CN116558220A - 一种制作冰沙控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种制作冰沙的控制系统和控制方法，所述系统包括：温度检测模块、温度调节模块、扭矩检测模块、控制模块、状态检测分析模块和搅拌电机；所述控制模块根据检测搅拌电机的实时扭矩以及冰沙的实时温度，自动控制冷冻速率，并通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果否，则利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据分析结果调整所述搅拌电机的扭矩和温度，本发明通过多层级控制，能够实现冰沙制作的高效准确智能，提高了用户体验。

Description

一种制作冰沙控制系统及控制方法

技术领域

本发明属于控制技术领域，特别涉及一种制作冰沙控制系统及控制方法。

背景技术

现有技术中，制作冰沙已在日常生活中非常常见，如饮品店或者居民家庭中，随着人们对智能设备的需求越来越普及，如何提高冰沙制作的智能化以及根据不同饮品的不同进行更加后的口感和制作速度等要求，是未来不断提升用户体验的重要研究方向。

发明内容

本发明公开一种制作冰沙的控制系统，所述系统包括：温度检测模块、温度调节模块、扭矩检测模块、控制模块、状态检测分析模块和搅拌电机；所述温度检测模块用于检测冰沙的温度并发送给所述控制模块，所述温度调节模块用于接收所述控制模块的控制信号进行温度调节，所述扭矩检测模块用于检测所述搅拌电机的扭矩值并发送给所述控制模块，所述搅拌电机用于执行控制器的驱动命令进行搅拌制作冰沙，所述状态检测分析模块用于检测当前温度下冰沙状态，并进行与预设的冰沙等级进行对比分析，确定冰沙是否制作完成；

所述控制模块根据检测搅拌电机的实时扭矩以及冰沙的实时温度，自动控制冷冻速率，并通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果否，则利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据分析结果调整所述搅拌电机的扭矩和温度。

所述的制作冰沙的控制系统，所述状态检测分析模块包括摄像头和图像分析处理单元。

所述的制作冰沙的控制系统，所述温度调节模块包括：温度信号接收单元和供电单元。

所述的制作冰沙的控制系统，所述供电单元包括：多个子模块级联，所述子模块包括：输入端、输出端、开关管MD1-M43,开关管MP1-MP8、电容CB1-CB2和电容CP1-CP2；所述子模块通过输入端和输出端依次级联，即第一子模块的输入端连接下一个子模块的输出端。

一种制作冰沙的控制方法，其应用于冰沙控制系统，所述冰沙控制系统包括：温度检测模块、温度调节模块、扭矩检测模块、控制模块、状态检测分析模块和搅拌电机；所述控制方法包括如下步骤：

(S1)、初始化，预设搅拌电机的初始扭矩；

(S2)、启动后，控制搅拌电机以恒功率模式运转；

(S3)、检测搅拌电机实时扭力、检测实时温度，利用温度来判断是否做成冰沙；如果否，则自动确定饮料性质，自动调整扭矩和温度；如果是，则结束搅拌电机运转。

所述的制作冰沙的控制方法，所述步骤(S3)具体包括：

(S31)、检测搅拌电机的第一实时扭矩；

(S32)、检测搅拌电机内当前制作的冰沙的第一实时温度；

(S33)、根据步骤(S31)的检测的第一实时扭矩和步骤(S32)检测的第一实时温度，计算当前的第一冷冻速率，将所述第一冷冻速率发送给所述控制模块；

(S34)、所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，确定当前的冷冻速率是否在预设波动范围内，如果是，则执行步骤(S36)；如果否，则执行步骤(S35)；

(S35)、则控制模块计算第一冷冻速率与预设冷冻速率的第一冷冻差值，根据所述第一冷冻差值分解计算第一实时扭矩与理论的扭矩的第一扭矩差值，计算第一实时温度与理论的温度的第一温度差值，将第一扭矩差值和第一温度差值作为偏差量重新进行计算获得扭矩偏差控制量和温度偏差控制量，将所述扭矩偏差控制量和温度偏差控制量与理论的扭矩和理论的温度相叠加，得到第二扭矩控制量和第二温度控制量，并发送给搅拌电机和温度调节模块；

(S36)、保持当前控制模式直至冰沙制作完成。

所述的制作冰沙的控制方法，所述步骤(S36)具体包括：

(S361)、通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则执行步骤(S362)；如果否，则执行步骤(S363)；

(S362)、结束冰沙制作，并发送通知信号给用户；

(S363)、利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度。

(S364)、利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则执行步骤(S362)，如果否，则执行步骤(S365)；

(S365)、利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成。

一种制作冰沙的控制系统，所述控制系统包括：

初始化模块，初始化，预设搅拌电机的初始扭矩；

运转控制模块，启动后，控制搅拌电机以恒功率模式运转；

自动调整模块，检测搅拌电机实时扭力、检测实时温度，利用温度来判断是否做成冰沙；如果否，则自动确定饮料性质，自动调整扭矩和温度；如果是，则结束搅拌电机运转。

所述的制作冰沙的控制系统，所述自动调整模块具体包括：

第一扭矩检测模块，用于检测搅拌电机的第一实时扭矩；

第一温度检测模块，检测搅拌电机内当前制作的冰沙的第一实时温度；

第一计算发送模块，用于根据检测的第一实时扭矩和检测的第一实时温度，计算当前的第一冷冻速率，将所述第一冷冻速率发送给所述控制模块；

第一计算对比模块，所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，确定当前的冷冻速率是否在预设波动范围内，如果是，则发送信号给第一调节模块；如果否，则发送信号第一保持模块；

第一调节模块，用于控制模块计算第一冷冻速率与预设冷冻速率的第一冷冻差值，根据所述第一冷冻差值分解计算第一实时扭矩与理论的扭矩的第一扭矩差值，计算第一实时温度与理论的温度的第一温度差值，将第一扭矩差值和第一温度差值作为偏差量重新进行计算获得扭矩偏差控制量和温度偏差控制量，将所述扭矩偏差控制量和温度偏差控制量与理论的扭矩和理论的温度相叠加，得到第二扭矩控制量和第二温度控制量，并发送给搅拌电机和温度调节模块；

第一保持模块，保持当前控制模式直至冰沙制作完成。

所述的制作冰沙的控制系统，所述第一调节模块具体包括：

第一完成判断模块，用于通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块；如果否，则发送信号给第一分析模块；

第一通知模块，用于结束冰沙制作，并发送通知信号给用户；

第一分析模块，用于利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度。

第二完成判断模块，用于利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块，如果否，则发送信号给第二分析模块；

第二分析模块，利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成。

本发明提出一种制作冰沙的控制系统和控制方法，提供一种更加智能的控制模式，实现简单智能化控制，能够自动设置设定扭力和转换扭力，从而实现自动针对各种成分饮料自动完成冰沙制作过程，能够利用温度来判断是否做成冰沙。作为本发明的第一改进之处是，通过设定扭矩和温度，能够利用温度来判断是否做成冰沙；作为本发明的第二改进之处是，考虑后自动确定饮料性质，自动进行扭矩控制，调整冷冻速率；作为本发明第三改进之处是，使用多层级方式进行冰沙制作过程控制以准确智能判断冰沙是否完成，第一层级方式，是用于根据检测的第一实时扭矩和检测的第一实时温度确定第一冷冻速率，所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，通过对比结果和第一调节模块，得出需要调节的扭矩和温度；第二层级方式，用于利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度；第二完成判断模块，用于利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块，如果否，则发送信号给第二分析模块；第二分析模块，利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成，通过先后层级的方式，实现逐步推进的智能自动判断冰沙的制作过程，配合温度调节、扭矩调节、成分判断，更加智能高效准确。

附图说明

图1为本发明制作冰沙的控制系统示意图。

图2为发明供电单元示意图。

图3为本发明制作冰沙的控制方法示意图。

图4为本发明控制冰沙扭矩和温度的控制流程示意图。

图5为本发明保持当前控制模式控制流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

如图1所示，为本发明公开一种制作冰沙的控制系统示意图，所述系统包括：温度检测模块、温度调节模块、扭矩检测模块、控制模块、状态检测分析模块和搅拌电机；所述温度检测模块用于检测冰沙的温度并发送给所述控制模块，所述温度调节模块用于接收所述控制模块的控制信号进行温度调节，所述扭矩检测模块用于检测所述搅拌电机的扭矩值并发送给所述控制模块，所述搅拌电机用于执行控制器的驱动命令进行搅拌制作冰沙，所述状态检测分析模块用于检测当前温度下冰沙状态，并进行与预设的冰沙等级进行对比分析，确定冰沙是否制作完成；

所述控制模块根据检测搅拌电机的实时扭矩以及冰沙的实时温度，自动控制冷冻速率，并通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果否，则利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据分析结果调整所述搅拌电机的扭矩和温度。

所述的制作冰沙的控制系统，所述状态检测分析模块包括摄像头和图像分析处理单元，通过摄像头采集图像数据，所述图像分析处理单元通过采集的图像数据与预设的冰沙的图像进行对比分析，确定当前的图像状态。

所述的制作冰沙的控制系统，所述温度调节模块包括：温度信号接收单元和供电单元。

如图2所示，为发明供电单元示意图。所述供电单元包括：多个子模块级联，所述子模块包括：输入端、输出端、开关管MD1-M43,开关管MP1-MP8、电容CB1-CB2和电容CP1-CP2；所述子模块通过输入端和输出端依次级联，即第一子模块的输入端连接下一个子模块的输出端。

所述开关管MD1的第一端连接输入端、开关管MP2的可控端、开关管MD2的可控端、开关管MP1的第一端、开关管MP4的可控端、开关管MP3的第一端、开关管MD3的第一端和开关管MD4的可控端，开关管MD1的第二端连接开关管MD2的第一端，开关管MP1的第二端连接开关管MP5的第一端和开关管MP6的第一端，开关管MP1的可控端连接开关管MP2的第一端，开关管MP2的第二端连接开关管MD2的第二端，开关管MP1的可控端连接电容CB1，开关管MP3的可控端连接电容CB2和开关管MP4的第一端，开关管MP4的第二端连接开关管MD4的第二端，开关管MD3的第二端连接开关管MD4的第一端和开关管MP3的基底端，开关管MP1的基底端连接开关管MD1的第二端和开关管MD2的第一端，开关管MP7的第一端连接开关管MP3的第二端、开关管MP8的第一端，开关管MP7的第二端连接输出端和开关管MP5的第二端，开关管MP7的可控端连接开关管MP8的可控端和电容CP2，开关管MP5的可控端连接开关管MP6的可控端和电容CP1，开关管MP7的基底端连接开关管MP8的基底端、开关管MP5-MP6的基底端。

如图3所示，为本发明制作冰沙的控制方法示意图。一种制作冰沙的控制方法，其应用于冰沙控制系统，所述冰沙控制系统包括：温度检测模块、温度调节模块、扭矩检测模块、控制模块、状态检测分析模块和搅拌电机；所述控制方法包括如下步骤：

(S1)、初始化，预设搅拌电机的初始扭矩；

(S2)、启动后，控制搅拌电机以恒功率模式运转；

(S3)、检测搅拌电机实时扭力、检测实时温度，利用温度来判断是否做成冰沙；如果否，则自动确定饮料性质，自动调整扭矩和温度；如果是，则结束搅拌电机运转。

如图4所示，为本发明控制冰沙扭矩和温度的控制流程示意图。所述的制作冰沙的控制方法，所述步骤(S3)具体包括：

(S31)、检测搅拌电机的第一实时扭矩；

(S32)、检测搅拌电机内当前制作的冰沙的第一实时温度；

(S33)、根据步骤(S31)的检测的第一实时扭矩和步骤(S32)检测的第一实时温度，计算当前的第一冷冻速率，将所述第一冷冻速率发送给所述控制模块；

(S34)、所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，确定当前的冷冻速率是否在预设波动范围内，如果是，则执行步骤(S36)；如果否，则执行步骤(S35)；

(S35)、则控制模块计算第一冷冻速率与预设冷冻速率的第一冷冻差值，根据所述第一冷冻差值分解计算第一实时扭矩与理论的扭矩的第一扭矩差值，计算第一实时温度与理论的温度的第一温度差值，将第一扭矩差值和第一温度差值作为偏差量重新进行计算获得扭矩偏差控制量和温度偏差控制量，将所述扭矩偏差控制量和温度偏差控制量与理论的扭矩和理论的温度相叠加，得到第二扭矩控制量和第二温度控制量，并发送给搅拌电机和温度调节模块；

(S36)、保持当前控制模式直至冰沙制作完成。

如图5所示，为本发明保持当前控制模式控制流程示意图。所述的制作冰沙的控制方法，所述步骤(S36)具体包括：

(S361)、通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则执行步骤(S362)；如果否，则执行步骤(S363)；

(S362)、结束冰沙制作，并发送通知信号给用户；

(S363)、利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度。

(S364)、利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则执行步骤(S362)，如果否，则执行步骤(S365)；

(S365)、利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成。

一种制作冰沙的控制系统，所述控制系统包括：

初始化模块，初始化，预设搅拌电机的初始扭矩；

运转控制模块，启动后，控制搅拌电机以恒功率模式运转；

自动调整模块，检测搅拌电机实时扭力、检测实时温度，利用温度来判断是否做成冰沙；如果否，则自动确定饮料性质，自动调整扭矩和温度；如果是，则结束搅拌电机运转。

所述的制作冰沙的控制系统，所述自动调整模块具体包括：

第一扭矩检测模块，用于检测搅拌电机的第一实时扭矩；

第一温度检测模块，检测搅拌电机内当前制作的冰沙的第一实时温度；

第一计算发送模块，用于根据检测的第一实时扭矩和检测的第一实时温度，计算当前的第一冷冻速率，将所述第一冷冻速率发送给所述控制模块；

第一计算对比模块，所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，确定当前的冷冻速率是否在预设波动范围内，如果是，则发送信号给第一调节模块；如果否，则发送信号第一保持模块；

第一调节模块，用于控制模块计算第一冷冻速率与预设冷冻速率的第一冷冻差值，根据所述第一冷冻差值分解计算第一实时扭矩与理论的扭矩的第一扭矩差值，计算第一实时温度与理论的温度的第一温度差值，将第一扭矩差值和第一温度差值作为偏差量重新进行计算获得扭矩偏差控制量和温度偏差控制量，将所述扭矩偏差控制量和温度偏差控制量与理论的扭矩和理论的温度相叠加，得到第二扭矩控制量和第二温度控制量，并发送给搅拌电机和温度调节模块；

第一保持模块，保持当前控制模式直至冰沙制作完成。

所述的制作冰沙的控制系统，所述第一调节模块具体包括：

第一完成判断模块，用于通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块；如果否，则发送信号给第一分析模块；

第一通知模块，用于结束冰沙制作，并发送通知信号给用户；

第一分析模块，用于利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度。

第二完成判断模块，用于利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块，如果否，则发送信号给第二分析模块；

第二分析模块，利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成。

本发明提出一种制作冰沙的控制系统和控制方法，提供一种更加智能的控制模式，实现简单智能化控制，能够自动设置设定扭力和转换扭力，从而实现自动针对各种成分饮料自动完成冰沙制作过程，能够利用温度来判断是否做成冰沙。作为本发明的第一改进之处是，通过设定扭矩和温度，能够利用温度来判断是否做成冰沙；作为本发明的第二改进之处是，考虑后自动确定饮料性质，自动进行扭矩控制，调整冷冻速率；作为本发明第三改进之处是，使用多层级方式进行冰沙制作过程控制以准确智能判断冰沙是否完成，第一层级方式，是用于根据检测的第一实时扭矩和检测的第一实时温度确定第一冷冻速率，所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，通过对比结果和第一调节模块，得出需要调节的扭矩和温度；第二层级方式，用于利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度；第二完成判断模块，用于利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块，如果否，则发送信号给第二分析模块；第二分析模块，利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成，通过先后层级的方式，实现逐步推进的智能自动判断冰沙的制作过程，配合温度调节、扭矩调节、成分判断，更加智能高效准确。

Claims (10)

1.一种制作冰沙的控制系统，其特征在于，所述系统包括：温度检测模块、温度调节模块、扭矩检测模块、控制模块、状态检测分析模块和搅拌电机；所述温度检测模块用于检测冰沙的温度并发送给所述控制模块，所述温度调节模块用于接收所述控制模块的控制信号进行温度调节，所述扭矩检测模块用于检测所述搅拌电机的扭矩值并发送给所述控制模块，所述搅拌电机用于执行控制器的驱动命令进行搅拌制作冰沙，所述状态检测分析模块用于检测当前温度下冰沙状态，并进行与预设的冰沙等级进行对比分析，确定冰沙是否制作完成；

所述控制模块根据检测搅拌电机的实时扭矩以及冰沙的实时温度，自动控制冷冻速率，并通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果否，则利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据分析结果调整所述搅拌电机的扭矩和温度。

2.如权利要求1所述的制作冰沙的控制系统，其特征在于，所述状态检测分析模块包括摄像头和图像分析处理单元。

3.如权利要求1所述的制作冰沙的控制系统，其特征在于，所述温度调节模块包括：温度信号接收单元和供电单元。

4.如权利要求3所述的制作冰沙的控制系统，其特征在于，所述供电单元包括：多个子模块级联，所述子模块包括：输入端、输出端、开关管MD1-M43,开关管MP1-MP8、电容CB1-CB2和电容CP1-CP2；所述子模块通过输入端和输出端依次级联，即第一子模块的输入端连接下一个子模块的输出端。

5.一种制作冰沙的控制方法，其特征在于，其应用于冰沙控制系统，所述冰沙控制系统包括：温度检测模块、温度调节模块、扭矩检测模块、控制模块、状态检测分析模块和搅拌电机；所述控制方法包括如下步骤：

(S1)、初始化，预设搅拌电机的初始扭矩；

(S2)、启动后，控制搅拌电机以恒功率模式运转；

(S3)、检测搅拌电机实时扭力、检测实时温度，利用温度来判断是否做成冰沙；如果否，则自动确定饮料性质，自动调整扭矩和温度；如果是，则结束搅拌电机运转。

6.如权利要求5所述的制作冰沙的控制方法，其特征在于，所述步骤(S3)具体包括：

(S31)、检测搅拌电机的第一实时扭矩；

(S32)、检测搅拌电机内当前制作的冰沙的第一实时温度；

(S33)、根据步骤(S31)的检测的第一实时扭矩和步骤(S32)检测的第一实时温度，计算当前的第一冷冻速率，将所述第一冷冻速率发送给所述控制模块；

(S34)、所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，确定当前的冷冻速率是否在预设波动范围内，如果是，则执行步骤(S36)；如果否，则执行步骤(S35)；

(S35)、则控制模块计算第一冷冻速率与预设冷冻速率的第一冷冻差值，根据所述第一冷冻差值分解计算第一实时扭矩与理论的扭矩的第一扭矩差值，计算第一实时温度与理论的温度的第一温度差值，将第一扭矩差值和第一温度差值作为偏差量重新进行计算获得扭矩偏差控制量和温度偏差控制量，将所述扭矩偏差控制量和温度偏差控制量与理论的扭矩和理论的温度相叠加，得到第二扭矩控制量和第二温度控制量，并发送给搅拌电机和温度调节模块；

(S36)、保持当前控制模式直至冰沙制作完成。

7.如权利要求6所述的制作冰沙的控制方法，其特征在于，所述步骤(S36)具体包括：

(S361)、通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则执行步骤(S362)；如果否，则执行步骤(S363)；

(S362)、结束冰沙制作，并发送通知信号给用户；

(S363)、利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度。

(S364)、利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则执行步骤(S362)，如果否，则执行步骤(S365)；

(S365)、利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成。

8.一种制作冰沙的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

初始化模块，初始化，预设搅拌电机的初始扭矩；

运转控制模块，启动后，控制搅拌电机以恒功率模式运转；

自动调整模块，检测搅拌电机实时扭力、检测实时温度，利用温度来判断是否做成冰沙；如果否，则自动确定饮料性质，自动调整扭矩和温度；如果是，则结束搅拌电机运转。

9.如权利要求8所述的制作冰沙的控制系统，其特征在于，所述自动调整模块具体包括：

第一扭矩检测模块，用于检测搅拌电机的第一实时扭矩；

第一温度检测模块，检测搅拌电机内当前制作的冰沙的第一实时温度；

第一计算发送模块，用于根据检测的第一实时扭矩和检测的第一实时温度，计算当前的第一冷冻速率，将所述第一冷冻速率发送给所述控制模块；

第一计算对比模块，所述控制模块根据接收的第一冷冻速率与预设的初始扭矩对应的预设冷冻速率进行对比，确定当前的冷冻速率是否在预设波动范围内，如果是，则发送信号给第一调节模块；如果否，则发送信号第一保持模块；

第一调节模块，用于控制模块计算第一冷冻速率与预设冷冻速率的第一冷冻差值，根据所述第一冷冻差值分解计算第一实时扭矩与理论的扭矩的第一扭矩差值，计算第一实时温度与理论的温度的第一温度差值，将第一扭矩差值和第一温度差值作为偏差量重新进行计算获得扭矩偏差控制量和温度偏差控制量，将所述扭矩偏差控制量和温度偏差控制量与理论的扭矩和理论的温度相叠加，得到第二扭矩控制量和第二温度控制量，并发送给搅拌电机和温度调节模块；

第一保持模块，保持当前控制模式直至冰沙制作完成。

10.如权利要求9所述的制作冰沙的控制系统，其特征在于，所述第一调节模块具体包括：

第一完成判断模块，用于通过温度进行第一次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块；如果否，则发送信号给第一分析模块；

第一通知模块，用于结束冰沙制作，并发送通知信号给用户；

第一分析模块，用于利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析和成分分析，根据第一分析结果调整所述温度调节模块的第三温度。

第二完成判断模块，用于利用温度和所述状态检测分析模块进行第二次判断确定冰沙是否制作完成，如果是，则发送信号给第一通知模块，如果否，则发送信号给第二分析模块；

第二分析模块，利用所述状态检测分析模块进行冰沙状态分析，根据第二分析结果调整所述温度调节模块的第四温度和所述搅拌电机的第三扭矩，以调节冰沙的冷冻速率直至冰沙制作完成。