据传输方法，所述方法包括：对第一机器人的负荷情况进行实时监测，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；当所述负荷情况小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集；当所述负荷情况大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。此外，还提出了一种数据传输装置、设备和存储介质。

Description

数据传输方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及为一种数据传输方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人在移动过程中，通过传感器连续采集周边环境数据，以雷达为例，数据采集将信号进行模数转换后通过以太网传输单元转换为以太网数据；再转发至网络传输单元转发至系统总控单元；由总控单元对数据做过滤、分析、计算处理，通过算法对处理结果做逻辑运算给出控制指令，由通讯单元转发至控制单元，协调控制单元做运动处理。

数据采集单元通过以太网单元访问并读取FIFO（First In First Out，一种先进先出的数据缓存器）中的数据，访问是通过查询方式完成的。数据采集卡内置的FIFO容量一般设计为32K×9bit，如果数据传输单元没有及时读走FIFO内的数据，FIFO就会出现溢出错误。而如果降低采样间隔，则影响机器人系统对于周边环境感知准确度，容易造成误判。为此，亟需要一种可以避免FIFO出现溢出错误且不会影响机器人执行任务的方式。

发明内容

基于此，提出了一种可以避免FIFO出现溢出错误且不会影响机器人执行任务的数据传输方法、装置、设备及存储介质。

为实现上述目的，本申请第一方面提供一种数据传输方法，所述方法包括：

对第一机器人的负荷情况进行实时监测，得到负荷值，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；

当所述负荷值小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；

基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；

根据所述传输数据包的包类型加入特征码；

根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；

根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；

当所述负荷值大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

为实现上述目的，本申请第二方面提供一种数据传输装置，包括：

检测模块，用于对第一机器人的负荷情况进行实时监测，得到负荷值，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；

封帧模块，用于当所述负荷值小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；

组包模块，用于基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；

加入模块，用于根据所述传输数据包的包类型加入特征码；

确定模块，用于根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；

转发模块，用于根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；

协助模块，用于当所述负荷值大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

为实现上述目的，本申请第三方面提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

对第一机器人的负荷情况进行实时监测，得到负荷值，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；

当所述负荷值小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；

基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；

根据所述传输数据包的包类型加入特征码；

根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；

根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；

当所述负荷值大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

为实现上述目的，本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，包括：存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

对第一机器人的负荷情况进行实时监测，得到负荷值，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；

当所述负荷值小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；

基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；

根据所述传输数据包的包类型加入特征码；

根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；

根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；

当所述负荷值大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

上述数据传输方法、装置、设备及存储介质，首先，对第一机器人的负荷情况进行实时监测，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；当所述负荷值小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；根据所述传输数据包的包类型加入特征码；根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；当所述负荷值大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。上述数据传输方法，当第一机器人的负荷情况较好时，按照预设的采样频率进行采集数据，然后根据数据类型对数据进行分类，不同类别采用不同的传输通道进行传输，这样可以大大提高数据传输速度，减少延时，从而有利于减少FIFO溢出风险，进一步的，当负荷情况较差时，为了避免有溢出风险，向云端服务器发送协助指令，云端服务器如果找到能够协助的第二机器人，则第一机器人降低采样频率，然后通过第二机器人来协助完成任务，该方式能够在一定程度上避免FIFO出现溢出错误且不会影响机器人执行任务。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中数据传输方法的流程图；

图2为一个实施例中云端服务器判断是否存在第二机器人的方法流程图；

图3为另一个实施例中云端服务器判断是否存在第二机器人的方法流程图；

图4为一个实施例中机器人内部处理的层级图；

图5为一个实施例中数据传输装置的结构框图；

图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面将结合本申请的实施例中的附图，对本申请的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”、“包含”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本申请的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

如图1所示，提出了一种数据传输方法，所述方法包括：

步骤102，对第一机器人的负荷情况进行实时监测，负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；当负荷值小于预设阈值时，进入步骤104，当负荷值大于或者等于预设阈值时，进入步骤112。

其中，通过第一机器人本身对自己的负荷情况进行实时监测，负荷越高，FIFO的溢出风险越大。为了避免FIFO溢出，设置一个预设阈值（比如，设置50%），当负荷情况低于50%的时候没有溢出风险，这个时候就按照第一机器人原来的采样频率进行数据采集即可，当超出50%的时候就要提前预防溢出风险，然后采取相应的措施，这样有利于大大降低FIFO溢出的风险。

步骤104，指示第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的数据进行封帧处理得到一个个数据帧，封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签。

其中，指示第一机器人的数据采集单元按照预设采样频率进行数据采集，然后通过以太网传输单元进行封帧，并根据数据类型插入帧标签。在一个实施例中，数据类型可以按照传感器类型来划分，比如，视频传感器、音频传感器、雷达传感器等。在另一个实施例中，数据类型还可以按照预先设置的传输优先级来分类，对于实时性要求高的数据归为一类，对于实时性要求不高的数据归为一类。

步骤106，基于帧标签对数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，包类型用于指示传输数据包所需的处理能力。

其中，通过网络接口层对传输数据帧解析组包，将对应相同帧标签的数据组合在一起进行传输，并确定传输数据包的包类型，该包类型用于指示数据包所需要的处理能力，对于复杂度高的，所需的处理能力就要求越高。

步骤108，根据传输数据包的包类型加入特征码。

其中，特征码用于标识该传输数据包走哪个传输通道转发，预先存储了特征码与传输通道之间的对应关系。

步骤110，根据特征码确定传输数据包对应的目标传输通道。

步骤112，根据目标传输通道进行相应传输数据包的转发。

在一个实施例中，目标传输通道包括：第一传输通道和第二传输通道；第一传输通道是直接传输给云端服务器的通道，第二传输通道是通过以太网传输到边缘服务器，边缘服务器处理后再传输给云端服务器的通道，特征码包括：第一特征码和第二特征码；

根据特征码确定传输数据包对应的目标传输通道包括：当特征码为第一特征码时，确定传输数据包对应的目标传输通道为第一传输通道；当特征码为第二特征码时，确定传输数据包对应的目标传输通道为第二传输通道。

步骤114，指示第一机器人向云端服务器发送协助指令，云端服务器用于根据协助指令判断是否存在与第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低第一机器人的采样频率，基于第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

其中，当负荷值大于或者等于预设阈值时，指示第一机器人发送协助指令，云端服务器收到协助指令后，根据协助指令判断是否存在能够协助第一机器人的第二机器人，若存在，将结果发送给第一机器人，第一机器人收到存在可以协助的第二机器人后，在第二机器人可以协助的时候降低自身的采样频率，这样可以在一定程度上降低FIFO的溢出风险，同时由于第二机器人的协助，第一机器人还是能够很好地完成任务。

在一个实施例中，第一机器人降低频率的幅度可以根据第一机器人和第二机器人到达协同区域的时间差成反相关，时间差越大，第二机器人采集到的数据相对来说越不可靠，所以此时降低频率的比例就会小一点，只是降低一个较小的幅度，如果第二机器人与第一机器人达到协同区域的时间差比较小，比如，小于1分钟，那第二机器人采集到的数据就很可靠，这个时候第一机器人可以降低较大的采样幅度，只用一个很小的采样频率就可以，甚至可以暂时不采样，完全依靠第二机器人采样到的环境数据。

上述数据传输方法，首先，对第一机器人的负荷情况进行实时监测，负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；当负荷值小于预设阈值时，指示第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的数据进行封帧处理得到一个个数据帧，封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；基于帧标签对数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，包类型用于指示传输数据包所需的处理能力；根据传输数据包的包类型加入特征码；根据特征码确定传输数据包对应的目标传输通道；根据目标传输通道进行相应传输数据包的转发；当负荷值大于或者等于预设阈值时，指示第一机器人向云端服务器发送协助指令，云端服务器用于根据协助指令判断是否存在与第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低第一机器人的采样频率，基于第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。上述数据传输方法，当第一机器人的负荷情况较好时，按照预设的采样频率进行采集数据，然后根据数据类型对数据进行分类，不同类别采用不同的传输通道进行传输，这样可以大大提高数据传输速度，减少延时，从而有利于减少FIFO溢出风险，进一步的，当负荷情况较差时，为了避免有溢出风险，向云端服务器发送协助指令，云端服务器如果找到能够协助的第二机器人，则第一机器人主动降低采样频率，然后通过第二机器人来协助完成任务，该方式能够在一定程度上避免FIFO出现溢出错误且不会影响机器人执行任务。

如图2所示，在一个实施例中，云端服务器用于根据协助指令判断是否存在与第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，基于第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务，包括：

步骤202，云端服务器用于获取第一机器人所在的空间，确定是否存在与第一机器人处于同一空间的第二机器人；若存在，则进入步骤204，若不存在，则结束；

其中，云端服务器通过第一机器人所在位置判断在同一位置是否存在其他机器人，在很多时候，尤其是在比较大的场所，往往会设置多个机器人，云端服务器中可以获取到每个机器人的具体位置。

步骤204，获取第二机器人的路径规划，将第二机器人的路径规划和第一机器人的路径规划进行比对，确定第一机器人和第二机器人是否存在协同区域，协同区域是指第一机器人和第二机器人都会检测到的区域；若存在，则进入步骤206，若不存在，则结束；

其中，每个机器人都对应有自己的路径规划，也就是都有自己负责区域的地图。通过对第一机器人和第二机器人的路径规划进行比对，可以确定两者是否有可以协同的区域，协同区域是指第一机器人和第二机器人都会经过的区域，也就是都会检测到的区域。比如，两个机器人所负责的区域具有交叉的区域，或者两个机器人所负责的区域具有相邻的区域，在该交叉的区域或者相邻的区域两个机器人都可以检测到同一环境信息。

步骤206，获取第二机器人采集到的协同区域的数据，根据获取到的第一机器人降低采样采集到的协同区域的数据和第二机器人采集到的协同区域的数据协助第一机器人进行环境判断，完成在协同区域的任务。

其中，若存在协同区域，则第一机器人可以降低采样频率，云端服务器根据接收到的第一机器人降低采样采集到的协同区域的数据和第二机器人采集到的协同区域的数据协助第一机器人进行环境判断。

在一个实施例中，第一机器人通过第三传输通道传输降低采样后采集到的协同区域的数据。之所以设置第三传输通道是为了加快数据的传输，从而有利于进一步降低FIFO溢出的风险。

具体地，将第一机器人降低采样采集得到的数据作为参考数据，将第二机器人采集到的协同区域的数据与第一机器人采集到的数据作比对，如果一致，则直接利用第二机器人采集到的协同区域的数据进行环境判断，如果有出入的地方，则以第一机器人采集到的数据为准，因为第一机器人采集到的数据才是最新的数据，比如，第二机器人采集数据后，如果有人在协同区域堆放了物品，那显然第二机器人采集的数据就不适用了，这个时候还是要以第一机器人采集到的数据为准。一般来说，第二机器人和第一机器人采集协同区域数据的时间间隔相差比较短，可以预先设置两者采集协同区域的时间间隔不超过10分钟，这样大概率两者采集到的环境数据是一致的。

在一个实施例中，若存在协同区域，则获取第二机器人采集到的协同区域的数据，根据获取到的第一机器人降低采样采集到的协同区域的数据和第二机器人采集到的协同区域的数据协助第一机器人进行环境判断，完成在协同区域的任务，包括：

若存在协同区域，判断第二机器人是否已执行协同区域的任务，若已执行，则获取第二机器人在执行任务时采集到的环境数据；若还未执行，则获取第二机器人的路径规划和当前位置，根据第二机器人的行进速度判断第二机器人进入协同区域的时间；

判断第二机器人进入协同区域的时间是否早于第一机器人进入协同区域的时间，若是，则采用第二机器人采集到的协同区域的数据协助第一机器人进行环境判断。

其中，若存在协同区域，还需要进一步判断第二机器人是否已执行协同区域的任务，如果已经执行，说明云端服务器已经具有了协同区域的环境数据，此时，就可以利用第二机器人采集到的协同区域的环境数据来协助第一机器人。在一个实施例中，为了使得数据更加准确，还需要判断第二机器人执行协同区域任务距离当前的时间间隔，只有在预设时间间隔内的环境数据才满足要求。若还未执行，则需要计算出第二机器人进入协同区域的时间，与第一机器人进入协同区域的时间进行比较，只有当第二机器人进入协同区域的时间早于第一机器人进入协同区域的时间，才能够让第二机器人来协助。

如图3所示，在一个实施例中，云端服务器用于根据协助指令判断是否存在与第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低第一机器人的采样频率，基于第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务，包括：

步骤302，云端服务器根据第一机器人所在的空间，确定是否存在与第一机器人处于同一空间的第二机器人；

步骤304，若存在多个与第一机器人处于同一空间的第二机器人，则获取每个第二机器人的规划路径；

步骤306，根据规划路径确定第一机器人与每个第二机器人之间的协同区域，得到多个协同区域；

步骤308，从多个协同区域中筛选出可以协助第一机器人的目标协同区域；

步骤310，将目标协同区域发送到第一机器人，第一机器人在进入目标协同区域时降低采样频率，基于第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

其中，在一个场景中，可能有多个机器人在同一空间，所以可以协助的第二机器人可能有多个，当有多个时，确定第一机器人与每个第二机器人的协同区域，并根据第一机器人和第二机器人在协同区域的执行先后顺序确定第二机器人是否可以协助第一机器人，如果可以，则将能够协助的区域称为“目标协同区域”，目标协同区域可能有多个，比如，第二机器人A与第一机器人之间存在一个目标协同区域A，然后第二机器人B与第一机器人之间存在另外一个目标协同区域B，当第一机器人进入目标协同区域A时，采用第二机器人A来协同，当第一机器人进入目标协同区域B时，采用第二机器人B来协同。第一机器人不管在哪个目标协同区域都可以降低采样频率，这样大大有利于减少第一机器人的FIFO溢出风险。

如图4所示，为一个实施例中，如图所示，机器人内部包括：数据采集单元、以太网传输单元和网络单元子系统，网络单元子系统包括：网络接口层、网络层、传输层和应用层。具体的处理流程如下：先是由数据采集单元采集数据，然后由以太网传输单元进行封帧，并根据数据类型加入帧标签，然后网络接口层对传输数据帧解析组包，然后在网络层根据数据包类型加入特征码，传输层根据特征码实现分流等。

在一个实施例中，所述对第一机器人的负荷情况进行实时监测，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险，包括：获取所述第一机器人对应的当前传输速率和CPU占用情况；基于所述当前传输速率和CPU占用情况确定所述第一机器人的负荷值。

其中，通过检测第一机器人的当前传输速率和CPU占用情况可以衡量得到第一机器人的当前负荷情况。当传输速率高时，发生FIFO溢出风险的概率很低，当CPU占用较少时，发生FIFO溢出风险的概率也很低，所以通过两者的情况就可以衡量出第一机器人的负荷情况。

在一个实施例中，在所述基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力之前，还包括：获取所述第一传输通道和所述第二传输通道的当前网络情况；所述基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力，包括：当所述第一传输通道或者第二传输通道的当前网络情况低于预设网络值时，按照预设的颗粒度对相应通道的传输数据包提前进行冗余过滤。

其中，为了提高传输速度，减少延时，根据当前网络情况来设置过滤的颗粒度，颗粒度可以理解为时间间隔，比如，网络通信质量好的时候，颗粒度就低，网络通信质量不好的时候，颗粒度就增加，比如，当网络质量好的时候，可以每30ms的间隔过滤数据包，网络质量不好的时候，每1s的间隔过滤数据包。举个例子，假设颗粒度设置为1s，也就是1s-2s之间的数据会被过滤掉，按照1s的时间间隔来筛选数据，过滤到中间的数据。

在一个实施例中，在所述根据所述特征码确定所述目标传输数据包对应的目标传输通道之后，还包括：

获取所述目标传输通道当前网络情况；

根据所述目标传输通道的当前网络情况和所述目标传输通道的传递层级确定所述传输数据包的切片数；

根据所述切片数对所述传输数据包进行切片，将切分后的多个分包通过所述目标传输通道进行传输。

其中，当网络情况不好时，可以通过将传输数据包进一步切分，也就是可以分包，这样有利于提高传输速度，减少延时。目标传输通道的传递层级是指传输通道由几级构成，比如，如果是直接由机器人传输到云端服务器，这个就是一级，如果是通过边缘服务器再传输给云端服务器，这个就是二级，不同级别对于切片的要求不同，层级越多，需要切片的数量越多，网络质量越不好，需要切片的数量也越多。

如图5所示，提出了一种数据传输装置，所述装置包括：

检测模块502，用于对第一机器人的负荷情况进行实时监测，得到负荷值，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；

封帧模块504，用于当所述负荷值小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；

组包模块506，用于基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；

加入模块508，用于根据所述传输数据包的包类型加入特征码；

确定模块510，用于根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；

转发模块512，用于根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；

协助模块514，用于当所述负荷值大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

图6示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。如图6所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网格接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质有存储操作系统，还可有存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现上述的数据传输方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行上述的数据传输方法。本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器有存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述数据传输方法的步骤。

在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，有存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述数据传输方法的步骤。

可以理解的是，上述数据传输方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质属于一个总的发明构思，实施例可相互适用。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink) DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种数据传输方法，所述方法包括：

对第一机器人的负荷情况进行实时监测，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；

当所述负荷情况小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；

基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；

根据所述传输数据包的包类型加入特征码；

根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；

根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；

当所述负荷情况大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务，包括：所述云端服务器用于获取第一机器人所在的空间，确定是否存在与所述第一机器人处于同一空间的第二机器人，包括：云端服务器通过第一机器人所在位置判断在同一位置是否存在第二机器人；

若存在，则获取所述第二机器人的路径规划，将所述第二机器人的路径规划和所述第一机器人的路径规划进行比对，确定所述第一机器人和第二机器人是否存在协同区域，所述协同区域是指第一机器人和第二机器人都会检测到的区域；若存在协同区域，则获取所述第二机器人采集到的所述协同区域的数据，根据获取到的第一机器人降低采样频率采集到的协同区域的数据和所述第二机器人采集到的所述协同区域的数据协助所述第一机器人进行环境判断，完成在所述协同区域的任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若存在协同区域，则获取所述第二机器人采集到的所述协同区域的数据，根据获取到的第一机器人降低采样频率采集到的协同区域的数据和所述第二机器人采集到的所述协同区域的数据协助所述第一机器人进行环境判断，完成在所述协同区域的任务，包括：

若存在协同区域，判断第二机器人是否已执行所述协同区域的任务，若已执行，则获取所述第二机器人在执行所述任务时采集到的环境数据；若还未执行，则获取所述第二机器人的路径规划和当前位置，根据所述第二机器人的行进速度判断所述第二机器人进入所述协同区域的时间；

判断所述第二机器人进入所述协同区域的时间是否早于所述第一机器人进入所述协同区域的时间，若是，则采用所述第二机器人采集到的所述协同区域的数据协助所述第一机器人进行协同区域的环境判断。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务，包括：

所述云端服务器根据所述第一机器人所在的空间，确定是否存在与所述第一机器人处于同一空间的第二机器人；

若存在多个与所述第一机器人处于同一空间的第二机器人；

则获取每个所述第二机器人的规划路径；

根据所述规划路径确定所述第一机器人与每个所述第二机器人之间的协同区域，得到多个协同区域；

从多个协同区域中筛选出可以协助第一机器人的目标协同区域；

将所述目标协同区域发送到所述第一机器人，所述第一机器人在进入所述目标协同区域时降低采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对第一机器人的负荷情况进行实时监测，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险，包括：

获取所述第一机器人对应的当前传输速率和CPU占用情况；

基于所述当前传输速率和CPU占用情况确定所述第一机器人的负荷值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标传输通道包括：第一传输通道和第二传输通道；所述第一传输通道是直接传输给云端服务器的通道，所述第二传输通道是通过以太网传输到边缘服务器，边缘服务器处理后再传输给云端服务器的通道，所述特征码包括：第一特征码和第二特征码；

所述根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道包括：

当所述特征码为第一特征码时，确定所述传输数据包对应的目标传输通道为第一传输通道；

当所述特征码为第二特征码时，确定所述传输数据包对应的目标传输通道为第二传输通道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力之前，还包括：

获取所述第一传输通道和所述第二传输通道的当前网络情况；

所述基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力，包括：

当所述第一传输通道或者第二传输通道的当前网络情况低于预设网络值时，按照预设的颗粒度对相应通道的传输数据包提前进行冗余过滤。

7.一种数据传输装置，所述装置包括：

检测模块，用于对第一机器人的负荷情况进行实时监测，所述负荷情况用于指示FIFO是否有溢出风险；

封帧模块，用于当所述负荷情况小于预设阈值时，指示所述第一机器人按照预设采样频率进行数据采集，将采集到的所述数据进行封帧处理得到一个个数据帧，所述封帧处理包括：按照数据类型插入帧标签；

组包模块，用于基于所述帧标签对所述数据帧进行解析组包得到多个传输数据包，确定每个传输数据包的包类型，所述包类型用于指示所述传输数据包所需的处理能力；

加入模块，用于根据所述传输数据包的包类型加入特征码；

确定模块，用于根据所述特征码确定所述传输数据包对应的目标传输通道；

转发模块，用于根据所述目标传输通道进行相应传输数据包的转发；

协助模块，用于当所述负荷情况大于或者等于预设阈值时，指示所述第一机器人向云端服务器发送协助指令，所述云端服务器用于根据所述协助指令判断是否存在与所述第一机器人处于同一空间且能够协助第一机器人完成任务的第二机器人，若存在，则指示降低所述第一机器人的采样频率，基于所述第二机器人的采集数据协助第一机器人完成相应的任务，包括：所述云端服务器用于获取第一机器人所在的空间，确定是否存在与所述第一机器人处于同一空间的第二机器人，包括：云端服务器通过第一机器人所在位置判断在同一位置是否存在第二机器人；

若存在，则获取所述第二机器人的路径规划，将所述第二机器人的路径规划和所述第一机器人的路径规划进行比对，确定所述第一机器人和第二机器人是否存在协同区域，所述协同区域是指第一机器人和第二机器人都会检测到的区域；若存在协同区域，则获取所述第二机器人采集到的所述协同区域的数据，根据获取到的第一机器人降低采样频率采集到的协同区域的数据和所述第二机器人采集到的所述协同区域的数据协助所述第一机器人进行环境判断，完成在所述协同区域的任务。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的数据传输方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的数据传输方法的步骤。