CN116569555A - 点云几何解码方法、装置、计算机可读存储介质 - Google Patents

点云几何解码方法、装置、计算机可读存储介质 Download PDF

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CN116569555A CN202180081867.2A CN202180081867A CN116569555A CN 116569555 A CN116569555 A CN 116569555A CN 202180081867 A CN202180081867 A CN 202180081867A CN 116569555 A CN116569555 A CN 116569555A
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Abstract

本申请实施例公开了一种点云几何解码方法，包括：获取点云几何数据中第一节点对应的码流；根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点是否满足特定条件；若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。本申请实施例公开的点云几何编解码方法，可以只对有可能适用特定模式的节点编码对应的目标标识，从而减少了编码目标标识所使用的比特数，提高了点云几何编解码的压缩效果。

Description

点云几何解码方法、装置、计算机可读存储介质 技术领域
本申请涉及点云数据处理技术领域，尤其涉及一种点云几何解码方法、装置及计算机可读存储介质，以及一种点云几何编码方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
点云是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景空间结构和表面属性的离散点集所构成。为了准确反映空间中的信息，所需离散点的数量是巨大的。为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，需要对点云数据进行编码压缩处理。
发明内容
本申请实施例提供了一种点云几何解码方法、装置及计算机可读存储介质，以及一种点云几何编码方法、装置及计算机可读存储介质，目的之一是提高点云几何编解码的压缩效果。
本申请实施例第一方面提供一种点云几何解码方法，包括：
获取点云几何数据中第一节点对应的码流；
根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点是否满足特定条件；
若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
本申请实施例第二方面提供一种点云几何解码方法，包括：
获取点云几何数据对应的码流，所述码流中第一节点对应的码流包括所述第一节点的目标标识和占用信息，所述第二节点对应的码流包括所述第二节点的占用信息而不包括所述第二节点的目标标识；
从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识，根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行解码；
采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码。
本申请实施例第三方面提供一种点云几何编码方法，包括：
获取点云几何数据；
根据所述点云几何数据中在编码第一节点前的已编码数据，确定所述第一节点是否满足特定条件；
若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行编码。
本申请实施例第四方面提供一种点云几何解码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取点云几何数据中第一节点对应的码流；
根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点是否满足特定条件；
若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
本申请实施例第五方面提供一种点云几何解码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取点云几何数据对应的码流，所述码流中第一节点对应的码流包括所述第一节点的目标标识和占用信息，所述第二节点对应的码流包括所述第二节点的占用信息而不包括所述第二节点的目标标识；
从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识，根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行解码；
采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码。
本申请实施例第六方面提供一种点云几何编码装置，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取点云几何数据；
根据所述点云几何数据中在编码第一节点前的已编码数据，确定所述第一节点是否满足特定条件；
若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行编码。
本申请实施例第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面提供的点云几何解码方法。
本申请实施例第八方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质 存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第二方面提供的点云几何解码方法。
本申请实施例第九方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第三方面提供的点云几何编码方法。
本申请实施例提供的点云几何编解码方法，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标标识所带来的比特消耗。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是八叉树的划分示意图。
图2是四叉树的划分示意图。
图3是二叉树的划分示意图。
图4是长宽高不相等的点云包围盒的示意图。
图5是本申请实施例提供的第一点云划分示意图。
图6是本申请实施例提供的第二点云划分示意图。
图7是本申请实施例提供的第三点云划分示意图。
图8是本申请实施例提供的点云几何解码方法的第一流程图。
图9是本申请实施例提供的点云几何解码方法的第二流程图。
图10是本申请实施例提供的点云几何编码方法的流程图。
图11是本申请实施例提供的点云几何解码装置的结构示意图。
图12是本申请实施例提供的点云几何编码装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
点云是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景空间结构和表面属性的离散点集所构成。为了准确反映空间中的信息，所需离散点的数量是巨大的。为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，需要对点云数据进行编码压缩处理。
在点云编码压缩过程中，点云的几何数据和属性数据通常是分开进行编码压缩的。其中，对点云几何数据进行编码压缩时，在一种实施方式中，可以通过对点云进行树状划分实现。
对点云进行树状划分，具体的，可以将整个点云通过一个包围盒进行包裹，并可以对包围盒进行递归的划分。所谓递归的划分，即可以在每一次对节点进行划分后，对划分得到的多个子节点中包含点云点的子节点再进行划分。这里，一个节点可以对应一个立方体或长方体的空间块，如上述的包围盒也可以对应一个节点，该节点可以称为根节点。对节点进行划分即是对空间块进行划分，划分后可以得到多个子节点，每一个子节点对应一个小空间块。通过不断的对包含有点云点的节点进行划分(不包含点云点的节点不进行划分)，最终划分得到的子节点可以对应最小单位(最小边长)的空间块，该最小单位的空间块对应的节点可以称为叶节点。由于叶节点中只包含一个点云点，因此可以根据该叶节点的几何坐标(比如可以是几何中心的坐标)确定该叶节点所包含的点云点的几何坐标。
在将一个节点划分为多个子节点时，可以有多种划分方式，比如有八叉树、四叉树、二叉树等。采用八叉树的划分方式，则一个节点可以被划分为8个子节点，采用四叉树的划分方式，则一个节点可以被划分为4个子节点，采用二叉树的划分方式，则一个节点可以被划分为2个子节点。可以参考图1、图2和图3，其中图1是八叉树的划分示意图，图2是四叉树的划分示意图，图3是二叉树的划分示意图。
若点云的包围盒是尺寸为(2 N-1,2 N-1,2 N-1)的立方体，则可以对所有节点采用八叉树的划分方式，包围盒最终可以被划分为叶节点的尺寸，N表示最大划分层数。但若点云的包围盒是长宽高不相等的长方体，如图4所示，则对不同的节点，可以根据该 节点在XYZ三个方向上的边长确定该节点对应的划分方式，此时，该节点对应的划分方式可能为八叉树、四叉树、二叉树中的任一种。
通过对点云进行树状划分，编码端与解码端之间不需要传输数据量巨大的点云点几何坐标，编码端只需将用于指示解码端如何对点云进行划分的信息写入码流，解码端从码流中解码出这些信息，并可以根据这些信息对点云的包围盒进行正确的划分，从而在划分到叶节点后，便可重建出各个点云点的几何坐标，大大减少了要传输码流的比特数。
对于编码端要传输给解码端的信息，可以包括包围盒的几何信息以及每次划分对应的子节点的占用信息。这里，包围盒的几何信息可以用于解码端初始化点云对应的包围盒，比如可以是包围盒的尺寸、中心点或其他顶点的几何坐标，或者可以是点云点的最大几何坐标和最小几何坐标等，只要能够唯一确定所述包围盒即可。
子节点的占用信息可以表示该子节点中是否包含有点云点，具体的，编码端也可以初始化点云对应的包围盒，并可以对所述包围盒进行递归的划分，每次将一个节点划分为多个子节点后，可以根据点云点的真实几何坐标确定各个子节点的占用信息，比如可以用1表示该子节点被占用(即包含有点云点)，用0表示该子节点未被占用(即不包含有点云点)。在每一次划分后，编码端可以将该次划分所得的各个子节点的占用信息写入码流，从而解码端可以从码流中解码出这些占用信息，并可以根据这些占用信息确定哪些子节点要进行划分，从而正确的将包围盒划分到叶节点，重建出正确的点云点的几何坐标。
可以参考图5，图5中的白色块表示不包含点云点的节点，黑色块表示包含有点云点的节点。例如，A节点可以是根节点，即包围盒本身，这里对节点均采用八叉树的划分方式，则可以将A节点划分为8个子节点。在A节点对应的8个子节点中，B节点是唯一包含有点云点的子节点，因此可以对B节点进行划分，得到B节点对应的8个子节点。在B节点对应的8个子节点中，C节点和D节点都是包含有点云点的子节点，因此对C节点和D节点都需要进行划分……
如前所述，在每一次划分后，编码端可以将该次划分对应的各子节点的占用信息写入码流，比如在对A节点进行划分后，可以将A节点对应的8个子节点的占用信息写入码流，该占用信息例如可以是00100000，其中的1对应B节点的占用信息。同理，在对B节点进行划分后，可以将B节点对应的8个子节点的占用信息写入码流，例如可以将00100001写入码流，其中的第一个1对应C节点的占用信息，第二个1对应D节点的占用信息。
在一种实施方式中，对节点的划分可以是逐层进行的，即在完成当前层中所有包含点云点的节点的划分后，再开始对下一层的节点进行划分。如图5所示，A节点所在的层可以是第一层，B节点所在的层可以是第二层……那么，在将C节点划分为多个子节点后，下一个划分的节点并不是C节点的子节点，而是同在第三层的D节点。在C节点和D节点都划分完毕后，即第三层要划分的节点都划分完毕后，再针对下一层(第四层)的E节点、F节点、G节点、H节点依次进行划分。
可以用第一节点来指代任一包含有点云点的待划分的节点，则前文所描述的对第一节点的处理是编码端和解码端采用非特定模式时对节点的处理方式，换言之，编码端采用非特定模式对第一节点进行处理时，编码端对第一节点仅进行一次划分，在将第一节点划分为多个子节点后，便将第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流，随后对与第一节点同层的其它节点进行处理。相应的，解码端采用非特定模式对第一节点进行处理时，可以从码流中解码出第一节点对应的多个子节点的占用信息。
在一些情况中，采用非特定模式对节点进行处理可能会造成一定的比特浪费。可以参考图6，F节点中只在一个位置上有点云点，即只在一个特定的几何坐标上有点云点，该位置上的点云点可以是一个，也可以是多个，是多个的时候意味着该多个点云点是重复点，即该多个点云点的几何坐标相同，此时，若采用非特定模式对F节点进行处理，则编码端在对F节点进行划分后，可以在码流中写入F节点对应的8个子节点的占用信息00100000，而下一个划分的节点是与F节点同在第四层的其他节点(即图5中的G节点)。在第四层的节点划分完毕后，才开始对第五层的节点进行划分……如此，在对I节点进行划分后，编码端在码流中写入I节点对应的8个子节点的占用信息00000010，在对J节点进行划分后，编码端在码流中写入J节点对应的8个子节点的占用信息00000100。
可见，采用非特定模式对F节点进行处理，编码端为了给解码端指示出F节点包含的点云点的位置，一共使用了8+8+8＝24个比特，而对于只在一个位置上有点云点的F节点而言，通过一些方式是可以减少用于指示F节点包含的点云点的位置所使用的比特数的。
在一种实施方式中，若确定第一节点只在一个位置上有点云点，编码端可以切换至特定模式对第一节点进行编码。其中，特定模式可以是孤立点模式或者是直接模式，若确定第一节点只包含一个点云点，则可以切换至孤立点模式对第一节点进行编码，若确定第一节点包含多个点云点但该多个点云点为重复点，则可以切换至直接模式对第一节点进行编码。相应的，解码端在确定第一节点只在一个位置上有点云点时，也 可以切换至特定模式对第一节点进行解码。若确定第一节点只包含一个点云点，则可以切换至孤立点模式对第一节点进行解码，若确定第一节点包含多个点云点但该多个点云点为重复点，则可以切换至直接模式对第一节点进行解码。
对于编码端，无论是采用孤立点模式还是直接模式，在对第一节点进行编码时，都需要对第一节点包含的点云点的位置进行编码，这部分对点云点位置的编码，采用孤立点模式与采用直接模式进行的处理可以是相同的，因为无论是重复点和还是孤立点都只需要编码一个点云点位置。而若第一节点包含多个位置相同的重复点，即编码端采用直接模式对第一节点进行编码时，除了需要进行对第一节点包含的点云点的位置进行编码外，还需要对第一节点包含的点云点数量进行编码。
相应的，对于解码端，在对第一节点包含的点云点的位置进行解码时，采用孤立点模式与采用直接模式所进行的处理可以是相同的。而在采用直接模式对第一节点进行解码时，除了要对所述点云点位置进行解码外，还需要对第一节点包含的点云点数量进行解码。
编码端在切换至特定模式(孤立点模式或直接模式)对第一节点包含的点云点位置进行编码时，可以有多种实施方式。在一种实施方式中，编码端可以根据该第一节点所包含的点云点的真实几何坐标，直接将该第一节点通过多次划分划分至叶节点，而对于所述多次划分中的每一次划分，可以通过一个索引值来指示出该次划分所得的多个子节点中点云点所在的子节点，从而多次划分对应有多个索引值，编码端可以将该多个索引值编码到码流。这里，所述多个索引值也可以称为索引值集合。
相应的，解码端在切换至特定模式(孤立点模式或直接模式)对第一节点包含的点云点位置进行解码时，可以从码流中解码出所述索引值集合，并可以根据该索引值集合中的多个索引值对第一节点进行多次划分。在将第一节点划分至叶节点后，可以根据最后一次划分对应的索引值确定最后一次划分所得的多个叶节点中点云点所在的叶节点，从而可以根据该点云点所在的叶节点确定该点云点的几何坐标。
可以参考图7，在确定对F节点采用特定模式(孤立点模式或直接模式)进行编码后，编码端可以直接通过三次划分将F节点划分到叶节点的尺寸，并可以通过三个索引值来指示每一次划分所得的子节点中点云点所在的子节点，比如对于第一次划分，即对F节点的划分，可以用3比特的索引值010表示点云点所在的子节点是第3个子节点(即I节点)，对于第二次划分，即对I节点的划分，可以用3比特的索引值110表示点云点所在的子节点是第7个子节点(即J节点)，对于第三次划分，即对K节点的划分，可以用3比特的索引值101表示点云点所在的子节点是第6个子节点(即K 节点)。编码端可以将该三个索引值010、110、101编码到码流中。相应的，解码端在确定对F节点采用特定模式(孤立点模式或直接模式)进行解码时，可以从码流中解码得到该三个索引值，并可以根据该三个索引值对F节点进行划分以及确定F节点中的点云点所在的叶节点。
可见，切换至特定模式(孤立点模式或直接模式)对F节点包含的点云点的位置进行编码，只需要使用3*3＝9比特，相比采用非特定模式需要使用24比特而言，大大降低了所使用的比特数。
可以理解的是，在图7所示的例子中，索引值与子节点的映射关系仅作为一种示例，在具体实施时，本申请实施例对索引值与子节点的映射关系不做限制，只需编码端与解码端统一即可。比如在图7所示的例子中，索引值111对应的是第8个子节点，但在另一个例子中，索引值111可以对应的是第1个子节点。
需要说明的是，虽然在图7所示的例子中所有节点均采用了八叉树的划分方式，但这仅是一个示例，在其他的例子中，对不同节点的划分可以采用不同的划分方式，比如有的节点可以采用八叉树划分，有的节点可以采用四叉树划分，有的节点可以采用二叉树划分。而根据节点所采用的划分方式，可以确定该次划分所对应的索引值的比特数。比如，若采用八叉树将节点划分为8个子节点，则可以用3比特的索引值来指示8个子节点中点云点所在的子节点，若采用四叉树将节点划分为4个子节点，则可以用2比特的索引值来指示4个子节点中点云点所在的子节点，若采用二叉树将节点划分为2个子节点，则可以用1比特的索引值来指示2个子节点中点云点所在的子节点。
编码端在切换至特定模式(孤立点模式或直接模式)对第一节点包含的点云点位置进行编码时，在一种实施方式中，编码端可以直接编码该第一节点所包含的点云点的几何坐标对应的莫顿码的未编码比特。在编码所述未编码比特时，在一种实施方式中，可以按照指定顺序对所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未编码比特进行编码，比如可以按照XYZ顺序对所述未编码比特进行编码，即先编码X轴方向对应的莫顿码的未编码比特，再编码Y轴方向对应的莫顿码的未编码比特，最后编码Z轴方向对应的莫顿码的未编码比特，当然，也可以采用其他顺序编码所述未编码比特，例如XZY顺序、YXZ顺序等等。
相应的，解码端在切换至特定模式(孤立点模式或直接模式)对第一节点包含的点云点位置进行解码时，可以从码流中解码出所述第一节点包含的点云点的几何坐标对应的莫顿码的未解码比特。并且，由于编码端是根据指定顺序对所述点云点在各坐 标轴方向对应的未编码比特进行编码的，因此解码端也可以按照所述指定顺序从码流中解码出所述点云点在各坐标轴方向对应的未解码比特。
如图7所示的例子中，F节点经过3次八叉树划分可以到达叶节点，或者说，F节点的最大划分层数是4，因此F节点的尺寸可以表示为(2 3,2 3,2 3)，F节点中包含的点云点在X、Y、Z三个方向对应的莫顿码的未编码比特数都是3，因此一共要编码的比特数是9比特，相比采用非特定模式需要编码24比特而言，大大降低了比特的花费。
由前文的说明可知，特定模式与非特定模式对节点的划分顺序是不同的，或者说，特定模式与非特定模式对节点的编码和解码顺序不同。在图7所示的例子中，若采用非特定模式时，在将F节点划分为8个子节点后，下一个划分的节点是同层的G节点，即在对F节点进行编码后，下一个编码的节点的G节点。而采用特定模式时，在将F节点划分为8个子节点后，下一个划分的是F节点的子节点——I节点，再下一个划分的是I节点的子节点——J节点，即在对F节点进行编码后，下一个编码的是I节点，再下一个编码的J节点。
可以理解的，若第一节点在某一坐标轴方向上的边长已经到达最小边长，即在该坐标轴方向已经无法继续划分，则相当于第一节点所包含的点云点在该坐标轴方向上的坐标已经确定，该坐标轴方向对应的莫顿码已经全部完成编解码，因此无需对该坐标轴方向对应的莫顿码进行处理。
在前文已有提及，若编码端采用直接模式对第一节点进行编码，除了需要进行编码第一节点中点云点的位置外，还需要对第一节点包含的点云点数量进行编码，因为第一节点包含的点云点数量不一定是1。同样的，解码端采用直接模式对第一节点进行解码时，除了需要进行解码第一节点中点云点的位置外，还需要对第一节点包含的点云点数量进行解码。
编码端在对第一节点包含的点云点数量进行编码时，可以有多种实施方式。在一种实施方式中，编码端可以直接将第一节点包含的点云点的数量编码到码流，则相应的，解码端也可以直接从码流中解码出第一节点包含的点云点的数量。
在一种实施方式中，编码端可以先编码一个数量标识，用于指示第一节点包含的点云点的数量是否为1。具体的，若第一节点包含的点云点的数量是1，则可以将该数量标识置为第一标识，并将该数量标识编码到码流，这里，第一标识比如可以是1(当然也可以与解码端约定为0)。若第一节点包含的点云点的数量不为1，则可以将该数量标识置为第二标识，第二标识比如可以是0，将该数量标识编码到码流，并将第一节点包含的点云点的数量也编码到码流。相应的，解码端可以从码流中解码出第一节 点对应的所述数量标识，若所述数量标识是第一标识，则可以确定第一节点包含的点云点的数量是1，若所述数量标识是第二标识，则还需要从码流中解码出第一节点所包含的点云点的数量。
编码端对所述数量标识的编码可以使用上下文模型，也可以使用等概率模型，对第一节点包含的点云点数量的编码也可以有多种实施方式，可以每一比特采用独立的上下文模型，也可以多个比特采用相同的上下文模型，比如一部分比特采用第一上下文模型，另一部分比特采用第二上下文模型，还可以采用等概率模型。而对于解码端，其对数量标识的解码方式与编码端对数量标识的编码方式统一即可，其对点云点数量的解码方式与编码端对点云点数量的编码方式统一即可。
由前文说明的内容可知，对每一个待划分的第一节点，由于编码端已知各个点云点的真实几何坐标，因此编码端都可以确定对该第一节点是否要切换至特定模式进行编码，比如，若根据点云点的真实几何坐标确定第一节点仅包含一个点云点，则可以确定要切换至孤立点模式对第一节点进行编码，又或者，若根据点云点的真实几何坐标确定第一节点包含的所有点云点的几何坐标相同，则可以确定要切换至直接模式对其进行编码。但解码端无法获知点云点的真实几何坐标，因此解码端需要编码端的指示来确定是否对第一节点采用特定模式进行解码。基于此，在一种实施方式中，编码端可以对每一个待划分的第一节点都编码对应的目标标识，该目标标识可以指示出对第一节点是否要切换至特定模式进行处理。相应的，解码端可以从码流中解码每一个第一节点对应的目标标识，并可以根据该目标标识确定对第一节点是否切换至特定模式进行解码。
上述实施方式中，每一个第一节点都需要使用1比特来传输其对应的目标标识，耗费了大量的比特数，压缩效果不够理想。因此，本申请实施例提供了一种点云几何编解码方法，可以进一步节省比特。
本申请实施例提供的点云几何编解码方案，对每一个待划分的第一节点，编码端可以先根据特定条件确定该第一节点是否具有要切换至特定模式进行编码的可能性，若该第一节点不具有要切换至特定模式进行编码的可能性，则可以不编码该第一节点对应的目标标识，若该第一节点具有所述可能性，才编码该第一节点对应的目标标识。相应的，对每一个待划分的第一节点，解码端也可以根据所述特定条件确定该第一节点是否具有要切换至特定模式进行解码的可能性，若该节点不具有要切换至特定模式进行解码的可能性，则无需从码流中解码该第一节点对应的目标标识，若该第一节点具有所述可能性，则可以从码流中解码该第一节点对应的目标标识。
可见，本申请实施例提供的点云几何编解码方法，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标标识所带来的比特消耗。
可以参考图8，图8是本申请实施例提供的点云几何解码方法的第一流程图，该方法包括：
S802、获取点云几何数据中第一节点对应的码流。
S804、根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点是否满足特定条件。
S806、若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
本申请实施例提供的点云几何解码方法，对满足特定条件的第一节点才确定是否切换至特定模式进行解码，不满足特定条件的第一节点直接排除对其采用特定模式进行解码的可能性，从而对这些不满足特定条件的第一节点无需解码其对应的目标标识，减少了编码端与解码端之间要传输的数据量。
对于特定模式，其可以是孤立点模式，也可以是直接模式，该部分内容在前文已有详细说明，在此不再赘述。
所述特定条件可以用于确定第一节点是否具有要切换至特定模式进行解码的可能性，或者说，所述特定条件可以用于确定第一节点是否具有适用特定模式的可能性。若第一节点满足所述特定条件，可以进一步确定是否要切换至特定模式对第一节点进行解码，若第一节点不满足所述特定条件，则不具有要切换至特定模式的可能，可以直接采用非特定模式对第一节点进行解码，即可以从码流中解码出第一节点对应的多个子节点的占用信息。
所述特定条件可以包括以下至少一项：第一条件是所述特定模式的总开关标识对应开启状态；第二条件是相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；第三条件是所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
对于第一条件，特定模式的总开关标识可以从点云几何数据的头信息中获取。在一个例子中，总开关标识对应开启状态可以是总开关标识是1，开启状态表示允许切换至特定模式对节点进行处理，总开关标识对应关闭状态可以是总开关标识是0，关闭状态表示不允许切换至特定模式对节点进行处理，仅能采用非特定模式进行编解码。点云几何数据的头信息中可以只包括孤立点模式对应的总开关标识，也可以只包括直 接模式对应的总开关标识，也可以包括孤立点模式与直接模式两种模式各自对应的总开关标识。在一种实施方式中，若头信息中包括孤立点模式与直接模式各自对应的总开关标识，则两种模式对应的总开关标识可以是互斥的，即孤立点模式的总开关标识对应开启状态时，直接模式的总开关标识只能对应关闭状态，直接模式的总开关标识对应开启状态时，孤立点模式的总开关标识只能对应关闭状态。
对于第二条件，由于在一些情况中，相比直接采用非特定模式，切换至特定模式进行编码未必能节省比特。可以举个例子，比如第一节点仅包含一个点云点，但该第一节点经过一次二叉树划分即可划分为叶节点的尺寸，则采用非特定模式对该节点进行编码，只需要使用2比特作为该节点对应的2个子节点的占用信息即可，而采用特定模式对该节点进行编码，需要1比特的目标标识以及1比特的索引值，并不比直接采用非特定模式节省比特，因此可以不切换至特定模式对该第一节点进行处理。
在一种实施方式中，第二条件具体可以是第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。其中，所述未解码比特位数之和可以是第一节点未到达最小边长的各方向边长在除以最小边长并取log2之后相加得到，所述未到达最小边长的边长数量可以是1或2或3，即第一节点在XYZ三方向的三条边长中未到达最小边长的边长数量。
对于第三条件，由于特定模式所针对的节点是仅包含一个点云点的节点(孤立点模式)，或者是包括多个点云点但该多个点云点是重复点的节点(直接模式)，因此若第一节点中不具有仅在一个位置上有点云点的可能性，则可以确定该第一节点不适用特定模式进行编解码。
在一种实施方式中，第三条件可以是当第一节点的父节点满足特定条件但父节点未选中使用特定模式时，所述第一节点不是父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。若特定模式是孤立点模式，父节点未选中使用孤立点模式，则意味着父节点中包含的点云点数量大于1，若第一节点是父节点的子节点中唯一有点云点的子节点，则该第一节点必然包含多个点云点，从而不适用孤立点模式。若特定模式是直接模式，父节点未选中使用直接模式，则意味着父节点中包含的点云点的几何坐标不相同，若第一节点是父节点的子节点中唯一有点云点的子节点，则该第一节点必然包含多个几何坐标不同的点云点，从而不适用直接模式。
通过上述特定条件，虽然可以筛选掉一部分不可能适用特定模式的节点，但满足所述特定条件的节点也有很多，并且这些节点中，确定要切换至特定模式进行处理的 却不多。换言之，即这些满足特定条件的节点都编码了对应的目标标识，但其中只有少数节点的目标标识是1(对应要切换至特定模式)，多数节点的目标标识是0(对应不切换至特定模式)，因此这些为0的目标标识实际也造成了比特浪费。
考虑到上述问题，在一种实施方式中，特定条件还可以包括第四条件，所述第四条件可以是目标层的层开关标识对应开启状态。这里，可以将第一节点所在的层称为目标层，层开关标识可以指示是否允许使用特定模式对目标层中的节点进行处理。层开关标识可以是编码端在对该层中节点进行划分之前编码到码流中的，从而解码端在对该层中节点进行划分之前可以从码流中解码得到该层对应的层开关标识。层开关标识可以有开启和关闭两种状态，比如层开关标识是1时可以对应开启状态，层开关标识是0时可以对应关闭状态。
在一种实施方式中，编码端可以为每一层都确定对应的层开关标识，所述目标层可以是点云划分所得的树结构中的任一层。在确定目标层对应的层开关标识时，在一种实施方式中，可以根据目标层所在的层数确定。比如可以预先设定有层数阈值，若目标层所在的层数大于等于所述层数阈值，可以将目标层的层开关标识置为开启状态，比如可以将层开关标识置1，若目标层所在的层数小于所述层数阈值，可以将目标层的层开关标识置为关闭状态，比如可以将层开关标识置0。由于在划分层数较低时，节点对应的空间较大，这些节点适用特定模式进行处理(仅在一个位置上有点云点)的概率很低，因此可以对该层关闭特定模式，使该层中的所有节点都不会编码对应的目标标识，从而节省比特。
在一种实施方式中，目标层对应的层开关标识可以根据目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点数量确定。比如，编码端可以在对每层中的节点进行划分前，遍历当前层内的各个节点，统计其中仅包含一个点云点的节点数量，若该节点数量大于等于预设的数量阈值，则可以将当前层的层开关标识置为开启状态1，否则可以将当前层的层开关标识置为关闭状态0。
在一种实施方式中，目标层对应的层开关标识可以根据目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点的占比确定。比如，编码端可以在对每层中的节点进行划分前，遍历当前层内的各个节点，统计其中仅包含一个点云点的节点数量，并计算这些节点在该层所有节点中的占比，若该占比大于等于预设的占比阈值，则可以将当前层的层开关标识置为开启状态1，否则可以将当前层的层开关标识置为关闭状态0。
在一种实施方式中，也可以不设置所述第四条件，编码端和解码端可以直接约定前M层不允许开启特定模式，后M层允许开启特定模式。具体的，编码端可以将该 层数阈值M写入码流的头信息中，解码端根据从码流中解码出的层数阈值M，可以在前M层的节点均直接采用非特定模式对节点进行处理，后M层才开始对节点进行是否满足特定条件、是否要切换至特定模式进行处理的判断，如此，可以省去层开关标识所耗费的比特。
本申请实施例提供的点云几何编解码方法，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标标识所带来的比特消耗。
下面可以参考图9，图9是本申请实施例提供的点云几何解码方法的第二流程图，该方法可以包括：
S902、获取点云几何数据对应的码流。
点云几何数据对应的码流中可以包括各个节点对应的码流，其中，第一节点对应的码流可以包括第一节点的目标标识和占用信息，第二节点对应的码流可以包括第二节点的占用信息，即第二节点对应的码流中不包括第二节点的目标标识。
S904、从第一节点对应的码流中解码出所述第一节点的目标标识，根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行解码。
S906、采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码。
结合前文的说明，可以理解的，第一节点是满足特定条件的、有可能适用特定模式的节点，因此编码端对第一节点编码了其对应的目标标识，用于指示解码端是否对该第一节点切换至特定模式进行解码。相应的，解码端也可以判断出第一节点满足特定条件、有可能适用特定模式，因此其可以从码流中解码出该第一节点对应的目标标识，根据目标标识的指示确定是否对该第一节点切换至特定模式进行解码。
而第二节点是不满足特定条件的、不可能适用特定模式的节点，因此编码端没有对第二节点编码对应的目标标识，而是直接采用非特定模式，将第二节点划分为多个子节点后，将该多个子节点对应的占用信息编码到码流。相应的，解码端也可以判断出第二节点不满足特定条件的、不可能适用特定模式，因此解码端可以直接采用非特定模式，从码流中解码出第二节点对应的多个子节点的占用信息。
可选的，所述特定模式包括孤立点模式。
可选的，所述特定模式包括直接模式。
可选的，所述方法还包括：
若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出 所述第一节点包含的点云点所在子节点对应的索引值集合。
可选的，所述索引值集合包括将所述第一节点划分至叶节点的多次划分对应的多个索引值，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
可选的，所述方法还包括：
根据所述多个索引值对所述第一节点进行划分，并确定所述点云点所在的叶节点；
根据所述点云点所在的叶节点确定所述点云点的几何坐标。
可选的，所述方法还包括：
若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未解码比特。
可选的，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未解码比特是根据指定顺序解码得到的。
可选的，所述特定模式为直接模式，所述第一节点对应的码流还包括所述第一节点包含的点云点的数量信息，所述方法还包括：
从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
从所述数量信息中解码出所述第一节点对应的数量标识；
根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
若所述数量标识是第一标识，确定所述第一节点包含的点云点的数量是1。
可选的，所述根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
若所述数量标识是第二标识，从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述方法还包括：
若所述目标标识对应不切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
可选的，在从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识之前，所述方法还包括：
根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点满足特定条件。
可选的，在采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码之前，所述方法还包括：
根据在解码所述第二节点前的已解码数据确定所述第二节点不满足特定条件。
可选的，所述特定条件用于确定当前节点是否具有适用所述特定模式的可能性，所述当前节点包括所述第一节点或所述第二节点。
可选的，所述特定条件包括以下至少一项：
第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
第三条件包括所述当前节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
可选的，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
可选的，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
可选的，所述第二条件包括所述当前节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述当前节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
可选的，所述第三条件包括当所述当前节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述当前节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
可选的，所述当前节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层对应的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点对应的码流进行解码。
可选的，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前从所述点云几何数据对应的码流中解码得到的。
可选的，所述采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码，包括
从所述第二节点的占用信息中解码出所述第二节点对应的各个子节点的占用信息。
可选的，在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，所述方法还包括：
确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
可选的，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
以上所提供的点云几何解码方法的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相应说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云几何编解码方法，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标 标识所带来的比特消耗。
下面可以参考图10，图10是本申请实施例提供的点云几何编码方法的流程图，该方法包括：
S1002、获取点云几何数据。
S1004、根据所述点云几何数据中在编码第一节点前的已编码数据，确定所述第一节点是否满足特定条件。
S1006、若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行编码。
可选的，所述特定模式包括孤立点模式。
可选的，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
若所述第一节点仅包含一个点云点，确定切换至所述孤立点模式对所述占用信息进行编码。
可选的，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
若所述第一节点包含两个以上点云点，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
这里，编码端可以根据点云点的真实几何坐标，确定第一节点仅包含一个点云点还是包含多个点云点。
可选的，所述特定模式包括直接模式。
可选的，确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
若所述第一节点包含的点云点的几何坐标相同，确定切换至所述直接模式对所述占用信息进行编码。
可选的，确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
若所述第一节点包含的点云点的几何坐标不同，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
这里，编码端可以根据点云点的真实几何坐标，确定第一节点包含的点云点的几何坐标是否相同。具体的，编码端可以通过比较第一节点包含的点云点之间的莫顿码的未编码比特，若点云点之间的所述未编码比特相同，则可以确定第一节点所包含的点云点是都在一个位置上的重复点，可以切换至直接模式对其进行编码，若点云点之 间的所述未编码比特不同，则确定第一节点所包含的点云点不是重复点，采用非特定模式对其进行编码即可。
可选的，在切换至所述特定模式对所述占用信息进行编码之前，所述方法还包括：
将用于指示要切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
可选的，在采用非特定模式对所述占用信息进行编码之前，所述方法还包括：
将用于指示不切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
可选的，所述切换至特定模式对所述占用信息进行编码，包括：
将所述第一节点划分至叶节点，并将每一次划分对应的索引值编码到码流，其中，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
可选的，所述切换至特定模式对所述占用信息进行编码，包括：
将所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未编码比特编码到码流。
可选的，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未编码比特是根据指定顺序编码到码流的。
可选的，所述特定模式为直接模式，所述方法还包括：
将第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
可选的，所述将第一节点包含的点云点的数量编码到码流，包括：
若所述第一节点包含的点云点的数量是1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第一标识。
可选的，所述将第一节点包含的点云点的数量编码到码流，包括：
若所述第一节点包含的点云点的数量大于1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第二标识，并将所述第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
可选的，所述采用非特定模式对所述占用信息进行编码，包括：
将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
可选的，所述特定条件用于确定所述第一节点是否具有适用所述特定模式的可能性。
可选的，所述特定条件包括以下至少一项：
第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
第三条件包括所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
可选的，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
可选的，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
可选的，所述第二条件包括所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未编码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
可选的，所述第三条件包括当所述第一节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述第一节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
可选的，所述第一节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层对应的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点的占用信息进行编码。
可选的，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前编码到码流的。
可选的，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层所在的层数确定的。
可选的，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点数量确定的。
可选的，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点的占比确定的。
可选的，所述方法还包括：
若第一节点不满足所述特定条件，将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
可选的，在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，所述方法还包括：
确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
可选的，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
以上所提供的点云几何解码方法的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相应说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云几何编解码方法，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标标识所带来的比特消耗。
下面可以参考图11，图11是本申请实施例提供的点云几何解码装置的结构示意 图。该装置可以包括：处理器1101和存储有计算机程序的存储器1102。
在一种实施方式中，所述处理器在执行所述计算机程序时可以实现以下步骤：
获取点云几何数据中第一节点对应的码流；
根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点是否满足特定条件；
若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
可选的，所述特定模式包括孤立点模式。
可选的，所述特定模式包括直接模式。
可选的，所述处理器在确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码时用于：
从所述码流中解码出所述第一节点对应的目标标识；
根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
可选的，所述处理器还用于：
若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点所在子节点对应的索引值集合。
可选的，所述索引值集合包括将所述第一节点划分至叶节点的多次划分对应的多个索引值，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
可选的，所述处理器还用于：
根据所述多个索引值对所述第一节点进行划分，并确定所述点云点所在的叶节点；
根据所述点云点所在的叶节点确定所述点云点的几何坐标。
可选的，所述处理器还用于：
若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未解码比特。
可选的，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未解码比特是根据指定顺序解码得到的。
可选的，所述特定模式为直接模式，所述处理器还用于：
从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述处理器从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
从所述码流中解码出所述第一节点对应的数量标识；
根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述处理器在根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
若所述数量标识是第一标识，确定所述第一节点包含的点云点的数量是1。
可选的，所述处理器在根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
若所述数量标识是第二标识，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述目标标识对应不切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
可选的，所述特定条件用于确定所述第一节点是否具有适用所述特定模式的可能性。
可选的，所述特定条件包括以下至少一项：
第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
第三条件包括所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
可选的，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
可选的，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
可选的，所述第二条件包括所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
可选的，所述第三条件包括当所述第一节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述第一节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
可选的，所述第一节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点对应的码流进行解码。
可选的，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前从所述点云几何数据对应的码流中解码得到的。
可选的，所述处理器还用于：
若所述第一节点不满足所述特定条件，不切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
可选的，所述处理器还用于：
在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
可选的，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
以上所提供的点云几何解码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相应说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云几何编解码装置，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标标识所带来的比特消耗。
在一种实施方式中，所述处理器在执行所述计算机程序时可以实现以下步骤：
获取点云几何数据对应的码流，所述码流中第一节点对应的码流包括所述第一节点的目标标识和占用信息，所述第二节点对应的码流包括所述第二节点的占用信息而不包括所述第二节点的目标标识；
从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识，根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行解码；
采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码。
可选的，所述特定模式包括孤立点模式。
可选的，所述特定模式包括直接模式。
可选的，所述处理器还用于：
若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点包含的点云点所在子节点对应的索引值集合。
可选的，所述索引值集合包括将所述第一节点划分至叶节点的多次划分对应的多个索引值，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
可选的，所述处理器还用于：
根据所述多个索引值对所述第一节点进行划分，并确定所述点云点所在的叶节点；
根据所述点云点所在的叶节点确定所述点云点的几何坐标。
可选的，所述处理器还用于：
若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未解码比特。
可选的，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未解码比特是根据指定顺序解码得到的。
可选的，所述特定模式为直接模式，所述第一节点对应的码流还包括所述第一节点包含的点云点的数量信息，所述处理器还用于：
从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述处理器从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
从所述数量信息中解码出所述第一节点对应的数量标识；
根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述处理器根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
若所述数量标识是第一标识，确定所述第一节点包含的点云点的数量是1。
可选的，所述处理器根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
若所述数量标识是第二标识，从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
可选的，所述处理器还用于：
若所述目标标识对应不切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
可选的，所述处理器还用于：
在从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识之前，根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点满足特定条件。
可选的，所述处理器还用于：
在采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码之前，根据在解码所述第二节点前的已解码数据确定所述第二节点不满足特定条件。
可选的，所述特定条件用于确定当前节点是否具有适用所述特定模式的可能性，所述当前节点包括所述第一节点或所述第二节点。
可选的，所述特定条件包括以下至少一项：
第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
第三条件包括所述当前节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
可选的，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
可选的，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
可选的，所述第二条件包括所述当前节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述当前节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
可选的，所述第三条件包括当所述当前节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述当前节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
可选的，所述当前节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层对应的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点对应的码流进行解码。
可选的，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前从所述点云几何数据对应的码流中解码得到的。
可选的，所述处理器在采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码时用于
从所述第二节点的占用信息中解码出所述第二节点对应的各个子节点的占用信息。
可选的，所述处理器还用于：
在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
可选的，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
以上所提供的点云几何解码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相应说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云几何编解码装置，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标标识所带来的比特消耗。
下面可以参考图12，图12是本申请实施例提供的点云几何编码装置的结构示意图。该装置可以包括：处理器1201和存储有计算机程序的存储器1202，所述处理器在执行所述计算机程序时可以实现以下步骤：
获取点云几何数据；
根据所述点云几何数据中在编码第一节点前的已编码数据，确定所述第一节点是否满足特定条件；
若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行编码。
可选的，所述特定模式包括孤立点模式。
可选的，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
若所述第一节点仅包含一个点云点，确定切换至所述孤立点模式对所述占用信息进行编码。
可选的，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
若所述第一节点包含两个以上点云点，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
可选的，所述特定模式包括直接模式。
可选的，所述处理器在确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码时用于：
若所述第一节点包含的点云点的几何坐标相同，确定切换至所述直接模式对所述占用信息进行编码。
可选的，所述处理器在确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码时用于：
若所述第一节点包含的点云点的几何坐标不同，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
可选的，所述处理器还用于：
在切换至所述特定模式对所述占用信息进行编码之前，将用于指示要切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
可选的，所述处理器还用于：
在采用非特定模式对所述占用信息进行编码之前，将用于指示不切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
可选的，所述处理器在切换至特定模式对所述占用信息进行编码时用于：
将所述第一节点划分至叶节点，并将每一次划分对应的索引值编码到码流，其中，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
可选的，所述处理器在切换至特定模式对所述占用信息进行编码时用于：
将所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未编码比特编码到码流。
可选的，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未编码比特是根据指定顺序编码到码流的。
可选的，所述特定模式为直接模式，所述处理器还用于：
将第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
可选的，所述处理器在将第一节点包含的点云点的数量编码到码流时用于：
若所述第一节点包含的点云点的数量是1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第一标识。
可选的，所述处理器在将第一节点包含的点云点的数量编码到码流时用于：
若所述第一节点包含的点云点的数量大于1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第二标识，并将所述第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
可选的，所述处理器在采用非特定模式对所述占用信息进行编码时用于：
将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
可选的，所述特定条件用于确定所述第一节点是否具有适用所述特定模式的可能性。
可选的，所述特定条件包括以下至少一项：
第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
第三条件包括所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
可选的，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
可选的，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
可选的，所述第二条件包括所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未编码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
可选的，所述第三条件包括当所述第一节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述第一节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
可选的，所述第一节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层对应的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点的占用信息进行编码。
可选的，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前编码到码流的。
可选的，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层所在的层数确定的。
可选的，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点数量确定的。
可选的，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点的占比确定的。
可选的，所述处理器还用于：
若第一节点不满足所述特定条件，将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
可选的，所述处理器还用于：
在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
可选的，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
以上所提供的点云几何编码装置的各种实施方式，其具体实现可以参考前文中的相应说明，在此不再赘述。
本申请实施例提供的点云几何编解码装置，并没有对每一个待划分的第一节点都使用1比特编码其对应的目标标识，而是只对满足特定条件的、具有要切换至特定模式进行处理的可能性的第一节点编码其对应的目标标识，因此可以大大降低编码目标标识所带来的比特消耗。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的点云几何解码方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的点云几何编码方法。
以上针对每个保护主题均提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由对各种实施方式进行组合，由此构成各种不同的技术方案。而本申请文件限于篇幅，未能对所有组合而得的技术方案展开说明，但可以理解的是，这些未能展开的技术方案也属于本申请实施例公开的范围。
本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (165)

  1. 一种点云几何解码方法，其特征在于，包括：
    获取点云几何数据中第一节点对应的码流；
    根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点是否满足特定条件；
    若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定模式包括孤立点模式。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特定模式包括直接模式。
  4. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码，包括：
    从所述码流中解码出所述第一节点对应的目标标识；
    根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点所在子节点对应的索引值集合。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述索引值集合包括将所述第一节点划分至叶节点的多次划分对应的多个索引值，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述多个索引值对所述第一节点进行划分，并确定所述点云点所在的叶节点；
    根据所述点云点所在的叶节点确定所述点云点的几何坐标。
  8. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未解码比特。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未解码比特是根据指定顺序解码得到的。
  10. 根据权利要求5或8所述的方法，其特征在于，所述特定模式为直接模式，所述方法还包括：
    从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
    从所述码流中解码出所述第一节点对应的数量标识；
    根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
    若所述数量标识是第一标识，确定所述第一节点包含的点云点的数量是1。
  13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
    若所述数量标识是第二标识，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  14. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述目标标识对应不切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
  15. 根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述特定条件用于确定所述第一节点是否具有适用所述特定模式的可能性。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述特定条件包括以下至少一项：
    第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
    第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
    第三条件包括所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
  19. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二条件包括所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
  20. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第三条件包括当所述第一节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述第一节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
  21. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层的层开关标识对 应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点对应的码流进行解码。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前从所述点云几何数据对应的码流中解码得到的。
  23. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述第一节点不满足所述特定条件，不切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
  24. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，所述方法还包括：
    确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
  26. 一种点云几何解码方法，其特征在于，包括：
    获取点云几何数据对应的码流，所述码流中第一节点对应的码流包括所述第一节点的目标标识和占用信息，所述第二节点对应的码流包括所述第二节点的占用信息而不包括所述第二节点的目标标识；
    从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识，根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行解码；
    采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码。
  27. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述特定模式包括孤立点模式。
  28. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述特定模式包括直接模式。
  29. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点包含的点云点所在子节点对应的索引值集合。
  30. 根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述索引值集合包括将所述第一节点划分至叶节点的多次划分对应的多个索引值，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
  31. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述多个索引值对所述第一节点进行划分，并确定所述点云点所在的叶节点；
    根据所述点云点所在的叶节点确定所述点云点的几何坐标。
  32. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未解码比特。
  33. 根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未解码比特是根据指定顺序解码得到的。
  34. 根据权利要求29或32所述的方法，其特征在于，所述特定模式为直接模式，所述第一节点对应的码流还包括所述第一节点包含的点云点的数量信息，所述方法还包括：
    从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  35. 根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
    从所述数量信息中解码出所述第一节点对应的数量标识；
    根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量。
  36. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
    若所述数量标识是第一标识，确定所述第一节点包含的点云点的数量是1。
  37. 根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量，包括：
    若所述数量标识是第二标识，从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  38. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若所述目标标识对应不切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
  39. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，在从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识之前，所述方法还包括：
    根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点满足特定条件。
  40. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，在采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码之前，所述方法还包括：
    根据在解码所述第二节点前的已解码数据确定所述第二节点不满足特定条件。
  41. 根据权利要求39或40所述的方法，其特征在于，所述特定条件用于确定当前节点是否具有适用所述特定模式的可能性，所述当前节点包括所述第一节点或所述 第二节点。
  42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述特定条件包括以下至少一项：
    第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
    第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
    第三条件包括所述当前节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
  43. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
  44. 根据权利要求43所述的方法，其特征在于，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
  45. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述第二条件包括所述当前节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述当前节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
  46. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述第三条件包括当所述当前节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述当前节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
  47. 根据权利要求42所述的方法，其特征在于，所述当前节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点对应的码流进行解码。
  48. 根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前从所述点云几何数据对应的码流中解码得到的。
  49. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码，包括
    从所述第二节点的占用信息中解码出所述第二节点对应的各个子节点的占用信息。
  50. 根据权利要求26所述的方法，其特征在于，在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，所述方法还包括：
    确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
  51. 根据权利要求50所述的方法，其特征在于，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
  52. 一种点云几何编码方法，其特征在于，包括：
    获取点云几何数据；
    根据所述点云几何数据中在编码第一节点前的已编码数据，确定所述第一节点是否满足特定条件；
    若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行编码。
  53. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述特定模式包括孤立点模式。
  54. 根据权利要求53所述的方法，其特征在于，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
    若所述第一节点仅包含一个点云点，确定切换至所述孤立点模式对所述占用信息进行编码。
  55. 根据权利要求53所述的方法，其特征在于，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
    若所述第一节点包含两个以上点云点，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
  56. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述特定模式包括直接模式。
  57. 根据权利要求56所述的方法，其特征在于，确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
    若所述第一节点包含的点云点的几何坐标相同，确定切换至所述直接模式对所述占用信息进行编码。
  58. 根据权利要求56所述的方法，其特征在于，确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
    若所述第一节点包含的点云点的几何坐标不同，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
  59. 根据权利要求54或57所述的方法，其特征在于，在切换至所述特定模式对所述占用信息进行编码之前，所述方法还包括：
    将用于指示要切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
  60. 根据权利要求55或58所述的方法，其特征在于，在采用非特定模式对所述占用信息进行编码之前，所述方法还包括：
    将用于指示不切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
  61. 根据权利要求54或57所述的方法，其特征在于，所述切换至特定模式对所述占用信息进行编码，包括：
    将所述第一节点划分至叶节点，并将每一次划分对应的索引值编码到码流，其中，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
  62. 根据权利要求54或57所述的方法，其特征在于，所述切换至特定模式对所述占用信息进行编码，包括：
    将所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未编码比特编码到码流。
  63. 根据权利要求62所述的方法，其特征在于，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未编码比特是根据指定顺序编码到码流的。
  64. 根据权利要求54或57所述的方法，其特征在于，所述特定模式为直接模式，所述方法还包括：
    将第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
  65. 根据权利要求64所述的方法，其特征在于，所述将第一节点包含的点云点的数量编码到码流，包括：
    若所述第一节点包含的点云点的数量是1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第一标识。
  66. 根据权利要求64所述的方法，其特征在于，所述将第一节点包含的点云点的数量编码到码流，包括：
    若所述第一节点包含的点云点的数量大于1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第二标识，并将所述第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
  67. 根据权利要求55或58所述的方法，其特征在于，所述采用非特定模式对所述占用信息进行编码，包括：
    将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
  68. 根据权利要求53或56所述的方法，其特征在于，所述特定条件用于确定所述第一节点是否具有适用所述特定模式的可能性。
  69. 根据权利要求68所述的方法，其特征在于，所述特定条件包括以下至少一项：
    第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
    第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
    第三条件包括所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
  70. 根据权利要求69所述的方法，其特征在于，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
  71. 根据权利要求70所述的方法，其特征在于，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
  72. 根据权利要求69所述的方法，其特征在于，所述第二条件包括所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未编码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
  73. 根据权利要求69所述的方法，其特征在于，所述第三条件包括当所述第一节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述第一节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
  74. 根据权利要求69所述的方法，其特征在于，所述第一节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点的占用信息进行编码。
  75. 根据权利要求74所述的方法，其特征在于，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前编码到码流的。
  76. 根据权利要求74所述的方法，其特征在于，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层所在的层数确定的。
  77. 根据权利要求74所述的方法，其特征在于，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点数量确定的。
  78. 根据权利要求74所述的方法，其特征在于，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点的占比确定的。
  79. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    若第一节点不满足所述特定条件，将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
  80. 根据权利要求52所述的方法，其特征在于，在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，所述方法还包括：
    确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
  81. 根据权利要求80所述的方法，其特征在于，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
  82. 一种点云几何解码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取点云几何数据中第一节点对应的码流；
    根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点是否满足特定条件；
    若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
  83. 根据权利要求82所述的装置，其特征在于，所述特定模式包括孤立点模式。
  84. 根据权利要求82所述的装置，其特征在于，所述特定模式包括直接模式。
  85. 根据权利要求83或84所述的装置，其特征在于，所述处理器在确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码时用于：
    从所述码流中解码出所述第一节点对应的目标标识；
    根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述码流进行解码。
  86. 根据权利要求85所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点所在子节点对应的索引值集合。
  87. 根据权利要求86所述的装置，其特征在于，所述索引值集合包括将所述第一节点划分至叶节点的多次划分对应的多个索引值，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
  88. 根据权利要求87所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据所述多个索引值对所述第一节点进行划分，并确定所述点云点所在的叶节点；
    根据所述点云点所在的叶节点确定所述点云点的几何坐标。
  89. 根据权利要求85所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未解码比特。
  90. 根据权利要求89所述的装置，其特征在于，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未解码比特是根据指定顺序解码得到的。
  91. 根据权利要求86或89所述的装置，其特征在于，所述特定模式为直接模式，所述处理器还用于：
    从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  92. 根据权利要求91所述的装置，其特征在于，所述处理器从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
    从所述码流中解码出所述第一节点对应的数量标识；
    根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量。
  93. 根据权利要求92所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
    若所述数量标识是第一标识，确定所述第一节点包含的点云点的数量是1。
  94. 根据权利要求92所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
    若所述数量标识是第二标识，从所述码流中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  95. 根据权利要求85所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述目标标识对应不切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
  96. 根据权利要求83或84所述的装置，其特征在于，所述特定条件用于确定所述第一节点是否具有适用所述特定模式的可能性。
  97. 根据权利要求96所述的装置，其特征在于，所述特定条件包括以下至少一项：
    第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
    第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
    第三条件包括所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
  98. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
  99. 根据权利要求98所述的装置，其特征在于，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
  100. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述第二条件包括所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
  101. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述第三条件包括当所述第一节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述第一节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
  102. 根据权利要求97所述的装置，其特征在于，所述第一节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点对应的码流进行解码。
  103. 根据权利要求102所述的装置，其特征在于，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前从所述点云几何数据对应的码流中解码得到的。
  104. 根据权利要求82所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述第一节点不满足所述特定条件，不切换至所述特定模式，从所述码流中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
  105. 根据权利要求82所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
  106. 根据权利要求105所述的装置，其特征在于，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
  107. 一种点云几何解码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取点云几何数据对应的码流，所述码流中第一节点对应的码流包括所述第一节点的目标标识和占用信息，所述第二节点对应的码流包括所述第二节点的占用信息而不包括所述第二节点的目标标识；
    从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识，根据所述目标标识确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行解码；
    采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码。
  108. 根据权利要求107所述的装置，其特征在于，所述特定模式包括孤立点模式。
  109. 根据权利要求107所述的装置，其特征在于，所述特定模式包括直接模式。
  110. 根据权利要求108或109所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点包含的点云点所在子节点对应的索引值集合。
  111. 根据权利要求110所述的装置，其特征在于，所述索引值集合包括将所述第一节点划分至叶节点的多次划分对应的多个索引值，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
  112. 根据权利要求111所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    根据所述多个索引值对所述第一节点进行划分，并确定所述点云点所在的叶节点；
    根据所述点云点所在的叶节点确定所述点云点的几何坐标。
  113. 根据权利要求108或109所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述目标标识对应切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未解码比特。
  114. 根据权利要求113所述的装置，其特征在于，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未解码比特是根据指定顺序解码得到的。
  115. 根据权利要求110或113所述的装置，其特征在于，所述特定模式为直接模式，所述第一节点对应的码流还包括所述第一节点包含的点云点的数量信息，所述处理器还用于：
    从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  116. 根据权利要求115所述的装置，其特征在于，所述处理器从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
    从所述数量信息中解码出所述第一节点对应的数量标识；
    根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量。
  117. 根据权利要求116所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
    若所述数量标识是第一标识，确定所述第一节点包含的点云点的数量是1。
  118. 根据权利要求116所述的装置，其特征在于，所述处理器根据所述数量标识确定所述第一节点包含的点云点的数量时用于：
    若所述数量标识是第二标识，从所述数量信息中解码出所述第一节点包含的点云点的数量。
  119. 根据权利要求108或109所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若所述目标标识对应不切换至所述特定模式，从所述第一节点的占用信息中解码出所述第一节点对应的各个子节点的占用信息。
  120. 根据权利要求108或109所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在从所述码流中解码出所述第一节点的目标标识之前，根据在解码所述第一节点前的已解码数据确定所述第一节点满足特定条件。
  121. 根据权利要求108或109所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码之前，根据在解码所述第二节点前的已解码数据确定所述第二节点不满足特定条件。
  122. 根据权利要求120或121所述的装置，其特征在于，所述特定条件用于确定当前节点是否具有适用所述特定模式的可能性，所述当前节点包括所述第一节点或所 述第二节点。
  123. 根据权利要求122所述的装置，其特征在于，所述特定条件包括以下至少一项：
    第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
    第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
    第三条件包括所述当前节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
  124. 根据权利要求123所述的装置，其特征在于，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
  125. 根据权利要求124所述的装置，其特征在于，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
  126. 根据权利要求123所述的装置，其特征在于，所述第二条件包括所述当前节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未解码比特位数之和、大于、所述当前节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
  127. 根据权利要求123所述的装置，其特征在于，所述第三条件包括当所述当前节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述当前节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
  128. 根据权利要求123所述的装置，其特征在于，所述当前节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点对应的码流进行解码。
  129. 根据权利要求128所述的装置，其特征在于，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前从所述点云几何数据对应的码流中解码得到的。
  130. 根据权利要求107所述的装置，其特征在于，所述处理器在采用非特定模式对所述第二节点的占用信息进行解码时用于
    从所述第二节点的占用信息中解码出所述第二节点对应的各个子节点的占用信息。
  131. 根据权利要求107所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
  132. 根据权利要求131所述的装置，其特征在于，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
  133. 一种点云几何编码装置，其特征在于，包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
    获取点云几何数据；
    根据所述点云几何数据中在编码第一节点前的已编码数据，确定所述第一节点是否满足特定条件；
    若所述第一节点满足所述特定条件，确定是否切换至特定模式对所述第一节点的占用信息进行编码。
  134. 根据权利要求133所述的装置，其特征在于，所述特定模式包括孤立点模式。
  135. 根据权利要求134所述的装置，其特征在于，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
    若所述第一节点仅包含一个点云点，确定切换至所述孤立点模式对所述占用信息进行编码。
  136. 根据权利要求134所述的装置，其特征在于，确定是否切换至所述孤立点模式对所述第一节点的占用信息进行编码，包括：
    若所述第一节点包含两个以上点云点，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
  137. 根据权利要求133所述的装置，其特征在于，所述特定模式包括直接模式。
  138. 根据权利要求137所述的装置，其特征在于，所述处理器在确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码时用于：
    若所述第一节点包含的点云点的几何坐标相同，确定切换至所述直接模式对所述占用信息进行编码。
  139. 根据权利要求137所述的装置，其特征在于，所述处理器在确定是否切换至所述直接模式对所述第一节点的占用信息进行编码时用于：
    若所述第一节点包含的点云点的几何坐标不同，采用非特定模式对所述占用信息进行编码。
  140. 根据权利要求135或138所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在切换至所述特定模式对所述占用信息进行编码之前，将用于指示要切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
  141. 根据权利要求136或139所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在采用非特定模式对所述占用信息进行编码之前，将用于指示不切换至所述特殊模式的所述第一节点对应的目标标识编码到码流。
  142. 根据权利要求135或138所述的装置，其特征在于，所述处理器在切换至特定模式对所述占用信息进行编码时用于：
    将所述第一节点划分至叶节点，并将每一次划分对应的索引值编码到码流，其中，一次划分对应的索引值用于指示该次划分所得的子节点中所述点云点所在的子节点。
  143. 根据权利要求135或138所述的装置，其特征在于，所述处理器在切换至特定模式对所述占用信息进行编码时用于：
    将所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码的未编码比特编码到码流。
  144. 根据权利要求143所述的装置，其特征在于，所述点云点在各坐标轴方向对应的莫顿码的未编码比特是根据指定顺序编码到码流的。
  145. 根据权利要求135或138所述的装置，其特征在于，所述特定模式为直接模式，所述处理器还用于：
    将第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
  146. 根据权利要求145所述的装置，其特征在于，所述处理器在将第一节点包含的点云点的数量编码到码流时用于：
    若所述第一节点包含的点云点的数量是1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第一标识。
  147. 根据权利要求145所述的装置，其特征在于，所述处理器在将第一节点包含的点云点的数量编码到码流时用于：
    若所述第一节点包含的点云点的数量大于1，编码所述第一节点对应的数量标识到码流，所述数量标识为第二标识，并将所述第一节点包含的点云点的数量编码到码流。
  148. 根据权利要求136或139所述的装置，其特征在于，所述处理器在采用非特定模式对所述占用信息进行编码时用于：
    将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
  149. 根据权利要求134或137所述的装置，其特征在于，所述特定条件用于确定所述第一节点是否具有适用所述特定模式的可能性。
  150. 根据权利要求149所述的装置，其特征在于，所述特定条件包括以下至少一项：
    第一条件包括所述特定模式的总开关标识对应开启状态；
    第二条件包括相比不切换至所述特定模式，切换至所述特定模式编码所用的比特数更少；
    第三条件包括所述第一节点具有仅在一个位置上有点云点的可能性。
  151. 根据权利要求150所述的装置，其特征在于，所述总开关标识记录在所述点云几何数据的头信息中。
  152. 根据权利要求151所述的装置，其特征在于，所述头信息中包括所述孤立点模式和/或所述直接模式对应的所述总开关标识。
  153. 根据权利要求150所述的装置，其特征在于，所述第二条件包括所述第一节点包含的点云点对应的莫顿码在各坐标轴方向对应的未编码比特位数之和、大于、所述第一节点的各坐标轴方向的边长中未到达最小边长的边长数量的二倍。
  154. 根据权利要求150所述的装置，其特征在于，所述第三条件包括当所述第一节点的父节点满足所述特定条件且所述父节点未选中使用所述特定模式时，所述第一节点不是所述父节点对应的子节点中唯一包含有点云点的子节点。
  155. 根据权利要求150所述的装置，其特征在于，所述第一节点是目标层中的任一节点，所述特定条件还包括第四条件，所述第四条件包括所述目标层的层开关标识对应开启状态，所述层开关标识用于指示是否允许使用所述特定模式对所述目标层中节点的占用信息进行编码。
  156. 根据权利要求155所述的装置，其特征在于，所述层开关标识是在对所述目标层中节点进行划分之前编码到码流的。
  157. 根据权利要求155所述的装置，其特征在于，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层所在的层数确定的。
  158. 根据权利要求155所述的装置，其特征在于，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点数量确定的。
  159. 根据权利要求155所述的装置，其特征在于，所述层开关标识对应的状态是根据所述目标层的多个节点中仅包含一个点云点的节点的占比确定的。
  160. 根据权利要求133所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    若第一节点不满足所述特定条件，将所述第一节点对应的各个子节点的占用信息编码到码流。
  161. 根据权利要求133所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
    在确定所述第一节点是否满足所述特定条件之前，确定所述第一节点所在的目标层的层数大于或等于层数阈值。
  162. 根据权利要求161所述的装置，其特征在于，所述层数阈值记录在所述点云几何数据的头信息中。
  163. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-25所述的点云几何解码方法。
  164. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求26-51所述的点云几何解码方法。
  165. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求52-81所述的点云几何编码方法。
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