CN116530895A - 显示自动地面清洁器的动态变化的湿清洁路径 - Google Patents

Abstract

本发明提供自动地面清洁机器人的湿清洁程序的显示。地面的区域的估计湿度可以被跟踪并且显示给用户，所以用户可以避免在地面的这些区域上行走，直到充分干燥。可以显示地图的因清洁而仍然潮湿的区域，并且随着时间的推移随着地板干燥而过渡为不同类型的标记。湿地面状态可以通过对自从自动地面清洁器遍历目标区域并且分配清洁溶液以来的经过时间与清洁溶液在地面上的估计干燥时间进行比较而用定时器来跟踪。估计干燥时间可以是基于自动地面清洁器的流速的。

Description

显示自动地面清洁器的动态变化的湿清洁路径

技术领域

本发明涉及一种用于显示自动地面清洁器的动态变化的湿清洁路径的方法和设备。

背景技术

自动或机器人地面清洁器可以在没有用户或操作者的帮助的情况下移动，以清洁地面表面。例如，地面清洁器可以被配置为将污物(包括灰尘、毛发和其他碎屑)扫入携带在地面清洁器上的收集箱中或使用收集污物的布清扫污物。地面清洁器可以在清洁地面表面的同时在表面上随机移动，或者使用地图/导航系统在表面上进行引导导航。一些地面清洁器还被配置为施加和抽取液体，以用于深度清洁地毯、垫子和其他地面表面。

自动地面清洁器可以连接到用于显示关于清洁运行的信息的移动设备。一些已知的系统可以显示平面图，并且通过在自动地面清洁器穿过区域时对平面图着色来记录该区域中有多少区域已被自动地面清洁器覆盖。

发明内容

本公开提供了一种用于在地面清洁地图上显示湿地面区域的系统和方法。可以在单独的设备上的地面清洁机器人控制应用中在实时地图视图期间查看湿地面区域。实时视图可以显示地面的区域的湿度估计，从而向用户提供避免行走的位置的指示。关于湿区域的指示可以以各种不同的方式显示(例如，颜色、图案或轮廓)。可以基于针对自动地面清洁器的流速校准的计时器来计算湿度估计。在一些方面，地面清洁地图的视图可以随时间改变，以表示特定区域的湿或干燥的程度，其可以随时间改变。可以基于自动地面清洁器分配的清洁溶液的流速来确定湿的程度。视图变化的速度可以与自动地面清洁器设置的模式成比例。可视化地面清洁地图的湿区域的能力可以向用户提供关于地面状态的更新并且可以充当自动地面清洁器正在执行湿清洁的提醒。此外，湿区域可以提供湿地面区域的最新实时视图。

本公开提供了与自动地面清洁器相关联的移动设备的一个方面，该自动地面清洁器能配置为湿清洁模式。移动设备包括显示屏、被配置为存储自动地面清洁器的湿清洁路径的表示的存储器以及被配置为接收指示自动地面清洁器的湿清洁路径的机器人位置信息的通信模块。移动设备还包括控制系统，该控制系统被配置为在显示屏上显示自动地面清洁器的湿清洁路径的表示，该湿清洁路径基于湿清洁路径的预期干燥时间随时间动态变化。存储器可以被配置为存储清洁区域的地图，例如地面平面图，并且控制系统可以被配置为在显示屏上显示清洁区域的地图和自动地面清洁器的相对于清洁区域的地图的湿清洁路径。湿清洁路径可以包括指示沿着湿清洁路径的动态湿度量的标记。此外，湿清洁路径可以基于湿清洁路径的预期干燥时间随时间从第一标记动态地改变为第二标记。湿清洁路径的预期干燥时间可以基于自动地面清洁器的流速、清洁区域的地面类型、通过自动地面清洁器输出的清洁溶液的溶液类型以及自动地面清洁器的清洁搅动器方向中的至少一个或多个而改变。

本公开提供了与移动设备相关的另一个方面，该移动设备可以与能配置为湿清洁模式的自动地面清洁器相关联。移动设备可以包括控制器、存储器、显示屏和通信模块。存储器可以存储自动地面清洁器相对于地图的当前位置和先前位置。这些位置可以与时间戳相关联。显示屏可以显示地图并且指示地图的各个区域的地面清洁状态。可以在地图上指示自动地面清洁器的当前位置以及自动地面清洁器的先前位置(例如，湿清洁路径)。控制器可以更新各个地图区域的自动地面清洁器的位置和地面清洁状态。可以在自动地面清洁器遍历(traverse，穿越)清洁路径以向移动设备显示器提供实时视图(即，实时或接近实时视图)时完成更新。控制器可以确定地图的与自动地面清洁器的先前位置相关联的区域的地面清洁状态并且将其存储在存储器中，以跟踪该区域是否呈现地面的干燥、湿或未清洁部分。控制器可以确定地面干燥时间并将其存储在存储器中，以跟踪与地图的各个区域相关联的湿(或干燥)的程度，这些区域与自动地面清洁器的先前位置相关联。基于自动地面清洁器的时间戳与干燥时间之间的比较，可以更新地图的各个区域的地面清洁状态，以显示地面的干燥、湿和未清洁部分。

通过参考当前方面的描述和附图，将更充分地理解和领会本发明的这些和其他目的、优点和特征。

在详细解释本发明的各个方面之前，应当理解，本发明不限于操作细节或配置细节以及在以下描述中阐述或在图中示出的部件布置。本发明可以在各种其他方面实施，并且可以以本文中未明确公开的替代方式实施或执行。此外，应当理解，本文中使用的措辞和术语是为了描述的目的，不应被视为限制。“包括”和“包含”及其变体的使用意在涵盖其后列出的项目及其等同物以及附加项目及其等同物。此外，可以在各个方面的描述中使用列举。除非另有明确说明，否则不应将列举的使用解释为将本发明限制为部件的任何特定顺序或数量。也不应将列举的使用解释为从本发明的范围中排除可能与所列举的步骤或部件组合或合并到所列举的步骤或组件中的任何附加步骤或组件。将权利要求要素称为“X、Y和Z中的至少一个”的任何引用意在包括单独的X、Y或Z中的任何一个，以及X、Y和Z的任何组合，例如，X、Y、Z；X、Y；X、Z；以及Y、Z。

附图说明

图1是根据一个方面的自动地面清洁系统。

图2是示出根据一个方面的功能系统的示例性自动地面清洁器的示意图。

图3是示出根据一个方面的附加功能系统的图2的自动地面清洁器的示意图。

图4是示出根据一个方面的功能系统的示例性自动地面清洁器的示意图。

图5是示出根据一个方面的附加功能系统的图4的自动地面清洁器的示意图。

图6是根据一个方面的自动地面清洁器的湿清洁路径的透视图。

图7描绘了根据一个方面的用于在移动设备上显示的自动地面清洁器的湿清洁路径。

图8描绘了根据另一个方面的用于在移动设备上显示的自动地面清洁器的卫生路径。

图9描绘了根据另一个方面的用于在移动设备上显示的自动地面清洁器的定点清洁路径。

具体实施方式

本发明提供了一种用于显示自动地面清洁器的动态变化的湿清洁路径的方法和设备。

Ⅰ.用于显示动态变化的湿清洁路径的系统

图1是根据一个方面的用于显示自动地面清洁器的动态变化的湿清洁路径的系统10的示意图。系统10包括自动地面清洁器或清洁机器人12和移动设备14。在一个方面，移动设备14可以是智能手机、平板电脑、诸如智能手表的可穿戴计算机或专用远程显示设备。如本文中所使用的，术语智能手机包括移动电话，所述移动电话执行许多计算机功能，通常具有触摸屏界面、互联网接入以及能够运行下载的应用的操作系统。

在一个方面中，自动地面清洁器12可以无线连接到移动设备14。自动地面清洁器可以直接或通过外部服务器无线连接到移动设备14。在一个方面，外部服务器可以是一个或多个云计算服务器。

自动地面清洁器12可以将机器人的各种功能系统的部件安装在自动可移动单元或壳体16中。在一个方面，自动地面清洁器12可以是拖地机器人，并且可以包括位于壳体16中的用于容纳清洁流体的贮液器，所述清洁流体可以被指引到待清洁表面。在一个方面中，自动地面清洁器12可以是干式吸尘机器人，并可包括至少一个真空收集系统，以用于产生部分真空以从诸如地面表面的待清洁表面吸走碎屑(其可以包括污物、灰尘、泥土、头发和其他碎屑)，并且将清除的碎屑收集在设置在自动地面清洁器12上的空间中，以供以后处理。在另一个实施方式中，自动地面清洁器12可以是深度清洁机器人，并且至少包括用于储存清洁流体并将清洁流体输送至待清洁表面的流体供应系统、用于清除清洁流体和来自待清洁表面的碎屑并且储存回收的清洁流体和碎屑的流体回收系统。用于清洁机器人12的其他功能系统也是可能的，例如被配置为输送蒸汽的设备。

系统10还可以包括用于自动地面清洁器12的对接站18。对接站18可配置为对自动地面清洁器12再充电。对接站18可以连接到诸如壁式插座19的家用电源，并且可以包括用于将AC电压转换为DC电压的转换器，以用于为自动地面清洁器12上的电源充电。对接站18还可以包括用于监控机器人状态的各种传感器和发射器，从而实现自动对接功能、与每个机器人通信、以及网络和/或连接功的作用。对接站18也可以具有其他功能；在深度清洁机器人的情况下，对接站18可以被配置为用淡水自动重新填充自动地面清洁器12的溶液箱并且清空自动地面清洁器12的回收箱。可选地，系统10可以包括用于将自动地面清洁器12包含在用户确定的边界内的人工屏障22。在一个方面，人工屏障22可以由用户通过移动设备14输入。在替代方面，人工屏障22可以是放置在清洁区域中的物理部件。

在所示的方面中，移动设备14包括显示屏24。在一个方面，显示屏24是触摸屏界面。显示屏24可以是电容式触摸屏、电阻式触摸屏，或包括能够感测触摸的其他合适的触摸屏技术。移动设备14可以具有处理器或中央处理单元(CPU)29。

在系统10的一个方面中，移动设备14可以执行用于显示自动地面清洁器12的湿清洁路径的应用。该应用可以是从服务器下载的应用。移动设备14可以使用诸如或Wi-Fi^TM的任何合适的无线技术与自动地面清洁器12无线通信。

在替代实施方式中，代替在移动设备上显示自动地面清洁器的湿清洁路径或除了在移动设备上显示自动地面清洁器的湿清洁路径之外，湿清洁路径可以显示在自动地面清洁器自身的屏幕上或通过安装在自动地面清洁器上的投影设备投影到附近的表面。在又一实施方式中，代替在别处显示湿清洁路径或除了在别处显示湿清洁路径之外，湿清洁路径可以显示在与自动地面清洁器一起工作的多功能对接站的显示屏上。对接站可以与自动地面清洁器配对并且与自动地面清洁器通信。

图2和图3示出根据一个方面的自动地面清洁器12的示意图。注意的是，所示的自动地面清洁器12只是地面清洁机器人的一个示例，其被配置为扫除灰尘、拖地或以其他方式进行湿清洁操作循环，并且需要流体供应或流体回收的其他自动清洁器是可设想的，包括但不限于能够将液体、蒸汽、雾或水蒸气输送到待清洁表面的自动地面清洁器。

自动地面清洁器12可以在自动移动单元中包括各种功能系统的部件。自动地面清洁器12可以包括壳体16(图1)，所述壳体适用于选择性地安装系统的部件，以形成单一的可移动设备。控制器20可以与自动地面清洁器12的各种功能系统可操作地联接，以用于控制自动地面清洁器12的操作。控制器20可以是包含至少一个中央处理单元(CPU)的微控制器单元(MCU)。

导航/地图绘制系统30可以设置在自动地面清洁器12中，以用于引导自动地面清洁器12在待清洁表面上的移动，生成和存储待清洁表面的地图，并且记录状态或其他环境变量信息。控制器20可以接收来自导航/地图绘制系统30或来自诸如智能手机(未示出)的移动设备的输入，以用于在待清洁表面上指引自动地面清洁器12。导航/地图绘制系统30可以包括存储器31，所述存储器可以存储对导航、地图绘制或进行操作循环有用的任何数据，包括但不限于用于导航的地图、来自用于引导自动地面清洁器12的移动的各种传感器的输入等。例如，轮编码器32可以放置在联接到自动地面清洁器12的轮子的驱动轴上，并且被配置为测量自动地面清洁器12行进的距离。距离测量可以作为输入提供给控制器20。

在自动操作模式中，自动地面清洁器12可配置为以使用来自各种传感器的输入来改变方向或根据需要调整其路线以避开障碍物，在清洁地面表面的同时，对清洁或消毒有用的任何模式行进，所述模式包括右行左行交互(boustrophedon)或交替行(即，自动地面清洁器12从右到左行进并且在交替的行上从左到右行进)、螺旋轨迹等。在手动操作模式下，可以使用诸如智能手机或平板电脑的移动设备来控制自动地面清洁器12的移动。

自动地面清洁器12还可以至少包括用于储存清洁流体并将清洁流体输送到待清洁表面的流体输送系统50、用于清除来自待清洁表面的湿灰尘和其他碎屑和/或液体的碎屑清除组件60以及用于在待清洁表面上自动移动自动地面清洁器12的驱动系统70。自动地面清洁器12可以可选地包括用于从待清洁表面清除碎屑颗粒的清扫器40的部件。

清扫器40还可以包括用于搅动待清洁表面的至少一个搅动器。搅动器可以是刷辊41的形式，所述刷辊安装为相对于自动地面清洁器12在其上移动的表面绕基本上水平的轴线旋转。可以在自动地面清洁器12内包括单独的专用刷电机42的驱动组件，以驱动刷辊41。也可以设置其他搅动器或刷辊，包括一个或多个静止或不动的刷或者绕基本上竖直的轴线旋转的一个或多个刷。此外，可以设置诸如垃圾箱的碎屑容器(未示出)，以收集来自刷辊41的灰尘或碎屑。

流体输送系统50可以包括用于储存清洁流体供应的供应罐51以及与供应罐51流体连通以用于将清洁流体沉积到表面上的至少一个流体分配器52。清洁流体可以是液体，诸如水或专门配制用于硬表面或软表面清洁的清洁溶液。流体分配器52可以是设置在壳体16上的一个或多个喷嘴，所述喷嘴具有足够大的孔以使得碎屑不容易堵塞喷嘴。替代地，流体分配器52可以是具有多个分配器出口的歧管。

泵53可以设置在供应罐51和至少一个流体分配器52之间的流体通道中，以控制流体流向至少一个流体分配器52。泵53可以通过泵电机54驱动，以对清洁操作循环有用的任何流速移动液体。

可选部件的各种组合也可以结合到流体输送系统50中，诸如加热器56或者一个或多个流体控制和混合阀。加热器56可配置为例如在清洁流体被施加到表面之前加热清洁流体。在一个方面，加热器56可以是在供应罐51和分配器52之间的在线流体加热器。在另一示例中，加热器56可以是蒸汽发生组件。蒸汽组件可以与供应罐51流体连通，使得施加到地面表面的液体中的一些或全部被加热成蒸汽。

碎屑清除组件60可以用于将分配的流体分散在地面表面上并且清除湿润的灰尘和其他碎屑。在一个方面，碎屑清除组件60可以用于清扫。在另一方面，碎屑清除组件60可以用于拖地。碎屑清除组件60可以包括能可选地旋转的至少一个搅动器61。例如，至少一个搅动器61可以被驱动围绕与相应搅动器61的中心相交的竖直轴线旋转。在一个方面，至少一个搅动器61可以是垫、刷辊或任何其他合适的拖地或清扫元件。包括至少一个搅动器电机62的驱动组件可以设置为碎屑清除组件60的一部分。出于清洁和维护的目的，每个搅动器61可以可选地是可拆卸的。

驱动系统70可以包括用于驱动自动地面清洁器12穿过待清洁表面的驱动轮71。驱动轮可以通过共用轮电机72或通过传动装置与驱动轮联接的单独轮电机操作，该传动装置可以包括齿轮系组件或另一合适的传动装置。驱动系统70可以接收来自控制器20的输入，以用于基于用于自动模式操作的来自导航/地图绘制系统30的输入或基于用于手动操作模式的来自移动设备的输入，驱动自动地面清洁器12穿过地面。驱动轮71可以在向前或向后的方向上被驱动，以向前或向后移动该单元。此外，驱动轮71可以以相同的旋转速度同时操作以进行直线运动，或者以不同的旋转速度独立地操作以使自动地面清洁器12在期望的方向上转动。

自动地面清洁器12可以包括任何数量的对执行移动和清洁有用的电机。在一个示例中，可以设置五个专用电机来使两个搅动器61中的每个、刷辊41和两个驱动轮71中的每个旋转。在另一个示例中，一个共用电机可以使两个搅动器61旋转，第二电机可以使刷辊41旋转，第三电机和第四电机可以使每个驱动轮71旋转。在又一个示例中，一个共用电机可以使搅动器61和刷辊41旋转，第二电机和第三电机可以使每个驱动轮71旋转。

此外，可以设置有刷电机驱动器43、泵电机驱动器55、搅动器电机驱动器63和轮电机驱动器73，以分别用于控制有刷电机42、泵电机54、搅动器电机62和轮电机72。电机驱动器43、55、63、73可以作为控制器20与它们各自的电机42、54、62、72之间的接口。电机驱动器43、55、63、73也可以是集成电路芯片(IC)。还设想，单个轮电机驱动器73可以同时控制多个轮电机72。

转向图3，电机驱动器43、55、63、73(图2)可以电联接到电池管理系统80，所述电池管理系统包括内置可充电电池或可移除电池组81。在一个示例中，电池组81可以包括锂离子电池。可以在自动地面清洁器12的外表面上设置电池组81的充电触点。对接站18可以设置有对应的充电触点，所述充电触点可以与自动地面清洁器12的外表面上的充电触点配合。电池组81可以选择性地从自动地面清洁器12上移除，使得其可以经由DC变压器插电到电源电压，以补充电力，即充电。在非限制性示例中并取决于实施方式，当插入到自动地面清洁器12中时，可移除电池组81可以至少部分地位于壳体16外部或完全封闭在壳体16内的隔室中。

控制器20还可以与自动地面清洁器12上的用户界面(UI)90可操作地联接，以用于接收来自用户的输入。用户界面90可以用于选择自动地面清洁器12的操作循环或以其他方式控制自动地面清洁器12的操作。用户界面90可以具有用于提供视觉通知给用户的显示器91，诸如LED显示器。可以设置显示器驱动器92，以用于控制显示器91，并且作为控制器20和显示器91之间的接口。显示器驱动器92可以是集成电路芯片(IC)。自动地面清洁器12还可以设置有用于向用户提供可听通知的扬声器(未示出)。自动地面清洁器12还可以设置有用于获取来自用户的可见通知的一个或多个相机或立体相机。以这种方式，用户可以通过手势将指令传送给自动地面清洁器12。例如，用户可以在相机的前方挥动他们的手，以指示自动地面清洁器12停止或离开。用户界面90还可以具有一个或多个开关93，所述开关通过用户致动，以向控制器20提供输入以控制自动地面清洁器12的各种部件的操作。可以设置开关驱动器94，以用于控制开关93，并且作为控制器20和开关93之间的接口。

控制器20还可以与各种传感器可操作地联接，以用于接收关于环境的输入并且可以使用传感器输入来控制自动地面清洁器12的操作。传感器可以检测自动地面清洁器12的周围环境的特征，包括但不限于墙壁、地面、椅腿、桌腿、脚凳、宠物、消费者和其他障碍物。传感器输入还可以存储在存储器中或用于开发导航地图。一些示例性传感器在图3中示出，并且在下文中描述。尽管应理解的是并非可以设置所有所示的传感器，但是可以设置额外的传感器，并且可以以任何组合设置所有可能的传感器。

自动地面清洁器12可包括位置或定位系统100。定位系统100可包括一个或多个传感器，包括但不限于上述传感器。在一个非限制性示例中，定位系统100可包括确定自动地面清洁器12的位置的障碍物传感器101，诸如，非限制性示例中的用于距离和位置感测的立体相机。障碍物传感器101可安装到自动地面清洁器12的壳体16，例如在壳体16的前方，以确定到自动地面清洁器12的前方的障碍物的距离。来自障碍物传感器101的输入可以用于在检测到物体时减慢或调整自动地面清洁器12的进度。

自动地面清洁器可以包括能够提供足够的传感器输入以构建自动地面清洁器环境的3D地图的传感器，例如立体相机。结合从立体相机或其他传感器生成2D地图使用的颜色也可以传送到移动设备应用并且用于创建增强现实体验。例如，基于颜色和其他立体相机数据，应用可以被配置为提供自动机器人环境的实时增强现实视图，其中，未清洁、清洁和估计的湿区域被突出显示或以其他方式显示。

还可以在定位系统100中设置碰撞传感器102，以用于确定对自动地面清洁器12的正面或侧面碰撞。碰撞传感器102可以与壳体16集成，例如与保险杠集成。来自碰撞传感器102的输出信号向控制器20提供输入，以用于选择避障算法。

定位系统100还可以包括侧壁传感器103(也称为壁跟随传感器)和悬崖传感器104。侧壁传感器103或悬崖传感器104可以是光学、机械或超声传感器，其包括反射或飞行时间传感器。侧壁传感器103可以位于壳体16的侧面附近并且可以包括提供距离反馈并控制自动地面清洁器12的面向侧面的光学位置传感器，使得自动地面清洁器12可以在不接触墙壁的情况下跟随墙壁。悬崖传感器104可以是提供距离反馈并控制自动地面清洁器12的面向底部的光学位置传感器，使得自动地面清洁器12可以避免诸如楼梯间或壁架的过度跌落。

定位系统100还可以包括惯性测量单元(IMU)105，以使用至少一个加速度计、陀螺仪以及可选的磁力计或指南针来测量和报告机器人的加速度、角速率或围绕自动地板清洁器12的磁场。IMU 105可以是位于控制器20上的集成惯性传感器并且可以是九轴陀螺仪或加速度计，以感测线性、旋转或磁场加速度。IMU 105可以使用加速度输入数据来计算速度和姿态的变化并且将其传送给控制器，以用于在待清洁表面周围对自动地面清洁器12进行导航。

定位系统100还可以包括一个或多个提升传感器106，例如，如果用户拿起自动地面清洁器12，该提升传感器检测自动地面清洁器12何时被提升离开待清洁表面。该信息设置为控制器20的输入，该控制器可以响应于检测到的提升事件停止泵电机54、刷电机42、搅动器电机62或轮电机73的操作。提升传感器106还可以检测自动地面清洁器12何时与待清洁表面接触，例如当用户将自动地面清洁器12放回地面上时。根据这样的输入，控制器20可以恢复泵电机54、刷电机42、搅动器电机62或轮电机73的操作。

自动地面清洁器12可以可选地包括一个或多个罐传感器110，以用于检测供应罐51或碎屑容器(未示出)的特性或状态。在一个示例中，可以设置一个或多个压力传感器，以用于检测供应罐51或碎屑容器的重量。在另一示例中，可以设置用于检测供应罐51或碎屑容器的存在的一个或多个磁传感器。该信息设置为控制器20的输入，在非限制性示例中，该控制器可以阻止自动地面清洁器12的操作直到供应罐51被填充、碎屑容器被清空或者两者都被正确安装。控制器20还可以指示显示器91向用户提供供应罐51和碎屑容器中的一者或两者丢失的通知。

自动地面清洁器12还可以包括用于检测待清洁表面的状况的一个或多个地面状况传感器111。例如，自动地面清洁器12可以设置有IR污物传感器、污渍传感器、气味传感器或湿脏传感器。地面状况传感器111向控制器提供输入，该控制器可以基于待清洁表面的状况，诸如通过选择或修改清洁循环来指引自动地面清洁器12的操作。可选地，地面状况传感器111还可以提供用于在移动设备上显示的输入。

可选地，可以设置人工屏障系统120，以用于将自动地面清洁器12包含在用户确定的边界内。人工屏障系统120可以包括人工屏障发生器121，该人工屏障发生器包括屏障壳体，该屏障壳体具有用于接收来自自动地面清洁器12的信号的至少一个信号接收器和用于朝向预定方向发射编码IR束(IR beam)预定的时间段的至少一个IR发射器。人工屏障发生器121可以通过可充电或不可充电电池供电或直接插电到市电而电池供电。在一个非限制性示例中，接收器可以包括被配置为感测预定阈值声音水平的麦克风，该阈值声音水平对应于自动地面清洁器12在其距人工屏障发生器预定距离内时发出的声音水平。可选地，人工屏障发生器121还可以包括靠近屏障壳体的底部的多个IR发射器，所述多个IR发射器被配置为围绕屏障壳体的底部发射多个短场IR束。人工屏障发生器121可以配置为在预定时间段内选择性地发射一个或多个IR束，但是仅在麦克风感测到指示自动地面清洁器12在附近的阈值声音水平之后。因此，仅当自动地面清洁器12靠近人工屏障发生器121时，人工屏障发生器121可以通过发射IR光束来节省电力。

自动地面清洁器12可以在自动地面清洁器12的周边周围具有多个IR收发器(也称为IR XCVR)123，以感测从人工屏障发生器121发出的IR信号，并且向控制器20输出相应的信号，该控制器可以调整驱动轮控制参数，以调整自动地面清洁器12的位置，以躲避由人工屏障编码IR束和短场IR束建立的边界。基于接收到的IR信号，控制器20防止自动地面清洁器12穿过人工屏障122或与屏障壳体碰撞。IR收发器123也可以用于将自动地面清洁器12引导向对接站18(如果设置的话)。

在操作中，从自动地面清洁器12发射的大于预定阈值信号水平的声音(或光)被麦克风(或光电探测器)感测并且触发人工屏障发生器121发射一个或多个编码IR束预定的时间段。自动地面清洁器12上的IR收发器123可以感测IR束并且将信号输出到控制器20，该控制器然后操纵驱动系统70来调整机器人10的位置，以躲避由人工屏障系统120建立的一个或多个人工障碍122同时继续在待清洁表面上执行清洁操作。

在一个方面中，人工屏障系统120可以利用用户在移动设备14上输入的虚拟屏障。也就是说，代替在房间周围放置物理人工屏障122，用户可以在用户界面上呈现指示虚拟屏障的能力，例如禁出区、禁入区或其他虚拟屏障。自动地面清洁器12可以被配置为遵守虚拟屏障。例如，自动地面清洁器12可以被编程为躲避穿过禁入区或虚拟屏障。作为另一示例，自动地面清洁器12可以被编程为高效地往返于对接站和一个或多个禁出区。此外，自动地面清洁器12可以被编程为仅在诸如特定清洁模式的特定模式下操作，这取决于虚拟屏障(例如，当在特定禁出区内时)。通过跟踪自动地面清洁器12相对于周围区域的地图的位置，自动地面清洁器12可以遵守虚拟障碍，该地图包括由用户指示的一个或多个虚拟障碍。换句话说，自动地面清洁器12可配置为在环境地图内定位和识别其位置。可以转换环境地图内的那个位置并且将其与经由用户界面识别的虚拟障碍的位置进行比较，以将虚拟障碍映射到自动地面清洁器的环境地图，然后可以根据虚拟障碍响应配置(例如，禁入、禁出等)遵守该环境地图。

自动地面清洁器12可以以多个模式中的一个运行。例如，模式可以包括湿模式、干模式和消毒模式中的一个或多个。在湿操作模式期间，来自供应罐51的液体被施加到地面表面并且刷辊41和搅动器61二者旋转。在干燥操作模式期间，刷辊41、搅动器61或它们的组合旋转并且没有液体被施加到地面表面。在消毒操作模式期间，来自供应罐51的液体被施加到地面表面并且刷辊41和搅动器61二者旋转并且自动地面清洁器12可以选择行进模式，使得施加的液体保留在地面表面上预定时间长度。预定的时间长度可以是将实现消毒地面表面的任何持续时间，包括但不限于两到五分钟。然而，消毒可以以少于两分钟和低至十五秒的持续时间来实现。

还设想的是，泵53(图2)可以根据脉宽调制(PWM)信号28来驱动。脉宽调制是一种通过生成脉冲信号进行通信的方法。脉宽调制可以用于控制数字信号的振幅，以控制诸如泵电机54的设备和应用。PWM信号28可以通过以预定频率循环数字信号的开关相位并且通过改变“开启”相位的宽度来控制提供给泵53的功率量。“开启”相位的宽度也称为占空比，其可以表示为“完全开启”(100％)的百分比。泵53基本上可以接收具有平均电压值的稳定功率输入，该平均电压值是占空比的结果并且可以小于能够从电池组81输送的最大电压。PWM信号28可以从控制器20发送并且被配置为提供沉积的清洁流体的设定流量。在一个非限制性操作示例中，PWM信号28可以以50Hz的速率和40％的占空比周期性地激励泵53第一预定持续时间，诸如40毫秒，然后使泵断电第二预定持续时间，诸如2秒。可以通过例如增加占空比或频率中的任一者或两者来实现更高的流速。以这种方式，控制器20可以从由电池组81供电的泵53提供包括低流速在内的基本上任何合适的或定制的流速。

图4和图5示出根据一个方面的自动地面清洁器12的示意图。图4和图5具有许多与图2和图3相同的部件。类似的部件被标记为类似的，并且那些部件的描述可以在上面参考图2和图3找到。

自动地面清洁器12可以至少包括以下部件：用于从待清洁表面清除液体和碎屑的碎屑清除组件60、用于储存清洁流体并且将清洁流体输送到待清洁表面的流体输送系统50、以及用于在待清洁表面上自动移动机器人10的驱动系统70。碎屑清除组件可以替代地被称为真空收集或回收系统。

碎屑清除组件60可配置为清扫或机械收集系统，其在不使用吸力的情况下机械地收集污物和液体，诸如通过搅动器61将污物和液体直接机械地推进到回收罐44中。在另一个替代或额外的收集机构中，拖把或除尘组件可以设置为用于从待清洁表面清除潮湿的污物和其他碎屑，并且可以包括至少一个固定的或可旋转的清洁垫。

可选地，碎屑清除系统60可以包括真空系统45。真空系统45可以包括穿过壳体16的回收路径，所述回收路径具有通过吸嘴(未示出)限定的进气口以及出气口(未示出)、碎屑容器、用于接收回收的液体和/或碎屑以供后续处置的箱或回收罐44、以及用于产生通过回收路径的工作气流的与吸嘴45和回收罐44流体连通的抽吸源46。抽吸源46可以包括位于空气出口的流体上游的真空电机47，并且可以限定回收路径的一部分。

吸嘴可以定位为紧邻搅动器61，以直接从搅动器61收集液体和碎屑。在另一个方面，吸嘴可以定位为面对待清洁表面，以从表面清除液体和碎屑，而不是从搅动器61清除。

回收罐44可以限定回收路径的一部分并且可以包括用于从工作气流中分离液体和碎屑的分离器(未示出)。可选地，也可以在回收路径中设置电机前过滤器和/或电机后过滤器(未示出)。回收路径还可以包括用于真空系统45的各个部件之间的流体连通的各种导管、管道或管。真空电机47可以定位在回收路径中的回收罐44的下游。在其他方面，真空电机47可以位于回收罐44的流体上游。

图6是根据一个方面的自动地面清洁器12的湿清洁路径的透视图。自动地面清洁器12被示出为处于起始位置12A和瞬时位置12C。自动地面清洁器可以放置在清洁表面132上的清洁区域130中或自动移动到清洁表面132上的清洁区域130。示出了湿清洁路径134的表示。当自动地面清洁器12被配置为湿清洁模式时，湿清洁路径134可以包括清洁和干燥部分136、清洁和湿润部分138、以及待清洁的部分或计划清洁路径140。

Ⅱ.动态变化的湿清洁路径的显示

图7示出与自动地面清洁器12通信的移动设备14的显示屏24的一个示例性清洁视图。所描绘的视图显示了根据一个方面的自动地面清洁器12的表示地面的湿清洁路径134的湿清洁区域234的图像。在此方面，湿清洁区域234包括湿清洁区域的表示湿清洁路径134的实际清洁和干燥部分136的清洁和干燥部分236、湿清洁区域234的表示湿清洁路径134的实际清洁和湿部分138的清洁和湿部分238、以及表示未清洁或实际计划清洁路径140的未清洁或计划清洁部分240。

湿、干燥和未清洁地面区域的显示可以以若干不同的方式呈现在移动设备14的显示屏24上。例如，地面清洁地图上的一个或多个湿地面区域238、一个或多个清洁地面区域236以及一个或多个未清洁地面区域240的显示可以实时提供或作为地面清洁机器人控制应用中的记录。

除了湿清洁区域238之外或代替湿清洁区域238，可以在移动设备的显示屏24上显示自动地面清洁器的湿清洁路径的另一种表示，诸如代表自动地面清洁器的遍历路径(traversal path，穿越路径)242的线。该遍历路径可以指示自动地面清洁器路径并且路径的尾部可以随着与湿清洁地面的部分相关联的部分干燥而动态地缩短。

虽然湿、干燥和未清洁地面区域的显示以及遍历路径242结合在移动设备上显示进行了讨论，但是这些表示可以附加地或替代地显示在显示屏上或与自动地面清洁器自身的或自动地面清洁器底座的系统投影一起显示。

清洁区域234可以表示地图或平面图。地面平面图可以基于自动地面系统的导航系统提供的数据导出。例如，光探测和测距(LIDAR)系统或视觉同步定位和映射(VSLAM)系统可以提供平面图和有关自动地面清洁器环境的其他信息。关于自动地面清洁器的湿清洁路径和干清洁路径的信息可以叠加在地面平面图上，以帮助用户了解地面相对于地面平面图的清洁状态。例如，如图7所示，自动地面清洁器图标212、未清洁地面区域、湿地面区域、清洁地面区域以及湿清洁遍历线可以共同动态显示自动地面清洁器的湿清洁路径和干清洁路径。

显示器24上的清洁区域234的表示可以描绘不同的估计地面状况。例如，视图可以显示清洁区域234的表示，该表示描绘对应于地图的地面的哪些部分是湿的238并且应该避免被踩踏。同样，该视图可以显示清洁区域234的表示，这些区域尚未被清洁240或最近清洁过，但是被估计为足够干燥236并且因此可以继续行走。

在一些实施方式中，关于自动地面清洁器的消毒过程的信息可以覆盖在地面平面图上，以帮助用户了解地面相对于地面平面图的消毒状态。也就是说，在一些实施方式中，视图可以显示正在消毒的清洁区域和该过程的状态。例如，如图8所示，自动地面清洁器图标212、未清洁地面区域240、消毒进行中区域338、消毒完成地面区域336以及消毒遍历线可以共同动态显示地面自动清洁器的清洁路径。湿清洁路径可以以多种方式表示。例如，除了示出已遍历区域的消毒进度的视觉表示之外，还可以包括表示机器人已遍历的地方的路径线。尽管没有在图7或图8中描绘，但是视觉表示还可以包括示出自动地面清洁器计划在未清洁地面区域上行进的位置计划路径。

湿地面面积238与消毒进行中区域338之间以及清洁地面区域236与消毒完成区域336之间可以存在一些相关性。在一些实施方式中，湿/干地面状态和消毒状态二者可以使用不同的标记在地面平面图上重叠，以对不同的状态之间进行区分。可以使用不同的视觉风格组合不同的状态(例如，湿/干/消毒进行中/已消毒/未清洁)，即，各种状态可以用它们自己的视觉效果来描绘，或者利用各种不同的阴影、颜色或其他视觉效果来混合和匹配，以单独或组合地表示各种不同的状态。

对于自动地面清洁器利用消毒配方的模式，自动地面清洁器可以被编程为多于一次遍历区域，以确保消毒。例如，一个示例性消毒配方通常需要大约五分钟的时间，并且地面被弄湿以适当地消毒。然而，在自动地面清洁器驶过给定区域后，地面可能仅需要两或三分钟就会变干。因此，自动地面清洁器可以被编程为使得其在该区域变干之前在被消毒区域上循环，从而达到湿消毒时间(例如，五分钟)。

清洁区域的不同状态(例如，清洁-湿238、消毒进行中338、消毒完成336、清洁-干燥236和未清洁240)的表示可以以各种不同的方式描绘。可以区分不同清洁区域状态的表示的几种示例性方式包括具有不同颜色、图案、阴影、轮廓或其他视觉标记的每个清洁区域状态。地图还可以扩充为包括清洁路径的视觉表示。这可以包括计划清洁路径和完成清洁路径。此外，如果自动地面清洁器多次行进一个区域，则这可以被描绘为清洁路径的一部分。一些自动地面清洁器包括干清洁模式和湿清洁模式。传送到移动设备的机器人位置信息或机器人遥测信息可以包括状态标识符，该状态标识符通知该设备自动地面清洁器配置为湿清洁模式还是干清洁模式。该通信还可以包括关于自动地面清洁器的流速和速度的其他信息以及其他类型的信息。

例如，在一个方面，可以用第一视觉标记风格来描绘底图的地面区域，并且可以用第二不同的视觉标记风格来描绘机器人已经行进的后面的区域，以指示地面在哪里已经清理干净。此外，第三视觉标记风格可以示出清洁后仍然湿润的地面区域，但是在湿清洁的地面被估计为干燥和清洁时，其可以过渡到第二视觉标记风格。未清洁地面区域可以包括也可以不包括底图和计划清洁区域之间的区别。例如，在一些方面，未清洁地面区域可以留空、用轮廓示出或没有视觉标记风格。

可以以多种不同的方式确定过渡时间。在一个方面中，干燥时间用校准到机器人设置的流速模式(例如，“低”、“中”或“最大”流速模式)的计时器来估计。也就是说，一块湿清洁地面干燥所需的时间长度通常可以基于自动地面清洁器分配的液体量来估计，这基于所选择的流速模式。这种基于时间的预测可以在不使用直接检测地面湿度的水分或湿度传感器的情况下进行。一个示例性自动地面清洁机器人具有三种流速模式：低、中和最大。在低流速模式下，自动地面清洁机器人每分钟分配约3mL，这对应于一个示例性自动地面清洁器估计的3分钟干燥时间。在中流速模式下，自动地面清洁机器人每分钟分配约5mL，这对应于估计的4分钟干燥时间。在最大流速模式下，自动地面清洁机器人每分钟分配约7mL，这对应于估计的5分钟干燥时间。具有不同湿清洁系统的其他自动地面清洁机器人可以校准到不同的干燥时间。在替代方面，自动地面清洁机器人可以具有额外的地面速率模式和对应的估计干燥时间。

可以以其他方式估计从湿清洁地面到干清洁地面的过渡时间。例如，一个或多个电机编码器和/或其他机器人遥测可以用于监测自动地面清洁器相对于清洁区域234的位置和时间。电机编码器值可以用于估计液体被分配在特定位置的时间并且结合与自动清洁器相关联的流速信息，如图7所描绘的，可以在清洁区域的地图视图上直观地表示干燥时间。

在另一个方面，可以基于机器人速度来估计干燥时间。一些自动地面清洁器在整个清洁运行过程中保持大体上一致的速度，但是该速度可以因清洁器与清洁器不同和/或因运行与运行不同而异。除了分配的清洁流体的流速之外，干燥时间还可以考虑自动地面清洁器的速度。此外，一些地面清洁机器人可以在整个运行过程中以可变速度移动，并且可以将干燥时间校准为移动平均速度、实际当前速度或其他速度度量。

一些自动地面清洁器可以具有定点清洁模式或使地面清洁器将可变量的液体施加到特定地面区域的另一种模式。定点清洁模式通常是指自动地面清洁器反复驶过并清洁相对小的区域(例如，1m²的区域)的模式。定点清洁消毒模式是指一种特定类型的定点清洁模式，其中，自动地面清洁器在小的区域上重复行驶时对地面应用消毒配方。

处于定点清洁模式的自动地面清洁器通常遍历定点清洁区域，使得其不允许该区域的任何部分变干。也就是说，自动地面清洁器通常被配置为一遍又一遍地重复遍历定点清洁区域，直到整个区域被清洁。对于定点清洁消毒模式，即，利用消毒配方的定点清洁，自动地面清洁器可以被配置为反复遍历该区域，以用消毒配方将其保持湿润达与消毒配方相关联的规定消毒时间(例如，对于一个示例性消毒配方，为大约五分钟)。

在图9中示出在移动设备或其他电子设备上显示的表示实际自动地面清洁器定点清洁路径的示例性自动地面清洁器定点清洁路径。自动地面清洁器图标212动画示出其遍历沿着定点清洁路径402的定点清洁区域404的视觉表示。虚拟表示表示实际自动地面清洁器遍历被定点清洁的地面区域的实时(或记录)遍历。在所描绘的实施方式中，定点清洁路径402是螺旋路径，并且自动地面清洁器从定点清洁区域的中间开始并且朝向定点清洁区域404的边界螺旋向外。自动地面清洁器可以行驶到螺旋的中心并且重复螺旋路径，直到定点清洁完成(例如，直到整个定点清洁区域在定点清洁消毒模式下被消毒配方润湿至少五分钟)。自动地面清洁器可以遵循各种其他定点清洁路径(或路径组合)。例如，自动地面清洁器可以朝向中心点螺旋向内，然后螺旋向外，反之亦然。简而言之，自动地面清洁器可以在消毒定点清洁模式期间遍历路径，该路径包括重复遍历的定点清洁区域，使得整个定点清洁区域达到连续阈值湿度(使用消毒配方)至少消毒完成时间，诸如五分钟。

在所描绘的实施方式中，定点清洁路径402示出了自动地面清洁器的整个路径，所述路径包括自动地面清洁器先前已经遍历的位置以及自动地面清洁器计划在未来行进的位置。在替代实施方式中，先前遍历的路径可以用与计划遍历路径不同的视觉风格来表示——使用定点模式，因为通常路径是重复的，所以整个路径可以用单一视觉风格来表示。虽然可以示出单个路径线来表示自动地面清洁器的遍历路径，但是视觉表示可以包括额外的标记来表示被定点清洁的区域的清洁或消毒进度，如下面更详细地讨论的。

在定点清洁模式场景中，在湿区域周围的视觉表示可以用于示出正在定点清洁的区域，并且相关联的干燥时间可以基于流向该区域的液体的累积流速。例如，可以基于流量、自动清洁器的速度以及特定区域的通过次数来调整干燥时间。在一些方面，每次自动地面清洁器遍历区域或区域的特定部分时，定点清洁模式使得干燥时间被刷新。自动地面清洁器或与自动地面清洁器通信的设备可以被配置为累积新的湿度或将新的湿度量添加到跟踪的当前湿度水平。干燥时间可以相应调整。在一些方面，定点清洁区域可以不跟踪特定的湿度水平，而是可以指示基于一个或多个因素的预定干燥时间。例如，在定点清洁模式下，自动地面清洁器可以被配置为连续几次清洁一小块区域(例如，约1.5平方米)，并且至少在最短时间内保持该区域湿润(例如，约5分钟)。在这些条件下，定点通常会保持湿润10到15分钟，这个时间可以与显示给用户的应用中的计时器协调并反映出来。

在定点消毒模式的上下文中讨论了如何描绘清洁区域的不同状态的表示的另一个示例。在一个方面，视图可以显示正在消毒的区域，其也可以被称为消毒目标区404，例如具有由用户定义或由自动地面清洁器定义的边界。视图可以显示在消毒目标区404周围行驶的机器人图标212，并且随着定点清洁时间(例如，5分钟)过去，该区域可以将视觉表示(例如，颜色、图案)从初始视觉表示(例如，棕色或线/点密度较高的阴影)改变为第二视觉表示(例如，绿色或线/点密度较低的阴影)，以指示消毒过程的状态，诸如直至消毒完成的时间。当定点清洁时间完成时，该区域可以完全用第二视觉表示风格(例如，绿色或低线/点密度的阴影)表示，或者替代地，该区域可以捕捉到第三视觉表示(例如，第三种颜色或不同风格的阴影)，以指示成功的消毒(例如，紫色或不同方向的阴影)。下面更详细地讨论在定点消毒模式期间可视化地表示消毒过程的一些示例性方式。

在一个实施方式中，机器人在定点模式期间行进的路径可以以不同的颜色或图案显示，以表示消毒的状态。例如，梯度可以表示随着机器人驶过地面的时间越来越长，地面变得“不那么湿”。然而，每次自动地面清洁器遍历同一区域(例如，在螺旋形或其他重叠图案的情况下)时，该区域的颜色/图案(或其他表示)可以重置为“最湿”表示的表示。然后，在消毒时间(例如，5分钟)结束时或在定点清洁循环结束时，视觉表示可以改变为不同的表示(例如，颜色或图案)，从而指示区域已被消毒。

在另一个实施方式中，机器人在定点消毒模式期间的路径可以是固定的视觉表示风格(例如，颜色或图案)，然后在清洁时间结束时或在定点清洁循环结束时，固定的视觉表示风格可以改变为不同的风格(例如，不同的颜色或图案)，从而指示区域已被消毒。

在又一实施方式中，在机器人后面显示的自动地面清洁器路径402的视觉表示(例如，颜色或图案)可以开始为特定视觉表示风格(例如，特定颜色/图案)，以指示湿度，然后随着时间过去，视觉表示可以改变为越来越接近表示已消毒的视觉表示，使得在消毒时间过去后，地面的视觉表示已完全过渡到表示地面已消毒的视觉表示。

清洁区域234的视图(实况或记录)不仅可以描绘不同的地面清洁状态，还可以描绘随时间的在不同地面清洁状态之间的过渡。例如，当典型的清洁运行开始时，整个地面可以被描绘为未清洁的地面区域240。当机器人遍历地面时，未清洁的地面区域240过渡到湿清洁的地面238。然后，随着时间的流逝，湿清洁地面区域238可以基于合适的估计干燥时间过渡到干清洁地面区域236。例如，估计干燥时间可以取决于清洁地面时自动地面清洁器的流速模式。对于特定的清洁运行，流速模式通常是静态的，但是在一些方面，流速模式或另一因素可能改变估计干燥时间，这可以在清洁区域234的过渡图形中说明。

不同地面清洁状态之间的过渡可以以多种不同的方式描绘。在一个方面中，一种地面清洁状态的视觉标记风格立即改变为另一种地面清洁状态的视觉标记风格。在另一个方面，随着地面清洁状态从一种视觉标记风格改变到另一种视觉标记风格，可以呈现过渡视觉标记风格。例如，当湿地面区域238过渡到干清洁地面区域236时，视觉标记风格可以从湿地面区域238的视觉表示过渡到干清洁地面区域236的视觉表示。湿清洁区域的位置用一种颜色描绘，干清洁区域用另一种颜色描绘，两种状态之间的过渡可以通过改变表示机器人最近行进过的路径的像素的颜色来描绘。改变的速度可以与估计干燥时间成比例(例如，基于设置机器人的流速模式)。在一些方面，从湿清洁区域到干清洁区域的过渡可以是渐变的，并且可以在清洁区域234上描绘多个湿度水平。例如，湿清洁区域的阴影量或颜色色调可以取决于已超过的干燥时间的量而具有多个水平。不同的干燥量可以是指示干燥程度的离散区域，诸如第一区，在该第一区中，0-10％的干燥水平具有第一模式、11-20％的干燥水平具有第二模式等。

从湿到干的过渡可能不均匀。在一些方面，这种不均匀性可以被忽略，而在其他方面，不均匀性可以反映在不同地面清洁状态之间的过渡的图形描绘中。分配在相对于自动地面清洁器上的湿清洁垫或其他湿清洁附件的特定位置处的液体的位置会影响干燥时间。例如，如湿清洁地面区域238的尾端所示，远离垫的边缘区域可以比靠近液体分配位置的区域干得更快。干燥模式可以通过实验确定并且应用于视觉表示。自动地面清洁器的多次遍历也会影响过渡。

清洁区域234的描绘可以呈现为定期更新或在用户刷新时更新的动画或快照。对于动画表示，当自动地面清洁器12在房间中移动时，“实况”视图可以利用表示自动地面清洁器12的图标212提供地面状态的实时描述。当自动地面清洁器12移动时，可以实时或接近实时地更新相应的地面清洁区域状态。动画不需要现场呈现。在一些方面，动画可以以延迟的方式呈现。例如，在清洁会话完成并且自动地面清洁器12停靠时，动画可以呈现为完整的动画。动画可以具有相关联的控件，所述控件允许用户在机器人对清洁区域进行湿清洁时观看机器人路径以及地面状态如何随时间变化。即使在清洁已经完成之后，动画也可以继续发展，以描绘即使在自动地面清洁器完成其运行之后也发生的从湿清洁地板到干清洁地板的过渡。设备14上的移动用户应用可以被配置为在不同时刻及时向用户提供通知。例如，当清洁运行完成时，可以向用户呈现当前地图的描绘，所述描绘示出了仍然湿的地面区域。例如，当整个地面被估计为干清洁时，可以向用户提供通知。此外，可以基于向特定干清洁状态的过渡向用户提供附加通知。例如，自动地面清洁器可以被配置为湿清洁穿过地面的路径，以提供有效地提供穿过地面的干清洁路径。可以基于估计干燥时间向用户提供这样的路径被干清洁的通知。

对于快照表示，表示自动地面清洁器12的图标212可以连同对应的地面状态在瞬时时刻及时描绘。当自动地面清洁器12移动时，其可以与用户的移动设备通信(例如，直接或经由云服务器系统)，以提供更新。更新可以为移动设备14应用提供足够的信息，以显示自动地面清洁器图标212的更新位置和地面清洁区域234的状态变化。这些快照可以随时间周期性地更新。例如，每秒一次、每五秒一次、每分钟一次或在另一个时间段(例如，用户可选择)。替代地或另外地，可以应用户的请求更新或刷新快照。例如，用户可以激活用户界面特征(例如，轻敲屏幕)，以根据最近可用的数据更新清洁区域234的视觉表示，或者其可以发起对自动地面清洁器12进行通信的请求向移动应用发送信息，以便更新图标212的位置和清洁区域234的状态。

通过基于估计干燥时间描绘地面状态，在清洁区域234上描绘的不同地面清洁状态以最新的实时取景为用户提供他们的地面正在发生什么的感觉，并且提醒机器人正在进行湿清洁。

虽然一个方面基于自动地面清洁器的流速模式(即，流速)来估计从湿清洁区域到干清洁区域的过渡时间，但是估计的干过渡时间可以基于不同的或额外的因素。例如，可以基于特定的湿清洁溶液和/或被清洁的地面类型来调整或设置估计干燥时间。

使用诸如“竖直”、“水平”、“顶部”、“底部”、“上部”、“下部”、“内部”、“向内”、“外部”和“向外”的方向术语来帮助基于图示中所示方面的方向描述本发明。方向术语的使用不应被解释为将本发明限制于任何特定方向。

以上描述是本发明的当前方面的描述。在不脱离所附权利要求中所定义的本发明的精神和更广泛的方面的情况下，可以进行各种改变和改变，这些权利要求将根据包括等同原则在内的专利法原则进行解释。本公开是出于说明性目的而呈现的，并且不应被解释为对本发明的所有方面的详尽描述或将权利要求的范围限制为结合这些方面所说明或描述的特定要素。例如但不限于，所描述的发明的任何单独元件可以由提供基本上相似的功能或以其他方式提供足够操作的替代元件代替。这包括例如当前已知的替代元件(诸如本领域技术人员目前可能已知的那些)以及将来可能开发的替代元件(诸如本领域技术人员在开发时可能开发的认为是替代方案的那些)。此外，所公开的方面包括多个特征，这些特征被一致地描述并且可以协作地提供益处的集合。除了在所发布的权利要求中另外明确阐述的范围之外，本发明不仅限于包括所有这些特征或提供所有所述益处的那些方面。任何以单数形式(例如使用单数冠词)提及的权利要求要素不应被解释为将要素限制为单数。

Claims (24)

1.一种移动设备，所述移动设备与自动地面清洁器相关联，所述自动地面清洁器能配置为湿清洁模式，所述移动设备包括：

显示屏；

存储器，配置为存储所述自动地面清洁器的湿清洁路径的表示；

通信模块，配置为接收指示所述自动地面清洁器的湿清洁路径的机器人位置信息；

控制系统，配置为在所述显示屏上显示所述自动地面清洁器的湿清洁路径，其中，所述湿清洁路径的表示基于所述湿清洁路径的预期干燥时间而随时间动态地改变。

2.根据权利要求1所述的移动设备，

其中，所述存储器配置为存储清洁区域的地图，

其中，所述控制系统配置为在所述显示屏上显示所述清洁区域的地图以及所述自动地面清洁器相对于所述清洁区域的地图的湿清洁路径。

3.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述湿清洁路径包括指示沿着所述湿清洁路径的动态湿度量的标记。

4.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述湿清洁路径基于所述湿清洁路径的预期干燥时间而随时间动态地从第一标记变化到第二标记。

5.根据权利要求1所述的移动设备，其中，所述湿清洁路径的预期干燥时间是基于所述自动地面清洁器的流速、清洁区域的地面类型、通过自动地面清洁器输出的清洁溶液的溶液类型以及自动地面清洁器的清洁搅动器定向中的至少一个或多个的。

6.一种移动设备，所述移动设备与自动地面清洁器相关联，所述自动地面清洁器能配置为湿清洁模式，所述移动设备包括：

通信模块，配置为接收湿清洁流量信息和自动地面清洁器位置信息；

存储器，配置为存储所述湿清洁流量信息、清洁区域的地图和所述自动地面清洁器位置信息；

显示屏，配置为显示所述清洁区域的地图和在所述清洁区域的地图上与所述自动地面清洁器遍历的清洁区域的至少一部分相关联的湿地面状态；

控制器，配置为基于所述湿清洁流速信息和所述自动地面清洁器位置信息确定湿地面状态并在所述显示屏上显示该湿地面状态。

7.根据权利要求6所述的移动设备，其中，所述控制器配置为基于与所述湿清洁流速信息相关联的估计干燥时间与自从所述自动地面清洁器遍历所述清洁区域的相关部分以来的经过时间的比较来确定湿地面状态，所述经过时间基于所述自动地面清洁器位置信息来计算。

8.根据权利要求7所述的移动设备，其中，所述控制器配置为响应于自从所述自动地面清洁器遍历的所述清洁区域的相关部分以来的所述经过时间小于所述估计干燥时间，将所述清洁区域的地图上的湿地面状态设置为湿清洁。

9.根据权利要求7所述的移动设备，其中，所述控制器配置为响应于自从所述自动地面清洁器遍历的所述清洁区域的相关部分开始运行以来的所述经过时间大于或等于所述估计干燥时间，将所述清洁区域的地图上的湿地面状态设置为干清洁。

10.根据权利要求7所述的移动设备，其中，所述控制器配置为基于所述经过时间和所述估计干燥时间之间的差，在所述清洁区域的地图上显示随时间变化的所述湿地面状态。

11.根据权利要求7所述的移动设备，其中，所述控制器配置为基于所述自动地面清洁器的流速、所述清洁区域的地面类型、通过所述自动地面清洁器输出的清洁溶液的溶液类型以及所述自动地面清洁器的清洁搅动器配置中的至少一个或多个来估计干燥时间。

12.根据权利要求6所述的移动设备，其中，所述控制器基于所述自动地面清洁器的流速、所述清洁区域的地面类型、通过所述自动地面清洁器输出的清洁溶液的溶液类型以及所述自动地面清洁器的清洁搅动器配置中的至少一个或多个来确定所述清洁区域的地图的区域的形状。

13.根据权利要求6所述的移动设备，其中，所述清洁区域的地图上的湿地面状态通过多个像素表示，并且其中，所述控制器基于干燥时间、经过时间和所述自动地面清洁器位置信息的比较确定所述多个像素中的每个的像素值。

14.根据权利要求13所述的移动设备，其中，所述控制器配置为根据到所述自动地面清洁器的清洁溶液出口的相对距离以不同的速率改变表示所述清洁区域的地图上的湿地面状态的多个像素。

15.根据权利要求6所述的移动设备，包括表示通过所述自动地面清洁器遍历的区域的区域，其中，所述清洁区域的地图上的第一湿地面状态通过表示第一湿清洁状态的区域的第一多个像素来表示，所述清洁区域的地图上的第二湿地面状态通过表示第二湿清洁状态的区域的第二多个像素来表示。

16.一种使用移动设备显示自动地面清洁器的清洁程序的方法，所述自动地面清洁器能配置为湿清洁模式，所述方法包括：

在存储器中存储所述自动地面清洁器的湿清洁路径的表示；

从所述自动地面清洁器接收机器人位置信息，所述机器人位置信息指示所述自动地面清洁器的湿清洁路径；

在显示屏上显示所述自动地面清洁器的湿清洁路径的表示，所述湿清洁路径基于所述湿清洁路径的预期干燥时间而随时间动态变化。

17.根据权利要求16所述的方法，包括存储清洁区域的地图并且在所述显示屏上显示所述清洁区域的地图以及相对于所述清洁区域的地图的所述自动地面清洁器的湿清洁路径的表示。

18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述湿清洁路径的表示包括指示沿着所述湿清洁路径的动态湿度量的标记。

19.根据权利要求16所述的方法，其中，所述湿清洁路径的表示基于所述湿清洁路径的预期干燥时间而随时间从第一标记动态地改变为第二标记。

20.根据权利要求16所述的方法，包括基于所述自动地面清洁器的流速、清洁区域的地面类型、通过所述自动地面清洁器输出的清洁溶液的溶液类型以及所述自动地面清洁器的清洁搅动器定向中的至少一个或多个来计算所述湿清洁路径的预期干燥时间。

21.一种与自动地面清洁器相关联的移动设备，所述自动地面清洁器能配置为消毒定点清洁模式，所述移动设备包括：

显示屏；

存储器，配置为存储所述自动地面清洁器的路径的表示；

通信模块，配置为在消毒定点清洁模式期间接收指示所述自动地面清洁器的路径的机器人位置信息，在所述消毒定点清洁模式中，所述自动地面清洁器分配具有消毒完成时间的消毒配方；

控制系统，配置为在所述显示屏上显示与所述自动地面清洁器的路径相关联的消毒进度的视觉表示，其中，所述消毒进度的视觉表示在所述消毒定点清洁模式以及与所述消毒配方相关的消毒完成时间期间基于指示所述自动地面清洁器的路径的所述机器人位置信息而随时间动态变化。

22.根据权利要求21所述的移动设备，其中，与所述自动地面清洁器的路径相关联的消毒进度的视觉表示包括指示沿着由所述消毒配方的分配引起的所述自动地面清洁器的路径的动态湿度量的标记。

23.根据权利要求21所述的移动设备，其中，所述消毒进度的视觉表示在所述消毒定点清洁模式期间基于消毒完成时间和所述自动地面清洁器的路径而从第一标记随时间动态改变为第二标记。

24.根据权利要求21所述的移动设备，其中，在所述消毒定点清洁模式期间指示所述自动地面清洁器的路径的机器人位置信息包括定点清洁区域的重复遍历，使得整个定点清洁区域达到连续阈值湿度达消毒完成时间。