CN116567567A - 车联网v2x消息处理方法、装置、车辆及v2x设备 - Google Patents

车联网v2x消息处理方法、装置、车辆及v2x设备 Download PDF

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CN116567567A CN202210106962.XA CN202210106962A CN116567567A CN 116567567 A CN116567567 A CN 116567567A CN 202210106962 A CN202210106962 A CN 202210106962A CN 116567567 A CN116567567 A CN 116567567A
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余思宇
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CICTCI Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种车联网V2X消息处理方法、装置、车辆及V2X设备，涉及车联网技术领域，该方法应用于第一车辆，该方法包括：基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数。本申请的方案可以解决现有技术中第一车辆判断第二车辆(发送端车辆)发送的消息不合法时直接丢弃该消息，导致无法及时处理第一车辆所处的紧急情况，造成交通事故的问题，提高了行车的安全性。

Description

车联网V2X消息处理方法、装置、车辆及V2X设备
技术领域
本申请涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种车联网V2X消息处理方法、装置、车辆及V2X设备。
背景技术
在车联网(Vehicle to Everything，V2X)通信中，车辆的通信过程如图1所示，车辆在发送消息时，首先使用SM3算法(国产哈希算法)对消息进行摘要处理，然后使用假名证书携带的公钥对应的私钥对消息进行签名。然后车辆将消息携带假名证书/假名证书摘要，编码处理，然后发送消息。车辆在接收消息时，车辆首先进行解码处理，然后验证证书(首先验证证书签名，然后将证书内容进行哈希摘要处理，然后对比证书内容与证书哈希摘要)，证书验证通过后，验证消息数据(首先验证消息签名，然后将消息进行哈希摘要处理，然后对比消息内容与消息摘要)。
接收方在接收到假名证书后，除上述步骤外，还需要进行证书一致性验证，以对车辆身份进行验证，在无法进行证书一致性验证的情况下会直接将接收到的数据包进行丢包处理，这样，在紧急情况下，如果直接进行丢包处理，可能会导致无法对紧急情况进行处理，造成交通事故。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车联网V2X消息处理方法、装置、车辆及V2X设备，从而解决现有技术中由于无法对证书一致性进行验证而丢弃消息时，无法及时对紧急情况进行处理的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种车联网V2X消息处理方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数。
可选地，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且未丢弃所述第二消息，以及所述第二车辆没有假冒身份的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
可选地，在接收到的所述第二消息满足以下任一项的情况下，确定所述第二消息不合法：
所述第二消息未携带证书；
所述第二消息携带的证书不在有效期；
所述第二消息携带的证书不在有效地理区域；
所述第二消息携带的证书超过合法权限；
所述第二消息携带的证书在证书撤销列表中；
所述第二消息携带的证书被吊销。
可选地，所述第一数据与所述第一车辆所处的应用场景相关；
基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在所述第二消息中的车辆ID与所述第一数据中的车辆ID相同的情况下，从所述第二消息中获取与所述第一车辆所处的应用场景相关的第二数据；
根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性；
在验证所述第二消息真实的情况下，根据所述第二数据进行应用场景算法分析。
可选地，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性，包括：
在所述第一消息的接收时刻位于所述第二消息的接收时刻之后的第一预设时长内的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性。
可选地，所述第一数据包括车辆ID以及以下至少之一：
时间；
位置；
车速；
车辆尺寸；
车辆类型；
与车辆相关的其他动态信息；
与车辆相关的其他静态信息。
可选地，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性，包括以下至少一种：
在所述第一数据中的车辆尺寸与所述第二消息中的车辆尺寸相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的车辆类型与所述第二消息中的车辆类型一致的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的与车辆相关的静态信息与所述第二消息中的与车辆相关的静态信息相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在根据所述第二消息中的位置、时间和车速计算的所述第二车辆在第一时刻的位置，与，所述第一消息中的位置满足第一预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；其中，所述第一时刻为所述第一消息中的时间；
在根据所述第二消息中的时间和车速计算得到的所述第二车辆在所述第一时刻的车速与所述第一消息中的车速满足第二预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；
在根据所述第一消息中的与车辆相关的其他动态信息获得的所述第二车辆在所述第一时刻的与其他车辆相关的其他动态信息，与，所述第二消息中的与车辆相关的其他动态信息满足第三预设条件的情况下，确定所述第一消息真实。
可选地，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且丢弃所述第二消息的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
可选地，所述方法还包括：
在接收到所述第二车辆发送的第二消息之后的第二预设时长内，未接收到所述V2X设备发送的第三消息的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份；其中，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
第二方面，本申请实施例还提供一种车联网V2X消息处理方法，应用于V2X设备，所述方法包括：
当确认接收到的第二车辆发送的第二消息不合法时，感知所述第二车辆的车辆参数；
将第一消息发送给第一车辆，以使得所述第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带所述第二车辆的车辆参数。
可选地，将第一消息发送给第一车辆，包括：
在确定第二车辆没有假冒身份的情况下，将所述第一消息发送给所述第一车辆。
可选地，验证所述第二车辆是否假冒身份，包括：
在感知到的所述第二车辆的位置信息与所述第二消息中携带的位置满足第四预设条件的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份。
可选地，验证所述第二车辆是否假冒身份，包括：
在所述第二消息和第三车辆发送的第四消息满足第一条件的情况下，确定所述第二车辆假冒身份；
其中，所述第一条件包括：
所述第四消息合法；
所述第二消息携带的车辆ID与所述第四消息携带的车辆ID不同；
所述第二消息携带的信息与所述第四消息携带的对应的信息满足对应的预设条件。
可选地，所述方法还包括：
在确定所述第二车辆假冒身份的情况下，向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
可选地，其特征在于，将第一消息发送给第一车辆，包括：
通过组播的方式，将所述第一消息发送给所述第一车辆，其中，所述第一消息仅携带所述第二车辆的车辆参数。
可选地，所述第一车辆为以第二车辆为圆心，以第一长度为半径的区域内的任意车辆。
第三方面，本申请实施例还提供一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的车联网V2X消息处理方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供一种V2X设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的车联网V2X消息处理方法的步骤。
第五方面，本申请实施例还提供一种车联网V2X消息处理装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
处理模块，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数。
第六方面，本申请实施例还提供一种车联网V2X消息处理装置，应用于V2X设备，所述装置包括：
感知模块，用于当确认接收到的第二车辆发送的第二消息不合法时，感知所述第二车辆的车辆参数；
发送模块，用于将第一消息发送给第一车辆，以使得所述第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息与第二车辆相关。
第七方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车联网V2X消息处理方法，或者，如第二方面所述的车联网V2X消息处理方法。
本申请的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本申请实施例的应用于第一车辆的车联网V2X消息处理方法中，第一车辆基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数，如此，可以解决现有技术中第一车辆判断第二车辆发送的消息不合法时直接丢弃该消息，导致无法及时处理第一车辆所处的紧急情况，造成交通事故的问题，提高了行车的安全性。
附图说明
图1为现有的车辆收发及处理消息的流程示意图；
图2为V2X证书管理系统架构图；
图3为本申请实施例的车联网V2X消息处理方法的流程示意图之一；
图4为本申请实施例的车联网V2X消息处理方法的流程示意图之二；
图5为本申请实施例的车联网V2X消息处理装置的结构程示意图之一；
图6为本申请实施例的车联网V2X消息处理装置的结构程示意图之二；
图7为本申请实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本申请的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本申请的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
在进行本申请实施例的说明时，首先对下面描述中所用到的一些概念进行解释说明。
如图2所示，为LTE-V2X证书管理系统架构的示意图；
LTE-V2X证书管理系统为普通V2X设备颁发如下几种证书：
注册证书(Enrollment Certificate，EC)：V2X设备凭借设备初始凭证，向注册证书颁发机构(Certificate Authority，CA)申请签发的证书，与设备唯一对应。车载单元(OnBoard Unit，OBU)凭借EC申请假名证书(Pseudonym Certificate，PC)，路侧设备(RoadSide Unit，RSU)凭借EC申请应用证书(Application Certificate，AC)。
PC：OBU凭借EC向假名CA申请批量签发的证书，可用作车辆匿名性保护。
AC：RSU凭借EC向应用CA申请签发的证书。一个RSU只能拥有一个AC。可用作RSU播报的交通信号灯状态、交通信息、商业服务信息等的身份凭证。
其中，与OBU相关的证书为EC、PC。OBU申请注册证书及假名证书流程如图3所示：
(a)OBU凭借设备初始凭证，经过认证授权机构(Authentication AuthorizationAccounting，AAA)，通过非连续导通模式(Discontinous Conduction Mode，DCM)，向注册证书机构(Enrollment Certificate Authority，ECA)申请EC。ECA验证申请并向OBU签发EC。
(b)OBU获得ECA返回的EC后，使用EC，经过假名证书注册机构(Pseudonymcertificate Regulatory Authority，PRA)，向假名证书机构(Pseudonym CertificateAuthority，PCA)申请PC。PRA验证申请，并将PC下载地址及下载时间返回给OBU。
(c)PCA将PC返回给PRA。
(d)OBU向PRA申请PC。PRA验证申请并向OBU返回PC。
(e)OBU验证假名证书下载响应，存储签发的PC。
(f)OBU利用PC对应的私钥对其播发的消息进行数字签名，并将其广播出去，该广播消息中还包含有PC。与AC不同，PC可对车辆进行隐私保护。例如OBU向PCA批量申请PC后，可通过间隔几分钟更换PC的方式，防止被追踪，以达到隐私保护的目的。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的车联网V2X消息处理方法、装置、车辆及V2X设备进行详细地说明。
如图3所示，本申请实施例提供了一种车联网V2X消息处理方法，应用于第一车辆，所述方法包括：
步骤301，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数。
本申请实施例中，第一车辆(接收端车辆)基于从V2X设备(如RSU)发送的携带第二车辆的车辆参数的第一消息(如RSM或SSM等)中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，实现了基于V2X设备发送的消息执行第一车辆所处的应用场景对应的算法，如此，可以解决现有技术中第一车辆判断第二车辆(发送端车辆)发送的消息不合法时直接丢弃该消息，导致无法及时处理第一车辆所处的紧急情况，造成交通事故的问题，提高了行车的安全性。
作为一个可选的实现方式，步骤301，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且未丢弃所述第二消息，以及所述第二车辆没有假冒身份的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
这里，需要说明的是，由于若第二车辆假冒其他车辆的身份发送第二消息时，存在恶意发布不实消息，导致第一车辆无法获取正确的应用场景算法所需要的数据而造成道路堵塞或交通事故等的发生，因此，本可选实现方式中，首先需要确定第二车辆是否假冒其他车辆的身份。
这里，还需要说明的是，可选地，在第一车辆确定第二消息不合法时，可以进一步确定第一车辆是否处于紧急情况，即确定第一车辆当前的应用场景，在第一车辆处于紧急情况时，为了对该紧急情况进行处理，需要采用其它方式佐证第二消息的真实性，因此，在第一车辆处于紧急情况时，可以进一步确定第二车辆是否假冒身份，在没有假冒的情况下，基于该第一数据进行应用场景算法分析，以处理紧急情况；亦即：在第一车辆确定第二消息不合法、第一车辆处于紧急情况且第二车辆未假冒身份时，基于第一数据进行应用场景算法分析。
因此，本可选实现方式的具体实现过程可以为：
首先，第一车辆接收第二车辆发送的第二消息；
其次，第一车辆验证第二消息的合法性；
再次，在第二消息不合法的情况下，第一车辆确定其自身所处的应用场景；
然后，在第一车辆的应用场景为紧急情况的应用场景时，第一车辆确定第二车辆是否仿冒身份；
最后，在确定第二车辆没有仿冒身份的情况下，基于第一数据进行应用场景算法分析。
进一步地，作为一个可选的实现方式，所述方法还包括：
在接收到所述第二车辆发送的第二消息之后的第二预设时长内，未接收到所述V2X设备发送的第三消息的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份；其中，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
也就是说，第一车辆在判定第二消息不合法的情况下，可以基于是否在第二预设时长内接收到V2X设备发送的指示第二车辆假冒身份的第三消息，确定第二车辆是否假冒身份，具体的，若在第三预设时长内接收到了该第三消息，确定第二车辆假冒身份，丢弃第二消息，相反的，若在第三预设时长内没有接收到第三消息，确定第二车辆没有假冒身份，进一步验证第二消息的消息字段是否被篡改。
作为一个可选的实现方式，在接收到的所述第二消息满足以下任一项的情况下，确定所述第二消息不合法：
所述第二消息未携带证书；
所述第二消息携带的证书不在有效期；
所述第二消息携带的证书不在有效地理区域；
所述第二消息携带的证书超过合法权限；
所述第二消息携带的证书在证书撤销列表中；
所述第二消息携带的证书被吊销。
也就是说，对第二消息的合法性进行验证时，具体为验证第二消息携带的证书的一致性，在由于第二消息未携带证书，或者，第二消息携带的证书不在有效期内，或者，所述第二消息携带的证书超过合法权限，或者，所述第二消息携带的整数在整数撤销列表中，或者，所述第二消息携带的证书被吊销等原因，导致证书的一致性验证不通过时，确定第二消息不合法。
作为一个可选的实现方式，所述第一数据与所述第一车辆所处的应用场景相关；
这里，需要说明的是，第一车辆所处的应用场景包括安全类应用场景，其中，安全类应用场景包括如下表中的内容：
表1
步骤301，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
(1)在所述第二消息中的车辆ID与所述第一数据中的车辆ID相同的情况下，从所述第二消息中获取与所述第一车辆所处的应用场景相关的第二数据；
这里，需要说明的是，本步骤中，首先对第一数据中的车辆ID与第二消息中的车辆ID进行比对，在两者相同时，确定第一数据和第二数据携带的信息是同一车辆的信息。
这里，还需要说明的是，以紧急制动预警场景为例，说明与应用场景相关的数据，具体的，与紧急制动预警场景相关的数据如下表2所示：
表2
(2)根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性；
(3)在验证所述第二消息真实的情况下，根据所述第二数据进行应用场景算法分析。
这里，需要说明的是，目前，在第二车辆发送的第二消息不合法时，第一车辆会直接丢弃该第二消息，如此，若第一车辆处于紧急状况，则第一车辆无法及时处理该紧急状况，造成安全隐患；本可选实现方式中，在确定第二消息不合法时，会进一步根据V2X设备发送的第一消息中与第一车辆所处的应用场景相关的第一数据和第二消息中的第二数据验证第二消息的真实性，在确定第二消息真实时，可以继续基于该第二消息中的第二数据执行与第一车辆所处的应用场景相关的算法，以及时处理第一车辆所处的紧急状况，消除安全隐患。
作为一个具体的实现方式，根据所述第一数据验证所述第二消息的真实性，包括：
在接收到所述第一消息的时刻(即所述第一消息的接收时刻)位于接收到所述第二消息(所述第二消息的接收时刻)之后的第一预设时长内的情况下，根据所述第一数据验证所述第二消息的真实性。
也就是说，本具体实现方式中接收第一消息与第二消息的时间间隔应尽可能小，如此，第一车辆采集的第一消息中的数据时刻与V2X设备获取的第二消息中的数据时刻更接近，这样，避免了验证的数据不同步的问题，保证了数据的时效性，提高了验证的准确性。
具体的，所述第一数据包括车辆ID以及以下至少其一：
时间；
位置；
车速；
车辆尺寸；
车辆类型；
与车辆相关的其他动态信息；
与车辆相关的其他静态信息。
这里，需要说明的是，第一数据中的时间可以为V2X设备获取或感知到第二车辆的信息的时间；与车辆相关的其他动态信息包括与第一车辆所处的应用场景相关的动态信息，如：紧急制动状态信息、异常状态信息、失控状态信息(防抱死刹车系统状态、车身电子稳定系统状态、牵引力控制系统状态、车道偏离预警系统、其他失控状态信息等)；与车辆相关的其他静态信息如包括车身颜色或与应用场景相关的动态信息等但不以此为限。
作为另一个可选的实现方式，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性，包括以下至少一种：
在所述第一数据中的车辆尺寸与所述第二消息中的车辆尺寸相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的车辆类型与所述第二消息中的车辆类型一致的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的与车辆相关的静态信息与所述第二消息中的与车辆相关的静态信息相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在根据所述第二消息中的位置、时间和车速计算的所述第二车辆在第一时刻的位置，与，所述第一消息中的位置满足第一预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；其中，所述第一时刻为所述第一消息中的时间；
在根据所述第二消息中的时间和车速计算得到的所述第二车辆在所述第一时刻的车速与所述第一消息中的车速满足第二预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；
在根据所述第一消息中的与车辆相关的其他动态信息获得的所述第二车辆在所述第一时刻的与其他车辆相关的其他动态信息，与，所述第二消息中的与车辆相关的其他动态信息满足第三预设条件的情况下，确定所述第一消息真实。
这里，需要说明的是，本申请实施例中的其他动态信息和其他静态信息可以为前述所记载的其他动态信息和其他静态信息。
本申请实施例的可以按照如下具体实例实现：
(1)计算第一消息与第二消息中同一车辆同时刻位置差Δd，是否小于0.5m；
(2)比较第一消息与第二消息中同一车辆尺寸是否相同；
(3)比较第一消息与第二消息中同一车辆类型是否相同；
(4)计算第一消息与第二消息中同一车辆同一时刻速度差Δv，是否小于浮动误差；
(5)计算第一消息与第二消息中同一车辆其他动态信息差是否位于对应的预设范围内；
(6)比较第一消息与第二消息中其他同一车辆静态消息是否一致；
(7)若上述(1)至(6)的比较结果中，存在一个为否，则确定第二消息真实，否则，确定第二消息不真实；
(9)在第二消息真实时，基于第二消息执行相应的算法。
这里，需要说明的是，上述步骤(1)至(6)可以并行执行或顺序执行，且执行顺序可以调整。
具体的，根据所述第二消息中的位置、时间和车速计算的所述第二车辆在第一时刻的位置，与，所述第一消息中的位置是否满足第一预设条件实现方式如下：
首先，计算第二车辆在第一消息中的时间(V2X设备检测第二车辆参数的时间)时的位置，具体为根据如下公式计算：
其中，xt为计算的第二车辆在tR时刻的位置；tR为第一消息中的时间，即V2X设备检测第二车辆信息的时刻；x0为第二消息中的位置；tB为第二消息中的时间，即第二车辆发送第二消息的时刻；v0为第二消息中的速度，即第二车辆在tB时刻的速度；a为加速度；vR为第一消息中的速度，即V2X设备检测到的第二车辆在tR时刻的速度。
其次，若计算的第二车辆在tR时刻的位置xt与第一消息中的位置的距离差Δd＝|xR-xt|满足第一预设条件，如小于0.5m，则确定第二消息真实。
具体的，根据所述第二消息中的时间和车速计算得到的所述第二车辆在所述第一时刻的车速与所述第一消息中的车速满足第二预设条件的具体实现方式如下：
首先，根据计算第二车辆在第一消息中的时间(V2X设备检测第二车辆参数的时间)时的车速，具体为根据如下公式计算：
vt＝a*(tR-tB)+vB
其中，vt为计算的第二车辆在tR时刻的车速；tR为第一消息中的时间；tB为第二消息中的时间，即第二车辆发送第二消息的时刻；vB为第二消息中的速度，即第二车辆在tB时刻的速度；a为加速度；vR为第一消息中的速度，即V2X设备检测到的第二车辆在tR时刻的速度。
其次，若计算的第二车辆在tR时刻的速度vt与第一消息中的速度vB的速度差Δv＝|vR-vt|满足第二预设条件，如满足浮动误差的要求，则确定第二消息真实。
作为一个可选的实现方式，步骤301，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且丢弃所述第二消息的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
也就是说，若第一车辆由于判定第二消息不合法而丢弃第二消息时，若在接收到第二消息的预设时长内接收到第一消息，且第一消息中的车辆ID和第二消息中的车辆ID相同时，第一车辆可以基于接收到的第一消息中的第一数据执行相应的应用场景算法，以处理第一车辆所在的紧急情况，排除安全隐患。
本申请实施例还提供一种车联网V2X消息处理方法，应用于V2X设备，所述方法包括：
步骤401，当确认接收到的第二车辆发送的第二消息不合法时，感知所述第二车辆的车辆参数；
这里，需要说明的是，V2X设备检测第二消息是否合法的过程可以参考第一车辆检测第二消息的合法性的过程，这里不再赘述。
步骤402，将第一消息发送给第一车辆，以使得所述第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带所述第二车辆的车辆参数。
这里，需要说明的是，V2X设备可以使用现有的广播方式发送该第一消息，但不以此为限，其中，在以广播方式发送消息时，第一消息可以携带V2X接收到的多个车辆(包括第二车辆)的车辆参数，亦即，第一消息为列表式消息，每一列对应一个车辆的车辆参数。
本申请实施例的V2X消息处理方法中，V2X设备在接收到第二车辆发送的第二消息且判定第二消息不合法时，V2X设备可以基于自身的传感器感知第二车辆的参数，从而实现将携带第二车辆的参数的第一消息发送给第一车辆，如此，可以使得第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，如此，解决了现有技术中第一车辆判断第二车辆发送的消息不合法时直接丢弃该消息，导致无法及时处理第一车辆所处的紧急情况，造成交通事故的问题，提高了行车的安全性。
作为一个可选的实现方式，将第一消息发送给第一车辆，包括：
在确定第二车辆没有假冒身份的情况下，将所述第一消息发送给所述第一车辆。
也就是说，V2X设备在确定第二消息不合法时，需要进一步判断发送第二消息的车辆是否假冒身份，在确定第二车辆没有假冒身份的情况下，才进一步向第一车辆发送第一消息，以使第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析。
进一步地，作为一个可选的实现方式，验证所述第二车辆是否假冒身份包括：
在感知到的所述第二车辆的位置信息与所述第二消息中携带的位置满足第四预设条件的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份。
也就是说，本可选实现方式中，可以通过将V2X设备感知到的位置信息与第二消息中携带的位置信息是否一致来确定第二车辆是否假冒身份，具体可以包括：
a)V2X设备通过自身传感器(如：天线)检测第二车辆的位置，例如：通过把V2X设备作为基站，第二车辆作为用户设备UE，通过AOA定位技术，计算第二车辆与V2X设备的方位角，通过TOA定位技术，计算第二车辆与V2X设备的距离，从而基于AOA定位技术和TOA定位技术，计算第二车辆的位置(包括相位角和距离)；
b)在检测的第二车辆的位置与第二消息中携带的位置不一致(如；两个位置之间的距离在预设范围以外)，则确定第二车辆假冒身份。
作为另一个可选的实现方式，验证所述第二车辆是否假冒身份，包括：
在所述第二消息和第三车辆发送的第四消息满足第一条件的情况下，确定所述第二车辆假冒身份；
其中，所述第一条件包括：
所述第四消息合法；
所述第二消息携带的车辆ID与所述第四消息携带的车辆ID不同；
所述第二消息携带的信息与所述第四消息携带的对应的信息满足对应的预设条件。
也就是说，若V2X设备同时接收到两条包含除车辆ID以外其他信息相同的消息，且其中一条消息合法时，确定发送不合法消息的车辆假冒身份，该验证过程具体包括：
a)在接收到第二消息的预设时长内接收到合法车辆发送的BSM信息；
b)V2X设备检测到第二消息与合法车辆发送的BSM消息ID不同，位置、车速、车辆尺寸、车辆类型等信息均一致时，确定第二车辆假冒身份。
进一步地，作为一个可选的实现方式，所述方法还包括：
在确定所述第二车辆假冒身份的情况下，向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
作为一个可选的实现方式，将第一消息发送给第一车辆，包括：
通过组播的方式，将所述第一消息发送给所述第一车辆，其中，所述第一消息仅携带所述第二车辆的车辆参数。
也就是说，V2X设备可以以组播的方式向第二车辆周围的其他车辆(可能存在紧急情况的车辆)发送仅包括该第二车辆的车辆参数的该第一消息，以将第二车辆的参数告知第二车辆周围的其他车辆，从而使其他车辆基于该第一消息执行相应的算法，以处理紧急情况，消除安全隐患。
其中，所述第一车辆为以第二车辆为圆心，以第一长度为半径的区域内的任意车辆。
也就是说，第一车辆为位于能够接收到V2X设备组播发送的第一消息范围内的车辆，或者说，第一车辆为可能存在紧急情况或即将存在紧急情况的车辆。
为了便于对本申请技术方案更清楚的理解，申请人现示例性描述以下几个应用场景。
示例一：针对在第一车辆处于紧急情况时，无法验证第二车辆发送的第二消息的合法性而丢弃第二消息，导致第一车辆不能及时对其所处的紧急情况进行处理而存在安全隐患时，可按照本申请实施例的V2X消息处理方法的执行过程进行紧急情况的处理，具体过程如下：
(1)第二车辆发送第二消息之后，第一车辆执行步骤(2)，且V2X设备执行步骤(7)
(2)第一车辆接收第二车辆发送的第二消息；
(3)第一车辆验证第二消息是否合法，之后执行步骤(4)、(5)或(6)；
(4)第一车辆在确定第二消息合法时，利用第二消息执行相应的算法；
(5)第一车辆在第二消息不合法时，执行步骤(11)；
(6)第一车辆在第二消息不合法时，丢弃第二消息并执行步骤(11)；
(7)V2X设备接收第二消息，并验证第二消息的合法性，之后执行步骤(8)；
(8)V2X设备在验证第二消息不合法时，进一步验证第二车辆是否假冒身份，之后，执行步骤(9)或(10)；
(9)V2X设备在确定第二车辆假冒身份时，向周围车辆发送第三消息，以告知周围车辆第二车辆假冒身份；
(10)V2X设备在确定第二车辆没有假冒身份时，广播发送第一消息，第一消息携带与第二车辆相关的车辆参数；
(11)第一车辆确定其自身是否处于紧急情况；
(12)第一车辆在确定其自身处于紧急情况时，进一步确定第二车辆是否假冒身份；
(13)第一车辆在接收到第二消息之后的预设时长内接收到V2X设备发送的第三消息时，确定第二车辆假冒身份，此时，丢弃该第二消息；
(14)第一车辆在接收到第二消息之后的预设时长内没有接收到V2X设备发送的第一消息时，确定第二车辆未假冒身份，执行步骤(15)或(16)；
(15)第一车辆在由于第二消息不合法而丢弃第二消息的情况下，基于第一消息执行相应的算法；
(16)第一车辆在由于第二消息不合法而未丢弃第二消息的情况下，验证第二消息的消息字段是否被篡改；
(17)第一车辆在消息字段被篡改的情况下，丢弃该第二消息；
(18)第一车辆在消息字段未被篡改的情况下，基于第二消息执行相应算法。
示例二：第一车辆验证第二消息是否合法
(1)第二车辆发送第二消息，具体包括：
a)使用SM3算法对第二消息进行摘要处理；
b)使用假名证书携带的公钥对应的私钥对第二消息进行签名；
c)将第二消息携带假名证书/假名证书摘要，编码处理；
d)发送经过上述a)至c)步骤处理后的第二消息；
(2)第一车辆对接收到的第二消息处理过程，具体包括：
a)对第二消息进行解码处理；
b)验证第二消息携带的证书，具体包括：首先验证证书签名，其次将证书内容进行哈希摘要处理，最后对比证书内容与证书哈希摘要；
c)在证书验证通过的情况下，验证第二消息中的数据，具体包括：首先验证消息签名，其次将消息进行哈希摘要处理，最后对比消息内容与消息摘要；
d)进行证书一致性验证，具体包括检查以下内容：签发此假名证书(第二消息携带的证书)的CA证书合法性、假名证书的有效期、假名证书的有效地理范围、假名证书的合法权限、假名证书是否位于证书撤销列表中；
其中，在第二消息携带的证书满足以下任一项的情况下，确定该第二消息不合法：
所述第二消息未携带证书；
所述第二消息携带的证书不在有效期；
所述第二消息携带的证书不在有效地理区域；
所述第二消息携带的证书超过合法权限；
所述第二消息携带的证书在证书撤销列表中；
所述第二消息携带的证书被吊销。
示例三：V2X设备验证第二车辆是否假冒身份
(1)接收第二车辆发送的第二消息；
(2)验证第二消息是否合法，具体可以参照实施例一中的验证方式进行验证；
(3)在确定第二消息不合法时，验证第二车辆是否假冒身份；其中，第二车辆假冒身份可以分为两种场景，场景一：第二车辆假冒没有安装OBU的车辆；场景二：第二车辆假冒安装有OBU的车辆。下面，针对上述两种场景分别说明对第二车辆是否假冒身份的验证过程进行说明：
场景一：第二车辆假冒没有安装OBU的车辆
a)V2X设备通过自身传感器(如：天线)检测第二车辆的位置，例如：通过把V2X设备作为基站，第二车辆作为用户设备UE，通过AOA定位技术，计算第二车辆与V2X设备的方位角，通过TOA定位技术，计算第二车辆与V2X设备的距离，从而基于AOA定位技术和TOA定位技术，计算第二车辆的位置(包括相位角和距离)；
b)在检测的第二车辆的位置与第二消息中携带的位置不一致，则确定第二车辆假冒身份。
场景二：第二车辆假冒已安装OBU的车辆
a)在接收到第二消息的预设时长内接收到合法车辆发送的BSM信息；
b)V2X设备检测到第二消息与合法车辆发送的BSM消息ID不同，位置、车速、车辆尺寸、车辆类型等信息均一致时，确定第二车辆假冒身份。
(3)在确定第二车辆假冒身份时，通过广播或组播的方式，告知其他车辆第二车辆假冒身份；
(4)在确定第二车辆没有假冒身份时，通过广播或组播的方式发送第一消息，第一消息携带V2X设备感知的第二车辆的相关信息。
示例四：第一车辆验证消息字段是否被篡改
(1)检索接收到第二消息的1s内是否接收收到存在第二车辆ID的第一消息，若是，则执行(2)至(7)中的至少一个步骤；
(2)计算第一消息与第二消息中同一车辆同时刻位置差Δd，是否位于预设范围内；
(3)比较第一消息与第二消息中同一车辆尺寸是否相同；
(4)比较第一消息与第二消息中同一车辆类型是否相同；
(5)：计算第一消息与第二消息中同一车辆同一时刻速度差Δv，是否位于对应的预设范围内；。
(6)：计算第一消息与第二消息中同一车辆其他动态信息差是否位于对应的预设范围内；
(7)比较第一消息与第二消息中其他同一车辆静态消息是否一致；
(8)若上述(2)至(7)的比较结果中，存在一个为否，则确定消息字段被篡改，否则，确定消息字段没有被篡改；
(9)在消息字段没有被篡改时，基于第二消息执行相应的算法。
如图5所示，本申请实施例还提供一种车联网V2X消息处理装置，应用于第一车辆，所述装置包括：
处理模块501，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数。
本申请实施例中，处理模块501基于从V2X设备(如RSU)发送的携带第二车辆的车辆参数的第一消息(如RSM或SSM等)中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，实现了基于V2X设备发送的消息执行第一车辆所处的应用场景对应的算法，如此，可以解决现有技术中第一车辆判断第二车辆(发送端车辆)发送的消息不合法时直接丢弃该消息，导致无法及时处理第一车辆所处的紧急情况，造成交通事故的问题，提高了行车的安全性。
可选地，所述处理模块501具体用于：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且未丢弃所述第二消息，以及所述第二车辆没有假冒身份的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
可选地，所述装置还包括第一确定模块，用于在接收到的所述第二消息满足以下任一项的情况下，确定所述第二消息不合法：
所述第二消息未携带证书；
所述第二消息携带的证书不在有效期；
所述第二消息携带的证书不在有效地理区域；
所述第二消息携带的证书超过合法权限；
所述第二消息携带的证书在证书撤销列表中；
所述第二消息携带的证书被吊销。
可选地，所述第一数据与所述第一车辆所处的应用场景相关；
基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
所述处理模块501包括
获取子模块，用于在所述第二消息中的车辆ID与所述第一数据中的车辆ID相同的情况下，从所述第二消息中获取与所述第一车辆所处的应用场景相关的第二数据；
验证子模块，用于根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性；
处理子模块，用于在验证所述第二消息真实的情况下，根据所述第二数据进行应用场景算法分析。
可选地，所述验证子模块具体用于：
在所述第一消息的接收时刻位于所述第二消息的接收时刻之后的第一预设时长内的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性。
可选地，所述第一数据包括车辆ID以及以下至少之一：
时间；
位置；
车速；
车辆尺寸；
车辆类型；
与车辆相关的其他动态信息；
与车辆相关的其他静态信息。
可选地，所述验证子模块在用于根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性时，包括以下至少一种：
在所述第一数据中的车辆尺寸与所述第二消息中的车辆尺寸相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的车辆类型与所述第二消息中的车辆类型一致的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的与车辆相关的静态信息与所述第二消息中的与车辆相关的静态信息相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在根据所述第二消息中的位置、时间和车速计算的所述第二车辆在第一时刻的位置，与，所述第一消息中的位置满足第一预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；其中，所述第一时刻为所述第一消息中的时间；
在根据所述第二消息中的时间和车速计算得到的所述第二车辆在所述第一时刻的车速与所述第一消息中的车速满足第二预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；
在根据所述第一消息中的与车辆相关的其他动态信息获得的所述第二车辆在所述第一时刻的与其他车辆相关的其他动态信息，与，所述第二消息中的与车辆相关的其他动态信息满足第三预设条件的情况下，确定所述第一消息真实。
可选地，所述处理模块501具体用于：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且丢弃所述第二消息的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在接收到所述第二车辆发送的第二消息之后的第二预设时长内，未接收到所述V2X设备发送的第三消息的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份；其中，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
如图6所示，本申请实施例提供一种车联网V2X消息处理装置，应用于V2X设备，所述装置包括：
感知模块601，用于当确认接收到的第二车辆发送的第二消息不合法时，感知所述第二车辆的车辆参数；
第一发送模块602，用于将第一消息发送给第一车辆，以使得所述第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息与第二车辆相关。
本申请实施例的V2X消息处理装置中，感知模块601在接收到第二车辆发送的第二消息且判定第二消息不合法时，可以基于自身的传感器感知第二车辆的参数，从而使得第一发送模块602将携带第二车辆的参数的第一消息发送给第一车辆，如此，可以使得第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，如此，解决了现有技术中第一车辆判断第二车辆发送的消息不合法时直接丢弃该消息，导致无法及时处理第一车辆所处的紧急情况，造成交通事故的问题，提高了行车的安全性。
可选地，发送模块602具体用于：
在确定第二车辆没有假冒身份的情况下，将所述第一消息发送给所述第一车辆。
可选地，所述装置还包括第一验证模块，用于验证所述第二车辆是否假冒身份，其中，所述第一验证模块在验证所述邸车辆是否假冒身份时具体用于：
在感知到的所述第二车辆的位置信息与所述第二消息中携带的位置满足第四预设条件的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份。
可选地，所述装置还包括第二验证模块，用于验证所述第二车辆是否假冒身份，其中，所述第二验证模块在验证所述邸车辆是否假冒身份时具体用于：
在所述第二消息和第三车辆发送的第四消息满足第一条件的情况下，确定所述第二车辆假冒身份；
其中，所述第一条件包括：
所述第四消息合法；
所述第二消息携带的车辆ID与所述第四消息携带的车辆ID不同；
所述第二消息携带的信息与所述第四消息携带的对应的信息满足对应的预设条件。
可选地，所述装置还包括：
第二发送模块，用于在确定所述第二车辆假冒身份的情况下，向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
可选地，所述第一发送模块具体用于：
通过组播的方式，将所述第一消息发送给所述第一车辆，其中，所述第一消息仅携带所述第二车辆的车辆参数。
可选地，所述第一车辆为以第二车辆为圆心，以第一长度为半径的区域内的任意车辆。
如图7所示，本申请实施例还提供一种车辆，包括：处理器700，存储器720及存储在所述存储器720上并可在所述处理器700上运行的程序，所述程序被所述处理器700执行时实现如上所述的应用于第一车辆的车联网V2X消息处理方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。
所述收发机710，用于在处理器700的控制下接收和发送数据。
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器700代表的一个或多个处理器和存储器720代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机710可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口730还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器700负责管理总线架构和通常的处理，存储器720可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
本申请实施例还提供一种V2X设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的应用于V2X设备的车联网V2X消息处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为了避免重复，这里不再赘述。
所述收发机，用于在处理器的控制下接收和发送数据。
这里，需要说明的是，V2X设备的结构与车辆的结构类似，因此，V2X设备的结构可参考图7。
其中，V2X设备中的总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器代表的一个或多个处理器和存储器代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。针对不同的用户设备，用户接口还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
处理器负责管理总线架构和通常的处理，存储器可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例的全部或者部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过计算机程序来指示相关的硬件来完成，所述计算机程序包括执行上述方法的部分或者全部步骤的指令；且该计算机程序可以存储于一可读存储介质中，存储介质可以是任何形式的存储介质。
另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的应用于第一车辆的车联网V2X消息处理方法，或者，如上所述的应用于V2X设备车联网V2X消息处理方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，该计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
此外，需要指出的是，在本申请的装置和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序或按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行，某些步骤可以并行或彼此独立地执行。对本领域的普通技术人员而言，能够理解本申请的方法和装置的全部或者任何步骤或者部件，可以在任何计算装置(包括处理器、存储介质等)或者计算装置的网络中，以硬件、固件、软件或者它们的组合加以实现，这是本领域普通技术人员在阅读了本申请的说明的情况下运用他们的基本编程技能就能实现的。
因此，本申请的目的还可以通过在任何计算装置上运行一个程序或者一组程序来实现。所述计算装置可以是公知的通用装置。因此，本申请的目的也可以仅仅通过提供包含实现所述方法或者装置的程序代码的程序产品来实现。也就是说，这样的程序产品也构成本申请，并且存储有这样的程序产品的存储介质也能构成本申请。显然，所述存储介质可以是任何公知的存储介质或者将来所开发出来的任何存储介质。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (21)

1.一种车联网V2X消息处理方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：
基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且未丢弃所述第二消息，以及所述第二车辆没有假冒身份的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收到的所述第二消息满足以下任一项的情况下，确定所述第二消息不合法：
所述第二消息未携带证书；
所述第二消息携带的证书不在有效期；
所述第二消息携带的证书不在有效地理区域；
所述第二消息携带的证书超过合法权限；
所述第二消息携带的证书在证书撤销列表中；
所述第二消息携带的证书被吊销。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一数据与所述第一车辆所处的应用场景相关；
基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在所述第二消息中的车辆ID与所述第一数据中的车辆ID相同的情况下，从所述第二消息中获取与所述第一车辆所处的应用场景相关的第二数据；
根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性；
在验证所述第二消息真实的情况下，根据所述第二数据进行应用场景算法分析。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性，包括：
在所述第一消息的接收时刻位于所述第二消息的接收时刻之后的第一预设时长内的情况下，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括车辆ID以及以下至少之一：
时间；
位置；
车速；
车辆尺寸；
车辆类型；
与车辆相关的其他动态信息；
与车辆相关的其他静态信息。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一数据和所述第二数据验证所述第二消息的真实性，包括以下至少一种：
在所述第一数据中的车辆尺寸与所述第二消息中的车辆尺寸相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的车辆类型与所述第二消息中的车辆类型一致的情况下，确定所述第一消息真实；
在所述第一消息中的与车辆相关的静态信息与所述第二消息中的与车辆相关的静态信息相同的情况下，确定所述第一消息真实；
在根据所述第二消息中的位置、时间和车速计算的所述第二车辆在第一时刻的位置，与，所述第一消息中的位置满足第一预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；其中，所述第一时刻为所述第一消息中的时间；
在根据所述第二消息中的时间和车速计算得到的所述第二车辆在所述第一时刻的车速与所述第一消息中的车速满足第二预设条件的情况下，确定所述第二消息真实；
在根据所述第一消息中的与车辆相关的其他动态信息获得的所述第二车辆在所述第一时刻的与其他车辆相关的其他动态信息，与，所述第二消息中的与车辆相关的其他动态信息满足第三预设条件的情况下，确定所述第一消息真实。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，包括：
在确定所述第二车辆发送的第二消息不合法且丢弃所述第二消息的情况下，基于所述第一数据进行应用场景算法分析。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到所述第二车辆发送的第二消息之后的第二预设时长内，未接收到所述V2X设备发送的第三消息的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份；其中，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
10.一种车联网V2X消息处理方法，其特征在于，应用于V2X设备，所述方法包括：
当确认接收到的第二车辆发送的第二消息不合法时，感知所述第二车辆的车辆参数；
将第一消息发送给第一车辆，以使得所述第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带所述第二车辆的车辆参数。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，将第一消息发送给第一车辆，包括：
在确定第二车辆没有假冒身份的情况下，将所述第一消息发送给所述第一车辆。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，验证所述第二车辆是否假冒身份，包括：
在感知到的所述第二车辆的位置信息与所述第二消息中携带的位置满足第四预设条件的情况下，确定所述第二车辆没有假冒身份。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，验证所述第二车辆是否假冒身份，包括：
在所述第二消息和第三车辆发送的第四消息满足第一条件的情况下，确定所述第二车辆假冒身份；
其中，所述第一条件包括：
所述第四消息合法；
所述第二消息携带的车辆ID与所述第四消息携带的车辆ID不同；
所述第二消息携带的信息与所述第四消息携带的对应的信息满足对应的预设条件。
14.根据权利要求11至13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述第二车辆假冒身份的情况下，向所述第一车辆发送第三消息，所述第三消息用于指示所述第二车辆假冒身份。
15.根据权利要求10至13任一项所述的方法，其特征在于，将第一消息发送给第一车辆，包括：
通过组播的方式，将所述第一消息发送给所述第一车辆，其中，所述第一消息仅携带所述第二车辆的车辆参数。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一车辆为以第二车辆为圆心，以第一长度为半径的区域内的任意车辆。
17.一种车辆，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9中任一项所述的车联网V2X消息处理方法的步骤。
18.一种V2X设备，包括收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求10至16中任一项所述的车联网V2X消息处理方法的步骤。
19.一种车联网V2X消息处理装置，其特征在于，应用于第一车辆，所述装置包括：
处理模块，基于从V2X设备发送的第一消息中获取的第一数据，进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息携带第二车辆的车辆参数。
20.一种车联网V2X消息处理装置，其特征在于，应用于V2X设备，所述装置包括：
感知模块，用于当确认接收到的第二车辆发送的第二消息不合法时，感知所述第二车辆的车辆参数；
发送模块，用于将第一消息发送给第一车辆，以使得所述第一车辆基于从所述第一消息中获取的第一数据进行应用场景算法分析，其中，所述第一消息与第二车辆相关。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的车联网V2X消息处理方法，或者，如权利要求10至16中任一项所述的车联网V2X消息处理方法。
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