CN116569277A - 用于外科医生控制的辅助显示器和主显示器的通信控制 - Google Patents

用于外科医生控制的辅助显示器和主显示器的通信控制 Download PDF

Info

Publication number
CN116569277A
CN116569277A CN202180081237.5A CN202180081237A CN116569277A CN 116569277 A CN116569277 A CN 116569277A CN 202180081237 A CN202180081237 A CN 202180081237A CN 116569277 A CN116569277 A CN 116569277A
Authority
CN
China
Prior art keywords
display
surgical
hub
data
sterile field
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180081237.5A
Other languages
English (en)
Inventor
F·E·谢尔顿四世
J·L·哈里斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Cilag GmbH International
Original Assignee
Cilag GmbH International
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cilag GmbH International filed Critical Cilag GmbH International
Publication of CN116569277A publication Critical patent/CN116569277A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/1423—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units controlling a plurality of local displays, e.g. CRT and flat panel display
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G16H30/40—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images for processing medical images, e.g. editing
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
    • G16H50/20—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for computer-aided diagnosis, e.g. based on medical expert systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00039—Electric or electromagnetic phenomena other than conductivity, e.g. capacity, inductivity, Hall effect
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00199—Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00221—Electrical control of surgical instruments with wireless transmission of data, e.g. by infrared radiation or radiowaves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07235—Stapler heads containing different staples, e.g. staples of different shapes, sizes or materials
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
    • A61B2017/07214—Stapler heads
    • A61B2017/07285—Stapler heads characterised by its cutter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B2017/32007—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with suction or vacuum means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B2017/320084—Irrigation sleeves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A61B2017/320095—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw with sealing or cauterizing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A61B17/320092—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw
    • A61B2017/320097—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic with additional movable means for clamping or cutting tissue, e.g. with a pivoting jaw with stapling means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00541—Lung or bronchi
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00315—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for treatment of particular body parts
    • A61B2018/00565—Bone
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00601—Cutting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/0063—Sealing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00994—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body combining two or more different kinds of non-mechanical energy or combining one or more non-mechanical energies with ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A61B2034/252—User interfaces for surgical systems indicating steps of a surgical procedure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A61B2034/256—User interfaces for surgical systems having a database of accessory information, e.g. including context sensitive help or scientific articles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/25—User interfaces for surgical systems
    • A61B2034/258—User interfaces for surgical systems providing specific settings for specific users
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/002—Irrigation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/007—Aspiration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B2218/00—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2218/001—Details of surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body having means for irrigation and/or aspiration of substances to and/or from the surgical site
    • A61B2218/007—Aspiration
    • A61B2218/008—Aspiration for smoke evacuation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/02—Detecting, measuring or recording pulse, heart rate, blood pressure or blood flow; Combined pulse/heart-rate/blood pressure determination; Evaluating a cardiovascular condition not otherwise provided for, e.g. using combinations of techniques provided for in this group with electrocardiography or electroauscultation; Heart catheters for measuring blood pressure
    • A61B5/021—Measuring pressure in heart or blood vessels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Urology & Nephrology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Medical Treatment And Welfare Office Work (AREA)

Abstract

分层多显示器控制方案可为外科医生控制的辅助显示器和主手术室显示器提供各种通信控制选项。电动外科工具可与本地显示器和无菌区外部的手术室内的至少一个主监测器进行操作通信，以显示多个数据和/或成像源。本地显示器可由外科医生在无菌区内部进行交互。无菌区外部的显示器可显示腹腔镜内窥镜的一方面的图像，并且可包含来自内窥镜之外的其他装置的叠加的其他数据流。辅助显示器可用于从其显示的内容向上引导到主显示器上或从显示器移除该内容。所添加或移除的数据流可源自辅助显示器、通过辅助显示器，或者与辅助显示器联网。

Description

用于外科医生控制的辅助显示器和主显示器的通信控制
相关申请的交叉引用
本专利申请涉及以下同时提交的专利申请，这些专利申请中的每一者的内容以引用方式并入本文：
·代理人案卷号END9287USNP1，名称为“METHOD FOR OPERATING TIEREDOPERATION MODES IN A SURGICAL SYSTEM”。
背景技术
外科系统通常结合有成像系统，该成像系统可允许临床医生例如在一个或多个显示器(诸如监测器)上观看外科部位和/或其一个或多个部分。显示器可以是手术室本地的和/或远程的。成像系统可包括具有相机的观察镜，该观察镜观看外科部位并将视图传输到临床医生可观看的显示器。观察镜包括但不限于关节镜、血管镜、支气管镜、胆道镜、结肠镜、膀胱镜、十二指肠镜、肠镜、食管胃-十二指肠镜(胃镜)、内窥镜、喉镜、鼻咽-肾镜、乙状结肠镜、胸腔镜、输尿管镜和外镜。成像系统可受到它们能够识别和/或传达给临床医生的信息的限制。例如，某些成像系统可能无法在术中识别三维空间内的某些隐蔽结构、物理轮廓和/或尺寸。另外，某些成像系统可能无法在术中将某些信息传送和/或传达给临床医生。
发明内容
根据本发明的各种实施方案，提供了以下实施例：
1.一种电动外科器械，包括：
通信阵列，所述通信阵列操作地连接到第一显示器和第二显示器，所述第一显示器例如能够位于外科无菌区内部，所述第二显示器例如能够位于所述外科无菌区外部；和
处理器，所述处理器被配置成能够：
获得多显示器控制参数；
基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及
基于所述确定来与所述第一显示器和所述第二显示器进行交互。
2.根据实施例1所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述多显示器控制参数包括来自所述外科集线器的指示。
3.根据实施例1或实施例2所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述处理器被进一步配置成能够：从所述外科集线器接收用于在所述第一显示器上显示的内容；以及将所接收的内容发送到所述第一显示器。
4.根据实施例1至3中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述第一显示器获得与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及将与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述第二显示器。
5.根据实施例1至4中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
6.根据实施例1至5中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述第二显示器上的内容的用户指示；基于所接收的用户指示生成与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及将与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述第二显示器。
7.根据实施例6所述的电动外科器械，其中，经由所述第一显示器接收改变所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
8.根据实施例6或实施例7所述的电动外科器械，其中，所述用户指示指出以下中的至少一项：将与所述第一显示器相关联的内容投影到所述第二显示器上，或者从所述第二显示器移除与所述第一显示器相关联的所述内容。
9.根据实施例1至8中任一项所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括用于感测外科数据的至少一个传感器，并且所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式来确定是否经由所述外科集线器从远程服务器请求聚集分析；
基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；经由所述通信阵列接收聚集分析响应；以及
将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述第一显示器上显示。
10.根据实施例1至9中任一项所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括所述外科无菌区内部的所述第一显示器。
11.根据实施例1至10中任一项所述的电动外科器械，其中，所述外科无菌区内部的所述第一显示器位于所述电动外科器械的外部。
在提到第一显示器的所有前述实施例中，优选的是所述外科无菌区内部的第一显示器。在提到第二显示器的所有前述实施例中，优选的是所述外科无菌区外部的第二显示器。
12.一种外科集线器，包括：通信阵列，所述通信阵列操作地连接到外科器械、第一显示器和第二显示器，所述第一显示器例如能够位于外科无菌区内部，所述第二显示器例如能够位于外科无菌区外部；和
处理器，所述处理器被配置成能够：获得多显示器控制参数；基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从所述第一显示器接收与所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及基于所述确定来与所述第一显示器和所述第二显示器进行交互。
13.根据实施例12所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及基于所接收的与所述第二显示器相关联的可视化控制数据来控制所述第二显示器。
14.根据实施例12或13所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器检索聚集分析以用于在所述第一显示器上显示；
基于所述当前多显示器控制模式支持远程聚集的确定，生成聚集分析请求；
经由所述通信阵列接收聚集分析响应；
将所接收的聚集分析响应与从至少一个器械接收到的外科数据组合以生成用于在所述第一显示器上显示的内容。
15.一种用于与外科无菌区内部的第一显示器和所述外科无菌区外部的第二显示器通信的方法，所述方法包括：获得多显示器控制参数；基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及基于所述确定来与所述外科无菌区内部的所述第一显示器和所述外科无菌区外部的所述第二显示器进行交互。
16.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述外科无菌区内部的所述第一显示器获得与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及发送与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
17.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
18.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的内容的用户指示；
基于所接收的用户指示生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
发送与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
19.根据实施例18所述的方法，其中，经由外科无菌区内部的所述第一显示器接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
20.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器请求聚集分析；
基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；
接收聚集分析响应；
从至少一个传感器接收所感测到的外科数据；以及
将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示。
通过上述实施例，包括至少实施例1，一种电动外科工具可被配置成能够选择性地与第一显示器和第二显示器进行交互。例如，在第一显示器位于外科无菌区内部并且第二显示器位于外科无菌区外部的情况下，这使得电动外科工具能够选择性地与手术室的不同部分中的显示器进行交互，这些显示器可位于相同房间中或位于不同房间中。由于严格遵守关于无菌区的医疗实践，利用存在于无菌区内部和外部的多个显示器可使医疗专业人员受益。该工具被配置成能够使得能够通过多显示器控制参数来控制选择性交互。以举例的方式，多显示器控制参数可包括一个或多个指示(诸如来自外科集线器的指示)、消费者控制的参数(诸如订阅级别)或来自分层系统的指示。在其他示例中，多显示器控制参数可包括软件或硬件参数，诸如可用数据带宽、功率容量和使用率以及处理器和存储器利用率。这些软件或硬件参数可以是电动外科工具、外科集线器、第一显示器和/或第二显示器或它们之间的任何系统的参数。
电动外科装置可在各种多显示器控制模式下操作，诸如单向通信模式、基于无菌区显示器的控制模式和/或远程聚集分析模式。通过至少实施例3，该工具被配置成能够在单向通信模式下操作。当在示例性单向通信模式下操作时，外科装置可接收用于在外科无菌区内的显示器上显示的内容，并且将所接收的内容发送到该显示器。可从外科集线器接收用于在外科无菌区内的显示器上显示的内容。这对于医疗保健专业人员诸如无菌区内的外科医生或护士查看关于正在进行的手术的信息可能是有益的。通过至少实施例4和实施例6，该工具被配置成能够在基于无菌区显示器的控制模式下操作。实施例9对应于远程聚集分析模式。
每个模式或层级使得能够实现适于与相应层级或显示模式相关联的要求的不同级别的通信控制。自适应控制使得能够在显示器上向外科医生提供适当的信息。例如，在基础模式或层级，辅助显示器仅用作外科医生可查看或访问整体数据环境的一部分的地方。更复杂的模式或层级使得辅助显示器除了仅作为另一显示器之外还充当控制系统，从而能够控制所连接环境内的系统、信息的显示位置以及信息的存储位置。辅助显示器还可以是供外科医生访问在远程服务器上聚集或编译的数据的显示入口，其中历史数据集、使用步骤、问题解决、对当前手术有价值的图像或视频、以类似方式呈现的来自先前患者的比较信息或手术建议可驻留在该远程服务器上。在该最复杂的操作模式或层级，辅助显示器将进行通信并且能够在本地显示器上与本地创建的内容和数据结合地访问和显示驻留在远程服务器上的数据和分析。
上述各种多显示器控制模式提供了分层多显示器控制，该分层多显示器控制具有针对由医疗保健专业人员控制的辅助显示器和主手术室显示器的各种通信控制选项。由于显示单元被设计成在无菌区内使用并且可由外科医生访问以进行输入和显示，这向外科医生提供了来自无菌区的交互式输入控制，从而控制联接到外科集线器的其他外科显示器。经由显示单元的辅助用户界面可使得能够从无菌区内部控制非无菌显示器并且可提供合适的可视化控制。通过上述实施例，级别或层级可由硬件、所涉及的系统的通信能力或来自用户的输入进行控制或限制。电动外科器械能够自适应地控制与外科无菌区内部的辅助显示器和外科无菌区外部的主显示器的交互以实现分层控制。分层多显示器控制使得电动外科器械和外科集线器能够自适应地控制与无菌区处的辅助显示器的交互。可通过辅助显示器和与主显示器的交互向外科医生提供广泛范围的信息和增强的控制。因此可进一步提高手术的质量和安全性。
实施例15至20的方法和实施例12至14的外科集线器对应于实施例1至11的装置。以上关于实施例1至1的讨论因此也适用于实施例12至20。
根据本发明的实施方案，一种电动外科装置可包括处理器，该处理器被配置成能够获得一个或多个多显示器控制参数并基于该多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式。基于当前多显示器控制模式，可确定是否生成与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。电动外科装置可基于该确定与外科无菌区内部的显示器和外科无菌区外部的显示器进行交互。
多显示器控制参数可包括来自外科集线器的指示。多显示器控制参数可包括消费者控制的参数，诸如订阅级别。多显示器控制参数可包括可用数据带宽、功率容量和使用、处理器和存储器利用率，和/或内部或附接系统。多显示器控制参数可包括来自分层系统的指示。
电动外科装置可在各种多显示器控制模式下操作，诸如单向通信模式、基于无菌区显示器的控制模式和/或远程聚集分析模式。
例如，当在示例性单向通信模式下操作时，外科装置可接收用于在外科无菌区内的显示器上显示的内容，并且将所接收的内容发送到显示器。可从外科集线器接收用于在外科无菌区内的显示器上显示的内容。
例如，当在示例性基于无菌区显示器的控制模式下操作时，外科器械可经由外科无菌区内部的显示器获得与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。外科器械可发送用于控制外科无菌区外部的显示器的与显示器相关联的可视化控制数据(例如，发送到外科集线器)。当在多显示器控制模式下操作不支持基于无菌区显示器的控制时，外科器械可禁止生成与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。
外科器械可确定当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制，并且可接收改变外科无菌区外部的显示器上的内容的用户指示。外科器械可基于所接收的用户指示生成与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据，并且发送用于控制外科无菌区外部的显示器的与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据(例如，发送到外科集线器)。可经由外科无菌区内部的显示器接收改变外科无菌区外部的显示器上的内容的用户指示。该用户指示可指示将与外科无菌区内部的显示器相关联的内容投影到外科无菌区外部的显示器上，或者从外科无菌区外部的显示器移除与外科无菌区内部的显示器相关联的内容。
例如，当在示例性远程聚集分析模式下操作时，外科器械可从远程服务器请求聚集分析(例如，经由外科集线器)。外科器械可基于当前多显示器控制模式确定是否从远程服务器请求聚集分析(例如，经由外科集线器)。基于请求聚集分析的确定，可生成聚集分析请求。可接收聚集分析响应，并将其与基于感测到的外科数据生成的外科数据组合，以在外科无菌区内部的显示器上显示。
外科集线器可包括操作地连接到外科器械、外科无菌区内部的显示器和外科无菌区外部的显示器的通信阵列。外科集线器可包括处理器，该处理器被配置成能够获得多显示器控制参数并且基于该多显示器控制参数识别当前多显示器控制模式。外科集线器可基于当前多显示器控制模式与外科无菌区内部的至少一个显示器和外科无菌区外部的至少一个显示器进行交互。例如，外科集线器可基于当前多显示器控制模式确定是否从外科无菌区内部的显示器接收与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。
外科集线器可在各种多显示器控制模式下操作，诸如单向通信模式、基于无菌区显示器的控制模式和/或远程聚集分析模式。
基于当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，外科集线器可接收与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据，并且可基于所接收的与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据来控制外科无菌区外部的显示器。
外科集线器可基于当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器检索聚集分析以用于在外科无菌区内部的第一显示器上显示。基于当前多显示器控制模式支持远程聚集的确定，外科集线器可生成聚集分析请求。可基于来自无菌区内部的显示器的指示来生成聚集分析请求。外科器械可接收聚集分析响应，并且可将所接收的聚集分析响应与从至少一个器械接收的外科数据组合以生成用于在外科无菌区内部的第一显示器上显示的内容。
附图说明
图1是计算机实现的交互式外科系统的框图。
图2示出了用于在手术室中执行外科手术的示例性外科系统。
图3示出了根据本公开的至少一个方面的与可视化系统、机器人系统和智能器械配对的示例性外科集线器。
图4示出了根据本公开的至少一个方面的外科数据网络，该外科数据网络具有通信集线器，该通信集线器被配置成能够将位于医疗设施的一个或多个手术室中或医疗设施中专门为外科配备的任何房间的模块化装置连接到云。
图5示出了示例性计算机实现的交互式外科系统。
图6示出了包括耦接到模块化控制塔的多个模块的示例性外科集线器。
图7示出了示例性外科器械或工具。
图8示出了具有可被激活以执行各种功能的马达的示例性外科器械或工具。
图9是示例性态势感知外科系统的图。
图10示出了例示性外科手术的时间线以及外科集线器可从外科手术的每个步骤处检测到的数据得出的推论。
图11是计算机实现的交互式外科系统的框图。
图12示出了示例性计算机实现的交互式外科系统的功能架构。
图13示出了示例性计算机实现的交互式外科系统，该交互式外科系统被配置成能够自适应地生成用于模块化装置的控制程序更新。
图14示出了示例性外科系统，该示例性外科系统包括具有控制器和马达的柄部、可释放地耦接到柄部的适配器和可释放地耦接到适配器的加载单元。
图15A示出了用于确定操作模式并在所确定的模式下操作的示例性流程。
图15B示出用于改变操作模式的示例性流程。
图16示出了外科集线器的主显示器，其包括全局显示器和局部显示器。
图17示出了外科集线器的主显示器的示例。
图18描绘了在外科手术期间使用包括柄部组件外壳和无线电路板的外科器械的外科医生的透视图，其中外科医生佩戴一副安全眼镜。
图19示出了用于在多显示器控制模式下操作的示例性流程。
图20示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程。
图21示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程。
图22示出了示例性多显示器控制模式，诸如单向通信模式。
图23示出了可支持基于无菌区显示器的控制的示例性多显示器控制模式。
图24示出了可支持远程数据聚集分析的示例性多显示器控制模式。
图25示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程。
图26示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程。
具体实施方式
本申请的申请人拥有以下美国专利申请，这些专利申请中的每一项全文以引用方式并入本文：
·提交于2018年3月29日的名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TODETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER”的美国专利申请15/940,671(代理人案卷号END8502USNP)；
·公布于2015年4月21的名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITH SAFETY GLASSES”的美国专利9,011,427；以及
·提交于2018年3月29日的名称为“AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICALHUB DATA”的美国专利申请15/940,668(代理人案卷号END8501USNP2)。
参见图1，计算机实现的交互式外科系统100可包括一个或多个外科系统102和基于云的系统(例如，可包括耦接到存储装置105的远程服务器113的云104)。每个外科系统102可包括与云104通信的至少一个外科集线器106，该云可包括远程服务器113。在一个示例中，如图1中所示，外科系统102包括可视化系统108、机器人系统110和手持式智能外科器械112，它们被配置成能够彼此通信并且/或者与集线器106通信。在一些方面，外科系统102可包括M数量的集线器106、N数量的可视化系统108、O数量的机器人系统110和P数量的手持式智能外科器械112，其中M、N、O和P可为大于或等于一的整数。
在各种方面，可视化系统108可包括一个或多个成像传感器、一个或多个图像处理单元、一个或多个存储阵列、以及一个或多个显示器，它们相对于无菌区进行策略布置，如图2中所示。在一个方面，可视化系统108可包括用于HL7、PACS和EMR的界面。可视化系统108的各种部件在2018年12月4日提交的名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION,PROCESSING,STORAGE AND DISPLAY”的美国专利申请公开US 2019-0200844A1(美国专利申请16/209,385)中的标题“Advanced Imaging Acquisition Module”下有所描述，该专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。
如图2中所示，主显示器119被定位在无菌区中，以对在手术台114处的操作者可见。此外，可视化塔111被定位在无菌区外部。可视化塔111可包括彼此背离的第一非无菌显示器107和第二非无菌显示器109。由集线器106引导的可视化系统108被配置成能够利用显示器107、109和119来将信息流协调到无菌区内部和外部的操作者。例如，集线器106可使可视化系统108在非无菌显示器107或109上显示由成像装置124记录的外科部位的快照，同时保持外科部位在主显示器119上的实时馈送。非无菌显示器107或109上的快照可允许非无菌操作者例如执行与外科手术相关的诊断步骤。
在一个方面，集线器106可还被配置成能够将由非无菌操作者在可视化塔111处输入的诊断输入或反馈路由至无菌区内的主显示器119，其中可由手术台处的无菌操作者观察到该诊断输入或反馈。在一个示例中，输入可以是对显示在非无菌显示器107或109上的快照的修改形式，其可通过集线器106路由到主显示器119。
参见图2，外科器械112作为外科系统102的一部分在外科手术中使用。集线器106可被进一步配置为能够协调流向外科器械112的显示器的信息流。例如，在提交于2018年12月4日的名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION,PROCESSING,STORAGE AND DISPLAY”的美国专利申请公布US 2019-0200844 A1(美国专利申请16/209,385)中有所描述，该申请的公开内容全文以引用方式并入本文。由非无菌操作者在可视化塔111处输入的诊断输入或反馈可由集线器106路由至无菌区内的外科器械显示器115，其中外科器械112的操作者可观察到该输入或反馈。例如，适用于外科系统102的示例性外科器械在提交于2018年12月4日的名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION,PROCESSING,STORAGE AND DISPLAY”的美国专利申请公布US 2019-0200844 A1(美国专利申请16/209,385)的标题为“SurgicalInstrument Hardware”下有所描述，该申请的公开内容全文以引用方式并入本文。
图2示出了用于对平躺在外科手术室116中的手术台114上的患者执行外科手术的外科系统102的示例。机器人系统110可在外科手术中用作外科系统102的一部分。机器人系统110可包括外科医生的控制台118、患者侧推车120(外科机器人)和外科机器人集线器122。当外科医生通过外科医生的控制台118观察外科部位时，患者侧推车120可通过患者体内的微创切口来操纵至少一个可移除地耦接的外科工具117。外科部位的图像可通过医学成像装置124获得，该医学成像装置可由患者侧推车120操纵以定向成像装置124。机器人集线器122可用于处理外科部位的图像，以随后通过外科医生的控制台118显示给外科医生。
其他类型的机器人系统可容易地适于与外科系统102一起使用。适合与本公开一起使用的机器人系统和外科工具的各种示例在2018年12月4日提交的名称为“METHOD OFROBOTIC HUB COMMUNICATION,DETECTION,AND CONTROL”的美国专利申请US 2019-0201137A1(美国专利申请16/209,407)中有所描述，该专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。
由云104执行并且适合与本公开一起使用的基于云的分析的各种示例在2018年12月4日提交的名称为“METHOD OF CLOUD BASED DATA ANALYTICS FOR USE WITH THE HUB”的美国专利申请公开US 2019-0206569A1(美国专利申请16/209,403)中有所描述，该专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。
在各种方面，成像装置124可包括至少一个图像传感器和一个或多个光学部件。合适的图像传感器可包括但不限于电荷耦接装置(CCD)传感器和互补金属氧化物半导体(CMOS)传感器。
成像装置124的光学部件可包括一个或多个照明源和/或一个或多个透镜。一个或多个照明源可被引导以照明外科场地的多部分。一个或多个图像传感器可接收从外科场地反射或折射的光，包括从组织和/或外科器械反射或折射的光。
一个或多个照明源可被配置成能够辐射可见光谱中的电磁能以及不可见光谱。可见光谱(有时被称为光学光谱或发光光谱)是电磁光谱中对人眼可见(即，可被其检测)的那部分，并且可被称为可见光或简单光。典型的人眼将对空气中约380nm至约750nm的波长作出响应。
不可见光谱(例如，非发光光谱)是电磁光谱的位于可见光谱之下和之上的部分(即，低于约380nm且高于约750nm的波长)。人眼不可检测到不可见光谱。大于约750nm的波长长于红色可见光谱，并且它们变为不可见的红外(IR)、微波和无线电电磁辐射。小于约380nm的波长比紫色光谱短，并且它们变为不可见的紫外、x射线和γ射线电磁辐射。
在各种方面，成像装置124被配置用于微创手术中。适用于本公开的成像装置的示例包括但不限于关节镜、血管镜、支气管镜、胆道镜、结肠镜、细胞检查镜、十二指镜、肠窥镜、食道-十二指肠镜(胃镜)、内窥镜、喉镜、鼻咽-肾内窥镜、乙状结肠镜、胸腔镜和子宫内窥镜。
成像装置可采用多光谱监测来区分形貌和下层结构。多光谱图像是捕获跨电磁波谱的特定波长范围内的图像数据的图像。可通过滤波器或通过使用对特定波长敏感的器械来分离波长，特定波长包括来自可见光范围之外的频率的光，例如IR和紫外。光谱成像可允许提取人眼未能用其红色，绿色和蓝色的受体捕获的附加信息。多光谱成像的使用在2018年12月4日提交的名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION,PROCESSING,STORAGE ANDDISPLAY”的美国专利申请公开US 2019-0200844 A1(美国专利申请16/209,385)中的标题“Advanced Imaging Acquisition Module”下有所描述，该专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。在完成外科任务以对处理过的组织执行一个或多个先前所述测试之后，多光谱监测可以是用于重新定位外科场地的有用工具。不言自明的是，在任何外科期间都需要对手术室和外科设备进行严格灭菌。在“外科室”(即，手术室或治疗室)中所需的严格的卫生和灭菌条件需要所有医疗装置和设备的最高可能的无菌性。该灭菌过程的一部分是需要对接触患者或穿透无菌区的任何物质进行灭菌，包括成像装置124及其附接件和部件。应当理解，无菌区可被认为是被认为不含微生物的指定区域，诸如在托盘内或无菌毛巾内，或者无菌区可被认为是已准备用于外科手术的患者周围的区域。无菌区可包括被恰当地穿着的擦洗的团队成员，以及该区域中的所有设备和固定装置。
现在参考图3，集线器106被描绘为与可视化系统108、机器人系统110和手持式智能外科器械112通信。集线器106包括集线器显示器135、成像模块138、发生器模块140、通信模块130、处理器模块132、存储阵列134和手术室标测模块133。在某些方面，如图3中所示，集线器106还包括排烟模块126和/或抽吸/冲洗模块128。在外科手术期间，用于密封和/或切割的对组织的能量施加通常与排烟、抽吸过量流体和/或冲洗组织相关联。来自不同来源的流体管线、功率管线和/或数据管线通常在外科手术期间缠结。在外科手术期间解决该问题可丢失有价值的时间。断开管线可需要将管线与其相应的模块断开连接，这可需要重置模块。集线器模块化壳体136提供用于管理功率管线、数据管线和流体管线的统一环境，这减小了此类管线之间缠结的频率。本公开的各方面提供了用于外科手术中的外科集线器，该外科手术涉及将能量施加到外科部位处的组织。外科集线器包括集线器壳体和能够可滑动地接纳在集线器壳体的对接底座中的组合发生器模块。对接底座包括数据触点和功率触点。组合发生器模块包括座置在单个单元中的超声能量发生器部件、双极RF能量发生器部件和单极RF能量发生器部件中的两个或更多个。在一个方面，组合发生器模块还包括排烟部件，用于将组合发生器模块连接到外科器械的至少一根能量递送缆线、被构造成能够排出通过向组织施加治疗能量而产生的烟雾、流体和/或颗粒的至少一个排烟部件、以及从远程外科部位延伸至排烟部件的流体管线。在一个方面，流体管线是第一流体管线，并且第二流体管线从远程外科部位延伸至可滑动地接纳在集线器壳体中的抽吸和冲洗模块。在一个方面，集线器壳体包括流体接口。某些外科手术可需要将多于一种能量类型施加到组织。一种能量类型可更有利于切割组织，而另一种不同的能量类型可更有利于密封组织。例如，双极发生器可用于密封组织，而超声发生器可用于切割密封的组织。本公开的各方面提供了一种解决方案，其中集线器模块化壳体136被构造成能够容纳不同的发生器，并且有利于它们之间的交互式通信。集线器模块化壳体136的优点之一是使得能够快速地移除和/或更换各种模块。本公开的方面提供了在涉及将能量施加到组织的外科手术中使用的模块化外科壳体。模块化外科壳体包括第一能量发生器模块，该第一能量发生器模块被配置成能够生成用于施加到组织的第一能量，和第一对接底座，该第一对接底座包括第一对接端口，该第一对接端口包括第一数据和功率触点，其中第一能量发生器模块可滑动地运动成与该功率和数据触点电接合，并且其中第一能量发生器模块可滑动地运动出与第一功率和数据触点电接合。对上文进行进一步描述，模块化外科壳体还包括第二能量发生器模块，该第二能量发生器模块被配置成能够生成不同于第一能量的第二能量以用于施加到组织，和第二对接底座，该第二对接底座包括第二对接端口，该第二对接端口包括第二数据和功率触点，其中第二能量发生器模块可滑动地运动成与功率和数据触点电接合，并且其中第二能量发生器可滑动地运动出于第二功率和数据触点的电接触。此外，模块化外科壳体还包括在第一对接端口和第二对接端口之间的通信总线，其被配置成能够有利于第一能量发生器模块和第二能量发生器模块之间的通信。参考图3，本公开的各方面被呈现为集线器模块化壳体136，其允许发生器模块140、排烟模块126和抽吸/冲洗模块128的模块化集成。集线器模块化壳体136还有利于模块140、126、128之间的交互式通信。发生器模块140可为具有集成的单极部件、双极部件和超声部件的发生器模块，该部件被支撑在可滑动地插入到集线器模块化壳体136中的单个外壳单元中。发生器模块140可被配置成能够连接到单极装置142、双极装置144和超声装置146。另选地，发生器模块140可包括通过集线器模块化壳体136进行交互的一系列单极发生器模块、双极发生器模块和/或超声发生器模块。集线器模块化壳体136可被配置成能够有利于多个发生器的插入和对接到集线器模块化壳体136中的发生器之间的交互通信，使得发生器将充当单个发生器。
图4示出了包括模块化通信集线器203的外科数据网络201，该模块化通信集线器被配置成能够将位于医疗设施的一个或多个手术室中的模块化装置或专门配备用于外科操作的医疗设施中的任何房间连接到基于云的系统(例如，可包括耦接到存储装置205的远程服务器213的云204)。在一个方面，模块化通信集线器203包括与网络路由器通信的网络集线器207和/或网络交换机209。模块化通信集线器203还可耦接到本地计算机系统210以提供本地计算机处理和数据操纵。外科数据网络201可被配置为无源的、智能的或交换的。无源外科数据网络充当数据的管道，从而使得其能够从一个装置(或区段)转移到另一个装置(或区段)以及云计算资源。智能外科数据网络包括附加特征部，以使得能够监测穿过外科数据网络的流量并配置网络集线器207或网络交换机209中的每个端口。智能外科数据网络可被称为可管理的集线器或交换机。交换集线器读取每个包的目标地址，并且然后将包转发到正确的端口。
位于手术室中的模块化装置1a-1n可耦接到模块化通信集线器203。网络集线器207和/或网络交换机209可耦接到网络路由器211以将装置1a-1n连接至云204或本地计算机系统210。与装置1a-1n相关联的数据可经由路由器传输到基于云的计算机，用于远程数据处理和操纵。与装置1a-1n相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。位于相同手术室中的模块化装置2a-2m也可耦接到网络交换机209。网络交换机209可耦接到网络集线器207和/或网络路由器211以将装置2a-2m连接至云204。与装置2a-2n相关联的数据可经由网络路由器211传输到云204以用于数据处理和操纵。与装置2a-2m相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。
应当理解，可通过将多个网络集线器207和/或多个网络交换机209与多个网络路由器211互连来扩展外科数据网络201。模块化通信集线器203可被包含在模块化控制塔中，该模块化控制塔被配置成能够接纳多个装置1a-1n/2a-2m。本地计算机系统210也可包含在模块化控制塔中。模块化通信集线器203连接到显示器212以显示例如在外科手术期间由装置1a-1n/2a-2m中的一些获得的图像。在各种方面，装置1a-1n/2a-2m可包括例如各种模块，诸如耦接到内窥镜的成像模块138、耦接到基于能量的外科装置的发生器模块140、排烟模块126、抽吸/冲洗模块128、通信模块130、处理器模块132、存储阵列134、连接到显示器的外科装置、和/或可连接到外科数据网络201的模块化通信集线器203的其他模块化装置中的非接触传感器模块。
在一个方面，外科数据网络201可包括将装置1a-1n/2a-2m连接至云的网络集线器、网络交换机和网络路由器的组合。耦接到网络集线器或网络交换机的装置1a-1n/2a-2m中的任何一个或全部可实时收集数据并将数据传输到云计算机中以进行数据处理和操纵。应当理解，云计算依赖于共享计算资源，而不是使用本地服务器或个人装置来处理软件应用程序。可使用“云”一词作为“因特网”的隐喻，尽管该术语不受此限制。因此，本文可使用术语“云计算”来指“基于互联网的计算的类型”，其中将不同的服务(诸如服务器、存储器和应用程序)递送至位于外科室(例如，固定、运动、临时或现场手术室或空间)中的模块化通信集线器203和/或计算机系统210以及通过互联网连接至模块化通信集线器203和/或计算机系统210的装置。云基础设施可由云服务提供方维护。在这种情况下，云服务提供方可以是协调位于一个或多个手术室中的装置1a-1n/2a-2m的使用和控制的实体。云计算服务可基于由智能外科器械、机器人和位于手术室中的其他计算机化装置所收集的数据来执行大量计算。集线器硬件使得多个装置或连接能够连接到与云计算资源和存储器通信的计算机。
对由装置1a-1n/2a-2m所收集的数据应用云计算机数据处理技术，外科数据网络可提供改善的外科结果，减小的成本和改善的患者满意度。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些来观察组织状态以评估在组织密封和切割手术之后密封的组织的渗漏或灌注。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些来识别病理学，诸如疾病的效应，使用基于云的计算检查包括用于诊断目的的身体组织样本的图像的数据。这可包括组织和表型的定位和边缘确认。可采用装置1a-1n/2a-2m中的至少一些使用与成像装置和技术(诸如重叠由多个成像装置捕获的图像)集成的各种传感器来识别身体的解剖结构。由装置1a-1n/2a-2m收集的数据(包括图像数据)可被传输到云204或本地计算机系统210或两者以用于数据处理和操纵，包括图像处理和操纵。可分析数据以通过确定是否可继续进行进一步治疗(诸如内窥镜式干预、新兴技术、靶向辐射、靶向干预和精确机器人对组织特异性位点和状况的应用来改善外科手术结果。此类数据分析可进一步采用结果分析处理，并且使用标准化方法可提供有益反馈以确认外科治疗和外科医生的行为，或建议修改外科治疗和外科医生的行为。
手术室装置1a-1n可通过有线信道或无线信道连接至模块化通信集线器203，这取决于装置1a-1n至网络集线器的配置。在一个方面，网络集线器207可被实现为在开放式系统互连(OSI)模型的物理层上工作的本地网络广播装置。该网络集线器可提供与位于同一手术室网络中的装置1a-1n的连接。网络集线器207可以包的形式收集数据，并以半双工模式将其发送至路由器。网络集线器207可不存储用于传输装置数据的任何媒体访问控制/因特网协议(MAC/IP)。装置1a-1n中的仅一个可一次通过网络集线器207发送数据。网络集线器207可没有关于在何处发送信息并在每个连接上广播所有网络数据以及通过云204向远程服务器213(图4)广播所有网络数据的路由表或智能。网络集线器207可以检测基本网络错误诸如冲突，但将所有信息广播到多个端口可带来安全风险并导致瓶颈。
手术室装置2a-2m可通过有线信道或无线信道连接到网络交换机209。网络交换机209在OSI模型的数据链路层中工作。网络交换机209是用于将位于同一手术室中的装置2a-2m连接到网络的多点广播装置。网络交换机209可以帧的形式向网络路由器211发送数据并且以全双工模式工作。多个装置2a-2m可通过网络交换机209同时发送数据。网络交换机209存储并使用装置2a-2m的MAC地址来传送数据。
网络集线器207和/或网络交换机209可耦接到网络路由器211以连接到云204。网络路由器211在OSI模型的网络层中工作。网络路由器211产生用于将从网络集线器207和/或网络交换机211接收的数据包发射至基于云的计算机资源的路由，以进一步处理和操纵由装置1a-1n/2a-2m中的任一者或所有收集的数据。可采用网络路由器211来连接位于不同位置的两个或更多个不同的网络，诸如例如同一医疗设施的不同手术室或位于不同医疗设施的不同手术室的不同网络。网络路由器211可以包的形式向云204发送数据并且以全双工模式工作。多个装置可以同时发送数据。网络路由器211使用IP地址来传输数据。
在示例中，网络集线器207可被实现为USB集线器，其允许多个USB装置连接到主机。USB集线器可以将单个USB端口扩展到多个层级，以便有更多端口可用于将装置连接到主机系统计算机。网络集线器207可包括用于通过有线信道或无线信道接收信息的有线或无线能力。在一个方面，无线USB短距离、高带宽无线无线电通信协议可用于装置1a-1n和位于手术室中的装置2a-2m之间的通信。
在示例中，手术室装置1a-1n/2a-2m可经由蓝牙无线技术标准与模块化通信集线器203通信，以用于在短距离(使用ISM频带中的2.4至2.485GHz的短波长UHF无线电波)从固定装置和运动装置交换数据以及构建个人局域网(PAN)。手术室装置1a-1n/2a-2m可经由多种无线或有线通信标准或协议与模块化通信集线器203通信，包括但不限于Wi-Fi(IEEE802.11系列)、WiMAX(IEEE 802.16系列)、IEEE 802.20、新无线电(NR)、长期演进(LTE)和Ev-DO、HSPA+、HSDPA+、HSUPA+、EDGE、GSM、GPRS、CDMA、TDMA、DECT、及其以太网衍生物、以及指定为3G、4G、5G和以上的任何其他无线和有线协议。计算模块可包括多个通信模块。例如，第一通信模块可专用于较短距离的无线通信诸如Wi-Fi和蓝牙，并且第二通信模块可专用于较长距离的无线通信，诸如GPS、EDGE、GPRS、CDMA、WiMAX、LTE、Ev-DO等。
模块化通信集线器203可用作手术室装置1a-1n/2a-2m中的一者或全部的中心连接，并且可处理被称为帧的数据类型。帧可携带由装置1a-1n/2a-2m生成的数据。当模块化通信集线器203接收到帧时，其被放大并发射至网络路由器211，该网络路由器通过使用如本文所述的多个无线或有线通信标准或协议将数据传输到云计算资源。
模块化通信集线器203可用作独立装置或连接到兼容的网络集线器和网络交换机以形成更大的网络。模块化通信集线器203通常可易于安装、配置和维护，使得其成为对手术室装置1a-1n/2a-2m进行联网的良好选项。
图5示出了由计算机实现的交互式外科系统200。由计算机实现的交互式外科系统200在许多方面类似于由计算机实现的交互式外科系统100。例如，由计算机实现的交互式外科系统200包括在许多方面类似于外科系统102的一个或多个外科系统202。每个外科系统202包括与可包括远程服务器213的云204通信的至少一个外科集线器206。在一个方面，由计算机实现的交互式外科系统200包括模块化控制塔236，该模块化控制塔连接到多个手术室装置，诸如例如智能外科器械、机器人和位于手术室中的其他计算机化装置。如图6中所示，模块化控制塔236包括耦接到计算机系统210的模块化通信集线器203。
如图5的示例中所示，模块化控制塔236可耦接到成像模块238(该成像模块可耦接到内窥镜239)、可耦接到能量装置241的发生器模块240、排烟器模块226、抽吸/冲洗模块228、通信模块230、处理器模块232、存储阵列234、任选地耦接到显示器237的智能装置/器械235和非接触传感器模块242。手术室装置可经由模块化控制塔236耦接到云计算资源和数据存储。机器人集线器222也可连接到模块化控制塔236和云计算资源。装置/器械235、可视化系统208等等可经由有线或无线通信标准或协议耦接到模块化控制塔236，如本文所述。模块化控制塔236可耦接到集线器显示器215(例如，监测器、屏幕)以显示和叠加从成像模块、装置/器械显示器和/或其他可视化系统208接收的图像。集线器显示器还可结合图像和叠加图像来显示从连接到模块化控制塔的装置接收的数据。
图6示出了包括耦接到模块化控制塔236的多个模块的外科集线器206。模块化控制塔236可包括模块化通信集线器203(例如，网络连接性装置)和计算机系统210，以提供例如本地处理、可视化和成像。如图6中所示，模块化通信集线器203可以分层配置连接以扩展可连接到模块化通信集线器203的模块(例如，装置)的数量，并将与模块相关联的数据传输至计算机系统210、云计算资源或两者。如图6中所示，模块化通信集线器203中的网络集线器/交换机中的每一者可包括三个下游端口和一个上游端口。上游网络集线器/交换机可连接至处理器以提供与云计算资源和本地显示器217的通信连接。与云204的通信可通过有线或无线通信信道进行。
外科集线器206可采用非接触传感器模块242来测量手术室的尺寸，并且使用超声或激光型非接触测量装置来生成外科室的标测图。基于超声的非接触式传感器模块可通过发射超声脉冲以及当回波从手术室的围墙弹回时接收回波来扫描手术室，如在提交于2018年12月4日的名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION,PROCESSING,STORAGE AND DISPLAY”的美国专利申请公布US 2019-0200844 A1(美国专利申请16/209,385)的标题“SurgicalHub Spatial Awareness Within an Operating Room”下有所描述，该申请的公开内容全文以引用方式并入本文，其中传感器模块被配置成能够确定手术室的尺寸并调整蓝牙配对距离限制。基于激光的非接触传感器模块可通过发射激光脉冲、接收从手术室的围墙弹回的激光脉冲，以及将发射脉冲的相位与所接收的脉冲进行比较来扫描手术室，以确定手术室的大小并调整蓝牙配对距离限制。
计算机系统210可包括处理器244和网络接口245。处理器244可经由系统总线耦接到通信模块247、存储装置248、存储器249、非易失性存储器250和输入/输出接口251。系统总线可为若干类型的总线结构中的任一者，该总线结构包括存储器总线或存储器控制器、外围总线或外部总线、和/或使用任何各种可用总线架构的本地总线，包括但不限于9位总线、工业标准架构(ISA)、微型Charmel架构(MSA)、扩展ISA(EISA)、智能驱动电子器件(IDE)、VESA本地总线(VLB)、外围部件互连(PCI)、USB、高级图形端口(AGP)、个人计算机存储卡国际协会总线(PCMCIA)、小型计算机系统接口(SCSI)或任何其他外围总线。
控制器244可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(TexasInstruments)提供的商品名为ARM Cortex的那些处理器。在一个方面，处理器可为购自例如德克萨斯器械公司(Texas Instruments)LM4F230H5QR ARM Cortex-M4F处理器核心，其包括256KB的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40MHz)的片上存储器、用于改善40MHz以上的执行的预取缓冲器、32KB单循环序列随机存取存储器(SRAM)、装载有软件的内部只读存储器(ROM)、2KB电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、和/或一个或多个脉宽调制(PWM)模块、一个或多个正交编码器输入(QEI)模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位模数转换器(ADC)，其细节可见于产品数据表。
在一个方面，处理器244可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如TMS570和RM4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为Hercules ARM Cortex R4。安全控制器可被配置为专门用于IEC 61508和ISO 26262安全关键应用等等，以提供高级集成安全特征部，同时递送可定标的执行、连接性和存储器选项。
系统存储器可包括易失性存储器和非易失性存储器。基本输入/输出系统(BIOS)(包含诸如在启动期间在计算机系统内的元件之间传输信息的基本例程，)存储在非易失性存储器中。例如，非易失性存储器可包括ROM、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、EEPROM或闪存。易失存储器包括充当外部高速缓存存储器的随机存取存储器(RAM)。此外，RAM可以多种形式可用，诸如SRAM、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据速率SDRAM(DDR SDRAM)增强SDRAM(ESDRAM)、同步链路DRAM(SLDRAM)和直接Rambus RAM(DRRAM)。
计算机系统210还可包括可移除/不可移除的、易失性/非易失性的计算机存储介质，诸如磁盘存储器。磁盘存储器可包括但不限于诸如装置如磁盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、Jaz驱动器、Zip驱动器、LS-60驱动器、闪存存储卡或内存条。此外，磁盘存储器可包括单独地或与其他存储介质组合的存储介质，包括但不限于光盘驱动器诸如光盘ROM装置(CD-ROM)、光盘可记录驱动器(CD-R驱动器)、光盘可重写驱动器(CD-RW驱动器)或数字通用磁盘ROM驱动器(DVD-ROM)。为了有利于磁盘存储装置与系统总线的连接，可使用可移除或非可移除接口。
应当理解，计算机系统210可包括充当用户与在合适的操作环境中描述的基本计算机资源之间的中介的软件。此类软件可包括操作系统。可存储在磁盘存储装置上的操作系统可用于控制并分配计算机系统的资源。系统应用程序可利用操作系统通过存储在系统存储器或磁盘存储装置中的程序模块和程序数据来管理资源。应当理解，本文所述的各种部件可用各种操作系统或操作系统的组合来实现。
用户可通过耦接到I/O接口251的输入装置将命令或信息输入到计算机系统210中。输入装置可包括但不限于指向装置，诸如鼠标、触控球、触笔、触摸板、键盘、麦克风、操纵杆、游戏垫、卫星盘、扫描器、电视调谐器卡、数字相机、数字摄像机、web相机等。这些和其他输入装置经由(一个或多个)接口端口通过系统总线连接到处理器。(一个或多个)接口端口包括例如串口、并行端口、游戏端口和USB。(一个或多个)输出装置使用与(一个或多个)输入装置相同类型的端口。因此，例如，USB端口可用于向计算机系统提供输入并将信息从计算机系统输出到输出装置。提供了输出适配器来说明在其他输出装置中可存在可能需要特殊适配器的一些输出装置，如监测器、显示器、扬声器和打印机。输出适配器以举例的方式可包括但不限于提供输出装置和系统总线之间的连接装置的视频和声卡。应当指出，其他装置或装置诸如(一个或多个)远程计算机的系统可提供输入能力和输出能力两者。
计算机系统210可使用与一个或多个远程计算机(诸如云计算机)或本地计算机的逻辑连接在联网环境中操作。(一个或多个)远程云计算机可为个人计算机、服务器、路由器、网络PC、工作站、基于微处理器的器具、对等装置或其他公共网络节点等，并且通常包括相对于计算机系统所述的元件中的许多或全部。为简明起见，仅示出了具有(一个或多个)远程计算机的存储器存储装置。(一个或多个)远程计算机可通过网络接口在逻辑上连接到计算机系统，并且然后经由通信连接物理连接。网络接口可涵盖通信网络诸如局域网(LAN)和广域网(WAN)。LAN技术可包括光纤分布式数据接口(FDDI)、铜分布式数据接口(CDDI)、以太网/IEEE 802.3、令牌环/IEEE 802.5等。WAN技术可包括但不限于点对点链路、电路交换网络如综合业务数字网络(ISDN)及其变体、分组交换网络和数字用户管线(DSL)。
在各种方面，图6的计算机系统210、成像模块238和/或可视化系统208、和/或图5至图6的处理器模块232可包括图像处理器、图像处理引擎、媒体处理器、或用于处理数字图像的任何专用数字信号处理器(DSP)。图像处理器可采用具有单个指令、多数据(SIMD)或多指令、多数据(MIMD)技术的并行计算以提高速度和效率。数字图像处理引擎可执行一系列任务。图像处理器可为具有多核处理器架构的芯片上的系统。
通信连接可指用于将网络接口连接到总线的硬件/软件。虽然示出了通信连接以便在计算机系统内进行示例性澄清，但其也可位于计算机系统210外部。连接到网络接口所必需的硬件/软件仅出于示例性目的可包括内部和外部技术，诸如调制解调器，包括常规的电话级调制解调器、电缆调制解调器和DSL调制解调器、ISDN适配器和以太网卡。
图7示出了根据本公开的一个或多个方面的外科器械或工具的控制系统470的逻辑图。系统470可包括控制电路。控制电路可包括微控制器461，该微控制器包括处理器462和存储器468。例如，传感器472、474、476中的一个或多个向处理器462提供实时反馈。由马达驱动器492驱动的马达482可操作地耦接可纵向运动的位移构件以驱动I形梁刀元件。跟踪系统480可被配置成能够确定纵向可运动的位移构件的位置。可将位置信息提供给处理器462，该处理器可被编程或配置为确定可纵向运动的驱动构件的位置以及击发构件、击发杆和I形梁刀元件的位置。附加马达可设置在工具驱动器接口处，以控制I形梁击发、闭合管行进、轴旋转和关节运动。显示器473可显示器械的多种操作条件并且可包括用于数据输入的触摸屏功能。显示在显示器473上的信息可叠加有经由内窥镜式成像模块获取的图像。
在一个方面，微处理器461可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为ARM Cortex的那些。在一个方面，微控制器461可为购自例如德克萨斯器械公司(Texas Instruments)的LM4F230H5QR ARM Cortex-M4F处理器核心，其包括256KB的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40MHz)的片上存储器、用于改善高于40MHz的性能的预取缓冲器、32KB单循环SRAM、装载有软件的内部ROM、2KB电EEPROM、一个或多个PWM模块、一个或多个QEI模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位ADC，其细节可见于产品数据表。
在一个方面，微控制器461可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如TMS570和RM4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为Hercules ARM Cortex R4。安全控制器可被配置为专门用于IEC 61508和ISO26262安全关键应用等等，以提供高级集成安全特征部，同时递送可定标的执行、连接性和存储器选项。
可对控制器461进行编程以执行各种功能，诸如对刀和关节运动系统的速度和位置的精确控制。在一个方面，微控制器461可包括处理器462和存储器468。电动马达482可为有刷直流(DC)马达，其具有齿轮箱以及至关节运动或刀系统的机械链路。在一个方面，马达驱动器492可为可购自Allegro微系统公司(Allegro Microsystems,Inc)的A3941。其他马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。绝对定位系统的详细描述在2017年10月19日公布的标题为“SYSTEMS AND METHODS FOR CONTROLLING ASURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请公布2017/0296213中有所描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。
微控制器461可被编程为提供对位移构件和关节运动系统的速度和位置的精确控制。微控制器461可被配置成能够计算微控制器461的软件中的响应。可将计算的响应与实际系统的所测量响应进行比较，以获得“观察到的”响应，其用于实际反馈决定。观察到的响应可为有利的调谐值，该值使所模拟响应的平滑连续性质与所测量响应均衡，这可检测对系统的外部影响。
在一些方面，马达482可由马达驱动器492控制并可被外科器械或工具的击发系统采用。在各种形式中，马达482可为具有大约25,000RPM的最大旋转速度的有刷DC驱动马达。在一些示例中，马达482可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达或任何其他合适的电动马达。马达驱动器492可包括例如包括场效应晶体管(FET)的H桥驱动器。马达482可通过可释放地安装到柄部组件或工具外壳的功率组件来供应功率，以用于向外科器械或工具供应控制功率。功率组件可包括电池，该电池可包括串联连接的、可用作功率源以为外科器械或工具提供功率的多个电池单元。在某些情况下，功率组件的电池单元可以是可替换的和/或可再充电的。在至少一个示例中，电池单元可为锂离子电池，其可耦接到功率组件并且可与功率组件分离。
马达驱动器492可为可购自Allegro微系统公司(Allegro Microsystems,Inc)的A3941。A3941 492可为全桥控制器，其用于与针对电感负载(诸如有刷DC马达)特别设计的外部N信道功率金属氧化物半导体场效应晶体管(MOSFET)一起使用。驱动器492可包括独特的电荷泵调整器，其可为低至7V的电池电压提供完整的(>10V)栅极驱动并且可允许A3941在低至5.5V的减小的栅极驱动下操作。可采用自举电容器来提供N信道MOSFET所需的上述电池供电电压。高边驱动装置的内部电荷泵可允许直流(100％占空比)操作。可使用二极管或同步整流在快衰减模式或慢衰减模式下驱动全桥。在慢衰减模式下，电流再循环可穿过高边或低边FET。可通过电阻器可调式空载时间保护功率FET不被击穿。综合诊断提供欠压、过热和功率桥故障的指示，并且可被配置成能够在大多数短路条件下保护功率MOSFET。其他马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。
跟踪系统480可包括根据本公开的一个方面的包括位置传感器472的受控马达驱动电路布置方式。用于绝对定位系统的位置传感器472可提供对应于位移构件的位置的独特位置信号。在一些示例中，位移构件可表示纵向可运动的驱动构件，其包括用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合的驱动齿的齿条。在一些示例中，位移构件可表示击发构件，该击发构件可被适配和配置为包括驱动齿的齿条。在一些示例中，位移构件可表示击发杆或I形梁，它们中的每一者均可被适配和配置为包括驱动齿的齿条。因此，如本文所用，术语位移构件可通常用于指外科器械或工具的任何可运动的构件诸如驱动构件、击发构件、击发杆、I形梁或可进行移位的任何元件。在一个方面，可纵向运动的驱动构件可耦接到击发构件、击发杆和I形梁。因此，绝对定位系统实际上可通过跟踪可纵向运动的驱动构件的线性位移来跟踪I形梁的线性位移。在各种方面，位移构件可耦接到适于测量线性位移的任何位置传感器472。因此，可纵向运动的驱动构件、击发构件、击发杆或I形梁或它们的组合可耦接到任何合适的线性位移传感器。线性位移传感器可包括接触式位移传感器或非接触式位移传感器。线性位移传感器可包括线性可变差分变压器(LVDT)、差分可变磁阻换能器(DVRT)、滑动电位计、包括可运动磁体和一系列线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括固定磁体和一系列可运动的线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括可运动光源和一系列线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、包括固定光源和一系列可运动的线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、或它们的任何组合。
电动马达482可包括可操作地与齿轮组件交接的可旋转轴，该齿轮组件与驱动齿的组或齿条啮合接合安装在位移构件上。传感器元件可以可操作地耦接到齿轮组件，使得位置传感器472元件的单次旋转对应于位移构件的一些线性纵向平移。传动装置和传感器的布置方式可经由齿条和小齿轮布置方式连接至线性致动器，或者经由直齿齿轮或其他连接连接至旋转致动器。功率源可为绝对定位系统供应功率，并且输出指示器可显示绝对定位系统的输出。位移构件可表示纵向可运动驱动构件，该纵向可运动驱动构件包括形成于其上的驱动齿的齿条，以用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合。位移构件可表示可纵向运动的击发构件、击发杆、I形梁或它们的组合。
与位置传感器472相关联的传感器元件的单次旋转可等同于位移构件的纵向线性位移d1，其中d1为在耦接到位移构件的传感器元件的单次旋转之后位移构件从点“a”运动到点“b”的纵向线性距离。可经由齿轮减速连接传感器布置方式，该齿轮减速使得位置传感器472针对位移构件的全行程仅完成一次或多次旋转。位置传感器472可针对位移构件的全行程完成多次旋转。
可单独或结合齿轮减速采用一系列开关(其中n为大于一的整数)以针对位置传感器472的多于一次旋转提供独特位置信号。开关的状态可被馈送回微控制器461，该微控制器应用逻辑以确定对应于位移构件的纵向线性位移d1+d2+…dn的独特位置信号。位置传感器472的输出被提供给微控制器461。该传感器布置方式的位置传感器472可包括磁性传感器、模拟旋转传感器(如电位计)、模拟霍尔效应元件的阵列，该霍尔效应元件的阵列输出位置信号或值的独特组合。
位置传感器472可包括任何数量的磁性感测元件，诸如例如根据它们是否测量磁场的总磁场或矢量分量而被分类的磁性传感器。用于产生上述两种类型磁性传感器的技术可涵盖物理学和电子学的多个方面。用于磁场感测的技术可包括探查线圈、磁通门、光泵、核旋、超导量子干涉仪(SQUID)、霍尔效应、各向异性磁电阻、巨磁电阻、磁性隧道结、巨磁阻抗、磁致伸缩/压电复合材料、磁敏二极管、磁敏晶体管、光纤、磁光，以及基于微机电系统的磁性传感器等等。
在一个方面，用于包括绝对定位系统的跟踪系统480的位置传感器472可包括磁性旋转绝对定位系统。位置传感器472可被实现为AS5055EQFT单片磁性旋转位置传感器，其可购自澳大利亚奥地利微电子公司(Austria Microsystems,AG)。位置传感器472与微控制器461进行交互以提供绝对定位系统。位置传感器472可为低电压和低功率部件，并且包括可位于磁体上方的位置传感器472的区域中的四个霍尔效应元件。在芯片上还可提供高分辨率ADC和智能功率管理控制器。可提供坐标旋转数字计算机(CORDIC)处理器(也被称为逐位法和Volder算法)以执行简单有效的算法来计算双曲线函数和三角函数，其仅需要加法、减法、数位位移和表格查找操作。角位置、报警位和磁场信息可通过标准串行通信接口(诸如串行外围接口(SPI)接口)被传输到微控制器461。位置传感器472可提供12或14位分辨率。位置传感器472可为以小QFN 16引脚4×4×0.85mm封装提供的AS5055芯片。
包括绝对定位系统的跟踪系统480可包括并且/或者可被编程以实现反馈控制器，诸如PID、状态反馈和自适应控制器。功率源将来自反馈控制器的信号转换为对系统的物理输入：在这种情况下为电压。其他示例包括电压、电流和力的PWM。除了由位置传感器472所测量的位置之外，可提供一个或多个其他传感器来测量物理系统的物理参数。在一些方面，一个或多个其他传感器可包括传感器布置方式，诸如在2016年5月24日发布的标题为“STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美国专利9,345,481中所述的那些，该专利全文以引用方式并入本文；2014年9月18日公布的标题为“STAPLE CARTRIDGETISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM”的美国专利申请公布2014/0263552，该专利全文以引用方式并入本文；以及2017年6月20日提交的标题为“TECHNIQUES FOR ADAPTIVE CONTROLOF MOTOR VELOCITY OF A SURGICAL STAPLING AND CUTTING INSTRUMENT”的美国专利申请序列15/628,175，该专利申请全文以引用方式并入本文。在数字信号处理系统中，绝对定位系统耦接到数字数据采集系统，其中绝对定位系统的输出将具有有限分辨率和采样频率。绝对定位系统可包括比较和组合电路，以使用算法(诸如加权平均和理论控制环路)将计算响应与测量响应进行组合，该算法驱动计算响应朝向所测量的响应。物理系统的计算响应可将特性如质量、惯性、粘性摩擦、电感电阻考虑在内，以通过得知输入预测物理系统的状态和输出。
因此，绝对定位系统在器械上电时可提供位移构件的绝对位置，并且不使位移构件回缩或推进至如常规旋转编码器可需要的复位(清零或本位)位置，这些编码器仅对马达482采取的向前或向后的步骤数进行计数以推断装置致动器、驱动棒、刀等等的位置。
传感器474(诸如，例如应变仪或微应变仪)可被配置成能够测量端部执行器的一个或多个参数，诸如例如在夹持操作期间施加在砧座上的应变的幅值，该幅值可指示施加到砧座的闭合力。可将测得的应变转换成数字信号并提供给处理器462。另选地或除了传感器474之外，传感器476(诸如负载传感器)可以测量由闭合驱动系统施加到砧座的闭合力。传感器476诸如负载传感器可以测量在外科器械或工具的击发行程中施加到I形梁的击发力。I形梁被配置成能够接合楔形滑动件，该楔形滑动件被配置成能够使钉驱动器向上凸轮运动以将钉推出以与砧座变形接触。I形梁还可包括锋利切割刃，当通过击发杆向远侧推进I形梁时，该切割刃可用于切断组织。另选地，可以采用电流传感器478来测量由马达482消耗的电流。推进击发构件所需的力可对应于例如由马达482消耗的电流。可将测得的力转换成数字信号并提供给处理器462。
在一种形式中，应变仪传感器474可用于测量由端部执行器施加到组织的力。应变计可耦接到端部执行器以测量被端部执行器处理的组织上的力。用于测量施加到由端部执行器抓握的组织的力的系统可包括应变仪传感器474，诸如例如微应变仪，其可被配置成能够测量例如端部执行器的一个或多个参数。在一个方面，应变仪传感器474可测量在夹持操作期间施加到端部执行器的钳口构件上的应变的幅值或量值，这可指示组织压缩。可将测得的应变转换成数字信号并将其提供到微控制器461的处理器462。负载传感器476可测量用于操作刀元件例如以切割被捕获在砧座和钉仓之间的组织的力。可采用磁场传感器来测量捕获的组织的厚度。磁场传感器的测量值也可被转换成数字信号并提供给处理器462。
微控制器461可使用分别由传感器474、476测量的组织压缩、组织厚度和/或闭合端部执行器所需的力的测量值来表征击发构件的所选择的位置和/或击发构件的速度的对应值。在一种情况下，存储器468可存储可由微控制器461在评估中所采用的技术、公式和/或查找表。
外科器械或工具的控制系统470还可包括有线或无线通信电路以与模块化通信集线器203通信，如图5和图6中所示。
图8示出了包括可被激活以执行各种功能的多个马达的外科器械或工具。在某些情况下，第一马达可被激活以执行第一功能，第二马达可被激活以执行第二功能，并且第三马达可被激活以执行第三功能。在某些情况下，机器人外科器械600的多个马达可被单独地激活以导致端部执行器中的击发运动、闭合运动、和/或关节运动。击发运动、闭合运动、和/或关节运动可例如通过轴组件被传输到端部执行器。
在某些情况下，外科器械系统或工具可包括击发马达602。击发马达602可操作地耦接到击发马达驱动组件604，该击发马达驱动组件可被配置成能够将由马达602生成的击发运动传输到端部执行器，具体地用于使I形梁元件移位。在某些情况下，由马达602生成的击发运动可使例如钉从钉仓部署到由端部执行器捕获的组织内并且/或者使I形梁元件的切割刃被推进以切割所捕获的组织。I形梁元件可通过反转马达602的方向而回缩。
在某些情况下，外科器械或工具可包括闭合马达603。闭合马达603可以可操作地耦接到闭合马达驱动组件605，该闭合马达驱动组件被配置成能够将由马达603生成的闭合运动传输到端部执行器，具体地用于移置闭合管以闭合砧座并且压缩砧座和钉仓之间的组织。闭合运动可使例如端部执行器从打开配置转变成接近配置以捕获组织。端部执行器可通过反转马达603的方向而转变到打开位置。
在某些情况下，外科器械或工具可包括例如一个或多个关节运动马达606a、606b。马达606a、606b可以可操作地耦接到相应的关节运动马达驱动组件608a、608b，该关节运动马达驱动组件可被配置成能够将由马达606a、606b生成的关节运动传输到端部执行器。在某些情况下，关节运动可使端部执行器相对于轴进行关节运动，例如。
如本文所述，外科器械或工具可包括多个马达，该多个马达可被配置成能够执行各种独立功能。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可被单独地或独立地激活以执行一个或多个功能，而其他马达保持非活动的。例如，关节运动马达606a、606b可被激活以使端部执行器进行关节运动，而击发马达602保持非活动的。另选地，击发马达602可被激活以击发多个钉并且/或者推进切割边缘，而关节运动马达606保持非活动的。此外，闭合马达603可与击发马达602同时被激活，以使闭合管和I形梁元件朝远侧推进，如下文更详细地描述。
在某些情况下，外科器械或工具可包括公共控制模块610，该公共控制模块可与外科器械或工具的多个马达一起使用。在某些情况下，公共控制模块610每次可调节多个马达中的一个。例如，公共控制模块610可单独地耦接到外科器械的多个马达并且可从外科器械的多个马达分离。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可共用一个或多个公共控制模块诸如公共控制模块610。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可独立地和选择性地接合公共控制模块610。在某些情况下，公共控制模块610可从与外科器械或工具的多个马达中的一个交接切换到与外科器械或工具的多个马达中的另一个交接。
在至少一个示例中，公共控制模块610可在可操作地接合关节运动马达606a、606b和可操作地接合击发马达602或闭合马达603之间选择性地切换。在至少一个示例中，如图8中所示，开关614可在多个位置和/或状态之间运动或转变。在第一位置616，开关614可将公共控制模块610电联接到击发马达602；在第二位置617，开关614可将公共控制模块610电联接到闭合马达603；在第三位置618a，开关614可将公共控制模块610电联接到第一关节运动马达606a；并且在第四位置618b中，开关614可将公共控制模块610电耦接到例如第二关节运动马达606b。在某些情况下，单独的公共控制模块610可同时电耦接到击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a、606b。在某些情况下，开关614可为机械开关、机电开关、固态开关、或任何合适的开关机构。
马达602、603、606a、606b中的每个可包括扭矩传感器以测量马达的轴上的输出扭矩。可以任何常规方式感测端部执行器上的力，诸如通过钳口的外侧上的力传感器或通过用于致动钳口的马达的扭矩传感器来感测端部执行器上的力。
在各种情况下，如图8中所示，公共控制模块610可包括马达驱动器626，该马达驱动器可包括一个或多个H桥FET。马达驱动器626可例如基于得自微控制器620(“控制器”)的输入来调制从功率源628传输到耦接到公共控制模块610的马达的功率。在某些情况下，当马达耦接到公共控制模块610时，可例如采用微控制器620来确定由马达消耗的电流，如本文所述。
在某些情况下，微控制器620可包括微处理器622(“处理器”)和一个或多个非暂态计算机可读介质或存储单元624(“存储器”)。在某些情况下，存储器624可存储各种程序指令，这些程序指令在被执行时可使处理器622执行本文所述的多个功能和/或计算。在某些情况下，存储器单元624中的一个或多个存储器单元可例如耦接到处理器622。
在某些情况下，功率源628可例如用于为微控制器620供应功率。在某些情况下，功率源628可包括电池(或者“电池组”或“电源组”)，诸如锂离子电池。在某些情况下，电池组可被配置成能够可释放地安装到柄部以用于给外科器械600供应功率。多个串联连接的电池单元可用作功率源628。在某些情况下，功率源628可为例如可替换的和/或可再充电的。
在各种情况下，处理器622可控制马达驱动器626以控制耦接到公共控制器610的马达的位置、旋转方向、和/或速度。在某些情况下，处理器622可发信号通知马达驱动器626，以停止和/或停用耦接到公共控制器610的马达。应当理解，如本文所用的术语“处理器”包括任何合适的微处理器、微控制器、或将计算机的中央处理单元(CPU)的功能结合在一个集成电路或至多几个集成电路上的其他基础计算装置。处理器可为多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据其存储器中存储的指令来处理输入，然后提供结果作为输出。因为处理器可具有内部存储器，所以可为时序数字逻辑的示例。处理器的操作对象可以是以二进制数字系统表示的数字和符号。
处理器622可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(TexasInstruments)提供的商品名为ARM Cortex的那些处理器。在某些情况下，微控制器620可为例如可从德州器械公司(Texas Instruments)购得的LM 4F230H5QR。在至少一个示例中，Texas Instruments LM4F230H5QR为ARM Cortex-M4F处理器芯，其包括：256KB的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40MHz)的片上存储器、用于改善高于40MHz的性能的预取缓冲器、32KB的单循环SRAM、装载有软件的内部ROM、2KB的EEPROM、一个或多个PWM模块、一个或多个QEI模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位ADC、以及易得的其他特征部。可容易地换用其他微控制器，以与模块4410一起使用。因此，本公开不应限于这一上下文。
存储器624可包括用于控制可耦接到公共控制器610的外科器械600的马达中的每个的程序指令。例如，存储器624可包括用于控制击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a,606b的程序指令。此类程序指令可使处理器622根据来自外科器械或工具的算法或控制程序的输入来控制击发、闭合和关节运动功能。
一个或多个机构和/或传感器诸如传感器630可用于警示处理器622应当在特定设定中使用的程序指令。例如，传感器630可警示处理器622使用与击发、闭合和关节运动端部执行器相关联的程序指令。在某些情况下，传感器630可包括例如可以用于感测开关614的位置的位置传感器。因此，处理器622可在例如通过传感器630检测到开关614处于第一位置616时使用与击发端部执行器的I形梁相关联的程序指令；处理器622可在例如通过传感器630检测到开关614处于第二位置617时使用与闭合砧座相关联的程序指令；处理器622可在例如通过传感器630检测到开关614处于第三位置618a或第四位置618b时使用与铰接端部执行器相关联的程序指令。
图9示出了根据本公开的至少一个方面的态势感知外科系统5100的图。在一些范例中，数据源5126可包括例如模块化装置5102(其可包括被配置成能够检测与患者和/或模块化装置本身相关联的参数的传感器)、数据库5122(例如，包含患者记录的EMR数据库)和患者监测装置5124(例如，血压(BP)监测器和心电图(EKG)监测器)。外科集线器5104可被配置成能够例如基于所接收的数据的(一个或多个)特定组合或从数据源5126接收数据的特定顺序从数据导出与外科手术有关的背景信息。从所接收的数据推断的背景信息可包括例如正在被执行的外科手术的类型、外科医生正在执行的外科手术的特定步骤、正在手术的组织的类型或为手术的对象的体腔。外科集线器5104的一些方面从所接收的数据导出或推断与外科手术有关的信息的这种能力可被称为“态势感知”。在范例中，外科集线器5104可并入态势感知系统，该态势感知系统是与外科集线器5104相关联的从所接收的数据导出与外科手术有关的上下文信息的硬件和/或程序设计。
外科集线器5104的态势感知系统可被配置成能够以多种不同的方式从接收自数据源5126的数据导出上下文信息。在范例中，态势感知系统可包括已经在训练数据上进行训练以将各种输入(例如，来自数据库5122、患者监测装置5124和/或模块化装置5102的数据)与关于外科手术的对应上下文信息相关联的模式识别系统或机器学习系统(例如，人工神经网络)。换句话讲，机器学习系统可被训练成从所提供的输入准确地导出关于外科手术的背景信息。在范例中，态势感知系统可包括查找表，该查找表存储与对应于上下文信息的一个或多个输入(或输入范围)相关联的关于外科手术的预先表征的上下文信息。响应于利用一个或多个输入的查询，查找表可返回态势感知系统用于控制模块化装置5102的对应上下文信息。在示例中，由外科集线器5104的态势感知系统接收的上下文信息可与用于一个或多个模块化装置5102的特定控制调节或一组控制调节相关联。在示例中，态势感知系统可包括当提供上下文信息作为输入时生成或检索用于一个或多个模块化装置5102的一个或多个控制调节的另外的机器学习系统、查找表或其他此类系统。
结合有态势感知系统的外科集线器5104可为外科系统5100提供许多益处。一个益处可包括改进对感测和收集到的数据的解释，这将继而改进外科手术过程期间的处理精度和/或数据的使用。回到先前的示例，态势感知外科集线器5104可确定正在手术的组织的类型；因此，当检测到用于闭合外科器械的端部执行器的意外高的力时，态势感知外科集线器5104可正确地使用于组织类型的外科器械的马达速度逐渐上升或逐渐下降。
正在手术的组织的类型可影响针对特定组织间隙测量值对外科缝合和切割器械的压缩率和负荷阈值进行的调节。态势感知外科集线器5104可推断正在被执行的外科手术是胸腔手术还是腹部手术，从而允许外科集线器5104确定被外科缝合和切割器械的端部执行器夹持的组织是肺部组织(对于胸腔手术)还是胃组织(对于腹部手术)。然后，外科集线器5104可针对组织的类型适当地调节外科缝合和切割器械的压缩率和负荷阈值。
在吹入手术期间操作的体腔的类型可影响排烟器的功能。态势感知外科集线器5104可确定外科部位是否处于压力下(通过确定外科手术正在利用吹入)并确定手术类型。由于一种手术类型通常可在特定的体腔内执行，外科集线器5104然后可针对在其中进行操作的体腔适当地控制排烟器的马达速率。因此，态势感知外科集线器5104可提供对于胸腔和腹部手术两者一致的烟排出量。
正在执行的手术类型可影响超声外科器械或射频(RF)电外科器械操作的最佳能量水平。例如，关节镜手术可能需要更高的能量水平，因为超声外科器械或RF电外科器械的端部执行器浸没在流体中。态势感知外科集线器5104可确定外科手术是否是关节镜手术。然后，外科集线器5104可调节发生器的RF功率水平或超声振幅(即“能量水平”)以补偿流体填充的环境。相关地，正在手术的组织的类型可影响超声外科器械或RF电外科器械操作的最佳能量水平。态势感知外科集线器5104可确定正在被执行的外科手术的类型，并且然后根据该外科手术的预期组织概况分别定制超声外科器械或RF电外科器械的能量水平。此外，态势感知外科集线器5104可被配置成能够在整个外科手术过程中而不是仅在逐个手术的基础上调节超声外科器械或RF电外科器械的能量水平。态势感知外科集线器5104可确定正在被执行或随后将要被执行的外科手术的步骤，并且然后更新用于发生器和/或超声外科器械或RF电外科器械的控制算法，以根据该外科手术步骤将能量水平设定在适合于预期组织类型的值。
在示例中，可从附加数据源5126提取数据，以改进外科集线器5104从一个数据源5126提取的结论。态势感知外科集线器5104可用已从其他数据源5126构建的关于外科手术的上下文信息来扩充其从模块化装置5102接收的数据。例如，态势感知外科集线器5104可被配置成能够根据从医学成像装置所接收的视频或图像数据来确定止血是否已经发生(即，在外科部位的出血是否已经停止)。然而，在一些情况下，视频或图像数据可能是不确定的。因此，在范例中，外科集线器5104可被进一步配置为将生理测量值(例如，由可通信地连接至外科集线器5104的BP监测器感测的血压)与止血的视觉或图像数据(例如，来自可通信地耦接到外科集线器5104的医学成像装置124(图2))进行比较，以确定缝合线或组织焊缝的完整性。换句话讲，外科集线器5104的态势感知系统可考虑生理测量数据以在分析可视化数据时提供附加的上下文。当可视化数据本身可能是不确定的或不完整的时，附加背景可以是有用的。
例如，如果态势感知外科集线器5104确定手术的后续步骤需要使用RF电外科器械，则其可主动地激活与该器械连接的发生器。主动地激活能量源可允许器械在手术的先前步骤一完成就准备好使用。
态势感知外科集线器5104可根据在外科部位处外科医生预期需要查看的(一个或多个)特征部来确定外科手术的当前步骤或后续步骤是否需要在显示器上的不同视图或放大程度。然后，外科集线器5104可相应地主动改变所显示的视图(例如，由用于可视化系统108的医学成像装置提供)，使得在整个外科手术中自动调节显示器。
态势感知外科集线器5104可确定外科手术的哪个步骤正在被执行或随后将要执行以及针对外科手术的该步骤是否需要特定数据或数据之间的比较。外科集线器5104可被配置成能够基于正在执行的外科手术的步骤自动地调用数据屏幕，而无需等待外科医生请求该特定信息。
可以在外科手术的设置期间或在外科手术的过程期间检查错误。例如，态势感知外科集线器5104可确定手术室是否被正确地或最佳地设置以用于待执行的外科手术。外科集线器5104可被配置成能够确定正在执行的外科手术的类型，(例如，从存储器中)检索对应的清单、产品位置或设置需求，并且然后将当前手术室布局与外科集线器5104确定的用于该正在被执行的外科手术类型的标准布局进行比较。在一些范例中，外科集线器5104可被配置成能够将用于手术的物品列表和/或与外科集线器5104配对的装置列表与用于给定外科手术的物品和/或装置的建议或预期清单进行比较。外科集线器5104可被配置成如果列表之间存在任何不连续性，则能够提供指示特定模块化装置5102、患者监测装置5124和/或其他外科物品缺失的警示。在一些范例中，外科集线器5104可被配置成能够例如经由接近传感器来确定模块化装置5102和患者监测装置5124的相对距离或位置。外科集线器5104可将装置的相对位置与用于特定外科手术的建议或预期布局进行比较。外科集线器5104可被配置成能够如果在布局之间存在任何不连续性，则提供指示用于该外科手术的当前布局偏离建议布局的警示。
态势感知外科集线器5104可确定外科医生(或其他医疗人员)在外科手术过程期间是否正在出错或以其他方式偏离预期的动作过程。例如，外科集线器5104可被配置成能够确定正在被执行的外科手术的类型，(例如，从存储器中)检索对应的步骤列表或设备使用的顺序，并且然后将在外科手术过程期间正在被执行的步骤或正在被使用的设备与外科集线器5104确定的针对该正在被执行的外科手术类型的预期步骤或设备进行比较。在一些范例中，外科集线器5104可被配置成能够提供指示在外科手术中的特定步骤处正在执行意外动作或正在利用意外装置的警示。
外科器械(和其他模块化装置5102)可针对每个外科手术的特定上下文(诸如调整到不同组织类型)以及外科手术期间的验证动作进行调整。接下来的步骤、数据和显示调整可根据手术的特定上下文被提供给外科室中的外科器械(和其他模块化装置5102)。
图10示出了示例性外科手术的时间线5200以及外科集线器5104可从外科手术中每个步骤从数据源5126接收到的数据导出的上下文信息。在图9中所示的时间线5200的以下描述中，还应当参考图9。时间线5200可描绘护士、外科医生和其他医疗人员在肺段切除手术期间将采取的典型步骤，从建立手术室开始到将患者转移到术后恢复室为止。态势感知外科集线器5104可在整个外科手术过程中从数据源5126接收数据，包括每次医疗人员利用与外科集线器5104配对的模块化装置5102时生成的数据。外科集线器5104可从配对的模块化装置5102和其他数据源5126接收该数据，并且在接收新数据时不断导出关于正在进行的手术的推论(即，背景信息)，诸如在任何给定时间执行手术的哪个步骤。外科集线器5104的态势感知系统可能够例如记录与用于生成报告的手术相关的数据，验证医疗人员正在采取的步骤，(例如，经由显示屏)提供可能与特定手术步骤相关的数据或提示，基于上下文调节模块化装置5102(例如，激活监测器、调节医学成像装置的FOV或改变超声外科器械或RF电外科器械的能量水平)，以及采取本文所述的任何其他此类动作。
作为该示例性手术中的第一步5202，医院工作人员可从医院的EMR数据库中检索患者的EMR。基于在EMR中选择的患者数据，外科集线器5104确定待执行的手术是胸腔手术。第二5204，工作人员可扫描用于手术的进入的医疗用品。外科集线器5104与可在各种类型的手术中利用的用品列表交叉引用扫描的用品，并确认供应的混合物对应于胸腔手术。另外，外科集线器5104还可能够确定手术不是楔形手术(因为进入的用品缺乏胸腔楔形手术所需的某些用品，或者在其他方面不对应于胸腔楔形手术)。第三5206，医疗人员可经由通信地连接到外科集线器5104的扫描器5128来扫描患者带。然后，外科集线器5104可基于所扫描的数据来确认患者的身份。第四5208，医务工作人员打开辅助设备。利用的辅助设备可根据外科手术的类型和外科医生待使用的技术而变化，但在此示例性情况下，它们包括排烟器、吹入器和医学成像装置。当被激活时，作为模块化装置5102的辅助设备可以自动地与外科集线器5104配对，该外科集线器可以位于模块化装置5102的特定附近，作为其初始化过程的一部分。然后，外科集线器5104可通过检测在该术前阶段或初始化阶段期间与其配对的模块化装置5102的类型来导出关于外科手术的背景信息。在该具体示例中，外科集线器5104可确定外科手术是基于配对模块化装置5102的该特定组合的VATS手术。基于来自患者的EMR的数据、待在手术中使用的医疗用品的列表以及连接至集线器的模块化装置5102的类型的组合，外科集线器5104通常可推断外科团队将执行的特定手术。一旦外科集线器5104知道正在被执行的特定手术，外科集线器5104就可从存储器或云中检索该手术的步骤，然后交叉引用其随后从所连接的数据源5126(例如，模块化装置5102和患者监测装置5124)接收的数据，以推断外科团队正在执行的外科手术的步骤。第五5210，工作人员将EKG电极和其他患者监测装置5124附接到患者。EKG电极和其他患者监测装置5124可与外科集线器5104配对。当外科集线器5104开始从患者监测装置5124接收数据时，外科集线器5104可确认患者在手术室中，例如，如在过程5207中所述。第六5212，医疗人员可诱导患者麻醉。外科集线器5104可基于来自模块化装置5102和/或患者监测装置5124的数据(包括例如EKG数据、血压数据、呼吸机数据或它们的组合)推断患者处于麻醉下。在第六步5212完成时，肺分段切除手术的术前部分完成，并且手术部分开始。
第七5214，可使正在手术的患者的肺部塌缩(同时通气被切换到对侧肺)。例如，外科集线器5104可从呼吸机数据推断出患者的肺已经塌缩。外科集线器5104可推断手术的手术部分已开始，因为其可将患者的肺部塌缩的检测与手术的预期步骤(可先前访问或检索)进行比较，从而确定使肺部塌缩可能是该特定手术中的第一操作步骤。第八5216，可插入医学成像装置5108(例如，内窥镜)，并且可启动来自该医学成像装置的视频。外科集线器5104可通过其与医学成像装置的连接来接收医学成像装置数据(即，视频或图像数据)。在接收到医学成像装置数据之后，外科集线器5104可确定外科手术的腹腔镜部分已开始。另外，外科集线器5104可确定正在被执行的特定手术是分段切除术，而不是肺叶切除术(注意，外科集线器5104基于在手术的第二步骤5204处接收到的数据已经排除了楔形手术)。来自医学成像装置124(图2)的数据可用于以多种不同的方式确定与正在被执行的手术的类型相关的背景信息，包括通过确定医学成像装置相对于患者的解剖结构的可视化取向的角度，监测所利用的医学成像装置的数量(即，被激活并与外科集线器5104配对)，以及监测所利用的可视化装置的类型。例如，一种用于执行VATS肺叶切除术的技术可将相机放置在隔膜上方的患者胸腔的下前拐角中，而一种用于执行VATS分段切除术的技术将相机相对于分段裂缝放置在前肋间位置。例如，使用模式识别或机器学习技术，可对态势感知系统进行训练，以根据患者解剖结构的可视化识别医学成像装置的定位。用于执行VATS肺叶切除术的示例性技术可利用单个医学成像装置。用于执行VATS分段切除术的示例性技术利用多个相机。一种用于执行VATS分段切除术的技术利用红外光源(其可作为可视化系统的一部分可通信地耦接到外科集线器)以可视化不用于VATS肺叶切除术中的分段裂隙。通过从医学成像装置5108跟踪这些数据中的任何或所有，外科集线器5104因此可确定正在被执行的外科手术的具体类型和/或用于特定类型的外科手术的技术。
第九5218，外科团队可开始手术的解剖步骤。外科集线器5104可推断外科医生正处在解剖以调动患者的肺部的过程中，因为其从RF发生器或超声发生器接收到指示能量器械正在被击发的数据。外科集线器5104可将所接收的数据与外科手术的检索步骤交叉引用，以确定在方法中的该点处(即，在先前讨论的手术步骤完成之后)击发的能量器械对应于解剖步骤。第十5220，外科团队可继续进行手术的结扎步骤。外科集线器5104可推断外科医生正在结扎动脉和静脉，因为其可从外科缝合和切割器械接收指示器械正在被击发的数据。与先前步骤相似，外科集线器5104可通过交叉引用来自外科缝合和切割器械的数据的接收与该方法中的检索步骤来导出该推论。第十一5222，可执行手术的分段切除术部分。外科集线器5104可推断外科医生正在基于来自外科缝合和切割器械的数据(包括来自其仓的数据)横切软组织。仓数据可对应于例如由器械击发的钉的大小或类型。由于不同类型的钉用于不同类型的组织，因此仓数据可指示正被缝合和/或横切的组织的类型。在这种情况下，被击发的钉的类型用于软组织(或其他类似的组织类型)，这允许外科集线器5104推断正在执行手术的分段切除术部分。第十二5224，执行节点解剖步骤。外科集线器5104可基于从发生器接收的指示正在击发RF或超声器械的数据来推断外科团队正在解剖节点并且执行泄漏测试。对于该特定手术，在横切软组织后利用RF或超声器械对应于节点解剖步骤，这允许外科集线器5104做出该推论。应当指出的是，外科医生根据手术中的具体步骤定期在外科缝合/切割器械和外科能量(例如，RF或超声)器械之间来回切换，因为不同器械更好地适于特定任务。因此，其中使用缝合/切割器械和外科能量器械的特定序列可指示外科医生正在执行的手术的步骤。在第十二步骤5224完成时，切口被闭合并且可开始手术的术后部分。
第十三5226，可逆转患者的麻醉。例如，外科集线器5104可基于呼吸机数据(即，患者的呼吸率开始增加)推断出患者正在从麻醉中醒来。最后，第十四步骤5228可以是医疗人员从患者移除各种患者监测装置5124。因此，当外科集线器5104丢失EKG、BP和来自患者监测装置5124的其他数据时，该集线器可推断患者正在被转移到恢复室。如从该示例性手术的描述可以看出，外科集线器5104可根据从可通信地耦接到外科集线器5104的各种数据源5126接收的数据来确定或推断给定外科手术的每个步骤何时发生。
除了利用来自(一个或多个)EMR数据库的患者数据来推断待执行的外科手术的类型之外，如图10所示的时间线5200的第一步骤5202所示，态势感知外科集线器5104还可利用患者数据来生成用于配对的模块化装置5102的控制调节。
图11为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统的框图。在一个方面，计算机实现的交互式外科系统可被配置成能够监测和分析与各种外科系统的操作相关的数据，该外科系统包括外科集线器、外科器械、机器人装置以及手术室或医疗设施。计算机实现的交互式外科系统可包括基于云的分析系统。虽然基于云的分析系统可被描述为外科系统，但可不一定如此限制，并且通常可为基于云的医疗系统。如图11中所示，基于云的分析系统可包括多个外科器械7012(可与器械112相同或类似)、多个外科集线器7006(可与集线器106相同或类似)以及外科数据网络7001(可与网络201相同或类似)，以将外科集线器7006耦接到云7004(可与云204相同或类似)。多个外科集线器7006中的每一个可通信地耦接到一个或多个外科器械7012。集线器7006还可经由网络7001通信地耦接到计算机实现的交互式外科系统的云7004。云7004可以是用于存储、操纵和传送基于各种外科系统的操作生成的数据的远程集中式硬件和软件源。如图11中所示，可经由网络7001实现对云7004的访问，该网络可为互联网或一些其他合适的计算机网络。可耦接到云7004的外科集线器7006可被认为是云计算系统(即，基于云的分析系统)的客户端侧。外科器械7012可与外科集线器7006配对，以用于控制和实现如本文所述的各种外科手术或操作。
此外，外科器械7012可包括收发器，以用于向其对应的外科集线器7006(该外科集线器也可包括收发器)传输数据和从该外科集线器传输数据。外科器械7012和对应的集线器7006的组合可指示用于提供医疗操作的特定位置，诸如医疗设施(例如，医院)中的手术室。例如，外科集线器7006的存储器可存储位置数据。如图11所示，云7004包括中央服务器7013(可与远程服务器7013相同或类似)、集线器应用服务器7002、数据分析模块7034和输入/输出(“I/O”)接口7006。云7004的中央服务器7013共同掌管云计算系统，该云计算系统包括监测客户端外科集线器7006的请求并管理云7004的处理容量以用于执行请求。中央服务器7013中的每一者可包括耦接到合适的存储器装置7010的一个或多个处理器7008，该存储器装置可包括易失性存储器诸如随机存取存储器(RAM)和非易失性存储器诸如磁存储装置。存储器装置7010可包括机器可执行指令，该机器可执行指令在被执行时使处理器7008执行数据分析模块7034以用于下文所述的基于云的数据分析、操作、推荐和其他操作。此外，处理器7008可独立地或结合由集线器7006独立地执行的集线器应用程序来执行数据分析模块7034。中央服务器7013还可包括可驻留在存储器2210中的聚集医疗数据的数据库2212。
基于经由网络7001到各种外科集线器7006的连接，云7004可聚集来自由各种外科器械7012及其对应集线器7006生成的特定数据的数据。此类聚集数据可存储在云7004的聚集医疗数据库7012内。具体地讲，云7004可有利地对聚集数据执行数据分析和操作，以产生见解和/或执行单独集线器7006自身无法实现的功能。为此，如图11所示，云7004和外科集线器7006通信地耦接以传输和接收信息。I/O接口7006经由网络7001连接到多个外科集线器7006。这样，I/O接口7006可被配置成能够在外科集线器7006和聚集医疗数据数据库7011之间传输信息。因此，I/O接口7006可促进基于云的分析系统的读/写操作。可响应于来自集线器7006的请求来执行此类读/写操作。这些请求可通过集线器应用程序传输到集线器7006。I/O接口7006可包括一个或多个高速数据端口，该一个或多个高速数据端口可包括通用串行总线(USB)端口、IEEE 1394端口，以及用于将云7004连接到集线器7006的Wi-Fi和蓝牙I/O接口。云7004的集线器应用服务器7002可被配置成能够托管由外科集线器7006执行的软件应用程序(例如，集线器应用程序)并向其提供共享的能力。例如，集线器应用服务器7002可管理集线器应用程序通过集线器7006提出的请求、控制对聚集医疗数据的数据库7011的访问以及执行负载平衡。参考图12更详细地描述了数据分析模块7034。
本公开中描述的特定云计算系统配置可被具体设计成解决在使用医疗装置(诸如外科器械7012、112)执行的医疗操作和手术的情境中产生的各种问题。具体地讲，外科器械7012可为数字外科装置，该数字外科装置被配置成能够与云7004进行交互以用于实现改善外科操作的执行的技术。各种外科器械7012和/或外科集线器7006可包括触摸控制的用户界面，使得临床医生可控制外科器械7012和云7004之间的交互的各方面。也可使用用于控制的其他合适的用户界面，诸如听觉控制的用户界面。
图12为根据本公开的至少一个方面的示出了计算机实现的交互式外科系统的功能架构的框图。基于云的分析系统可包括多个数据分析模块7034，该多个数据分析模块可由云7004的处理器7008执行，以用于为医疗领域中特别产生的问题提供数据分析解决方案。如图12所示，基于云的数据分析模块7034的功能可经由由集线器应用服务器7002托管的集线器应用程序7014来辅助，这些集线器应用服务器可在外科集线器7006上访问。云处理器7008和集线器应用程序7014可以结合操作以执行数据分析模块7034。应用程序接口(API)7016可定义对应于集线器应用程序7014的一组协议和例程。另外，API 7016可管理向聚集医疗数据库7012中存储和检索数据或从该聚集医疗数据库中存储和检索数据以用于应用程序7014的操作。高速缓存7018还可存储数据(例如，暂时地)并且可耦接到API 7016以用于更有效地检索应用程序7014所使用的数据。图12中的数据分析模块7034可包括资源优化模块7020、数据收集和聚集模块7022、授权和安全模块7024、控制程序更新模块7026、患者结果分析模块7028、推荐模块7030以及数据分类和优先化模块7032。根据一些方面，云7004还可以实现其他合适的数据分析模块。在一个方面，数据分析模块可用于基于分析趋势、结果和其他数据的特定推荐。
例如，数据收集和聚集模块7022可用于生成自描述数据(例如，元数据)，包括显著特征或配置(例如，趋势)的识别、冗余数据集的管理以及数据在配对数据集中的存储，这些配对数据集可通过外科手术分组，但不一定锁定到实际外科日期和外科医生。具体地讲，由外科器械7012的操作生成的对数据集可包括应用二元分类，例如，出血或非出血事件。更一般地，二元分类可表征为期望的事件(例如，成功的外科手术)或不期望的事件(例如，误击发或误用的外科器械7012)。聚集的自描述数据可对应于从外科集线器7006的各种组或子组接收的单独数据。因此，数据收集和聚集模块7022可基于从外科集线器7006接收的原始数据来生成聚集元数据或其他组织数据。为此，处理器7008可以可操作地联接到集线器应用程序7014和聚集医疗数据的数据库7011以用于执行数据分析模块7034。数据收集和聚集模块7022可以将聚集组织数据存储到聚集医疗数据的数据库2212中。
资源优化模块7020可被配置成能够分析该聚集数据以确定用于特定或一组医疗设施的资源的最优使用。例如，资源优化模块7020可基于此类器械7012的对应预测需求来确定外科缝合器械7012对于一组医疗设施的最优顺序点。资源优化模块7020还可评估各种医疗设施的资源使用或其他操作配置以确定是否可改善资源使用。类似地，推荐模块7030可被配置成能够分析来自数据收集和聚集模块7022的聚集组织数据以提供推荐。例如，推荐模块7030可基于例如高于预期错误率向医疗设施(例如，医疗服务提供商，诸如医院)推荐应将特定外科器械7012升级至改善的版本。另外，推荐模块7030和/或资源优化模块7020可推荐更好的供应链参数，诸如产品重新排序点，并且提供不同外科器械7012的建议、其使用或手术步骤以改善外科结果。医疗设施可经由对应的外科集线器7006接收此类推荐。还可提供关于各种外科器械7012的参数或配置的更具体的推荐。集线器7006和/或外科器械7012还可各自具有显示由云7004提供的数据或推荐的显示屏。
患者结果分析模块7028可分析与外科器械7012的当前使用的操作参数相关联的外科结果。患者结果分析模块7028还可以分析和评估其他潜在操作参数。就这一点而言，推荐模块7030可以基于产生更好的外科结果(诸如更好的密封或更少的出血)来推荐使用这些其他潜在操作参数。例如，推荐模块7030可向外科集线器7006传输关于何时针对对应的缝合外科器械7012使用特定仓的推荐。因此，基于云的分析系统在控制公共变量时可被配置成能够分析大量原始数据的集合并提供对多个医疗设施的集中式推荐(有利地基于聚集数据来确定)。例如，基于云的分析系统可基于医疗实践的类型、患者的类型、患者的数量、医疗提供商之间的地理类似性、哪些医疗提供商/设施使用类似类型的器械等来分析、评估和/或聚集数据，使得任何单个医疗设施单独都不能独立地分析。控制程序更新模块7026可被配置成能够在对应的控制程序被更新时执行各种外科器械7012推荐。例如，患者结果分析模块7028可以识别将特定控制参数与成功(或不成功)结果链接的相关性。当更新的控制程序经由控制程序更新模块7026传输至外科器械7012时，可解决此类相关性。可经由对应的集线器7006传输的对器械7012的更新可结合由云7004的数据收集和聚集模块7022收集和分析的聚集性能数据。另外，患者结果分析模块7028和推荐模块7030可基于聚集性能数据来识别使用器械7012的改善方法。
基于云的分析系统可包括由云7004实现的安全特征。这些安全特征可由授权和安全模块7024管理。每个外科集线器7006可具有相关联的唯一凭证，诸如用户名、密码和其他合适的安全凭证。这些凭证可存储在存储器7010中并且与允许的云访问级别相关联。例如，基于提供准确的凭证，外科集线器7006可被授予访问权限以在预定程度上与云通信(例如，可仅参与传输或接收某些限定类型的信息)。为此，云7004的聚集医疗数据的数据库7011可包括用于验证所提供的凭证的准确性的授权凭证的数据库。不同的凭证可与对与云7004进行交互的不同权限级别相关联，诸如用于接收由云7004生成的数据分析的预定的访问级别。此外，出于安全目的，云可以维护集线器7006、器械7012和可包括禁止装置的“黑名单”的其他装置的数据库。具体地讲，可禁止黑名单上列出的外科集线器7006与云进行交互，同时黑名单上列出的外科器械7012可不具有对于对应的集线器7006的功能访问权限并且/或者可在与其对应的集线器7006配对时被阻止完全起作用。附加地或另选地，云7004可基于不相容性或其他指定标准来标记器械7012。这样，可以识别和解决伪造的医疗装置以及在整个基于云的分析系统中对此类装置的不当重复使用。
外科器械7012可使用无线收发器来传输无线信号，该无线信号可表示例如用于访问对应集线器7006和云7004的授权凭证。有线收发器也可用于传输信号。此类授权凭证可存储在外科器械7012的相应存储器装置中。授权和安全模块7024可确定授权凭证是准确的还是伪造的。授权和安全模块7024还可动态地生成用于增强的安全的授权凭证。凭证也可被加密，诸如通过使用基于散列的加密。在传输适当授权时，外科器械7012可将信号传输到对应的集线器7006并且最终传输到云7004以指示器械7012准备好获取和传输医疗数据。作为响应，云7004可转变成能够用于接收医疗数据以存储到聚集医疗数据的数据库7011中的状态。该数据传输准备就绪可例如由器械7012上的光指示器指示。云7004还可将信号传输到外科器械7012以用于更新其相关联的控制程序。云7004可传输涉及特定类别的外科器械7012(例如，电外科器械)的信号，使得控制程序的软件更新仅传输到适当的外科器械7012。此外，云7004可用于实现系统范围内的解决方案，以基于选择性数据传输和授权凭证来解决本地或全局问题。例如，如果一组外科器械7012被识别为具有共同的制造缺陷，则云7004可改变对应于该组的授权凭证以实现该组的操作闭锁。
基于云的分析系统可允许监测多个医疗设施(例如，医院之类的医疗设施)以确定改善的实践并相应地推荐改变(例如，经由推荐模块2030)。因此，云7004的处理器7008可分析与单独医疗设施相关联的数据，以识别该设施并且将该数据与和组中的其他医疗设施相关联的其他数据聚集。例如，可以基于类似的操作实践或地理位置来定义组。这样，云7004可提供医疗设施组范围内的分析和推荐。基于云的分析系统也可用于增强态势感知。例如，处理器7008可对推荐对特定设施的成本和有效性的影响进行预测建模(相对于总体操作和/或各种医疗手术)。还可将与该特定设施相关联的成本和有效性与其他设施或任何其他可比较设施的对应本地区域进行比较。
数据分类和优先化模块7032可以基于关键性(例如，与数据相关联的医疗事件的严重性、出乎意料、怀疑)对数据进行优先化和分类。该分类和优先化可与本文所述其他数据分析模块7034的功能结合使用，以改善本文所述的基于云的分析和操作。例如，数据分类和优先化模块7032可为由数据收集和聚集模块7022以及患者结果分析模块7028执行的数据分析分配优先级。不同的优先级别可引起来自云7004的特定响应(对应于紧急性级别)，诸如加速响应的递增、特殊处理、聚集医疗数据的数据库7011的排除或其他合适的响应。此外，如果需要，云7004可通过集线器应用服务器传输来自对应外科器械7012的附加数据的请求(例如，推送消息)。推送消息可引起在对应的集线器7006上显示的用于请求支持或附加数据的通知。在云检测到显著的不规则性或异常性并且云不能确定不规则性的原因的情况下，可能需要该推送消息。中央服务器7013可被编程为在某些显著情况下触发该推送消息，例如，诸如当数据被确定为不同于超过预定阈值的预期值时或当其表现出安全已被包括时。
各种功能的附加示例细节在下文的后续描述中提供。各种描述中的每个可利用如图11和图12所述的云架构作为硬件和软件实现的一个示例。
图13示出了根据本公开的至少一个方面的被配置成能够自适应地生成用于模块化装置9050的控制程序更新的计算机实现的自适应外科系统9060的框图。在一些范例中，外科系统可包括外科集线器9000、可通信地耦接到外科集线器9000的多个模块化装置9050，以及可通信地耦接到外科集线器9000的分析系统9100。尽管可描绘单个外科集线器9000，但应当指出的是，外科系统9060可包括任何数量的外科集线器9000，该外科集线器可被连接以形成可通信地耦接到分析系统9010的外科集线器9000的网络。在一些范例中，外科集线器9000可包括处理器9010和数据中继接口9030，该处理器耦接到存储器9020以用于执行存储在其上的指令，通过该数据中继接口将数据传输到分析系统9100。在一些范例中，外科集线器9000还可包括用户界面9090，该用户界面具有用于接收来自用户的输入的输入装置9092(例如，电容式触摸屏或键盘)和用于向用户提供输出的输出装置9094(例如，显示屏)。输出可包括来自用户的查询输入的数据、对在给定手术中使用的产品或产品混合物的建议和/或对在外科手术之前、期间或之后要执行的动作的指令。外科集线器9000还可包括用于将模块化装置9050可通信地耦接到外科集线器9000的接口9040。在一个方面，接口9040可包括能够经由无线通信协议可通信地连接到模块化装置9050的收发器。模块化装置9050可包括例如外科缝合和切割器械、电外科器械、超声器械、吹入器、呼吸器和显示屏。在一些范例中，外科集线器9000还可通信地耦接到一个或多个患者监测装置9052，诸如EKG监测器或BP监测器。在一些范例中，外科集线器9000还可通信地耦接到一个或多个数据库9054或外部计算机系统，诸如外科集线器9000所在的医疗设施的EMR数据库。
当模块化装置9050连接到外科集线器9000时，外科集线器9000可感测或接收来自模块化装置9050的围手术期数据，并然后将所接收的围手术期数据与外科手术结果数据相关联。围手术期数据可指示如何在外科手术的过程中控制模块化装置9050。手术结果数据包括与来自外科手术(或其步骤)的结果相关联的数据，其可以包括外科手术(或其步骤)是否具有正面的或负面的结果。例如，结果数据可包括患者是否患有来自特定手术的术后并发症或者在特定钉或切口线处是否存在渗漏(例如，出血或空气渗漏)。外科集线器9000可通过从外部源(例如，从EMR数据库9054)接收数据，通过直接检测结果(例如，经由连接的模块化装置9050中的一个)，或通过态势感知系统推断结果的发生来获得外科手术结果数据。例如，可从EMR数据库9054检索关于术后并发症的数据，并且可由态势感知系统直接检测或推断关于钉或切口线渗漏的数据。外科手术结果数据可由态势感知系统从接收自各种数据源的数据推断，该数据源包括模块化装置9050本身、患者监测装置9052以及外科集线器9000所连接的数据库9054。
外科集线器9000可将相关联的模块化装置9050数据和结果数据传输到分析系统9100以用于在其上进行处理。通过传输指示如何控制模块化装置9050的围手术期数据和手术结果数据两者，分析系统9100可以将控制模块化装置9050的不同方式与特定手术类型的外科结果关联。在一些范例中，分析系统9100可包括被配置成能够从外科集线器9000接收数据的分析服务器9070的网络。分析服务器9070中的每一个可包括存储器和耦接到存储器的处理器，该处理器执行存储在其上的指令以分析所接收的数据。在一些范例中，分析服务器9070可连接在分布式计算架构中和/或利用云计算架构。基于该配对数据，分析系统9100然后可学习各种类型的模块化装置9050的最优或优选操作参数，生成对现场模块化装置9050的控制程序的调整，然后向模块化装置9050的控制程序传输(或“推送”)更新。
结合图5至图6描述了关于计算机实现的交互式外科系统9060的附加细节，包括外科集线器9000和可连接到其的各种模块化装置9050。
图14提供了根据本公开的外科系统6500，并且可包括经由有线或无线连接通过局域网6518或云网络6520与控制台6522或便携式装置6526通信的外科器械6502。在各种方面，控制台6522和便携式装置6526可以是任何合适的计算装置。外科器械6502可包括柄部6504、适配器6508和加载单元6514。适配器6508可释放地联接到柄部6504，并且加载单元6514可释放地联接到适配器6508，使得适配器6508将力从驱动轴传递到加载单元6514。适配器6508或加载单元6514可包括设置在其中的测力计(未明确示出)，以测量施加在加载单元6514上的力。加载单元6514可包括具有第一钳口6532和第二钳口6534的端部执行器6530。加载单元6514可以是原位加载或多次击发加载单元(MFLU)，其允许临床医生多次击发多个紧固件，而无需将加载单元6514从外科部位移除以重新加载加载单元6514。
第一钳口6532和第二钳口6534可被配置成能够将组织夹持在其间，击发紧固件穿过夹持的组织，并且切断夹持的组织。第一钳口6532可被配置成能够多次击发至少一个紧固件，或者可被配置成能够包括可替换的多次击发紧固件仓，该可替换的多次击发紧固件仓包括在被替换之前可被击发多于一次的多个紧固件(例如，钉、夹具等)。第二钳口6534可以包括砧座，当紧固件从多次击发紧固件仓射出时，该砧座使紧固件变形或以其他方式将紧固件固定在组织周围。
柄部6504可包括马达，该马达联接至驱动轴以影响驱动轴的旋转。柄部6504可包括用于选择性地激活马达的控制接口。控制接口可以包括按钮、开关、杠杆、滑块、触摸屏和任何其他合适的输入机构或用户界面，可以由临床医生接合这些输入机构或用户界面来激活马达。
柄部6504的控制接口可与柄部6504的控制器6528通信，以选择性地激活马达以影响驱动轴的旋转。控制器6528可设置在柄部6504内，并且被配置成能够接收来自控制接口的输入和来自适配器6508的适配器数据或来自加载单元6514的加载单元数据。控制器6528可分析来自控制接口的输入以及从适配器6508和/或加载单元6514接收的数据，以选择性地激活马达。柄部6504还可以包括显示器，临床医生在使用柄部6504期间可查看该显示器。显示器可被配置成能够在击发器械6502之前、期间或之后显示适配器或加载单元数据的部分。
适配器6508可包括设置在其中的适配器识别装置6510，并且加载单元6514包括设置在其中的加载单元识别装置6516。适配器识别装置6510可与控制器6528通信，并且加载单元识别装置6516可与控制器6528通信。应当理解，加载单元识别装置6516可以与适配器识别装置6510通信，适配器识别装置将来自加载单元识别装置6516的通信中继或传送给控制器6528。
适配器6508还可包括设置在其周围的多个传感器6512(示出了一个)，以检测适配器6508或环境的各种状况(例如，适配器6508是否连接到加载单元、适配器6508是否连接到柄部、驱动轴是否旋转、驱动轴的扭矩、驱动轴的应变、适配器6508内的温度、适配器6508的击发次数、击发期间适配器6508的峰值力、施加到适配器6508上的力的总量、适配器6508的峰值回缩力、击发期间适配器6508的暂停次数等)。多个传感器6512可以数据信号的形式向适配器识别装置6510提供输入。多个传感器6512的数据信号可以被存储在适配器识别装置6510内，或者可以被用于更新存储在适配器识别装置内的适配器数据。多个传感器6512的数据信号可以是模拟或数字的。多个传感器6512可以包括测力计，以测量在击发期间施加在加载单元6514上的力。
柄部6504和适配器6508可被配置成能够经由电接口将适配器识别装置6510和加载单元识别装置6516与控制器6528互连。电接口可以是直接电接口(即包括彼此接合以在其间传输能量和信号的电触点)。附加地或另选地，电接口可以是非接触电接口，以在其间无线地传输能量和信号(例如，感应传输)。还可以设想，适配器识别装置6510和控制器6528可以经由与电接口分离的无线连接彼此无线地通信。
柄部6504可包括发射器6506，该发射器被配置成能够将来自控制器6528的器械数据传输到系统6500的其他部件(例如，LAN 6518、云6520、控制台6522或便携式装置6526)。发射器6506还可以从系统6500的其他部件接收数据(例如，仓数据、加载单元数据或适配器数据)。例如，控制器6528可将器械数据传输到控制台6528，该器械数据包括附接到柄部6504的附接适配器(例如，适配器6508)的序列号、附接到适配器的加载单元(例如，加载单元6514)的序列号、以及加载到加载单元中的多次击发紧固件仓(例如，多次击发紧固件仓)的序列号。此后，控制台6522可以将分别与附接的仓、加载单元和适配器相关联的数据(例如，仓数据、加载单元数据或适配器数据)传输回控制器6528。控制器6528可在本地器械显示器上显示消息，或者经由发射器6506将消息传输到控制台6522或便携式装置6526，以分别在显示器6524或便携式装置屏幕上显示消息。
图15A示出了用于确定操作模式并在所确定的模式下操作的示例性流程。计算机实现的交互式外科系统和/或计算机实现的交互式外科系统的部件和/或子系统可被配置成能够被更新。这样的更新可包括纳入更新之前用户无法获得的特征和益处。这些更新可通过适合于向用户介绍特征的硬件、固件和软件更新的任何方法来建立。例如，可替换的/可交换的(例如，可热交换的)硬件部件、可闪存的固件装置以及可更新的软件系统可用于更新计算机实现的交互式外科系统和/或计算机实现的交互式外科系统的部件和/或子系统。
这些更新可以任何合适的标准或标准集为条件。例如，更新可以系统的一个或多个硬件能力为条件，诸如处理能力、带宽、分辨率等。例如，更新可以一个或多个软件方面为条件，诸如某些软件代码的购买。例如，更新可以购买的服务等级为条件。服务等级可表示用户有权结合计算机实现的交互式外科系统使用的特征和/或特征集。服务等级可由许可代码、电子商务服务器认证交互、硬件密钥、用户名/密码组合、生物计量认证交互、公钥/私钥交换交互等来确定。
在10704处，可识别系统/装置参数。系统/装置参数可为以更新为条件的任何元素或元素集。例如，计算机实现的交互式外科系统可检测模块化装置与外科集线器之间的通信的特定带宽。例如，计算机实现的交互式外科系统可检测购买某个服务等级的指示。
在10708处，可基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。此确定可由将系统/装置参数映射到操作模式的过程作出。该过程可为手动和/或自动过程。该过程可为本地计算和/或远程计算的结果。例如，客户端/服务器交互可用于基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。例如，本地软件和/或本地嵌入固件可用于基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。例如，硬件密钥诸如安全微处理器可用于基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。
在10710处，操作可根据所确定的操作模式进行。例如，系统或装置可继续以默认操作模式进行操作。例如，系统或装置可继续以替代操作模式操作。操作模式可由已经驻留在系统或装置中的控制硬件、固件和/或软件来引导。操作模式可由新安装/更新的控制硬件、固件和/或软件来引导。
图15B示出了用于改变操作模式的示例性功能框图。可升级元件10714可包括初始化部件10716。初始化部件10716可包括适于确定操作模式的任何硬件、固件和/或软件。例如，初始化部件10716可为系统或装置启动过程的一部分。初始化部件10716可参与交互以确定可升级元件10714的操作模式。例如，初始化部件10716可与例如用户10730、外部资源10732和/或本地资源10718交互。例如，初始化部件10716可从用户10730接收许可密钥以确定操作模式。初始化部件10716可用可升级装置10714的序列号来查询外部资源10732诸如服务器以确定操作模式。例如，初始化部件10716可查询本地资源10718，诸如确定可用带宽量的本地查询和/或例如硬件密钥的本地查询，以确定操作模式。
可升级元件10714可包括一个或多个操作部件10720、10722、10726、10728和操作指针10724。初始化部件10716可引导操作指针10724以将可升级元件10741的操作引导到对应于所确定的操作模式的操作部件10720、10722、10726、10728。初始化部件10716可引导操作指针10724以将可升级元件的操作引导到默认操作部件10720。例如，默认操作部件10720可在没有确定其他替代操作模式的条件下被选择。例如，可在初始化部件失败和/或交互失败的情况下选择默认操作部件10720。初始化部件10716可引导操作指针10724以将可升级元件10714的操作引导到驻留操作部件10722。例如，某些特征可驻留在可升级部件10714中，但是需要激活来投入工作。初始化部件10716可引导操作指针10724来引导可升级元件10714的操作以安装新操作部件10728和/或新安装的操作部件10726。例如，可下载新的软件和/或固件。新的软件和/或固件可包含用于启用由所选择的操作模式表示的特征的代码。例如，可安装新的硬件部件以启用所选择的操作模式。
如本文所述，分层多显示器控制方案可为医疗保健专业人员控制的辅助显示器和主手术室显示器提供各种通信控制选项。例如，电动外科工具可与本地显示器和无菌区外部的手术室内的至少一个主监测器进行操作通信，以显示多个数据和/或成像源。本地显示器可由外科医生在无菌区内部进行交互。无菌区外部的显示器(诸如主要外部显示器)可显示腹腔镜内窥镜的一方面的图像，并且可包含来自内窥镜之外的其他装置的叠加的其他数据流。辅助显示器可用于从其显示的内容向上引导到主显示器上或从显示器移除该内容。所添加或移除的数据流可源自辅助显示器、通过辅助显示器，或者与辅助显示器联网。辅助显示器可以是诸如电动外科工具的外科器械的一部分。辅助显示器可以是由无菌区内的医疗保健人员控制的专用显示系统。
图19示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程18200。如图19所示，在18205处，装置诸如电动外科装置或外科集线器可连接到外科无菌区内部的一个或多个显示器和外科无菌区外部的一个或多个显示器。例如，电动外科装置可以是或可包括图1所示的外科器械112、图8所示的外科器械600或图9所示的模块化装置5102。电动外科装置可包括通信阵列，该通信阵列操作地连接到外科无菌区内部和外部的显示器。
无菌区外部的显示器可以是或可包括如图2所示的非无菌显示器107或109。例如，外科无菌区内的显示器可以是或可包括辅助显示器，诸如本地显示器或外科器械上的显示器。外科无菌区内的显示器可为辅助显示器。医疗保健人员可控制辅助显示器。主显示器和辅助显示器可具有与主集线器系统的许多通信级别的操作。可以在提交于2018年3月29日的名称为“SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATINGTHEATER”的美国专利申请序列号15/940,671(代理人案卷号END8502USNP)中更详细地找到主显示器和辅助显示器的示例，该专利申请全文以引用方式并入本文。
图16示出了根据本公开的一个方面的与包括全局显示窗口6202和本地器械显示窗口6204的外科集线器206相关联的示例性主显示器6200。继续参考图1至图11，以示出与包括外科集线器106、206的交互式外科系统100环境的交互，并且参考图12至图14关于将器械连接在一起的外科集线器，当器械235通过外科集线器206感测到全局显示窗口6202的可连接存在时，可显示本地器械显示6204行为。全局显示窗口6202可在外科集线器显示器215的中央示出外科部位6208的视场6206，如通过医学成像装置诸如耦接到成像模块238的腹腔镜/内窥镜219观察的，例如该外科集线器显示器在本文中也被称为监测器。可在全局显示窗口6202中的外科部位6208的视场6206中示出连接的器械235的端部执行器6218部分。例如，如图16所示，位于耦接到外科集线器206的器械235上的显示器237上显示的图像在位于监测器6200右下角的本地器械显示窗口6204上显示或镜像。
在操作期间，相关的器械和信息以及菜单都可显示在位于器械235上的显示器237上，直到器械235感测到器械235与外科集线器206的连接，此时在器械显示器237上呈现的信息中的全部或一些子集可(例如，仅)通过外科集线器206显示在外科集线器显示器6200的本地器械显示窗口6204部分上。在本地器械显示窗口6204上显示的信息可在位于器械235上的显示器237上镜像，或者在器械显示器237引爆的屏幕上可能不再可用。这种技术释放了器械235，以在外科集线器显示器6200上显示不同的信息或显示较大字体的信息。
主显示器6200可提供外科部位6208的围手术期可视化。高级成像可识别并在视觉上突出显示6222关键结构诸如输尿管6220(或神经等)，并且还可跟踪器械接近度显示6210，并且显示在显示器6200的左侧。在所示的示例中，器械接近度显示6210可示出器械特定设置。例如，顶部器械接近度显示6212可示出单极器械的设置，中间器械接近度显示6214可示出双极器械的设置，并且底部器械接近度显示6212可示出超声器械的设置。
辅助显示器可包括独立的辅助显示器或者可被链接到外科集线器206以经由触摸屏显示器和/或辅助屏幕提供交互入口的专用本地显示器，该辅助屏幕可显示任何数量的外科集线器206跟踪的数据馈送来提供状态。辅助显示器可显示击发力(FTF)、组织间隙、功率水平、阻抗、组织压缩稳定性(蠕变)等，而主显示器可仅显示关键变量以使馈送保持简洁。交互式显示器可用于将特定信息的显示移动到主显示器，以期望的位置、尺寸、颜色等进行显示。在所示的示例中，辅助显示器可以在显示器6200的左侧显示器械接近度显示6210。本地器械显示6204位于显示器6200的右下侧。外科集线器显示器6200上呈现的本地器械显示6204可显示端部执行器6218的图标，诸如当前使用的钉仓6224的图标、钉仓6224的尺寸6226(例如，60mm)以及端部执行器的刀6228的当前位置的图标。
辅助显示器可为如图5中所示的显示器237。参考图5，位于器械235上的显示器237可显示器械235到外科集线器206的无线或有线附接和/或器械在外科集线器206上的通信/记录。可以在器械235上提供设置，以使用户能够选择镜像或将显示扩展到两个监测装置。器械控件可用于与源自器械上的信息的外科集线器显示进行交互。器械235可包括无线通信电路，以与外科集线器206进行无线通信，如本文所述。
耦接到外科集线器206的第一器械可与耦接到外科集线器206的第二器械的屏幕配对，从而允许两个器械显示来自两个装置的信息的一些混合组合，这两个装置变成主显示器的部分的镜像。外科集线器206的主显示器6200可提供外科部位6208的360°复合顶部视觉视图，以避免附带结构。例如，可以在外科集线器206的主显示器6200内或另一个显示器上提供端部执行器外科缝合器的辅助显示器，以便提供围绕当前视场6206内的区域的更好的视角。
图17示出了示例性主显示器，该主显示器具有使用两个或更多个成像阵列或一个阵列映射的外科缝合器的端部执行器6234部分的复合顶视图，以及提供端部执行器6234的多个透视图以使得能够对顶视视场进行复合成像的时间。本文描述的技术可应用于超声器械、电外科器械、组合超声/电外科器械和/或组合外科缝合器/电外科器械。可执行用于叠加或增强来自多个图像/文本源的图像和/或文本以在显示器(例如，单个显示器)上呈现复合图像的多种技术。
如图17所示，外科集线器206的主显示器6200可显示主窗口6230。主窗口6230可位于屏幕中央，其示出了外科视场6232的放大或分解的窄角视图。位于屏幕中央的主窗口6230示出了抓取脉管6236的外科缝合器的端部执行器6234的放大或窄角视图。主窗口6230可显示接合图像以产生复合图像，该复合图像能够可视化与外科视场6232相邻的结构。可在主显示器6200的左下角示出第二窗口6240。第二窗口6240在顶视图中以主窗口6230中所示图像的标准焦点以广角视图显示接合图像。在第二窗口6240中提供的顶视图可使得观察者能够容易地看到窄视场外科视场6232之外的项目，而无需使腹腔镜或耦接到外科集线器206的成像模块238的其他成像装置239移动。可在主显示器6200的右下角示出第三窗口6242，其示出了表示端部执行器6234的钉仓(例如，在这种情况下的钉仓)的图标6244和附加信息，诸如指示钉排6246的数量的“4排”和指示刀沿着钉仓的长度横穿的距离3248的“35mm”。在第三窗口6242下方显示了指示夹持稳定性的夹持稳定序列的当前状态的帧的图标6258。
本地显示器/辅助显示器可以是或可包括增强现实(AR装置)。AR装置可包括头戴式显示器(HMD)。HMD可包括处理器、非暂态计算机可读存储器存储介质以及存储介质内所包含的可执行指令，这些可执行指令能够由处理器执行以实施本文所公开的方法或方法的部分。HMD可包括用于渲染2D或3D视频和/或成像以供显示的图形处理器。
图18描绘了在外科手术期间使用包括柄部组件外壳和无线电路板的外科器械的外科医生的透视图，其中外科医生佩戴一副安全眼镜。安全眼镜可以是或可包括能够充当辅助显示器的AR装置。所述无线电路板向手术过程中使用所述外科器械的外科医生所佩戴的一副安全眼镜传输信号。所述安全眼镜上的无线端口接收所述信号。在安全眼镜的前透镜上的一个或多个照明装置响应于接收到的信号改变颜色、变暗或发光，以向外科医生指示关于外科器械的状态的信息。所述照明装置可设置在所述前透镜的周边边缘上以防止所述外科医生的直接视线转移。在2015年4月21日发布的标题为“SURGICAL INSTRUMENT WITHSAFETY GLASSES”的美国专利号9,011,427中公开了进一步的示例，该专利申请的全部内容通过引用方式并入本文。
图18示出了在使用医疗装置进行外科手术期间可由外科医生6992佩戴的安全眼镜6991的一种形式。在使用中，容纳在外科器械6993中的无线通信板可以与安全眼镜6991上的无线端口6994通信。示例性外科器械6993为电池驱动装置，尽管器械6993可由线缆或其他方式供电。器械6993包括端部执行器。尤其是，无线通信板6995向安全眼镜6991的无线端口6994传输一个或多个由箭头(B,C)指示的无线信号。安全眼镜6991接收信号，分析所接收到的信号，并在透镜6996上给用户诸如佩戴安全眼镜6991的外科医生6992显示由信号所接收到的状态指示信息。附加地或另选地，无线通信板6995传输无线信号给外科监测器6997，使得外科监测器6997可向外科医生6992显示接收到的状态指示信息，如上所述。
安全眼镜6991的一种形式可以包括在安全眼镜6991的周边边缘上的照明装置。照明装置提供器械6993的周边视觉感官反馈，安全眼镜6991通过该感官反馈与佩戴安全眼镜6991的用户通信。照明装置可为例如发光二极管(“LED”)，一系列LED，或者参考本文的教导内容对本领域的普通技术人员来说已知且显而易见的任何其他合适的照明装置。
返回参考图19，在18210处，可获得一个或多个多显示器控制参数。在18215处，可基于多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式。
例如，可从多个多显示器控制模式中选择当前多显示器控制模式，这些多显示器控制模式可以是预先配置的、动态更新的、半动态更新的、周期性更新或预设的。多显示器控制模式可支持或禁用如本文所述的各种多显示器控制能力。
多显示器控制参数可包括但不限于诸如与外科装置和/或系统相关联的硬件能力、固件能力和/或软件能力的系统能力。例如，如果辅助显示器缺乏接收用户指示的硬件能力，则外科集线器可切换到多显示器控制模式，该多显示器控制模式可禁止经由辅助显示器控制主显示器的显示内容。
多显示器控制参数可包括消费者控制的参数，诸如订阅级别。例如，医疗设施可购买对多显示器控制能力的订阅。一些订阅级别可向显示器(例如，经由集线器和/或外科器械)提供对从外部系统收集的外科数据的访问，而其他订阅级别可限制显示器控制和与内部装置的连接。
多显示器控制参数可包括可用数据带宽、功率容量和使用、处理器和存储器利用率，和/或内部或附接系统。
在示例中，多显示器控制参数是或者可包括来自外科集线器的指示。多显示器控制参数可包括来自分层系统的指示。参考图22至图24，分层系统可基于可用数据带宽、功率容量和使用、处理器和存储器利用率和/或内部或附接系统来扩增或缩减显示器连接性并控制外科集线器18706、本地显示器18725、主显示器18730之间的通信、外科集线器18706与外部服务器18713/18722之间的通信等。分层系统可确定外科系统可在其下操作的最大通信能力。
例如，在检测到与手术室相关联、与外科集线器相关联和/或与医疗设施相关联的功率能力低于阈值时，分层系统可按比例缩减外科集线器的多显示器控制能力。例如，在检测到可用数据带宽低于阈值、存储器利用率高于特定阈值、功率使用高于特定阈值，和/或可有必要按比例缩减多显示器控制能力的其他系统状况时，分层系统可限制或禁用主显示器与辅助显示器、外科集线器与显示器之间的交互和/或外科系统(诸如外科集线器和/或OR中的外科器械)与外部服务器之间的通信。例如，基于无菌区显示器的控制模式18800(如图23所示)可按比例缩减到单向通信模式18700(如图22所示)。可禁用外部通信能力(如本文参考图24所述)。在示例中，分层系统可为外科集线器内的模块或者可为外科集线器外部的系统。
在18220处，可基于当前多显示器控制模式来确定是否生成与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。在18230处，装置可基于该确定与外科无菌区内部的显示器和外科无菌区外部的显示器进行交互。
外科系统可在各种多显示器控制模式下操作，诸如单向通信模式、基于无菌区显示器的控制模式和/或远程聚集分析模式。
图22示出了示例性多显示器控制模式，诸如单向通信模式18700。如图所示，外科器械18712和本地显示器18725可放置在无菌区中。本地显示器18725可为外科器械18712的一部分或者可在外科器械18712的外部。主监测器18730可为如本文所述的主显示器，并且可位于无菌区外部。如图所示，外科集线器18706可位于无菌区外部。在一些示例中，外科集线器18706可位于无菌区内部。本地显示器18725可接收来自外科器械18712的信息以供显示，和/或接收来自外科集线器18706的信息以供显示。来自外科器械18712的信息和来自外科集线器18706的信息可被组合以供在本地显示器18725处显示。本地显示器18725可提供外科医生能够查看或访问整体数据环境的一部分的地方。
如图22所示，外科器械18712可从外科集线器18706接收用于在外科无菌区内部的本地显示器18725上显示的内容，并且将所接收的内容发送到显示器18725。在一些示例中，本地显示器18725可从外科集线器18706接收显示内容。外科集线器18706可将显示内容发送到主监测器18730。在示例性单向通信模式18700中，可禁止基于经由本地显示器18725接收的指示来生成与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。可禁止生成聚集分析请求。
图23示出了可支持基于无菌区显示器的控制的示例性多显示器控制模式18800。如图所示，外科器械18712和本地显示器18725可放置在无菌区中。本地显示器18725可为外科器械18712的一部分或者可在外科器械18712的外部。主监测器18730可为如本文所述的主显示器，并且可位于无菌区外部。在一些示例中，主显示器可为或可包括无菌区外部的显示器，诸如图2中所示的显示器107或109。在一些示例中，主显示器可为或可包括无菌区内部的显示器，诸如图2中所示的主显示器119。如图所示，外科集线器18706可位于无菌区外部。在一些示例中，外科集线器18706可位于无菌区内部。如图23所示，外科器械18712可从外科集线器18706接收用于在外科无菌区内部的本地显示器18725上显示的内容，并且将所接收的内容发送到显示器18725。在一些示例中，本地显示器18725可从外科集线器18706接收显示内容。外科集线器18706可将显示内容发送到主监测器18730。
如图23所示，外科器械18712可从外科无菌区内部的本地显示器18725接收用于控制主显示器18730的可视化控制数据。外科器械18712可向主显示器18730发送用于控制主显示器18730的可视化控制数据。外科器械18712可直接向主显示器18730发送可视化控制数据。外科器械18712可经由外科集线器18706发送可视化控制数据。主显示器18730可根据可视化控制数据调整其显示。
在一些示例中，外科集线器18706可从外科无菌区内部的本地显示器18725接收用于控制主显示器18730的可视化控制数据。外科集线器18706可向主显示器18730发送用于控制主显示器18730的可视化控制数据。主显示器18730可基于可视化控制数据调整其显示。
例如，辅助显示器诸如图23中所示的本地显示器18725可充当用于显示和控制来自无菌区内部的外科集线器功能的用户界面。辅助显示器可用于改变显示位置、在何处显示哪些信息和/或传递对特定功能或装置的控制。
在外科手术期间，外科医生可能没有可由外科医生访问以进行交互输入并在无菌区内显示的用户界面装置。因此，外科医生无法从无菌区内与用户界面装置和外科集线器进行交互，并且不能从无菌区内通过外科集线器控制其他外科装置。
本地显示器18725可包括显示单元，该显示单元可以在无菌区内使用，并且可由外科医生访问以进行输入和显示，以允许外科医生具有来自无菌区的交互式输入控制，从而控制其他外科装置和/或耦接到外科集线器的显示器。显示单元可以是无菌的并且位于无菌区内以允许外科医生与显示单元和外科集线器进行交互，从而在不离开无菌区的情况下根据需要直接接合和配置器械。显示单元可以是主装置，并且可用于显示、控制、互换工具控制，从而允许在外科医生不离开无菌区的情况下从其他外科集线器进行馈送。
显示单元可以是或可包括交互式触摸屏显示器、被配置成能够将交互式触摸屏显示器耦接到外科集线器的接口、处理器和耦接到处理器的存储器。存储器可存储能够由处理器执行以进行以下操作的指令：从位于无菌区内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令，并且可将输入命令传输至外科集线器，以控制耦接到位于无菌区外部的外科集线器的装置。
外科无菌区内部的本地显示器18725可为无菌区内部的辅助外科医生显示器，并且可由外科医生在无菌区交互式控制显示器内进行输入和显示。无菌区交互式控制显示器可以是共享的或专用于特定保健专业人员。
本地显示器18725可被安装在手术台上、支架上，或者放置在患者的腹部或胸部上。无菌区显示器18725是无菌的，并且允许外科医生经由无菌区显示器18725与非无菌区显示器18730和外科集线器18706进行交互。这可为外科医生提供对系统的控制，并且可允许他们根据需要(例如，不离开无菌区)直接对非无菌区显示器18730进行交互和配置。无菌区显示器18725可被配置成能够主装置，并且可用于显示、控制、互换工具控制，从而允许(例如，在外科医生不离开无菌区的情况下)从其他外科集线器进行馈送。
外科器械诸如外科器械18712可包括本地显示器18725。外科器械18712可包括：交互式触摸屏显示器；接口，该接口被配置成能够将交互式触摸屏显示器耦接到外科集线器；和控制电路，该控制电路被配置成能够从位于无菌区内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令并将该输入命令传输到外科集线器，以控制耦接到位于无菌区外部的外科集线器的装置。
非暂态计算机可读介质可存储计算机可读指令，这些计算机可读指令在被执行时可使机器从位于无菌区内部的交互式触摸屏显示器接收输入命令，并且通过接口将输入命令传输到外科集线器，该接口被配置成能够将交互式触摸屏显示器耦接到外科集线器，以控制耦接到位于无菌区外部的外科集线器的显示器。
提供显示单元，该显示单元设计为在无菌区内使用并且可由外科医生访问以进行输入和显示，这向外科医生提供了来自无菌区的交互式输入控制，从而控制耦接到外科集线器的其他外科显示器。
经由显示单元的辅助用户界面可使得能够从无菌区内部控制非无菌显示器。该显示单元可包括显示装置诸如i-pad，例如被配置成能够以无菌方式引入手术室中的便携式交互式触摸屏显示装置。其可以像任何其他装置一样配对，或者其可以是位置敏感的。每当在外科手术期间将显示装置放置在患者的遮盖腹部的特定位置上时，可允许该显示装置以这种方式工作。
外科无菌区内部的本地显示器18725可生成用于控制外科无菌区外部的非无菌显示器(诸如主显示器18730)的可视化控制数据。例如，可视化控制数据可指示显示位置的改变和/或显示什么信息以及该信息可在何处显示。可视化控制数据可指示放弃对特定功能或装置的控制。
例如，如果外科医生将无线激活装置交给另一个外科医生，则本地显示器18725可以重新配置手术室内的无线激活装置和它们的配对能量装置。本地显示器18725可用作可交互的可扩展辅助显示器，从而允许外科医生覆盖其他馈送或图像如激光多普勒扫描阵列。可采用本地显示器18725以调用术前扫描或图像以进行检查。一旦估计了脉管路径和深度以及装置轨迹，外科医生就可使用无菌区可交互的可扩展辅助显示器以覆盖其他馈送或图像。基于无菌区显示器的控制的示例在2018年3月29日提交的名称为“SURGICAL HUBSPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER”的美国专利申请15/940,671(代理人案卷号END8502USNP)的标题“Surgical Hub with Direct InterfaceControl with Secondary Surgeon Display Units Designed to be within theSterile Field and Accessible for Input and Display by the Surgeon”下有所描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。
图24示出了可支持远程数据聚集分析的示例性多显示器控制模式18900。如图所示，外科器械18712可从外科无菌区内部的本地显示器18725接收用于控制主显示器18730的可视化控制数据。外科器械18712可向主显示器18730发送用于控制主显示器18730的可视化控制数据(例如，直接地或经由外科集线器18706)。主显示器18730可基于可视化控制数据调整其显示。在一些示例中，外科集线器18706可从外科无菌区内部的本地显示器18725接收用于控制主显示器18730的可视化控制数据。外科集线器18706可向主显示器18730发送用于控制主显示器18730的可视化控制数据。主显示器18730可基于可视化控制数据调整其显示。
如图24所示，本地显示器18725可通过外科集线器18706与远程服务器18713和/或聚集数据库18722通信。本地显示器18725可访问和显示驻留在远程服务器18713上的数据和/或分析。本地显示器18725可将从远程服务器18713检索到的数据和/或分析与本地创建的内容和数据组合以供显示。
图20示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程18300。如图20中所示，在18312处，可基于多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式。在18315处，可确定当前多显示器控制模式是否支持基于无菌区显示器的控制。在确定当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制时，在18316处，可获得与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。可视化控制数据可经由如本文所述的外科无菌区内部的显示器获得。在确定当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制时，在18318处，可禁止生成与外科无菌区外部的显示器相关联的可视化控制数据。
图21示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程18400。如图21中所示，在18412处，可基于一个或多个多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式。在18415处，可基于当前多显示器控制模式来确定当前多显示器控制模式是否支持聚集分析请求。基于当前多显示器控制模式支持聚集分析请求的确定，可在18416处生成聚集分析请求。
例如，聚集分析请求可包括对历史数据集、使用步骤、问题解决方案、与当前手术相关联的图像、与当前手术相关联的视频、来自以类似方式呈现的先前患者的比较信息和/或手术建议的请求。
在18418处可获得聚集分析响应，并且在18420处将其与基于感测到的外科数据生成的外科数据组合，以在外科无菌区内部的显示器上显示。在18428处，基于当前多显示器控制模式不支持聚集分析请求的确定，可禁止生成聚集分析请求。
聚集(例如，远程聚集)、请求和分析的示例在2018年3月29日提交的名称为“AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA”的美国专利申请序列号15/940,668(代理人案卷号END8501USNP2)中详细描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。
图25示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程18500。在示例中，图25中所示的步骤可由如本文所述的外科集线器执行。如图25中所示，在18512处，可基于一个或多个多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式。在18515处，可确定当前多显示器控制模式是否支持基于无菌区显示器的控制。在确定当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制时，在18516处，可从外科无菌区内部的一个或多个显示器接收与外科无菌区外部的一个或多个显示器相关联的可视化控制数据。例如，经由辅助显示器生成的可视化控制数据能够控制改变、聚焦或控制在无菌区外部的显示器上显示的数据。这可允许医疗保健人员更无缝地查看相对于其他成像或甚至手术前成像机制的数据。
例如，基于无菌区显示器的控制可允许数据来回移动到外科集线器和从外科集线器移动。无菌区中的显示器可充当控制系统，其可控制信息的显示位置(例如在无菌区外部的显示器上)、信息的存储位置等。
在18520处，可基于来自外科无菌区内部的显示器的可视化控制数据来控制外科无菌区外部的显示器。在确定当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制时，在18528处，可禁止从外科无菌区内部的显示器对外科无菌区外部的显示器的控制。在一些示例中，步骤18512、18515、18516、18520和18528可由外科集线器执行。在一些示例中，步骤18512、18515、18516、18520和18528可由外科器械执行。
图26示出了用于在分层多显示器控制模式下操作的示例性流程18600。在示例中，图25中所示的步骤可由如本文所述的外科集线器执行。如图26中所示，在18612处，可基于多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式。在18615处，可基于当前多显示器控制模式来确定当前多显示器控制模式是否支持远程聚集分析请求。基于当前多显示器控制模式支持远程聚集分析请求的确定，可在18616处生成聚集分析请求并将其发送到远程服务器。
例如，聚集分析请求可包括对历史数据集、使用步骤、问题解决方案、与当前手术相关联的图像、与当前手术相关联的视频、来自以类似方式呈现的先前患者的比较信息和/或手术建议的请求。基于来自无菌区内部的显示器的指示来生成聚集分析请求。
在18618处，可从远程服务器接收聚集分析响应。聚集分析响应可对应于聚集分析请求。例如，聚集分析响应可包括但不限于历史数据集、使用步骤、问题解决方案、与当前手术相关联的图像、与当前手术相关联的视频、来自以类似方式呈现的先前患者的比较信息和/或手术建议。如图所示，在18620处，所接收的聚集分析响应可与基于感测到的外科数据生成的外科数据组合，以在外科无菌区内部的显示器上显示。在18628处，基于当前多显示器控制模式不支持远程聚集分析请求的确定，可禁止生成聚集分析请求。
在一些示例中，步骤18612、18615、18616、18618、18620和18628可由外科集线器执行。在一些示例中，步骤18612、18615、18616、18618、18620和18628可由外科器械执行。
本公开的实施例
1.一种电动外科器械，包括：
通信阵列，所述通信阵列操作地连接到第一显示器和第二显示器，所述第一显示器例如能够位于在外科无菌区内部，所述第二显示器例如能够位于所述外科无菌区外部；和
处理器，所述处理器被配置成能够：
获得多显示器控制参数；
基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及
基于所述确定来与所述第一显示器和所述第二显示器进行交互。
2.根据实施例1所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述多显示器控制参数包括来自所述外科集线器的指示。
3.根据实施例1或实施例2所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述处理器被进一步配置成能够：
从所述外科集线器接收用于在所述第一显示器上显示的内容；以及
将所接收的内容发送到所述第一显示器。
4.根据实施例1至3中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述第一显示器获得与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
将与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述第二显示器。
5.根据实施例1至4中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
6.根据实施例1至5中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述第二显示器上的内容的用户指示；
基于所接收的用户指示生成与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
将与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述第二显示器。
7.根据实施例6所述的电动外科器械，其中，经由所述第一显示器接收改变所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
8.根据实施例6或实施例7所述的电动外科器械，其中，所述用户指示指示以下中的至少一项：
将与所述第一显示器相关联的内容投影到所述第二显示器上，或者
从所述第二显示器移除与所述第一显示器相关联的所述内容。
9.根据实施例1至8中任一项所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括用于感测外科数据的至少一个传感器，并且所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否经由所述外科集线器从远程服务器请求聚集分析；
基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；
经由所述通信阵列接收聚集分析响应；以及
将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述第一显示器上显示。
10.根据实施例1至9中任一项所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括所述外科无菌区内部的所述第一显示器。
11.根据实施例1至10中任一项所述的电动外科器械，其中，所述外科无菌区内部的所述第一显示器在所述电动外科器械的外部。
在提到第一显示器的所有前述实施例中，优选的是所述外科无菌区内部的第一显示器。在提到第二显示器的所有前述实施例中，优选的是所述外科无菌区外部的第二显示器。
12.一种外科集线器，包括：
通信阵列，所述通信阵列操作地连接到外科器械、第一显示器和第二显示器，所述第一显示器例如能够位于外科无菌区内部，所述第二显示器例如能够位于所述外科无菌区外部；和
处理器，所述处理器被配置成能够：
获得多显示器控制参数；
基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从所述第一显示器接收与所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及
基于所述确定来与所述第一显示器和所述第二显示器进行交互。
13.根据实施例12所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
基于所接收的与所述第二显示器相关联的可视化控制数据来控制所述第二显示器。
14.根据实施例12或13所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器检索聚集分析以用于在所述第一显示器上显示；
基于所述当前多显示器控制模式支持远程聚集的确定，生成聚集分析请求；
经由所述通信阵列接收聚集分析响应；
将所接收的聚集分析响应与从至少一个器械接收到的外科数据组合以生成用于在所述第一显示器上显示的内容。
15.一种用于与外科无菌区内部的第一显示器和所述外科无菌区外部的第二显示器通信的方法，所述方法包括：
获得多显示器控制参数；
基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及
基于所述确定来与所述外科无菌区内部的所述第一显示器和所述外科无菌区外部的所述第二显示器进行交互。
16.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述外科无菌区内部的所述第一显示器获得与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
发送与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
17.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
18.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的内容的用户指示；
基于所接收的用户指示生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
发送与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
19.根据实施例18所述的方法，其中，经由外科无菌区内部的所述第一显示器接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
20.根据实施例15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器请求聚集分析；
基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；
接收聚集分析响应；
从至少一个传感器接收所感测到的外科数据；以及
将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示。
通过上述实施例，包括至少实施例1，一种电动外科工具可被配置成能够选择性地与第一显示器和第二显示器进行交互。例如，在第一显示器位于外科无菌区内部并且第二显示器位于外科无菌区外部的情况下，这使得电动外科工具能够选择性地与手术室的不同部分中的显示器进行交互，这些显示器可位于相同房间中或位于不同房间中。由于严格遵守关于无菌区的医疗实践，利用存在于无菌区内部和外部的多个显示器可使医疗专业人员受益。该工具被配置成能够使得能够通过多显示器控制参数来控制选择性交互。以举例的方式，多显示器控制参数可包括一个或多个指示(诸如来自外科集线器的指示)、消费者控制的参数(诸如订阅级别)或来自分层系统的指示。在其他示例中，多显示器控制参数可包括软件或硬件参数，诸如可用数据带宽、功率容量和使用率以及处理器和存储器利用率。这些软件或硬件参数可以是电动外科工具、外科集线器、第一显示器和/或第二显示器或它们之间的任何系统的参数。
电动外科装置可在各种多显示器控制模式下操作，诸如单向通信模式、基于无菌区显示器的控制模式和/或远程聚集分析模式。通过至少实施例3，该工具被配置成能够在单向通信模式下操作。当在示例性单向通信模式下操作时，外科装置可接收用于在外科无菌区内的显示器上显示的内容，并且将所接收的内容发送到该显示器。可从外科集线器接收用于在外科无菌区内的显示器上显示的内容。这对于医疗保健专业人员诸如无菌区内的外科医生或护士查看关于正在进行的手术的信息可能是有益的。通过至少实施例4和实施例6，该工具被配置成能够在基于无菌区显示器的控制模式下操作。实施例9对应于远程聚集分析模式。
每个模式或层级使得能够实现适于与相应层级或显示模式相关联的要求的不同级别的通信控制。自适应控制使得能够在显示器上向外科医生提供适当的信息。例如，在基础模式或层级，辅助显示器仅用作外科医生可查看或访问整体数据环境的一部分的地方。更复杂的模式或层级使得辅助显示器除了仅作为另一显示器之外还充当控制系统，从而能够控制所连接环境内的系统、信息的显示位置以及信息的存储位置。辅助显示器还可以是供外科医生访问在远程服务器上聚集或编译的数据的显示入口，其中历史数据集、使用步骤、问题解决、对当前手术有价值的图像或视频、以类似方式呈现的来自先前患者的比较信息或手术建议可驻留在该远程服务器上。在该最复杂的操作模式或层级，辅助显示器将进行通信并且能够在本地显示器上与本地创建的内容和数据结合地访问和显示驻留在远程服务器上的数据和分析。
上述各种多显示器控制模式提供了分层多显示器控制，该分层多显示器控制具有针对由医疗保健专业人员控制的辅助显示器和主手术室显示器的各种通信控制选项。由于显示单元被设计成在无菌区内使用并且可由外科医生访问以进行输入和显示，这向外科医生提供了来自无菌区的交互式输入控制，从而控制联接到外科集线器的其他外科显示器。经由显示单元的辅助用户界面可使得能够从无菌区内部控制非无菌显示器并且可提供合适的可视化控制。通过上述实施例，级别或层级可由硬件、所涉及的系统的通信能力或来自用户的输入进行控制或限制。电动外科器械能够自适应地控制与外科无菌区内部的辅助显示器和外科无菌区外部的主显示器的交互以实现分层控制。分层多显示器控制使得电动外科器械和外科集线器能够自适应地控制与无菌区处的辅助显示器的交互。可通过辅助显示器和与主显示器的交互向外科医生提供广泛范围的信息和增强的控制。因此可进一步提高手术的质量和安全性。
实施例15至20的方法和实施例12至14的外科集线器对应于实施例1至11的装置。以上关于实施例1至1的讨论因此也适用于实施例12至20。
以下实施方案列表形成了描述的一部分：
1.一种电动外科器械，包括：通信阵列，所述通信阵列操作地连接到外科无菌区内部的第一显示器和所述外科无菌区外部的第二显示器；以及处理器，所述处理器被配置成能够：获得多显示器控制参数；基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及基于所述确定，与所述外科无菌区内部的所述第一显示器和所述外科无菌区外部的所述第二显示器进行交互。
2.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述多显示器控制参数包括来自所述外科集线器的指示。
3.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述处理器被进一步配置成能够：从所述外科集线器接收用于在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示的内容；以及将所接收的内容发送到所述第一显示器。
4.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述外科无菌区内部的所述第一显示器获得与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及将与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
5.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
6.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的所述内容的用户指示；基于所接收的用户指示生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及将与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
7.根据实施方案6所述的电动外科器械，其中，经由所述外科无菌区内部的所述第一显示器接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
8.根据实施方案6所述的电动外科器械，其中，所述用户指示指出以下中的至少一项：将与所述外科无菌区内部的所述第一显示器相关联的内容投影到所述外科无菌区外部的所述第二显示器上，或者从所述外科无菌区外部的所述第二显示器移除与所述外科无菌区内部的所述第一显示器相关联的内容。
9.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括用于感测外科数据的至少一个传感器，并且所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式来确定是否经由所述外科集线器从远程服务器请求聚集分析；基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；经由所述通信阵列接收聚集分析响应；以及将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示。
10.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括所述外科无菌区内部的所述第一显示器。
11.根据实施方案1所述的电动外科器械，其中，所述外科无菌区内部的所述第一显示器在所述电动外科器械的外部。
12.一种外科集线器，包括：通信阵列，所述通信阵列操作地连接到外科器械、外科无菌区内部的第一显示器和所述外科无菌区外部的第二显示器；以及处理器，所述处理器被配置成能够：获得多显示器控制参数；基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从所述外科无菌区内部的所述第一显示器接收与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及基于所述确定，与所述外科无菌区内部的所述第一显示器和所述外科无菌区外部的所述第二显示器进行交互。
13.根据实施方案1所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及基于所接收的与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的可视化控制数据来控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
14.根据实施方案1所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器检索聚集分析以供在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示；基于所述当前多显示器控制模式支持远程聚集的确定，生成聚集分析请求；经由所述通信阵列接收聚集分析响应；将所接收的聚集分析响应与从所述至少一个器械接收到的外科数据组合以生成用于在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示的内容。
15.一种用于与外科无菌区内部的第一显示器和所述外科无菌区外部的第二显示器通信的方法，所述方法包括：获得多显示器控制参数；基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及基于所述确定，与所述外科无菌区内部的所述第一显示器和所述外科无菌区外部的所述第二显示器进行交互。
16.根据实施方案15所述的方法，还包括：基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述外科无菌区内部的所述第一显示器获得与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及发送与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
17.根据实施方案15所述的方法，还包括：基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
18.根据实施方案15所述的方法，还包括：基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的所述内容的用户指示；基于所接收的用户指示生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及发送与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
19.根据实施方案18所述的方法，其中，经由所述外科无菌区内部的所述第一显示器接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
20.根据实施方案15所述的方法，还包括：基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器请求聚集分析；基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；接收聚集分析响应；从至少一个传感器接收所感测到的外科数据；以及将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示。

Claims (20)

1.一种电动外科器械，包括：
通信阵列，所述通信阵列操作地连接到第一显示器和第二显示器，所述第一显示器例如能够位于外科无菌区内部，所述第二显示器例如能够位于所述外科无菌区外部；和
处理器，所述处理器被配置成能够：
获得多显示器控制参数；
基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及
基于所述确定来与所述第一显示器和所述第二显示器进行交互。
2.根据权利要求1所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述多显示器控制参数包括来自所述外科集线器的指示。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的电动外科器械，其中，所述通信阵列操作地连接到外科集线器，并且所述处理器被进一步配置成能够：
从所述外科集线器接收用于在所述第一显示器上显示的内容；以及
将所接收的内容发送到所述第一显示器。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述第一显示器获得与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
将与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述第二显示器。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动外科器械，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述第二显示器上的内容的用户指示；
基于所接收的用户指示生成与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
将与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据发送到所述外科集线器以用于控制所述第二显示器。
7.根据权利要求6所述的电动外科器械，其中，经由所述第一显示器接收改变所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
8.根据权利要求6或权利要求7所述的电动外科器械，其中，所述用户指示指示以下中的至少一项：
将与所述第一显示器相关联的内容投影到所述第二显示器上，或者
从所述第二显示器移除与所述第一显示器相关联的所述内容。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括用于感测外科数据的至少一个传感器，并且所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否经由所述外科集线器从远程服务器请求聚集分析；
基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；
经由所述通信阵列接收聚集分析响应；以及
将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述第一显示器上显示。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的电动外科器械，其中，所述电动外科器械包括所述外科无菌区内部的所述第一显示器。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的电动外科器械，其中，所述外科无菌区内部的所述第一显示器位于所述电动外科器械的外部。
12.一种外科集线器，包括：
通信阵列，所述通信阵列操作地连接到外科器械、第一显示器和第二显示器，所述第一显示器例如能够位于外科无菌区内部，所述第二显示器例如能够位于所述外科无菌区外部；和
处理器，所述处理器被配置成能够：
获得多显示器控制参数；
基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从所述第一显示器接收与所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及
基于所述确定来与所述第一显示器和所述第二显示器进行交互。
13.根据权利要求12所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
基于所接收的与所述第二显示器相关联的可视化控制数据来控制所述第二显示器。
14.根据权利要求12或13所述的外科集线器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器检索聚集分析以用于在所述第一显示器上显示；
基于所述当前多显示器控制模式支持远程聚集的确定，生成聚集分析请求；
经由所述通信阵列接收聚集分析响应；以及
将所接收的聚集分析响应与从至少一个器械接收到的外科数据组合以生成用于在所述第一显示器上显示的内容。
15.一种用于与外科无菌区内部的第一显示器和所述外科无菌区外部的第二显示器通信的方法，所述方法包括：
获得多显示器控制参数；
基于所述多显示器控制参数来识别当前多显示器控制模式；
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的可视化控制数据；以及
基于所述确定来与所述外科无菌区内部的所述第一显示器和所述外科无菌区外部的所述第二显示器进行交互。
16.根据权利要求15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，经由所述外科无菌区内部的所述第一显示器获得与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
发送与所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
17.根据权利要求15所述的方法，还包括：基于所述当前多显示器控制模式不支持基于无菌区显示器的控制的确定，禁止生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据。
18.根据权利要求15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式支持基于无菌区显示器的控制的确定，接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的内容的用户指示；
基于所接收的用户指示生成与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据；以及
发送与所述外科无菌区外部的所述第二显示器相关联的所述可视化控制数据以用于控制所述外科无菌区外部的所述第二显示器。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，经由外科无菌区内部的所述第一显示器接收改变所述外科无菌区外部的所述第二显示器上的所述内容的所述用户指示。
20.根据权利要求15所述的方法，还包括：
基于所述当前多显示器控制模式来确定是否从远程服务器请求聚集分析；
基于请求所述聚集分析的确定，生成聚集分析请求；
接收聚集分析响应；
从至少一个传感器接收所感测到的外科数据；以及
将所接收的聚集分析响应与基于所感测到的外科数据生成的外科数据组合以用于在所述外科无菌区内部的所述第一显示器上显示。
CN202180081237.5A 2020-10-02 2021-09-29 用于外科医生控制的辅助显示器和主显示器的通信控制 Pending CN116569277A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/062,507 US11510743B2 (en) 2020-10-02 2020-10-02 Communication control for a surgeon controlled secondary display and primary display
US17/062,507 2020-10-02
PCT/IB2021/058919 WO2022070079A1 (en) 2020-10-02 2021-09-29 Communication control for a surgeon controlled secondary display and primary display

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116569277A true CN116569277A (zh) 2023-08-08

Family

ID=78085982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180081237.5A Pending CN116569277A (zh) 2020-10-02 2021-09-29 用于外科医生控制的辅助显示器和主显示器的通信控制

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11510743B2 (zh)
EP (1) EP4097741A1 (zh)
JP (1) JP2023548747A (zh)
CN (1) CN116569277A (zh)
WO (1) WO2022070079A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11883052B2 (en) 2020-10-02 2024-01-30 Cilag Gmbh International End effector updates
US11830602B2 (en) 2020-10-02 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical hub having variable interconnectivity capabilities
US12016566B2 (en) 2020-10-02 2024-06-25 Cilag Gmbh International Surgical instrument with adaptive function controls
US11672534B2 (en) 2020-10-02 2023-06-13 Cilag Gmbh International Communication capability of a smart stapler
US11911030B2 (en) 2020-10-02 2024-02-27 Cilag Gmbh International Communication capability of a surgical device with component
US11877792B2 (en) 2020-10-02 2024-01-23 Cilag Gmbh International Smart energy combo control options
US11748924B2 (en) 2020-10-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Tiered system display control based on capacity and user operation
US11877897B2 (en) 2020-10-02 2024-01-23 Cilag Gmbh International Situational awareness of instruments location and individualization of users to control displays
US11963683B2 (en) 2020-10-02 2024-04-23 Cilag Gmbh International Method for operating tiered operation modes in a surgical system
US11992372B2 (en) * 2020-10-02 2024-05-28 Cilag Gmbh International Cooperative surgical displays

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7317955B2 (en) * 2003-12-12 2008-01-08 Conmed Corporation Virtual operating room integration
EP1548573A1 (en) * 2003-12-23 2005-06-29 Barco N.V. Hierarchical control system for a tiled large-screen emissive display
WO2007149603A2 (en) 2006-02-01 2007-12-27 The General Hospital Corporation Apparatus for applying a plurality of electro-magnetic radiations to a sample
US9226686B2 (en) * 2009-11-23 2016-01-05 Rf Surgical Systems, Inc. Method and apparatus to account for transponder tagged objects used during medical procedures
US9072523B2 (en) * 2010-11-05 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical device with feature for sterile acceptance of non-sterile reusable component
US20140066700A1 (en) * 2012-02-06 2014-03-06 Vantage Surgical Systems Inc. Stereoscopic System for Minimally Invasive Surgery Visualization
EP4218647A1 (en) * 2012-08-08 2023-08-02 Ortoma AB System for computer assisted surgery
US9345481B2 (en) 2013-03-13 2016-05-24 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge tissue thickness sensor system
CN106455979A (zh) 2013-12-31 2017-02-22 纪念斯隆-凯特琳癌症中心 用于荧光源实时多通道成像的系统、方法和设备
US20150223890A1 (en) 2014-02-07 2015-08-13 Enovate Medical,Llc Medical Cart Application Distribution
CN106456258B (zh) * 2014-03-17 2019-05-10 直观外科手术操作公司 远程操作医疗系统中的具有预建立的臂位置的自动化结构
US10095942B2 (en) * 2014-12-15 2018-10-09 Reflex Robotics, Inc Vision based real-time object tracking system for robotic gimbal control
US9566708B2 (en) * 2015-05-14 2017-02-14 Daniel Kurnianto Control mechanism for end-effector maneuver
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US11534232B2 (en) * 2017-03-10 2022-12-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electrosurgical instrument with otomy feature for a teleoperated medical system
EP3625960A4 (en) * 2017-06-14 2021-03-10 Roborep Inc. TELEPRESENCE MANAGEMENT
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
WO2019079643A1 (en) * 2017-10-19 2019-04-25 Masimo Corporation DISPLAY ARRANGEMENT FOR MEDICAL SURVEILLANCE SYSTEM
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11857152B2 (en) 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US20190206569A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Method of cloud based data analytics for use with the hub
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US20190201115A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Aggregation and reporting of surgical hub data
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
WO2019130109A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Mechanisms for controlling different electromechanical systems of an electrosurgical instrument
CA3089858A1 (en) 2018-02-01 2019-08-08 Hayward Industries, Inc. Systems and methods for providing network connectivity and remote monitoring, optimization, and control of pool/spa equipment
GB2571567B (en) 2018-03-01 2022-03-09 Cmr Surgical Ltd Electrosurgical network
US10869800B2 (en) * 2018-03-26 2020-12-22 Augustine Biomedical + Design, LLC Relocation module and methods for surgical equipment
US11696790B2 (en) 2018-09-07 2023-07-11 Cilag Gmbh International Adaptably connectable and reassignable system accessories for modular energy system
WO2020227128A1 (en) * 2019-05-03 2020-11-12 Image Stream Medical, Inc. Context and state aware operating room

Also Published As

Publication number Publication date
US11510743B2 (en) 2022-11-29
WO2022070079A1 (en) 2022-04-07
EP4097741A1 (en) 2022-12-07
US20220104889A1 (en) 2022-04-07
JP2023548747A (ja) 2023-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11672534B2 (en) Communication capability of a smart stapler
EP3505088B1 (en) Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US11877792B2 (en) Smart energy combo control options
US11510743B2 (en) Communication control for a surgeon controlled secondary display and primary display
CN116635946A (zh) 协作性外科显示器
CN116724358A (zh) 多个外科显示器上的交互式信息覆盖
CN116547586A (zh) 基于容量和用户操作的分层系统显示控制
US20220108789A1 (en) Cloud analytics packages
CN116437863A (zh) 具有自适应马达控制的外科器械
US11830602B2 (en) Surgical hub having variable interconnectivity capabilities
US11883052B2 (en) End effector updates
CN116472589A (zh) 监测用户视觉注视以控制哪个显示系统显示主要信息
CN116456912A (zh) 具有自适应功能控制的外科器械
CN116490136A (zh) 装置致动器活动的共享态势感知以将显示信息的某些方面优先化
CN116711021A (zh) 显示器共享的重新配置
CN116456913A (zh) 具有自适应配置控制的外科器械
CN116457892A (zh) 器械位置的态势感知和用户控制显示器的个性化
CN116601719A (zh) 从无菌场内的装置对无菌场外部的显示器的控制
CN116648199A (zh) 外科装置与部件的通信能力
CN117981005A (zh) 集成集线器系统控制接口和连接

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination