CN116491204A - 用于与交通有关的物理测距信号的基于几何的“先听后说”（lbt）感测 - Google Patents

用于与交通有关的物理测距信号的基于几何的“先听后说”（lbt）感测 Download PDF

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Abstract

本文中所描述的技术通过使用RSU针对预定区域中的一个或多个车辆(例如，V2X车辆)的组执行LBT感测，提供了对用于PRS传输的RF信道的有效使用。RSU可确定在其中定义了该组中的每个车辆发送相应的PRS的顺序的序列，并将该序列提供给该组。RSU还可以通过监听RF信道的可用性执行LBT功能，当信道变得可用时，RSU可以通过发送初始PRS发起该序列。这种针对组的LBT感测可以提供比由每个分开的车辆执行LBT功能更有效的RF信道使用。

Description

用于与交通有关的物理测距信号的基于几何的“先听后说” (LBT)感测
背景技术
车辆对万物(V2X)是车辆和与相关实体交换有关交通环境信息的通信标准。V2X可以包括具有V2X能力的车辆之间的车辆对车辆(V2V)通信、车辆和基于基础设施的设备(通常称为路侧单元(RSU))之间的车辆对基础设施(V2I)通信、车辆和附近的人(行人、自行车手和其他道路使用者)之间的车辆对人(V2P)通信，等等。此外，V2X可以使用各种无线射频(RF)通信技术中的任何一种。例如，蜂窝V2X(CV2X)是V2X的一种形式，其使用基于蜂窝的通信，例如长期演进(LTE)、第五代新无线电(5G NR)和/或第三代伙伴关系项目(3GPP)定义的直接通信模式中的其他蜂窝技术。车辆、RSU或其他V2X实体上用于传达V2X信息的组件或设备一般被称为V2X设备或V2X用户设备(UE)。
为了帮助确保具有V2X能力的车辆(“V2X车辆”)和其他附近实体的安全，V2X车辆可以确定其位置并与其他具有V2X能力的实体(“V2X实体”，其可以包括V2X车辆、RSU、具有V2X能力的移动电话等)通信。绝对和/或相对位置确定(例如，相对于其他V2X实体)可以通过使用物理测距信号(PRS)来进行，PRS是由发送V2X实体发送并且由接收V2X实体接收的射频(RF)信号，其允许用于精确确定发送和接收V2X实体之间的距离，这可以补充整个位置确定处理。取决于所使用的射频(RF)频谱/信道，PRS的传输可能需要先听后说(LBT)功能。
发明内容
本文中所描述的技术通过使用RSU针对预定区域中的一个或多个车辆(例如，V2X车辆)的组执行LBT感测，提供了用于PRS传输的RF信道的有效使用。RSU可以确定在其中定义了该组中的每个车辆发送相应的PRS的顺序的序列，并将该序列提供给该组。RSU还可以通过监听RF信道上的可用性执行LBT功能，并且当信道可用时，RSU可以通过发送初始PRS发起该序列。这种针对组的LBT感测可以提供远比由每个分开的车辆执行LBT功能更有效的RF信道使用。
根据本公开，一种用于在多个车辆之间发送物理测距信号的LBT感测的示例方法包括：在RSU处获得关于多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息，基于位置信息确定该多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内，创建消息。该消息指示该多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间。方法还包括无线地发送消息。
根据本公开，一种用于LBT感测和在多个车辆之间发送物理测距信号的示例RSU包括无线通信接口、存储器以及与存储器和无线通信接口通信地耦合的一个或多个处理单元。一个或多个处理单元被配置为获得关于多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息，基于位置信息确定该多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内，并且创建消息。消息指示该多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间。一个或多个处理单元还被配置为经由无线通信接口无线地发送消息。
根据本描述，一种用于LBT感测和在多个车辆之间发送物理测距信号的示例设备包括：用于获得关于多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息的部件，用于基于位置信息确定该多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内的部件，以及用于创建消息的部件。消息指示该多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间。设备还包括用于无线地发送该信息的部件。
根据本描述，一种示例性非暂时性计算机可读介质具有嵌入其中的指令，用于LBT感测和在多个车辆之间发送物理测距信号。该指令在由一个或多个处理单元执行时，使一个或多个处理单元：获得关于多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息，基于该位置信息确定该多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内，并且创建消息，其中该消息指示该多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间。该指令在由一个或多个处理单元执行时，还使一个或多个处理单元无线地发送消息。
附图说明
图1是道路的俯视图，提供该图为了帮助示出根据实施例的、RSU如何对一组车辆之间的PRS信号执行LBT感测。
图2是示出根据实施例的、RSU可以针对一组车辆的PRS传输执行LBT感测的处理的序列图。
图3是类似于图1的俯视图，其示出了具有对应的RSU和多个车辆的路段。
图4是本文中所描述的可以由RSU和/或车辆利用以与车辆和/或RSU无线地通信的V2X设备的实施例的框图。
图5是根据实施例的、用于多个车辆之间的PRS传输的LBT感测方法的流程图。
图6是根据实施例的、车辆可以通过各种网络并且与各种设备、车辆和服务器通信的系统的图示。
图7是根据实施例的车辆的功能框图。
图8是根据实施例的能够以本文中所描述的方式传达位置信息和PRS传输的示例车辆的透视图。
根据某些实施例，各图中的类似的附图标记指示类似的元素。另外，一个元素的多个实例可以通过在元素的第一个数字后面加字母或连字符和第二个数字来表示。例如，元素110的多个实例可以指示为110-1、110-2、110-3等或110a、110b、110c等。当仅使用第一个数字指这样的元素时，该元素的任何实例都应被理解(例如，前述示例中的元素110将指元素110-1、110-2和110-3或元素110a、110b和110c)。
具体实施方式
现在将结合构成本文一部分的附图来描述数个说明性的实施例。虽然下文描述了可实施本公开的一个或多个方面的特定实施例，但在不脱离本公开内容的范围或所附权利要求的精神的情况下，可使用其他实施例并且进行各种修改。
如本文所述，“V2X设备”、“V2X车辆”和“V2X实体”分别指能够发送和接收V2X消息的设备、车辆和实体。类似地，“非V2X车辆”和“非V2X实体”指不参与或不能参与V2X通信的车辆和实体。此外，本文中更详细描述的“V2X设备”是指可并入V2X实体和/或由V2X实体使用以实现V2X通信的设备、系统、组件等。尽管许多实施例描述了“V2X车辆”和“非V2X车辆”，但将理解，许多实施例可以扩展到包括非车辆实体，例如行人、自行车手、道路危险物、障碍物，和/或其他交通相关物体等。此外，应当注意，本发明可以应用于能够进行交通相关通信和PRS传输的车辆和/或RSU，而不一定应用于具有V2X能力的车辆/RSU。本领域的普通技术人员将理解这种变化。
图1是道路100的俯视图的图示，提供其为了帮助示出根据实施例的、RSU如何对一组车辆之间的PRS信号执行LBT感测。在此，数辆车辆110-1、110-2、110-3和110-4(本文中统称为车辆110)正沿着道路100行驶，并且两个RSU 120-1和120-2(本文中统称为RSU 120)位于道路100附近。(为了避免杂乱，只标注了车辆110的一部分。)将理解的是，图1如同本文提供的其他图被提供作为非限制性的示例。正如本领域普通技术人员所理解的，道路的各种特性(车道数、形状、方向、交叉路口等)可以不同，图1的其他方面也可以不同。并且当然，沿着道路100的车辆的位置会随着交通状况的变化而变化。
如上所述，车辆110可以使用RF信号相互通信，以及与RSU 120通信。这种通信可以包括指示车辆110的位置的信标。例如，在V2X中，这些信标可以包括基本安全消息(BSM)或协作意识消息(CAM)。在一些实施例中，这些信标可以根据各种适用的协议和标准，在许可的频谱上发送。车辆110可以根据各种位置确定技术中的一种或多种来确定其位置。这可以包括，例如，全球导航卫星系统(GNSS)位置确定、使用地面收发器的三边测量或三角测量(例如，基于广域网(WAN)的观测到达时间差、利用往返时间(RTT)确定的技术、接收信号强度指示(RSSI)、到达角(AoA)和/或离开角(AoD)等)、基于图像的位置确定(例如，将图像与高清地图数据进行比较)、基于传感器的位置确定(例如，使用加速度计、陀螺仪、磁力计等)，或类似的。车辆110可以利用数据融合来并入多种位置确定技术来确定其最终位置，这可以使用信标或类似的无线技术来广播或以其他方式缓解。
PRS也可用于位置确定。特别地，如上所述，PRS可由发送实体发送，并且由一个或多个接收实体接收，以确定发送实体和接收实体之间的距离。例如，接收PRS的车辆110(“接收车辆”)可以通过在RTT距离确定中使用由发送车辆110发送的PRS(在这种情况下，接收车辆110可以发送响应的PRS)，或者通过基于到达时间(TOA)计算距离(例如，如果发送和接收车辆110是同步的，或者如果发送和接收车辆110之间的时间差是已知的)来确定其与发送PRS的车辆110(“发送车辆”)的距离。取决于所使用的距离确定类型，这些距离确定也可以涉及接收和发送车辆之间的PRS前通信和/或PRS后通信。
取决于所需的功能，PRS使用的各种特性可以变化。在期望高准确度的实施例中，可以使用对应的高带宽PRS信号。例如，在一些实施例中，可能期望信号的带宽至少为40MHz。在其他实施例中，可能期望100MHz的带宽。(取决于所期望的功能，替代的实施例可以有更高或更低的带宽使用。)附加地或替代地，同样取决于所需的功能，车辆110可以周期地发送PRS。例如，在一些实施例中，车辆可以大约每100ms发送PRS。(同样，取决于所期望的功能，替代实施例可以具有更高或更低的周期。此外，取决于交通条件、可用的带宽等，在给定的路段130中，PRS传输的周期可以随着时间增加或减少。)附加地或替代地，PRS可以由车辆在某些触发事件中发送。这可以包括当车辆可能需要提供位置更新时(例如，如果车辆从它先前传达其位置的时间起已经行驶了阈值距离)。
由于PRS的带宽、周期性和/或其他特性，在一些实施例中可能期望在与信标不同的RF信道上发送PRS传输。如上所述，在一些实施例中，信标可以在许可频谱上发送，该频谱可以指定用于与车辆相关的通信(例如，V2X通信)。另一方面，PRS传输可以在未许可的频谱或单独许可频谱上发送。在一些实施例中，例如，PRS传输可以使用未许可国家信息基础设施(U-NII)-3频谱发送。然而，为了接入某些频谱(例如U-NII 3)，设备可能被要求使用LBT功能，在信道上发送之前监听以确定信道是否可用。
执行LBT可以以各种方式进行。例如，每个单独的设备可以通过监听信道来自主地执行LBT，以确定在信道上发送之前它是否可用。然而，如果多个设备在同一信道上通信，这种LBT的形式可能是低效的。在例如图1中所示出的交通场景中，这些低效会导致零星的PRS使用以及降低的定位准确度。作为替代，可以针对包括发起方设备和一个或多个响应方设备的组感测LBT。在这种LBT的形式中，发起方设备检查信道并且保留信道，不仅用于传输其PRS，而且也用于所有响应方设备的PRS的传输。
考虑到这一点，实施例提供了基于几何的道路100的划分。更具体地，将道路100分割成多个路段，其中每个路段具有对应的RSU，该RSU针对包括该路段上的各种车辆的组执行LBT感测。也就是说，对于给定的路段130，RSU 120-1可以从该路段130上的车辆110形成LBT组，并且针对该组执行LBT感测。
路段的尺寸(例如，路段长度140)可以基于通信的距离、交通速度、PRS的周期和/或其他因素。例如，如果LBT组的成员频繁变化，那么LBT组的效率可能会降低。附加地，如果路段长度140显著地小于PRS信号可以行进的距离，那么道路100的相邻路段之间发生干扰的可能性可能会增加。考虑到这些因素，一些实施例可以将道路100划分为多个路段130，其中每个路段130的段长度140在200m左右。即，取决于所期望的功能，替代实施例可以具有更长或更短的路段长度140。附加地，根据一些实施例，通过选择路段边界150，使相邻的路段130不重叠，可以进一步减少路段间的干扰。(即，两个相邻的路段130之间的路段边界150可以作为两个路段130的边界)。
如所示出的，邻近给定的路段130可能存在多个RSU 120。在这种实例中，实施例可以指定单个RSU 120作为位于路段130上的车辆110的LBT组发起方。在确定指定哪个RSU120时，实施例可以优先排序在路段130的两端处具有最高平均信噪比(SNR)的RSU 120。因此，这些RSU 120往往位于路段130的质心附近。(替代地，给定的路段130的RSU 120可以仅基于定位来选择，因为它位于最接近路段130的质心或中心)。例如，在图1中，RSU 120-1可以被指定为LBT组的发起方，因为它可以在两个路段边界150处具有比RSU 120-2高的PRS的平均SNR。应该理解的，不同形状的路段130(例如，具有曲线、交叉口、环岛等)可以具有多个和/或不同形状的路段边界150，以供在确定平均SNR时考虑。
根据一些实施方案，路段130可以具有多个RSU 120，第一RSU 120可以被选择为主RSU，并且第二RSU 120可以被选为辅RSU。(取决于所期望的功能，也可以被指定为三级、四级RSU)。例如，在图1中，RSU 120-1可以被指定为主RSU，并且RSU 120-2可以被指定为辅RSU。在这种实例中，如果主RSU 120-1不能够作为路段130的LBT组发起方，辅RSU 120-2可以作为LBT组发起方。例如，如果来自主RSU 120-1的PRS传输被阻断或主RSU 120-1以其他方式不能发送PRS传输，主RSU 120-1可以将这种不能(inability)传达给辅RSU 120-2(例如，使用单独的RF频带和/或无线医疗形式)，或者辅RSU 120-2可以简单地检测主RSU 120-1的这种不能。在这种实例中，辅RSU 120-2可以执行本文中所描述的LBT感测，直到主RSU120-1重新上线。
通常地，创建LBT组的RSU 120可以向路段130上的车辆110发送LBT信息。LBT信息可以包括关于该组的信息，并且可以在触发事件时更新(例如当车辆(例如车辆110-1)进入路段130和/或当车辆(例如车辆110-3)离开路段130)。如先前所指示的，一旦确定发送PRS信号的信道可用，RSU 120还可以通过发送和发起PRS信号来发起组中车辆110的PRS传输序列。然后，LBT组中的每个车辆110可以通过在该车辆110的各自时隙(timeslot)(如RSU 120发送的LBT信息中所指示的)中发送出相应的PRS信号来响应。下文将提供关于图2的附加的细节。
图2是示出根据实施例的、RSU可以针对一组车辆的PRS传输执行LBT感测的处理的序列图。这里，图2示出了RSU 120和任意N个车辆之间的功能和通信。应当注意，尽管图2指示车辆的数量N可以是至少为3，但交通场景可以是N是2、1或甚至0这样的。图2中示出的RSU120可以对应于与图1的车辆110之间的LBT功能相对应的RSU 120-1，尽管如有必要，该LBT功能可以由辅、三级、四级RSU 120执行。如图1中所示，车辆1-车辆N可以对应于与RSU 120相对应的路段130内的车辆110中的任一个。
块210的功能包括广播信标的车辆中的每一个，信标可以由其他车辆和RSU 120接收。如先前所述，这种信标可以包括V2X和/或其他通信协议或标准下定期发送的消息。此外，如也注意的，在一些实施例中，这样的信标可以利用许可的RF信道广播。因此，它们可以以这样的方式(例如，根据RF信道的管理协议和/或标准)广播，以最小化与其他广播信标的干扰。替代地，取决于期望的功能，每个车辆可以直接地向RSU 120发送信标(而不是经由广播)。为了标识车辆，信标还可以包括车辆的标识符(例如，车辆识别号(VIN)、序列号、媒体接入控制(MAC)地址、全球唯一标识符(GUID)等)。
每个车辆的信标可以指示相应的车辆的位置。取决于期望的功能，这可以包括绝对坐标(例如，纬度和经度)、相对于固定点(例如，RSU 120、路段130的中心点等)的位置，和/或相对于一个或多个移动实体(例如，其他车辆)的位置。如上所述，该位置可以使用GNSS接收器、传感器和/或其他信息(包括从其他车辆110和/或RSU 120先前发送的PRS)来确定。
在块220处，RSU 120确定哪些车辆在该路段中。这种确定可以通过比较车辆的位置(例如，如在车辆提供的信标中接收的)与路段边界150来进行。例如，如果RSU 120确定车辆在对应于RSU 120的路段130的边界内，那么RSU 120可以确定将车辆包括在LBT列表上，该LBT列表指示车辆包括在针对路段130的LBT组中。
在块230处，如果确定了车辆的变化，RSU可以可选地更新LBT列表。即，如先前所述，如果车辆进入路段130(例如，图1的车辆110-1)和/或车辆离开路段130(例如，图1的车辆110-3)，包括在LBT列表中的车辆的列表可以改变。附加地或替代地，对LBT列表的改变可以包括在何处RSU 120不再知道车辆是否在路段130上(例如，由于车辆不再发送信标、信标信号被阻断和/或经历噪声/干扰等)。如果不需要对LBT列表进行改变，RSU 120可以求助于先前制作的LBT列表。
除了包括LBT组中的车辆的列表外，LBT列表也可以提供每个车辆何时广播其相应的PRS的指示。如上所述，LBT组的PRS信号的广播可以由RSU 120发送的发起PRS来发起。因此，LBT列表可以包括每个车辆相对于发送发起PRS的时间发送其相应的PRS的定时信息。附加地或替代地，如LBT列表所规定的，该列表可以包含车辆发送其相应的PRS的顺序，并且每个车辆可以在检测到来自前一车辆的PRS之后发送其相应的PRS。替代实施方案可以包括在LBT列表中传达这种定时信息的附加或替代形式。
取决于期望的功能，LBT列表中的车辆的顺序(或者，更准确地，LBT组中的车辆要发送它们的PRS的顺序)的确定可以变化。在一些实施例或场景中，顺序可以是随机的，或者简单地与另一个顺序相关联(例如，信标被RSU 120接收的顺序，以及车辆进入和/或离开路段130的顺序，等等)。在其他实施例或场景中，LBT列表上的车辆的顺序可以由RSU 120确定以帮助促进和/或优化PRS传输。例如，在一些实施例中，如果车辆110的数量达到某个阈值(例如，对可以发送PRS信号同时保持PRS传输的期望周期(例如，100ms)的车辆的数量的限制)，RSU 120可以对LBT列表排序。取决于各种因素中的任一个，这个顺序可以变化。参照图3，在下面提供附加的细节。
图3是类似于图1的俯视图，示出了具有对应的RSU 120和多个车辆110的路段130。(同样，并非所有车辆110被标注，以避免杂乱。)。如上所述，RSU 120在接收到路段130上每辆车110的位置信息后，可以基于各种因素中的一个或多个来确定LBT列表的顺序。
其中一个因素可能涉及车辆安全和/或车辆可操作性。因为发送车辆的位置或距离的确定是由接收车辆确定的，所以可能期望优先排序被确定为“不太安全”和/或“可操作性较差”的车辆进行的PRS传输，因为这可以使道路上的所有车辆110更安全。例如，相对靠近道路危险310(例如，浮油、冰块或碎石、坑洞、道路中的物体等)的第一车辆110-5可以在LBT列表中优先于第二车辆(例如，在比第二车辆110-6更早的时隙被接收到)。类似地，相对较大的车辆110-7(就尺寸和/或重量而言)可以优先于相对较小的车辆110-8。附加地或替代地，速度可以是因素，这样，以较高速度行驶的车辆110优先于以较低速度行驶的车辆110。
附加地或替代地，位置可以是另一个因素。即，与RSU的选择类似，车辆110也可以基于确定的或预期的在路段边界150处的信号强度进行优先排序。例如，位于更靠近路段130的中心的车辆110-8可以优先于更靠近路段边界150的车辆110-6。这有助于优先排序更可能被路段130中的所有车辆110检测到的信号。(来自位于路段130中心附近的车辆110-8的PRS有可能被所有车辆110检测到，而由靠近路段130第一侧的路段边界150-1的车辆110-6发送的PRS不太可能被靠近路段130对侧的路段边界150-2的车辆110-9检测到)。附加地，以这种方式对在LBT列表上的车辆110进行优先排序可以帮助减少路段间干扰，因为(如先前关于RSU 110所述的)来自位于路段130中心附近的车辆110-8的PRS比来自路段边界150附近的车辆110-6、110-9的PRS更不可能在相邻路段130中造成干扰。
附加地，结合车辆110的位置，多路径(multipath)的减少可能是另一个因素。沿着路段130可能存在例如靠近物体的表面的一些位置，这些物体的表面可能高度反射或阻碍在这些位置处或附近经由车辆110发送的PRS。(这些物体可以包括移动物体，例如其他车辆110。)另一方面，可能存在不太可能经历多路径的其他位置。因此，RSU 120可以通过优先排序位于不太可能经历多路径的位置处的车辆而不是位于更可能经历多路径的位置处的车辆来确定LBT列表。
回到图2，块240处的功能包括RSU 120广播LBT列表。在块250处，每个车辆从LBT列表确定其时隙。在一些实施例中，如果没有对LBT列表进行改变，RSU 120可以不广播更新的LBT列表(例如，在块240处)。在这种实例中，每个车辆可以基于先前广播的LBT列表保留其确定的时隙，并且如果检测到来自RSU 120的发起PRS信号，则随后在适当的时隙广播PRS信号。
还可以注意到，这取决于期望的功能，可以优化LBT列表(在块240处广播)和信标(在块210处广播)的尺寸以适应PRS传输的周期。即，为了实现100ms的周期，LBT列表和/或信标的整体尺寸可以相对较小，以帮助确保RSU 120和车辆1-车辆N能够在100ms以下传达LBT列表和信标。(为了实现200ms的周期，对信标和/或LBT列表尺寸可能存在较少的限制。)
在块260处的功能包括RSU确定PRS信道是否空闲。如上所述，PRS信道(发送PRS信号的信道)可以不同于在其中广播信标(在块210处)的信道和/或在其中广播LBT列表(在块240)的信道。同样，这可以带来整个系统的效率，因为RSU 120(作为LBT组的发起方)确定PRS信道是否空闲。车辆不需要做这个确定。
在块270处，RSU 120广播PRS。如上所述，该PRS可以包括发起PRS，当被车辆1-车辆N检测到时，该PRS作为用于每个车辆在其适当的时隙作出响应的触发和参考。在一些实施例中，取决于PRS信道的协议，RSU 120可以首先针对该信道保留时隙，以用于整个LBT组(RSU 120和所有车辆1-N)的PRS传输。
在一些实施例中，相邻路段130的RSU 120可以能够相互通信。在这种实例中，在块270处广播PRS的定时可以与相邻路段130的RSU 120协调，以帮助最小化相邻路段130的PRS传输之间的干扰。也就是说，相邻路段130的RSU 120的广播的PRS 270可以被偏移以帮助减少PRS传输的路段间干扰。
在块280处，每个车辆在其确定的时隙发送自己的PRS。同样，这些PRS传输的顺序可以由RSU 120根据各种因素中的任何一个决定，并且因此，顺序可以随着交通条件的改变而改变。此外，尽管没有明确地显示，但附加的RSU 120(例如，辅RSU、三级RSU等)可以被包括在LBT组中作为响应设备，并且可以响应由RSU 120发起的PRS(在块270处广播)。
图4是V2X设备400的实施例的框图，如先前所述，该V2X设备可以由RSU 120和/或车辆110利用，以与车辆110和/或RSU无线地通信。当由车辆110利用时，V2X设备400可以包括或被集成到用于管理与车辆的导航和/或自动驾驶有关的一个或多个系统以及与其他车载系统和/或其他交通实体通信的车辆计算机系统中。当由RSU 120利用时，V2X设备400可以使RSU 120执行上文关于图1-3所描述的LBT有关的功能，和/或图5所示的方法500的一个或多个功能，该方法将在后面描述。此外，V2X设备400可以被集成到RSU计算机系统中，该RSU计算机系统可以包括附加的组件并且可以执行附加的RSU有关的功能。这样的RSU有关功能和RSU的附加组件将在下文关于图6的内容中详细描述。考虑到这一点，根据一些实施例，V2X设备400可以包括车辆110或RSU 120的独立设备或组件，其可以与车辆110或RSU120的其他组件/设备通信地耦合。也可以注意到，V2X设备400可以由车辆110或RSU 120以外的V2X实体以类似方式利用。附加地，如先前所述，实施例可以不必要限于V2X通信。因此，替代实施例可以包括与V2X设备400类似的设备，其具有与图4中所示类似的组件，并且能够执行先前讨论的实施例中描述的车辆110和/或RSU 120的功能，但没有V2X功能。
也应该注意的是，图4仅为提供各种组件的概括说明，其中组件的任何或所有都可以酌情使用。可以注意到，在一些实例中，由图4示出的组件可以被定位到单一物理设备和/或分布在各种联网的设备中，这些设备可以位于例如车辆110、RSU 120或其他V2X实体上的不同物理位置。
所示的V2X设备400包括可经由总线405电气地耦合(或可酌情以其他方式进行通信)的硬件元件。硬件元件可以包括(一个或多个)处理单元410，其可包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(例如数字信号处理(DSP)芯片、图形加速处理器、特定应用集成电路(ASIC)，和/或类似的)和/或其他处理结构或部件。如图4中所示，一些实施例可以具有单独的数字信号处理器(DSP)420，这取决于所期望的功能。在传感器处理单元340(如图3中所示出和先前描述的)被集成到V2X设备400的实施例中，(一个或多个)处理单元410可以包括传感器处理单元340。
V2X设备400也可以包括一个或多个输入设备470，其中可以包括与用户界面有关的设备(例如，触摸屏、触摸板、麦克风、按钮、转盘、开关，和/或类似的)和/或与导航、自动驾驶等有关的设备。类似地，一个或多个输出设备415可以和与用户互动有关(例如，经由显示器、发光二极管(LED)、扬声器等)，和/或可以是与导航、自动驾驶等有关的设备。
V2X设备400也可以包括无线通信接口430，其可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(例如，设备、IEEE 802.11设备、IEEE802.15.4设备、Wi-Fi设备、WiMAX设备、WAN设备和/或各种蜂窝设备等)，和/或类似的。(在图6中提供这种通信的示例，并且在下面更详细地描述)。无线通信接口430可以使V2X设备400能够与其他V2X设备通信。这可以包括先前描述的实施例(包括图2)的通信的各种形式。并且因此，它可以能够广播信标、LBT列表，和/或PRS传输(取决于V2X设备400是否被整合到车辆110或RSU 120中)。因此，无线通信接口430可以能够发送和/或接收来自各种RF信道/频带的RF信号。使用无线通信接口430的通信可以经由发送和/或接收无线信号434的一个或多个无线通信天线432来执行。
V2X设备400还可以包括(一个或多个)传感器440。传感器440可以包括但不限于一个或多个惯性传感器和/或其他传感器(例如，(一个或多个)加速度计、(一个或多个)陀螺仪、(一个或多个)摄像头、(一个或多个)磁力计、(一个或多个)高度计、(一个或多个)麦克风、(一个或多个)接近传感器、(一个或多个)光传感器、(一个或多个)气压计等)。例如，传感器440可以用于确定车辆的某些实时特性，如位置、速度、加速度等。如先前所指示的，(一个或多个)传感器440可以用于帮助车辆110确定其位置。
V2X设备400的实施例也可以包括GNSS接收器480，其中该GNSS接收器480能够使用天线482(在一些实施例中，其可以与天线432相同)从一个或多个GNSS卫星接收信号484。基于GNSS信号测量的定位可以被利用来确定V2X设备400的当前位置，并且还可以被用作确定被检测物体的位置的基础。GNSS接收器480可使用常规技术从GNSS系统(例如全球定位系统(GPS)和/或类似的卫星系统)的GNSS卫星中提取V2X设备400的位置。
V2X设备400还可以包括存储器460和/或与存储器460通信。存储器460可以包括但不限于本地和/或网络可访问的存储、磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(例如随机存取存储器(RAM)和/或只读存储器(ROM)(其可以是可编程的、可闪存更新的))等。这样的存储设备可以被配置为实现任何适当的数据存储，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等。
V2X设备400的存储器460也可包括软件元素(未在图4中示出)，包括操作系统、设备驱动器、可执行库和/或其他代码，例如一个或多个应用程序，该一个或多个应用程序可以包括由各种实施例提供的计算机程序和/或可以被设计为如本文中所描述的那样实施方法和/或配置系统。存储在存储器460中并且由(一个或多个)处理单元410执行的软件应用可以用于实施如先前所描述的车辆110或RSU 120的功能。此外，关于本文所讨论的方法的一个或多个过程可以被实施为存储器460中的代码和/或指令，该代码和/或指令可由V2X设备400(和/或V2X设备400内的(一个或多个)处理单元410或DSP 420)执行，包括如下描述的图5的方法500中示出的功能。那么，在一方面，这种代码和/或指令可用于配置和/或调整通用计算机(或其他设备)以执行根据所描述的方法的一个或多个操作。
图5是根据实施例的用于多个车辆之间的PRS传输的LBT感测方法500的流程图。替代的实施例可以通过组合、分离或以其他方式改变图5中示出的块中描述的功能而在功能上有所不同。图5的方法500示出了根据实施例的如何实施如图2中所示的和上文所描述的RSU 120的功能。因此，用于执行图5中示出的一个或多个块的功能的部件可以包括RSU 120的硬件和/或软件组件，其(如先前所述)可以包括图4中示出的和上文所描述的V2X设备400的一个或多个组件。
在块510处，该功能包括在RSU处获得关于多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息。如在以上描述的实施例中所指出的，这可以包括从信标或其他消息中获得位置信息，该信标或其他消息可以从多个车辆广播或以其他方式向RSU传达。因此，根据一些实施例，方法500还可以包括在RSU处无线接收来自多个车辆中的每个车辆的信标。用于执行块510处的功能的部件可以包括RSU的一个或多个软件和/或硬件组件(例如总线405、(一个或多个)处理单元410、存储器460、无线通信接口430和/或图4中示出的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件)。
在块520处的功能包括基于位置信息确定多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内。如图1中所示出的，以及RSU 120可以能够确定车辆110是否在路段130的路段边界150内，以确定车辆110是否可以被添加到LBT列表中。用于执行块520的功能的部件可以包括RSU的一个或多个软件和/或硬件组件(例如总线405、(一个或多个)处理单元410、存储器460和/或图4中所示出的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件)。
在块530处，功能包括创建消息，其中该消息指示多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间。该消息可以包括上述实施例中描述的LBT列表，并且可以使用各种标识符中的任何一种(例如，由车辆信标使用的标识符)来标识车辆。如上所述，该列表的顺序(或更具体地，车辆发送其相应的PRS的顺序)可以是随机的，或者可以由RSU基于先前描述的各种因素中的任何一种故意地确定。此外，取决于期望的功能，消息可以以各种方式中的任何一种传达每个车辆要发送其相应的PRS的时间。因此，根据一些实施例，多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间包括多个车辆的顺序和/或多个车辆中的每个车辆的时隙。用于执行块530处的功能的部件可以包括RSU的一个或多个软件和/或硬件组件(例如总线405、(一个或多个)处理单元410、存储器460和/或图4中所示出的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件)。
块540处的功能包括无线地发送消息。这可以包括以图2中所示出的方式广播消息(包括LBT列表)。如上所述，根据一些实施例，LBT列表可以在许可的频谱上广播。用于执行块540处的功能的部件可以包括RSU的一个或多个软件和/或硬件组件(例如总线405、(一个或多个)处理单元410、存储器460、无线通信接口430和/或图4中所示出的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件)。
在块550处，该功能可选地包括确定要在其上发送PRS信号的RF信道是可用的。如上所述，作为LBT组中的发起方设备，RSU可以为整个组做这件事，而不是每辆车单独地执行此LBT功能。根据一些实施例，消息可以在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送。并且因此，确定要在其上发送PRS信号的信道的可用性可以包括监听与在其上发送消息的信道不同的信道。用于执行块550处的功能的部件可以包括RSU的一个或多个软件和/或硬件组件(例如总线405、(一个或多个)处理单元410、存储器460、无线通信接口430，和/或图4中所示出的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件)。
在块560处，方法500的功能可选地包括：响应于确定要在其上发送PRS信号的RF信道是可用的，发送第一PRS。此处，第一PRS可以包括发起PRS，其用信令通知LBT组的PRS传输的开始并且使每个车辆能够在其相应的时隙发送响应PRS。因此，RSU可以从车辆接收PRS，并且因此可以确定其与车辆的距离。因此，根据一些实施例，方法500还可以包括从多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS，并且至少部分地基于第二PRS来确定该至少一个车辆与RSU的距离。用于执行块560处的功能的部件可以包括RSU的一个或多个软件和/或硬件组件(例如总线405、(一个或多个)处理单元410、存储器460、无线通信接口430和/或图4中所示出的V2X设备400的其他软件和/或硬件组件)。
如上所述，替代实施例可以包括图5中所示出的那些功能的附加或替代功能。根据一些实施例，例如，RSU可以确定LBT组中的车辆要发送其相应的PRS的顺序。因此，根据一些实施例，方法500还可以包括确定多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间，其中，对于多个车辆中的至少一个车辆，该确定至少部分地基于该至少一个车辆在道路区段内的位置、该至少一个车辆相对于道路危险的位置、该至少一个车辆相对于多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置、该至少一个车辆的尺寸、或该至少一个车辆的速度，或其任何组合。
块550和560处的功能被标记为可选的，因为根据一些实施例，这些操作可以由远程车辆而不是RSU执行。也就是说，根据一些实施例，远程车辆可以被指定(例如，由RSU指定)为主导车辆，负责确定PRS信道是否空闲，并且广播第一PRS。(例如，通过示出车辆1执行在块260和270处的操作，而不是RSU 120，图2可以被改变以反映这种类型的替代功能)。一些实施例可以使RSU能够指定主导车辆用于执行在块260和270处的功能(而不是RSU)，例如，在RSU确定这样做可以更有效率/效果的情况下。
对于本领域的技术人员来说，根据具体的要求可以做出实质性的改变是显而易见的。例如，也可以使用定制的硬件，和/或以硬件、软件(包括便携式软件，如小程序等)或两者实施特定元件。此外，可以采用到其他计算设备(例如网络输入/输出设备)的连接。
图6-8是与V2X通信有关的系统、结构设备、车辆组件和其他设备、组件和系统的图示，根据一些实施例，它们可用于实现本文中所提供的用于LBT感测和多个车辆之间的PRS传输的协调的技术。可以注意到，这些图中的一些组件(例如，(一个或多个)RSU 625和车辆680、690、700、800)可以对应于先前描述的实施例和图中的类似组件(例如，RSU 120和车辆110)。
图6是根据实施例的系统的图示，其中车辆可以通过各种网络并且与各种设备、车辆和服务器通信。在实施例中，V2X车辆A 680可以使用V2X或其他无线通信收发器通过链路623与V2X或其他启用了通信收发器的车辆B690通信，例如，在实施例中，以执行车辆间相对定位、车道变更或通过交叉路口的协商，以及交换V2X数据元素(例如GNSS测量、车辆状态、车辆位置和车辆能力、测量数据和/或计算状态)，以及交换可能没有涵盖在V2X能力数据元素中的其他V2X车辆状态步骤。在实施例中，车辆A 680也可以通过网络与车辆B 690通信，例如，经由去往/来自基站620的无线信号622/624和/或经由去往/来自接入点630的无线信号632，或经由一个或多个启用了通信的(一个或多个)RSU 625，其中任何一个可以中继通信、信息和/或转换协议供其他车辆(例如车辆B 690)使用，特别是在车辆B 690不能够以通用协议直接地与车辆A680通信的实施例中。在实施例中，(一个或多个)RSU 625可以包括各种类型的路边信标、交通和/或车辆监视器、交通控制设备和位置信标。此外，如前所述，(一个或多个)RSU 625可以对应于图1-3中所示出的RSU 120，并且因此可以包括图4中所示出的V2X设备400的组件(其可以用作将在下文中描述的图6中所示出的(一个或多个)RSU 625的组件的附加组件或用作其替代)，并且其可以被配置为执行图5中所示出的用于PRS传输的LBT感测的方法500。
在实施例中，(一个或多个)RSU 625可以具有处理器625A，该处理器625A被配置为操作无线收发器625E，以向车辆A 680和/或车辆B 690发送来自基站620和/或接入点630的无线消息(例如，BSM、CAM或其他V2X消息)和从其接收该无线消息。例如，无线收发器625E可以以各种协议(例如与车辆的V2X通信(例如，使用侧链路通信))，和/或使用各种广域网(WAN)、无线局域网(WLAN)和/或个人局域网(PAN)协议来通过无线通信网络进行通信，来发送和/或接收无线消息。在实施例中，RSU 625可以包含通信地耦合到无线收发器625E和存储器的一个或多个处理器625A，并且可以包含指令和/或硬件，以作为交通控制单元625C执行和/或提供和/或处理环境和路边传感器信息625D，或作为用于其与车辆之间的GNSS相对位置的位置参考。在实施例中，(一个或多个)RSU 625可以包含网络接口625B(和/或无线收发器625E)，在实施例中，其可以与外部服务器如交通优化服务器665、车辆信息服务器655和/或环境数据服务器640通信。在实施例中，(一个或多个)无线收发器625E可以通过无线通信链路发送或接收来自无线基地收发器子系统(BTS)、节点B或演进的节点B(eNodeB)或下一代节点B(gNodeB)的无线信号而在无线通信网络上通信。在实施例中，无线收发器625E可以包括WAN、WLAN和/或PAN收发器的各种组合。在实施例中，本地收发器也可以是收发器、ZigBee收发器或其他PAN收发器。本地收发器、WAN无线收发器和/或移动无线收发器可以包括WAN收发器、接入点(AP)、毫微微小区、家庭基站、小小区基站、家庭节点B(HNB)、家庭eNodeB(HeNB)或下一代NodeB(gNodeB)，并且可以提供对无线局域网(WLAN，例如，IEEE802.11网络)、无线个人区域网络(PAN，例如，蓝牙网络)或蜂窝网络(例如，LTE网络或例如下一段所讨论的那些的其他无线广域网)的接入。应当理解的是，这些仅仅是可以通过无线链路与(一个或多个)RSU 625通信的网络的示例，并且所要求保护的主题在这方面不受限制。
(一个或多个)RSU 625可以从车辆A 680和/或车辆B 690接收位置、状态、GNSS和其他传感器测量以及能力信息(例如GNSS测量、传感器测量、速度、航向、位置、停止距离、优先级或紧急状态以及其他与车辆有关的信息)。在实施例中，例如路面信息/状态、天气状态和摄像头信息的环境信息可以被收集并且经由点对点或广播消息发送与车辆共享。(一个或多个)RSU 625可以利用经由无线收发器625E从车辆A 680和/或车辆B 690、环境和路边传感器625D接收的信息、以及来自例如交通控制和优化服务器665的网络信息和控制消息来协调和引导交通流，并且向车辆A 680和车辆B 690提供环境、车辆、安全和公告消息。
处理器625A可以被配置为操作网络接口625B，在实施例中，其可以经由回程连接到网络670，并且在实施例中，其可以被用于与各种集中式服务器(例如集中式交通控制和优化服务器665)通信和协调，其中集中式交通控制和优化服务器665监视并优化区域中(例如在城市或城市的部分或在区域内)的交通的流。网络接口625B也可以用于远程访问(一个或多个)RSU 625，以用于车辆数据的众包(crowd sourcing)、(一个或多个)RSU 625的维护和/或与其他(一个或多个)RSU 625的协调或其他用途。(一个或多个)RSU 625可以具有被配置为操作交通控制单元625C的处理器625A，该交通控制单元可以被配置为处理从车辆(例如车辆A 680和车辆B 690)接收的数据(例如位置数据、停止距离数据、道路条件数据、标识数据和与附近车辆状态和位置以及环境有关的其他信息)。(一个或多个)RSU 625可以具有被配置为从环境和路边传感器625D获取数据的处理器625A，这些环境和路边传感器可以包括温度、天气、摄像头、压力传感器、道路传感器(例如用于汽车检测)、事故检测、运动检测、速度检测和其他车辆和环境监视传感器。
在实施例中，车辆A 680还可以使用短程通信和个人网络(例如蓝牙、Wi-Fi或Zigbee)或经由V2X(例如，CV2X/侧链路通信)或其他与车辆有关的通信协议与移动设备600进行通信，从而例如在实施例中访问WAN和/或Wi-Fi网络，和/或，在实施例中从移动设备600获得传感器和/或位置测量。在实施例中，车辆A680可以使用与WAN有关的协议通过WAN网络与移动设备600通信，例如经由WAN基站620或使用Wi-Fi直接点对点或经由Wi-Fi接入点。车辆A680和/或车辆B 690可以使用各种通信协议通信。在实施例中，车辆A680和/或车辆B 690可以支持各种和多种无线通信模式，例如，使用V2X、全球移动通信系统(GSM)、宽带码分多址(WCDMA)、码分多址(CDMA)、高速分组数据(HRPD)、Wi-Fi、蓝牙、WiMAX、LTE、5G新无线电接入技术(NR)通信协议等。
在实施例中，车辆A可以经由基站620使用WAN协议通过WAN进行通信，或者使用无线LAN协议(例如Wi-Fi)与LAN接入点630进行通信。车辆也可以支持使用WLAN、PAN(例如蓝牙或ZigBee)、数字订户线(DSL)或分组电缆等的无线通信。
在实施例中，车辆A680和/或车辆B 690可以包含一个或多个GNSS接收器(例如GNSS接收器480)，用于接收来自GNSS卫星610的GNSS信号612，以进行位置确定、时间确定和时间维护。可以使用GNSS接收器480或其他接收器来单独地或组合地支持各种GNSS系统，以接收来自北斗、伽利略、全球导航卫星系统(GLONASS)和/或全球定位系统(GPS)以及各种区域导航系统(例如准天顶卫星系统(QZSS)和NavIC或印度区域导航卫星系统(IRNSS))的信号。可以利用其他无线系统，例如那些取决于信标的系统，例如，一个或多个RSU 625，一个或多个无线LAN接入点630或一个或多个基站620。各种GNSS信号612可以结合汽车传感器利用，以确定位置、速度、与其他车辆的接近程度(例如车辆A680和车辆B 690之间)。
在实施例中，车辆A和/或车辆B可以访问GNSS测量和/或移动设备600提供的至少部分使用GNSS确定的位置，该移动设备在实施例中也将具有GNSS、WAN、Wi-Fi和其他通信接收器和/或收发器。在实施例中，车辆A680和/或车辆B 690可以访问GNSS测量(例如伪距测量、多普勒测量和卫星ID)和/或移动设备600提供的至少部分使用GNSS确定的位置，作为在GNSS接收器480失败或提供的位置精度低于阈值水平的情况下的回退(fallback)。
车辆A 680和/或车辆B 690可以访问网络上的各种服务器，例如车辆信息服务器655，路线服务器645，位置服务器660，地图服务器650，和环境数据服务器640。
车辆信息服务器655可以提供描述各种车辆的信息(例如天线位置、车辆尺寸和车辆能力)，因为车辆信息服务器655可以被利用来做出关于相对于附近的汽车的机动的决定，例如它们是否能够及时停止或加速、它们是否为自动驾驶、它们是否能被自动驾驶、它们是否能通信。在实施例中，车辆信息服务器655也可以提供关于车辆尺寸、形状、能力、标识、所有权、占用和/或确定的位置点(例如，GNSS接收器的位置)以及汽车边界相对于确定的位置点的位置的信息。
路线服务器645可以接收当前位置和目的地信息，并且提供用于车辆的路线信息、地图数据、替代路线数据和/或交通和街道状况数据。
位置服务器660在实施例中可以提供位置确定能力、发送器信号获取辅助(例如，GNSS卫星轨道预测信息、时间信息近似位置信息和/或近似时间信息)、收发器历书(例如包含Wi-Fi接入点和基站的标识和位置的历书)，以及在一些实施例中，可以提供相对于路线的附加信息(例如速度限制、交通和道路状态/施工状态)。地图服务器650可以提供地图数据，例如道路位置、沿路的兴趣点、沿路的地址位置、道路尺寸、道路速度限制、交通状况、和/或道路状况(湿、滑、雪/冰等)、道路状态(开放、施工中、事故等)。在实施例中，环境数据服务器640可以提供与天气和/或道路有关的信息、交通信息、地形信息和/或道路质量和速度信息和/或其他相关的环境数据。
在实施例中，图6中的车辆680和690以及移动设备600可以经由例如无线LAN接入点630的各种网络接入点或者通过网络670的无线WAN基站620来通过网络670进行通信。在一些实施例中车辆680和690以及移动设备600也可以在不通过网络670的情况下在设备之间、车辆之间、以及设备到车辆以及车辆到设备之间使用各种短程通信机制直接地通信，例如经由蓝牙、Zigbee和5G新无线电标准。
图7包括根据实施例的车辆700的功能框图。如上所述，车辆700可以包括V2X设备400。因此，用于执行图7所示块的示例硬件和/或软件组件在图4中被示出。
如图7中所示，车辆700可以接收来自车辆外部传感器702、车辆内部传感器704、车辆能力706、例如其他车辆的位置以及GNSS测量信息的外部无线信息708(来自环境、其他车辆、RSU、系统服务器)和/或车辆运动状态710(描述当前和/或未来的运动状态)的车辆和环境信息。在实施例中，接收到的车辆、传感器和环境信息可以在一个或多个处理器410、(一个或多个)DSP 420和存储器460(如图4所示)中处理，该一个或多个处理器410、(一个或多个)DSP 420和存储器460连接并且被配置为提供外部物体感测和分类、预测和规划，以及机动执行，以及确定和更新V2X或其他无线数据元素值(包括GNSS数据元素值)，并且经由无线通信接口430发送包括确定的数据元素的消息。消息和数据元素可以经由各种手段、协议和标准发送和接收，例如经由汽车工程师协会(SAE)或欧洲电信标准协会(ETSI)CV2X消息和/或无线通信接口430支持的其他无线V2X协议。
车辆间相对位置确定块728可以用于确定感兴趣区域内车辆的相对位置。在实施例中，GNSS数据与车辆或其他设备(例如RSU)交换，以确定和/或验证和/或增加与其他车辆或设备相关联的相对位置的准确性。在一个实施例中，确定感兴趣区域内的车辆(或其他设备)可以利用广播位置信息(例如从来自其他车辆或其他设备的消息中接收的广播纬度和经度)以及车辆700的位置信息来确定大致的相对位置和/或车辆之间的大致范围。此外，如图1-5的先前描述的实施例中所指出的，PRS传输可以用于确定、验证和/或增加与其他车辆或设备相关联的相对位置的准确性。
在实施例中，其他与车辆有关的输入源(例如服务器655、645、660、650和640)可以提供例如车辆信息、路由、定位辅助、地图数据和环境数据的信息，并且提供关于其他输入的输入和/或补充其他输入，和/或与其他输入结合使用(该其他输入例如道路位置数据、地图数据、驾驶条件数据和其他与车辆有关的数据输入)，这些输入与车辆间机动协调724结合使用以确定机动执行726。在实施例中，地图数据可以包括路边单元相对于道路位置的位置，其中车辆可以利用与RSU之间的相对定位与地图数据相结合来确定相对于路面的定位，特别是在其他系统可能失败的情况下，例如由于低能见度的天气条件(雪、雨、沙暴等)。在实施例中，来自地图服务器650的地图数据可以与来自邻近车辆和/或来自(一个或多个)RSU 625的相对和/或绝对数据结合利用，以确定多个车辆的高置信度绝对位置和相对于道路/地图的相对位置。例如，如果车辆A 680比与车辆A 680通信的其他车辆具有更多的高准确性/高置信度位置，例如车辆B 690可以使用用于高度准确的相对位置的GNSS信息以及从车辆A 680发送到车辆B 690的高度准确的位置来确定车辆B 690的高度准确的位置，即使车辆B 690的系统在其他情况下无法在特定情况或环境下计算出高度准确的位置。在这种情况下，通过共享一个或多个高度准确的位置以及持续的相对位置信息，具有高度准确的位置确定系统的车辆A的存在为周围所有车辆提供了好处。此外，假设来自地图服务器650的地图数据是准确的，将高度准确的位置数据从车辆A 680传播到周围的车辆(如车辆B690)的能力使周围的车辆也能准确地确定它们相对于地图数据的位置，甚至在其他麻烦的信号/定位环境中。车辆信息服务器655可以提供例如尺寸、形状和天线位置的车辆信息，这些信息可以被例如车辆A或其他车辆利用来确定不仅车辆A 680上的GNSS接收器和例如车辆B 690之间的相对位置，还有车辆A 680和车辆B 690的最近点之间的距离。在实施例中，可以利用来自交通控制和优化服务器665的交通信息来确定整体路径选择和改道(rerouting)，这与路线服务器645(在实施例中)结合使用。在实施例中，环境数据服务器640可以提供关于道路条件、黑冰、雪、道路上的水和其他环境条件的输入，这些也可能影响车辆间机动协调块724和机动执行块726中的决策和决策标准。例如，在冰雪或雨天的条件下，车辆700可以执行和/或请求增加与相邻车辆的车辆间距离，或者可以选择避免道路危险条件(例如黑冰和积水)的路线选项。
块728可以使用各种专用的或通用的硬件和软件来实施，例如使用处理器410和/或DSP 420和存储器460(同样，如图4中所示)，或者在实施例中，以专用的硬件块(例如专用的传感器处理和/或车辆消息传递核心)来实施。根据一些实施例，可以通过各种手段确定附近车辆的位置，例如基于基于信号的定时测量(例如往返时间、到达时间(TOA))、车辆的广播信号强度和/或基于来自邻近车辆的广播经度和纬度以及该车辆的当前位置确定的距离。附加地或替代地，附近车辆的位置可以从传感器测量来确定，如光探测和测距(LIDAR)、无线电探测和测距(RADAR)、声音导航和测距(SONAR)以及摄像头测量。在实施例中，块702、704、706、708和/或710的部分或全部可以具有专用的处理核心，例如，以提高性能和减少测量延迟。在实施例中，块702、704、706、708和/或710中的部分或全部可以与块728共享处理。
车辆外部传感器702在一些实施例中可以包括摄像头、LIDAR、RADAR、SONAR、接近传感器、雨水传感器、天气传感器、GNSS接收器480，并且与传感器一起使用的接收数据(例如地图数据、环境数据、位置、路线和/或其他车辆信息)例如可以从其他车辆、设备和服务器(例如在实施例中，地图服务器650、路线服务器645、车辆信息服务器655、环境数据服务器640、位置服务器660)接收，和/或从例如移动设备600的关联的设备接收，该关联的设备可以存在于或靠近例如车辆A 680。例如，在实施例中，移动设备600可以提供GNSS测量的附加源，可以提供运动传感器测量的附加源，或者可以提供网络接入，作为到WAN、Wi-Fi或其他网络的通信门户，以及作为到各种信息服务器(例如服务器640、645、650、655、660和/或665)的网关。
可以理解的是，车辆700可以包含一个或多个摄像头。在一个实施例中，摄像头可以是正面朝向、侧面朝向、背面朝向或可调整视角(例如可旋转的摄像头)。如图8中所示，例如，可以存在朝向相同平面的多个摄像头806。例如，摄像头806和保险杠安装的摄像头808可以包括两个正面朝向的摄像头，一个关注于较低的物体和/或较低的视角(例如保险杠安装)，用于停车目的，并且一个关注于较高的视角，如跟踪交通、其他车辆、行人和更远的物体。在实施方案中，各种视图可以被缝合和/或可以与其他输入(例如来自其他车辆的V2X输入)相关联，以优化对其他车辆和外部实体和物体的跟踪和/或相当于彼此校准传感器系统。激光雷达804可以是顶部安装和旋转的，或者可以集中在特定的视点上(例如正面朝向、背面朝向、侧面朝向)。激光雷达804可以是固态的或机械的。接近传感器可以是超声波、基于雷达的、基于光的(例如基于红外测距)，和/或电容式(表面触摸朝向或金属体的电容式检测)。雨水和天气传感器可以包括各种感测能力和技术(如气压传感器、湿度检测器、雨水传感器和/或光传感器)和/或可以利用其他预先存在的传感器系统。GNSS接收器可以安装在顶部(如汽车车顶后部的鳍状天线组件中)，也可以安装在发动机罩(hood)或仪表盘(dash)上，或以其他方式放置在车辆的外部或内部。
在实施例中，车辆内部传感器704可以包括车轮传感器812(例如轮胎压力传感器)、制动片传感器、制动器状态传感器、速度计和其他速度传感器、航向传感器和/或朝向传感器(例如磁力计和地磁罗盘)、距离传感器(例如里程表和车轮跳动(wheel tic)传感器)、惯性传感器(例如加速度计和陀螺仪)，以及使用上述传感器和偏航、俯仰和/或滚动传感器的惯性定位结果可以单独确定或使用其他传感器系统(例如加速度计、陀螺仪和/或倾斜传感器)确定。
车辆内部传感器704和车辆外部传感器702二者都可以具有共享或专用的处理能力。例如，传感器系统或子系统可以具有一个或多个传感器处理核心，其基于来自加速度计、陀螺仪、磁力计和/或其他感测系统的测量和其他输入，确定汽车状态值，例如偏航、俯仰、滚动、航向、速度、加速能力和/或距离，和/或停止距离。不同的感测系统可以相互通信，以确定测量值或将值发送到块728以确定车辆位置。从内部和外部传感器的测量导出的汽车状态值还可以与来自使用通用或应用处理器的其他传感器系统的汽车状态值和/或测量相结合。例如，块728和/或724或可以在专用的或集中式处理器上实施，以确定用于V2X消息的数据元素值，V2X消息可以利用无线通信接口430或经由其他通信收发器发送。在实施例中，传感器可以被分离到由用于原始结果的相关的系统(例如，LIDAR、RADAR、运动、车轮系统等)中，这些相关的系统由用于原始结果的专用的核心处理来操作，以从每个核心输出汽车状态值，这些汽车状态值被组合和解释以导出包括能力数据元素和状态数据元素的组合的汽车状态值，这些组合的汽车状态值可以用于控制或以其他方式影响汽车操作和/或作为经由V2X或其他消息传递能力与其他车辆和/或系统共享的消息传递步骤。这些消息传递能力在实施例中可以基于各种与无线有关的、与光有关的或其他通信标准(例如由无线通信接口430和天线432支持的那些)。
在实施例中，车辆能力706可以包括对停止、制动、加速和转向半径的性能估计，以及自主和/或非自主状态和/或一个或多个能力。该能力估计可以基于存储的估计，在实施例中，该估计可以被加载到存储器中。这些估计可以基于经验性的性能数字(无论是对于特定的车辆还是对于跨一个或多个车辆的平均数)，和/或基于针对给定性能图的一个或多个模型。当对多个模型的性能估计被平均或以其他方式组合时，它们可以根据类似或共同的特征来选择。例如，具有类似或相同重量和相同或类似驱动系统的车辆可以共享对与驱动性能相关的估计的性能估计，如制动/停止距离、转向半径和加速性能。车辆性能估计也可以通过无线网络从网络上的车辆数据服务器获得，例如，使用外部V2X输入708。这特别有助于获得不具备无线能力并且不能直接提供车辆信息的车辆的信息。在实施例中，车辆能力706也可以受到汽车组件状态(例如轮胎磨损、轮胎品牌能力、制动片磨损、制动器品牌和能力以及发动机状态)的影响。在实施例中，车辆能力706也可能受到整体汽车状态(例如速度、航向)和外部因素(例如路面、道路条件(湿、干、滑/牵引力)、天气(风、雨、雪、黑冰、滑路等))的影响。在许多情况下，可以利用磨损或其他系统退化以及外部因素(例如天气、路面、道路条件等)来减少、验证或改善性能估计。在一些实施例中，实际测量的车辆性能(例如测量车辆的停止距离和/或每段距离的加速时间)可以基于实际的与车辆驾驶有关的性能来测量和/或估计。在实施方案中，如果测量不一致，最近更晚测量的性能可以被赋予更多权重或优先于旧的测量结果。类似地，在实施例中，在类似的条件(例如在相同类型的天气或在由车辆当前检测到(例如通过车辆外部传感器702和/或车辆内部传感器704)的相同类型的路面上)期间所进行的测量可以在确定能力时被赋予更多的权重和/或优先化。
V2X车辆感测、预测、规划执行712部分地利用传感器融合和物体分类块716来关联、证实和/或组合来自输入块702、704、706、708和710的数据，经由外部物体感测和分类块714来处理来自块702、704、706、708和710的信息的接收和处理。块714(外部物体感测和分类)确定物体存在、确定物体的类型(汽车、卡车、自行车、摩托车、行人、动物等)和/或相对于车辆的物体状态(例如相对于车辆的移动状态、接近度、航向和/或位置、尺寸、威胁水平和脆弱性优先级(例如，行人相对于道路垃圾会有更高的脆弱性优先级))。在实施例中，块714可以利用来自其他车辆的GNSS测量消息来确定与其他车辆的相对定位。来自块714的此输出可以提供给预测和规划块718，该预测和规划块718经由块720确定检测到的物体和车辆以及它们相关联的轨迹，并且在块722中确定车辆机动和路径规划，块722的输出直接地或经由V2X车辆间协商块724在块726(车辆机动执行)中使用，块724将整合和考虑从其他车辆接收的机动规划、位置和状态。V2X车辆间协商考虑相邻车辆的状态，并且使相邻车辆或其他受影响的车辆之间能够基于车辆优先级、车辆能力(例如停止、减速或加速以避免碰撞的能力)以及在一些实施例中基于各种条件(例如天气条件(雨、雾、雪、风)、道路条件(干、湿、冰、滑))进行协商和协调。这些包括例如：在接近十字路口的汽车之间就通过路口的时间和顺序进行协商、相邻汽车之间就改变车道进行协商、就停车空间进行协商、就在单车道道路上进入定向行驶或超过另一辆车进行协商。车辆间协商也可以包括基于时间和/或基于距离的因素(例如预约时间、目的地距离和到达目的地的估计路线时间，以及在一些实施例中预约的类型和预约的重要性)。
图8是根据实施例的示例车辆800的透视图，车辆800能够以先前描述的实施例中的方式发送信标、PRS传输和/或V2X通信。这里，示出了关于图4和先前实施例讨论的组件中的一些。如所示出的和先前讨论的，车辆800可以具有摄像头，例如安装在后视镜的摄像头806、安装在前挡板的摄像头(未示出)、安装在侧镜的摄像头(未示出)和后摄像头(未示出，但通常在后备箱、舱口或后保险杠上)。车辆800也可以具有LIDAR 804，用于检测物体并测量与这些物体的距离；LIDAR 804通常安装在顶部，然而，如果存在多个LIDAR单元804，它们可以围绕着车辆的前部、后部和侧面定向。车辆800可以具有其他各种与定位有关的系统，例如GNSS接收器480(通常位于车顶后部的鲨鱼鳍单元中，如图所示)、各种无线通信接口802(例如WAN、WLAN、V2X；通常但不必要位于鲨鱼鳍中)、RADAR 808(通常在前保险杠中)以及SONAR 810(如果存在，通常位于车辆的两侧)。也可以存在各种车轮传感器812和驱动系统传感器，例如轮胎压力传感器、加速度计、陀螺仪和车轮旋转检测和/或计数器。在实施例中，经由各种传感器(例如LIDAR、RADAR、摄像头、GNSS和SONAR)确定的距离测量和相对位置可以与汽车尺寸和形状信息以及关于传感器位置的信息相结合，以确定不同车辆表面之间的距离和相对位置，这样，从一个传感器到另一个车辆或两个不同传感器(如两个GNSS接收器)之间的距离或矢量被递增，以说明每辆车上的传感器位置。因此，两个GNSS接收器之间的确切GNSS距离和矢量需要基于各种汽车表面到GNSS接收器的相对位置进行修改。例如，在确定后车的前保险杠和前车的后保险杠之间的距离时，需要基于后车上的GNSS接收器和前保险杠之间的距离，以及前车的GNSS接收器和前车的后保险杠之间的距离来调整该距离。例如，前车的后保险杠和后车的前保险杠之间的距离是两个GNSS接收器之间的相对距离减去后车的GNSS接收器到前保险杠的距离并减去前车的GNSS接收器到后保险杠的距离。应该意识到，此列表并不旨在是限制，并且图8旨在提供包括V2X 400的车辆的实施例中的各种传感器的示例性位置。
参照附图，可以包括存储器的组件可以包括非暂时性机器可读介质。本文中所使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式运行的数据的任何存储介质。在上文提供的实施例中，各种机器可读介质可能涉及参与向处理单元和/或其他设备提供指令/代码，用于执行。附加地或替代地，机器可读介质可能被用来存储和/或携带这样的指令/代码。在许多实施方案中，计算机可读介质是物理和/或有形的存储介质。这样的介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。计算机可读介质的常见形式包括，例如，磁性和/或光学介质、具有孔洞图案的任何其他物理介质、RAM、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、FLASH-EPROM、任何其他存储器芯片或盒式存储器、下文中所描述的载波，或计算机可以从中读取指令和/或代码的任何其他介质。
本文中所讨论的方法、系统和装置为示例。各种实施方案可以酌情省略、替代或增加各种过程或组件。例如，关于某些实施例所描述的特征可以在其他各种实施例中组合。实施方案的不同方面和元素可以以类似的方式组合。本文中所提供的图中的各种组件可以以硬件和/或软件体现。另外，技术在不断发展，因此，许多元素是示例，并且不将公开的范围限制在这些具体的示例中。
已经证明，有时，主要是出于常用的原因，将这些信号称为比特、信息、价值、元素、码元、字符、变量、术语、数字(number)、数字(numeral)等是很方便的。然而，应该理解的是，所有这些或类似的术语都将与适当的物理量相关联，并且仅仅是方便的标签。除非另有特别说明，从上面的讨论中可以明显看出，在本说明书中，使用例如“处理”、“计算”、“计算”、“确定”、“查明”、“标识”、“关联”、“测量”、“执行”等的讨论是指特定装置(例如专用计算机或类似的专用电子计算设备)的动作或处理。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够操纵或转换信号，这些信号通常表示为专用计算机或类似的专用电子计算设备的存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备或显示设备内的物理电子、电气或磁性量。
本文使用的术语“和”和“或”，可以包括各种含义，预计至少部分取决于使用这些术语的上下文。通常情况下，“或”如果用于关联列表，例如A、B或C，意指A、B和C(这里用于包容的意义)，以及A、B或C(这里用于排斥的意义)。另外，本文中使用的术语“一个或多个”可以用来描述单数个任何特征、结构或特性，也可以用来描述一些特征、结构或特性的组合。然而，应该注意的是，这仅仅是说明性的示例，所要求保护的主题并不限于此示例。此外，术语“…中的至少一个”如果用于关联列表，如A、B或C，可以解释为指A、B和/或C的任何组合，例如A、AB、AA、AAB、AABBCCC等。
在描述了几个实施例之后，在不脱离本公开的精神的情况下，可以使用各种修改、替代结构和等价物。例如，上述元素可以仅是更大系统的组件，其中其他规则可能优先于或以其他方式修改各种实施方案的应用。同时，在考虑上述要素之前、期间或之后，可以采取一些步骤。因此，上述描述并不限制本公开的范围。
鉴于这种描述，实施例可以包括特征的不同组合。在以下编号的条款中对实施例进行了描述。
条款1.一种用于在多个车辆之间发送物理测距信号的先听后说(LBT)感测的方法，所述方法包括：
在路边单元(RSU)处获得关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息；
基于所述位置信息，确定所述多个车辆中的每个车辆位于与所述RSU相关联的道路区段内；
创建消息，其中所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
无线地发送所述消息。
条款2.根据条款1所述的方法，还包括：
确定要在其上发送PRS信号的射频(RF)信道是可用的；以及响应于确定要在其上发送PRS信号的RF信道是可用的，发送第一PRS。
条款3.根据条款1或2所述的方法，还包括确定所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时间，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置，
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置，
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置，
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
条款4.根据条款1-3中任一项所述的方法，其中获取所述位置信息包括在所述RSU处无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标。
条款5.根据条款1-4中任一项所述的方法，其中所述信息是在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送的。
条款6.根据条款1-5中任一项所述的方法，其中，所述多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间包括所述多个车辆的顺序。
条款7.根据条款1-5中任一项所述的方法，其中，所述多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间包括用于所述多个车辆中的每个车辆的时隙。
条款8.根据条款1-7中任一项所述的方法，还包括：
从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS；以及
至少部分地基于所述第二PRS确定所述至少一个车辆与所述RSU的距离。
条款9.一种用于先听后说(LBT)感测和在多个车辆之间发送物理测距信号的路边单元(RSU)，所述RSU包括：
无线通信接口；
存储器；以及
一个或多个处理单元，与所述存储器和所述无线通信接口通信地耦合的并且被配置为：
获得关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息；
基于所述位置信息，确定所述多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内；
创建消息，其中所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
经由所述无线通信接口无线地发送所述消息。
条款10.根据条款9所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元还被配置为：
确定要在其上发送PRS信号的射频(RF)信道是可用的；以及
响应于确定要在其上发送PRS信号的所述RF信道是可用的，经由所述无线通信接口发送第一PRS。
条款11.根据条款9或条款10所述的RSU，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为确定所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时间，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置，
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置，
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置，
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
条款12.根据条款9-11中任一项所述的RSU，其中，为了获得所述位置信息，所述一个或多个处理单元被配置为经由所述无线通信接口无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标。
条款13.根据条款9-12中任一项所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元被配置为在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送所述消息。
条款14.根据条款9-13中任一项所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元被配置为在所述消息中包括所述多个车辆的顺序。
条款15.根据条款9-13中任一项所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元被配置为在所述消息中包括用于所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时隙。
条款16.根据条款9-15中任一项所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元还被配置为：
经由所述无线通信接口，从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS；以及
至少部分地基于所述第二PRS确定所述至少一个车辆与所述RSU的距离。
条款17.一种用于先听后说(LBT)感测和在多个车辆之间发送物理测距信号的设备，所述设备包括：
用于获取关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息的部件；
用于基于所述位置信息确定所述多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内的部件；
用于创建消息的部件，其中，所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
用于无线地发送消息的部件。
条款18.根据条款17所述的设备，还包括：
用于确定要在其上发送所述PRS信号的射频(RF)信道可用的部件；以及
用于响应于确定要在其上发送所述PRS信号的RF信道是可用的而发送第一PRS的部件。
条款19.根据条款17或18所述的设备，还包括用于确定所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时间的部件，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置；
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置；
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置；
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
条款20.根据条款17-19中任一项所述的设备，其中用于获得所述位置信息的所述部件包括用于在所述RSU处无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标的部件。
条款21.根据条款17-20中任一项所述的设备，还包括用于在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送消息的部件。
条款22.根据条款17-21中任一项所述的设备，还包括用于在所述消息中包括所述多个车辆的顺序的部件。
条款23.根据条款17-21中任一项所述的设备，还包括用于在所述消息中包括用于所述多个车辆中的每个车辆的时隙的部件。
条款24.根据条款17-23中任一项所述的设备，还包括：
用于从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS的部件；以及
用于至少部分地基于所述第二PRS确定所述至少一个车辆与所述RSU的距离的部件。
条款25.一种非暂时性计算机可读介质，其上嵌入指令，所述指令用于先听后说(LBT)感测和在多个车辆之间发送物理测距信号，其中，所述指令在由一个或多个处理单元执行时，使所述一个或多个处理单元：
获得关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息。
基于所述位置信息，确定所述多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内；
创建消息，其中所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
无线地发送所述消息。
条款26.根据条款25所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元：
确定要在其上发送PRS信号的射频(RF)信道是可用的；以及响应于确定要在其上发送PRS信号的RF信道是可用的，发送第一PRS。
条款27.根据条款25或26所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元确定所述多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置；
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置；
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置；
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
条款28.根据条款25-27中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元至少部分地通过在所述RSU处无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标来获得所述位置信息。
条款29.根据条款25-28中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送所述消息。
条款30.根据条款25-29中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元：
从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS；以及
至少部分地基于所述第二PRS确定所述至少一个车辆与所述RSU的距离。

Claims (30)

1.一种用于在多个车辆之间发送物理测距信号的先听后说(LBT)感测的方法，所述方法包括。
在路边单元(RSU)处获得关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息；
基于所述位置信息，确定所述多个车辆中的每个车辆位于与所述RSU相关联的道路区段内；
创建消息，其中所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
无线地发送所述消息。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
确定要在其上发送PRS信号的射频(RF)信道是可用的；以及
响应于确定要在其上发送PRS信号的RF信道是可用的，发送第一PRS。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时间，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置，
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置，
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置，
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
4.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述位置信息包括在所述RSU处无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述消息是在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送的。
6.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间包括所述多个车辆的顺序。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个车辆中的每个车辆发送相应的PRS的时间包括用于所述多个车辆中的每个车辆的时隙。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS；以及
至少部分地基于所述第二PRS确定所述至少一个车辆与所述RSU的距离。
9.一种用于先听后说(LBT)感测和在多个车辆之间发送物理测距信号的路边单元(RSU)，所述RSU包括：
无线通信接口；
存储器；以及
一个或多个处理单元，与所述存储器和所述无线通信接口通信地耦合，并且被配置为：
获得关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息；
基于所述位置信息，确定所述多个车辆中的每个车辆位于与所述RSU相关联的道路区段内；
创建消息，其中所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
经由所述无线通信接口无线地发送所述消息。
10.根据权利要求9所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元还被配置为：
确定要在其上发送PRS信号的射频(RF)信道是可用的；以及
响应于确定要在其上发送PRS信号的所述RF信道是可用的，经由所述无线通信接口发送第一PRS。
11.根据权利要求9所述的RSU，其中，所述一个或多个处理单元还被配置为确定所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时间，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置，
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置，
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置，
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
12.根据权利要求9所述的RSU，其中，为了获得所述位置信息，所述一个或多个处理单元被配置为经由所述无线通信接口无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标。
13.根据权利要求9所述的RSU 9，其中所述一个或多个处理单元被配置为在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送所述消息。
14.根据权利要求9所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元被配置为在所述消息中包括所述多个车辆的顺序。
15.根据权利要求9所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元被配置为在所述消息中包括用于所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时隙。
16.根据权利要求9所述的RSU，其中所述一个或多个处理单元还被配置为：
经由所述无线通信接口，从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS；以及
至少部分地基于所述第二PRS确定所述至少一个车辆与所述RSU的距离。
17.一种用于先听后说(LBT)感测和在多个车辆之间发送物理测距信号的设备，所述设备包括：
用于获得关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息的部件；
用于基于所述位置信息确定所述多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内的部件；
用于创建消息的部件，其中，所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
用于无线地发送所述消息的部件。
18.根据权利要求17所述的设备，还包括：
用于确定要在其上发送所述PRS信号的射频(RF)信道可用的部件；以及
用于响应于确定要在其上发送所述PRS信号的RF信道是可用的而发送第一PRS的部件。
19.根据权利要求17所述的设备，还包括用于确定所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时间的部件，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置；
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置；
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置；
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
20.根据权利要求17所述的设备，其中用于获得所述位置信息的所述部件包括用于在所述RSU处无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标的部件。
21.根据权利要求17所述的设备，还包括用于在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送所述消息的部件。
22.根据权利要求17所述的设备，还包括用于在所述消息中包括所述多个车辆的顺序的部件。
23.根据权利要求17所述的设备，还包括用于在所述消息中包括用于所述多个车辆中的每个车辆的时隙的部件。
24.根据权利要求17所述的设备，还包括：
用于从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS的部件；以及
用于至少部分地基于所述第二PRS确定所述至少一个车辆与所述RSU的距离的部件。
25.一种非暂时性计算机可读介质，其上嵌入指令，所述指令用于先听后说(LBT)感测和在多个车辆之间发送物理测距信号，其中，所述指令在由一个或多个处理单元执行时，使所述一个或多个处理单元：
获得关于所述多个车辆中的每个车辆的位置的位置信息。
基于所述位置信息，确定所述多个车辆中的每个车辆位于与RSU相关联的道路区段内；
创建消息，其中所述消息指示所述多个车辆中的每个车辆发送相应的物理测距信号(PRS)的时间；以及
无线地发送所述消息。
26.根据权利要求25所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元：
确定要在其上发送PRS信号的射频(RF)信道是可用的；以及
响应于确定要在其上发送PRS信号的RF信道是可用的，发送第一PRS。
27.根据权利要求25所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元确定所述多个车辆中的每个车辆发送所述相应的PRS的时间，其中，对于所述多个车辆中的至少一个车辆，所述确定至少部分地基于：
所述至少一个车辆在道路区段内的位置；
所述至少一个车辆相对于道路危险的位置；
所述至少一个车辆相对于所述多个车辆中的一个或多个其他车辆的位置；
所述至少一个车辆的尺寸，或
所述至少一个车辆的速度，或
其任何组合。
28.根据权利要求25所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元至少部分地通过在所述RSU处无线地接收来自所述多个车辆中的每个车辆的信标来获得所述位置信息。
29.根据权利要求25所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元在与要在其上发送PRS信号的RF信道不同的RF信道上无线地发送所述消息。
30.根据权利要求25所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述指令在由一个或多个处理单元执行时，还使所述一个或多个处理单元：
从所述多个车辆中的至少一个车辆接收第二PRS；以及
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