CN116470619A - 供电控制方法、自移动设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种供电控制方法、自移动设备及存储介质，自移动设备包括用于为预设作业设备供电的供电接口，所述方法包括：当检测到供电接口存在接入设备接入时，通过供电接口输出第一电信号对接入设备供电；向接入设备发送握手请求；若接收到响应于握手请求的应答包且应答包包括预设的应答信息，则确认接入设备为预设作业设备；根据当前任务确定对应的供电模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第二电信号为预设作业设备供电；第一电信号对应的供电输出电流小于或等于第二电信号的供电输出电流。本申请实施例可以有效提高接入设备的工作效率，避免对预设作业设备之外的设备进行供电，确保供电对象正确，避免浪费电能。

Description

供电控制方法、自移动设备及存储介质

技术领域

本申请涉及园林作业技术领域，尤其涉及一种供电控制方法、自移动设备及存储介质。

背景技术

多个园林作业设备可以相互配合执行特定工作，例如，割草机器人和收集装置可以相互配合工作，割草机器人用于割草，收集装置用于对收割后的草进行收集。为了简化硬件结构，许多电子设备未设置电源，而是接入到其他电子设备后由其他电子设备进行供电。如此，供电设备需要对外设置供电接口，从而在有设备接入供电接口时，对接入设备进行供电。然而，接入设备如果不是预设的供电对象，若直接对接入设备进行供电，容易导致浪费供电设备的电能。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种供电控制方法、自移动设备及存储介质，以解决直接对接入设备进行供电容易导致浪费供电设备的电能的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种供电控制方法，应用于自移动设备，所述自移动设备包括用于为预设作业设备供电的供电接口，所述方法包括：当检测到所述供电接口存在接入设备接入时，通过所述供电接口输出第一电信号对所述接入设备供电；向所述接入设备发送握手请求；若接收到响应于所述握手请求的应答包且所述应答包包括预设的应答信息，则确认所述接入设备为所述预设作业设备；根据当前任务确定对应的供电模式，并通过所述供电接口输出所述供电模式对应的第二电信号为所述预设作业设备供电；所述第一电信号对应的供电输出电流小于所述第二电信号的供电输出电流。

第二方面，本申请实施例还提供一种供电控制装置，应用于自移动设备，所述自移动设备包括用于为预设作业设备供电的供电接口，所述供电控制装置包括：供电模块，用于当检测到所述供电接口存在接入设备接入时，通过所述供电接口输出第一电信号对所述接入设备供电；发送模块，用于向所述接入设备发送握手请求；确定模块，用于若接收到响应于所述握手请求的应答包且所述应答包包括预设的应答信息，则确认所述接入设备为所述预设作业设备；所述供电模块，还用于根据当前任务确定对应的供电模式，并通过所述供电接口输出所述供电模式对应的第二电信号为所述预设作业设备供电；所述第一电信号对应的供电输出电流小于或等于所述第二电信号的供电输出电流。

第三方面，本申请实施例还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述自移动设备执行上述的供电控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在自移动设备的处理器上运行时，使得所述自移动设备执行上述的供电控制方法。

本申请实施例在检测到有设备接入供电接口时，先通过供电接口对接入设备提供低功耗供电，使得接入设备可以被唤醒而进入工作状态，有效提高接入设备的工作效率。然后，通过向接入设备发送握手请求，在接收到应答包且应答包包括预设的应答信息，可以确定接入设备为预设作业设备，从而可以避免对预设作业设备之外的设备进行供电，确保供电对象正确，避免浪费电能。此外，在确定接入设备为合法的预设作业设备后，根据当前任务确定对预设作业设备进行供电的供电模式，可以提高自移动设备的供电效率，有效节省自移动设备的电能，提高续航，延长供电接口的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的自移动设备的结构示意图。

图2为本申请一实施例提供的供电控制方法的流程图。

图3为本申请另一实施例提供的供电控制方法的流程图。

图4为本申请另一实施例提供的供电控制方法的流程图。

图5为本申请另一实施例提供的供电控制方法的流程图。

图6为本申请另一实施例提供的供电控制方法的流程图。

图7为本申请一实施例提供的供电控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施例对本申请进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

现如今，扫地机器人、割草机器人等自动化园林作业已广泛应用于用户的日常生活。在实际的应用场景中，多个园林作业设备可以相互配合执行特定工作，例如，割草机器人和收集装置可以相互配合工作，割草机器人用于割草，收集装置用于对收割后的草进行收集。由于不同园林作业设备可以相互连接并协同进行工作，部分园林作业设备可以无需设置电源，通过接入到其他电子设备后由其他电子设备进行供电，从而简化部分园林作业设备的硬件结构。如此，供电设备需要对外设置供电接口，从而在有设备接入供电接口时，对接入设备进行供电。由于供电接口需要连接外部设备，通常裸露在外部环境中，如果供电设备默认对供电接口进行供电，使得外部设备在接入供电接口时可以及时得到供电，容易造成安全隐患，例如，用户可能误触到供电接口造成触电事故；再例如，在下雨时，雨水可能导致损坏供电接口；又例如，外部设备直接接入供电接口，容易产生尖峰电压，导致供电接口烧坏。

此外，即使在检测到外部设备接入供电接口后再对外部设备进行供电，接入设备也可能不是预设供电对象，若直接对接入设备进行供电，容易导致浪费供电设备的电能。供电设备的预设供电对象通常是与供电设备协同工作的设备。例如，割草机器人的预设供电对象为收集装置，割草机器人对收集装置进行供电，使得收集装置可以运行以对收割后的草进行收集，若实际接入割草机器人的供电接口的设备为浇水装置，由于浇水装置不是割草机器人的预设供电对象，割草机器人无法和浇水装置进行协同工作，导致无法及时收集收割完成的草，从而导致浪费供电设备的电能。

为了解决上述问题，避免默认对供电接口进行供电而造成安全隐患，同时避免直接对接入供电接口的设备进行供电而导致浪费供电设备的电能，本申请实施例提供一种供电控制方法。

参阅图1所示，为本申请一实施例提供的自移动设备的硬件结构示意图。自移动设备100包括但不限于通过通信总线130连接的处理器110、存储器120、供电接口140、第一通信单元150。自移动设备100可以与预设作业设备200通信连接，供电接口140用于为预设作业设备200供电。预设作业设备200包括但不限于第二通信单元210和作业组件220。自移动设备100还可以与升级管理设备300通信连接。在一些实施例中，自移动设备100可以是割草机器人、扫地机器人等类型的设备中的任意一种。图1仅仅是对自移动设备的示例，并不构成相应的限定，在其他实施例中，自移动设备可以包括比图示更多的部件。

在一些实施例中，第一通信单元150和第二通信单元210可以为有线或无线通信模组，本申请对此不作限制。示例性的，当第一通信单元150和第二通信单元210为有线通信模组时，则供电接口140上还可以包括通信引脚，当自移动设备100与预设作业设备200通过供电接口140连接时，则第一通信单元150和第二通信单元210连接并可进行通信。在一些实施例中，升级管理设备300与自移动设备100可以通过有线或无线方式通信连接，例如，通过无线方式连接并传输升级数据，本申请对此不作限制。

可以理解，在一些实施例中，自移动设备100中还可以包括储能单元(图1中未示出)，用于为自移动设备100工作提供供电，以及通过供电接口140为接入的预设作业设备200提供供电。储能单元可以是电池。

参阅图2所示，为本申请一实施例提供的供电控制方法的流程图。本实施例中的供电控制方法可以应用于如图1所示的自移动设备100。其中，处理器110用于执行本申请实施例所提供的供电控制方法。如图2所示，在一实施例中，该供电控制方法包括步骤S100至S400。

S100，当检测到供电接口存在接入设备接入时，通过供电接口输出第一电信号对接入设备供电。

在本实施例中，当检测到供电接口的预设参数的变化值满足预设条件时，确定供电接口存在接入设备接入。其中，预设参数为电阻或电压，预设条件可以是预设的阻值变化范围或预设的电压变化范围。例如，当检测到供电接口的电阻的阻值变化值在预设的阻值变化范围内时，确定供电接口存在接入设备接入。或者，当检测到供电接口的电压变化值在预设的电压变化范围内时，确定供电接口存在接入设备接入。在本实施例中，电阻的阻值变化值为初始电阻与当前电阻之间的差值的绝对值，例如，预设的阻值变化范围可以是大于或等于3Ω、5Ω、或7Ω，电压变化值为初始电压与当前电压之间的差值的绝对值，例如，预设的电压变化范围可以是大于或等于0.2V、0.4V、或0.6V，上述数值为举例说明，实际应用中不进行限定。

在本实施例中，当检测到供电接口存在接入设备接入后，进行计时并在计时达到第一预设时长后，开启电源，通过供电接口输出第一电信号对接入设备供电。其中，第一电信号对应第一预设供电输出电流。例如，第一预设时长可以是2秒、3秒或4秒，第一预设供电输出电流是4A、5A或6A。此处，接入设备稳定接入时，预设参数的变化值也需要一定的稳定时间，因此，第一预设时长可以有效防止误检测。

S200，向接入设备发送握手请求。

在本实施例中，自移动设备可以通过广播数据包的形式向接入设备发送握手请求。

在本实施例中，自移动设备中的第一通信单元可以是第一蓝牙模块，接入设备的第二通信单元为第二蓝牙模块，将自移动设备作为蓝牙连接的主设备，将预设作业设备作为蓝牙连接的从设备，通过第一蓝牙模块生成蓝牙数据包，并通过广播信道广播蓝牙数据包，以向接入设备发送握手请求。示例性的，握手请求包括自移动设备的蓝牙地址、广播类型、设备名称、设备唯一识别码。广播类型可以包括广播包、扫描应答包、连接请求包和连接应答包，例如，握手请求为连接请求包，表示需要接入设备应答。在接收到响应于该握手请求的应答之前，自移动设备可以持续发送握手请求，例如，广播间隔为第二预设时长，例如，第二预设时长可以是80ms、100ms或120ms。

S300，若接收到响应于握手请求的应答包且应答包包括预设的应答信息，则确认接入设备为预设作业设备。

在本实施例中，若预设作业设备的第二蓝牙模块在第一蓝牙模块的通信范围内，可以接收到蓝牙数据包，即，接收到自移动设备的握手请求。预设作业设备接到到该握手请求后，创建对握手请求的应答包，基于自移动设备的蓝牙地址将应答包发送至自移动设备。应答包包括接入设备的蓝牙地址、广播类型、设备名称、设备唯一识别码和应答信息，其中，应答信息可以是自移动设备和预设作业设备约定的预设的应答信息，本申请对此不作限制。

在一些实施例中，预设的应答信息可以为预设的蓝牙密钥，若自移动设备接收到响应于握手请求的应答包，解析该应答包以确定应答包是否包括预设的蓝牙密钥，若确定应答包包括预设的蓝牙密钥，则确认接入设备为预设作业设备。具体地，若自移动设备接收到响应于握手请求的应答包，从应答包中提取蓝牙密钥，判断应答包中的蓝牙密钥是否与预设的蓝牙密钥一致，若应答包中的蓝牙密钥与预设的蓝牙密钥一致，则确定接入设备为预设作业设备。进一步地，自移动设备的第一蓝牙模块基于应答包的蓝牙地址发送连接应答包至预设作业设备，以建立自移动设备与预设作业设备之间的蓝牙连接。

在其他实施例中，第一通信单元为第一Wi-Fi模块，预设作业设备的第二通信单元为第二Wi-Fi模块，自移动设备通过第一Wi-Fi模块创建信标帧，并通过广播信道广播信标帧，以向接入设备发送握手请求。示例性的，握手请求包括但不限于自移动设备的MAC地址、网络名称、信道信息。信标帧的广播间隔为第二预设时长，第二预设时长可以是80ms、100ms或120ms。

若预设作业设备的第二Wi-Fi模块在第一Wi-Fi模块的通信范围内，可以接收到信标帧，即，接收到自移动设备的握手请求，创建对握手请求的探测请求帧，基于自移动设备的MAC地址将探测请求帧发送至自移动设备。探测请求帧至少包括接入设备的MAC地址。自移动设备的第一Wi-Fi模块接收到探测请求帧后，创建关联响应帧，并基于接入设备的MAC地址将关联响应帧发送至接入设备，向接入设备确认连接，关联响应帧包括自移动设备的MAC地址、网络名称、信道信息和加密方式，例如，加密方式为WPA(Wi-Fi protectedaccess，Wi-Fi访问保护)或WPA2。接入设备接收到关联响应帧后，创建关联请求帧，并基于自移动设备的MAC地址将关联请求帧发送至自移动设备，关联请求帧为接入设备对握手请求的应答包，至少包括接入设备的MAC地址、应答信息，应答信息可以是Wi-Fi密钥。

预设的应答信息为预设的Wi-Fi密钥，若自移动设备接收到响应于握手请求的应答包，解析该应答包以确定应答包是否包括预设的Wi-Fi密钥，若确定应答包包括预设的Wi-Fi密钥，则确认接入设备为预设作业设备。具体地，若自移动设备接收到响应于握手请求的应答包，从应答包中提取Wi-Fi密钥，判断应答包中的Wi-Fi密钥是否与预设的Wi-Fi密钥一致，若应答包中的Wi-Fi密钥与预设的Wi-Fi密钥一致，则确定接入设备为预设作业设备。进一步地，自移动设备的第一Wi-Fi模块基于应答包中的接入设备的MAC地址发送确认帧至预设作业设备，以建立自移动设备与预设作业设备之间的Wi-Fi连接。

S400，根据当前任务确定对应的供电模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

在本实施例中，当前任务包括第一任务和第二任务中的至少一个，例如，第一任务为收集落叶，第二任务为割草，即，当前任务可以是收集落叶，或割草和收集落叶，或割草。第一任务可以由预设作业设备执行，第二任务可以由供电设备即自移动设备执行。在其他实施例中，第一任务和第二任务可以根据需求设置为其他任务，本申请实施例不予限制。

在本实施例中，供电模式包括但不限于无限制模式、一般模式及低功耗模式，无限制模式下的供电输出电流大于一般模式下的供电输出电流，一般模式下的供电输出电流大于低功耗模式下的供电输出电流。例如，无限制模式下的供电输出电流可以是12A、13A或14A，一般模式下的供电输出电流为8A、9A或10A，低功耗模式下的供电输出电流为4A、5A或6A。在本实施例中，第一电信号对应的供电输出电流为低功耗模式下的供电输出电流，第二电信号对应的供电输出电流为无限制模式或一般模式下的供电输出电流，因此，第一电信号对应的供电输出电流小于第二电信号的供电输出电流。自移动设备通过电池管理系统控制供电输出电流，在无限制模式下不限制输出电流，在一般模式下限制输出电流，使得输出电流可以满足预设作业设备进行正常工作，在低功耗模式下限制为较小的输出电流，使得输出电流可以至少保证预设作业设备可以被唤醒。

在本实施例中，当前任务和供电模式之间具有第一预设对应关系，第一预设对应关系可以包括：若当前任务包括第一任务，对应的供电模式为无限制模式；若当前任务包括第一任务和第二任务，对应的供电模式为无限制模式；若当前任务包括第二任务，对应的供电模式为低功耗模式。即，若当前任务不包括第一任务，则确定当前任务对应的供电模式为低功耗模式；若当前任务包括第一任务，则确定当前任务对应的供电模式为无限制模式。

在本实施例中，获取自移动设备的当前任务，根据当前任务以及当前任务和供电模式之间的第一预设对应关系确定当前任务对应的供电模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

通过以上实施例，在检测到有设备接入自移动设备的供电接口时，先通过供电接口对接入设备提供低功耗供电，使得接入设备可以被唤醒而进入工作状态，有效提高接入设备的工作效率。然后，通过向接入设备发送握手请求，在接收到应答包且应答包包括预设的应答信息，可以确定接入设备为合法的预设作业设备，从而可以避免对预设作业设备之外的设备进行供电，确保供电对象正确，避免浪费电能。此外，在确定接入设备为合法的预设作业设备后，根据当前任务确定对预设作业设备进行供电的供电模式，可以提高自移动设备的供电效率，有效节省自移动设备的电能，提高续航，延长供电接口的使用寿命。

参阅图3所示，为本申请另一实施例提供的供电控制方法的流程图。本实施例中的供电控制方法可以应用于如图1所示的自移动设备100。其中，处理器110用于执行本申请实施例所提供的供电控制方法。如图3所示，在一实施例中，该供电控制方法包括步骤S110至S710。

S110，当检测到供电接口存在接入设备接入时，通过供电接口输出第一电信号对接入设备供电。

S210，向接入设备发送握手请求。

S310，若接收到响应于握手请求的应答包且应答包包括预设的应答信息，则确认接入设备为预设作业设备。

上述步骤S110-S310的具体实现过程可以参考图2中步骤S100-S300，此处不再赘述。

S410，在检测到预设作业设备接入后，定时向预设作业设备发送心跳包。

在本实施例中，自移动设备可以设置发送心跳包的预设时间间隔，创建心跳包，并每隔预设时间间隔将心跳包发送至预设作业设备。其中，心跳包携带的数据内容包括但不限于设备标识、时间戳、序列号、状态信息及校验码。设备标识用于标识发送心跳包的设备，使得预设作业设备可以识别出自移动设备。时间戳用于记录发送心跳包的时间。序列号用于标识心跳包的顺序。状态信息包括自移动设备的工作状态、网络状态及硬件运行状态。校验码用于校验心跳包的完整性和准确性。其中，预设时间间隔可以是40ms、50ms或60ms。

S510，根据当前任务确定对应的供电模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

步骤S510的具体实现过程可以参考图2中步骤S400，此处不再赘述。

S610，判断第三预设时长内是否接收到预设作业设备对心跳包的响应包。若在第三预设时长内接收到预设作业设备对心跳包的响应包，继续步骤S510；若在第三预设时长内未接收到预设作业设备对心跳包的响应包，执行步骤S710。其中，第三预设时长可以是400ms、500ms或600ms。

在本实施例中，若自移动设备和预设作业设备之间连接正常，预设作业设备可以在第三预设时长内接收到自移动设备发送的心跳包，创建心跳包对应的响应包，并将响应包发送给自移动设备。其中，响应包用于确认接收到心跳包并反馈预设作业设备的状态，响应包包含的信息与心跳包相同。在其他实施例中，响应包也可以包含确认(ACK)信息。

可以理解，若自移动设备可以接收到预设作业设备发送的响应包，说明预设作业设备仍旧在线，则继续执行步骤S510，通过供电接口为预设作业设备供电。

S710，停止为预设作业设备供电。

在本实施例中，若在第三预设时长内未接收到预设作业设备对心跳包的响应包，说明自移动设备与预设作业设备之间的连接异常，例如，预设作业设备未通过供电接口与自移动设备连接已经掉电，或者，预设作业设备仍旧通过供电接口与自移动设备连接，但处于故障状态，无法正常工作。此时，停止为预设作业设备供电，以避免浪费电能。

在其他实施例中，在步骤S710之后，判断预设作业设备是否接入供电接口。若预设作业设备接入供电接口，输出第一提示信号，第一提示信号用于提示预设作业设备异常。若预设作业设备未接入供电接口，输出第二提示信号，第二提示信号用于提示预设作业设备离线，即，提示预设作业设备已断开与自移动设备之间的电性连接和网络连接。其中，可以通过显示文本、语音播报、灯光提示、振动、向目标设备发送提示信息中的任一方式输出第一提示信号或第二提示信号。

通过以上实施例，在预设作业设备与自移动设备通信连接的过程中，通过心跳检测的方式检测作业设备是否在线，从而保障预设作业设备在线时进行供电，避免浪费电能。

参阅图4所示，为本申请另一实施例提供的供电控制方法的流程图。本实施例中的供电控制方法可以应用于如图1所示的自移动设备100。其中，处理器110用于执行本申请实施例所提供的供电控制方法。如图4所示，在一实施例中，该供电控制方法包括步骤S120至S820。

S120，当检测到供电接口存在接入设备接入时，通过供电接口输出第一电信号对接入设备供电。

S220，向接入设备发送握手请求。

在本实施例中，向接入设备发送握手请求包括：自移动设备以广播数据包的形式向接入设备发送握手请求。

在本实施例中，自移动设备通过第一蓝牙模块创建蓝牙数据包，并通过广播信道广播蓝牙数据包，以向接入设备发送握手请求。蓝牙数据包括但不限于自移动设备的蓝牙地址、广播类型、设备名称、设备唯一识别码。

在其他实施例中，自移动设备通过第一Wi-Fi模块创建信标帧，并通过广播信道广播信标帧，以向接入设备发送握手请求。信标帧包括但不限于自移动设备的MAC地址、网络名称、信道信息。

S320，判断是否接收到对握手请求的应答包。

在本实施例中，判断是否在向接入设备发送握手请求后的第四预设时长内接收到对握手请求的应答包，若在向接入设备发送握手请求后的第四预设时长内接收到对握手请求的应答包，流程进入S420；若未在向接入设备发送握手请求后的第四预设时长内接收到对握手请求的应答包，流程进入S820。其中，第四预设时长为1秒、2秒或3秒。具体地，若自移动设备在向接入设备发送握手请求后的第四预设时长内接收到数据包，确定接收到对握手请求的应答包，若自移动设备未在向接入设备发送握手请求后的第四预设时长内接收到数据包，确定未接收到对握手请求的应答包。

S420，确定应答包的发送地址，并判断发送地址是否与接入设备的发送地址一致。若发送地址与预设作业设备的发送地址一致，进入步骤S520；若发送地址与接入设备的发送地址不一致，进入步骤S820。

在本实施例中，若接入设备的第二蓝牙模块在第一蓝牙模块的通信范围内，可以接收到蓝牙数据包，即，接收到自移动设备的握手请求，创建对握手请求的应答包，基于自移动设备的蓝牙地址将应答包发送至自移动设备。应答包包括接入设备的蓝牙地址、广播类型、设备名称、设备唯一识别码和应答信息，其中，应答包中的发送地址为接入设备的蓝牙地址，应答信息可以是蓝牙密钥。

在本实施例中，自移动设备预先存储有预设作业设备的蓝牙地址，自移动设备从应答包中提取出蓝牙地址，将提取的蓝牙地址与预先存储的预设作业设备的蓝牙地址进行比对，若提取的蓝牙地址与预先存储的预设作业设备的蓝牙地址一致，则确定发送地址与预设作业设备的发送地址一致。

在其他实施例中，自移动设备预先存储有预设作业设备的MAC地址，自移动设备从应答包中提取出MAC地址，将提取的MAC地址与预先存储的预设作业设备的MAC地址进行比对，若提取的MAC地址与预先存储的预设作业设备的MAC地址一致，则确定发送地址与预设作业设备的发送地址一致。

S520，从应答包提取应答信息，并判断提取的应答信息是否与预设的应答信息一致。若提取的应答信息与预设的应答信息一致，进入步骤S620；若提取的应答信息与预设的应答信息不一致，进入步骤S820。

在本实施例中，自移动设备预先存储有蓝牙密钥，自移动设备从应答包中提取出应答信息，即蓝牙密钥，将提取的蓝牙密钥与预先存储的蓝牙密钥进行比对，若提取的蓝牙密钥与预先存储的蓝牙密钥一致，则确定提取的应答信息与预设的应答信息一致。

在其他实施例中，自移动设备预先存储有Wi-Fi密钥，自移动设备从应答包中提取出应答信息，即Wi-Fi密钥，将提取的Wi-Fi密钥与预先存储的Wi-Fi密钥进行比对，若提取的Wi-Fi密钥与预先存储的Wi-Fi密钥一致，则确定提取的应答信息与预设的应答信息一致。

S620，确认接入设备为预设作业设备。

在本实施例中，若接入设备发送应答包的发送地址与自移动设备预先存储的发送地址一致，以及接入设备发送的应答包的应答信息与自移动设备预先存储的应答信息一致，确认接入设备为预设作业设备，则接入设备为自移动设备的供电对象。

S720，根据当前任务确定对应的供电模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

S820，停止对接入设备供电。

在本实施例中，若接入设备发送应答包的发送地址与自移动设备预先存储的发送地址不一致，或接入设备发送的应答包的应答信息与自移动设备预先存储的应答信息不一致，确认接入设备不是预设作业设备，则接入设备不是自移动设备的供电对象，关闭对接入设备供电的电源，以停止对接入设备供电。

通过以上实施例，在检测到有设备接入自移动设备的供电接口时，先通过供电接口对接入设备提供低功耗供电，使得接入设备可以被唤醒而进入工作状态，有效提高接入设备的工作效率。然后，通过向接入设备发送握手请求，在接收到应答包，确定发送应答包的地址与预设地址一致，且应答包包括预设的应答信息，可以精确地确定接入设备为合法的预设作业设备，从而可以避免对预设作业设备之外的设备进行供电，确保供电对象正确，避免浪费电能。

参阅图5所示，为本申请另一实施例提供的根据当前任务确定对应的供电模式的流程图。根据当前任务确定对应的供电模式包括步骤S130至S530。

S130，判断当前任务是否包括第一任务。若当前任务不包括第一任务，进行步骤S230；若当前任务包括第一任务，进行步骤S330。

在本实施例中，获取自移动设备的当前任务，并判断当前任务是否包括第一任务。具体地，若当前任务为收集落叶，或割草和收集落叶，确定当前任务包括第一任务；若当前任务为割草，确定当前任务不包括第一任务。

S230，确定当前任务对应的供电模式为低功耗模式。

在本实施例中，若当前任务不包括第一任务，即，预设作业设备无需工作进行收集落叶，根据当前任务以及当前任务和供电模式之间的第一预设对应关系确定当前任务对应的供电模式为低功耗模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第一电信号为预设作业设备供电。

S330，确定当前的任务模式。

在本实施例中，任务模式为自移动设备执行任务的模式，由用户通过触发自移动设备上不同的按键，或者自移动设备的控制终端上的按键进行选择，或者在自移动设备的显示屏上选择任务模式对应的选项，进行任务模式的选择，本申请对于模式的设置方式不作限定。任务模式包括但不限于性能模式、标准模式及安静模式。其中，在性能模式、标准模式及安静模式下，自移动设备的作业组件的运行速度依次递减。具体地，作业组件包括但不限于刀盘电机、滚刷电机及推杆电机，作业组件的运行速度包括刀盘电机、滚刷电机和推杆电机的转速。例如，在性能模式下，刀盘电机的转速为3000转/分，滚刷电机的转速为2000转/分，推杆电机的转速为1000转/分；在标准模式下，刀盘电机的转速为2500转/分，滚刷电机的转速为1500转/分，推杆电机的转速为600转/分；在安静模式下，刀盘电机的转速为2000转/分，滚刷电机的转速为1000转/分，推杆电机的转速为400转/分，上述数值均为举例说明，实际应用中不局限于此。

S430，若当前的任务模式为性能模式或标准模式，确定对应的供电模式为无限制模式。

在本实施例中，当前任务及任务模式与供电模式之间具有第二预设对应关系，第二预设对应关系包括：若当前任务至少包括第一任务，且当前任务模式为性能模式或标准模式，对应的供电模式为无限制模式；若当前任务至少包括第一任务，且当前任务模式为安静模式，对应的供电模式为一般模式；若当前任务不包括第一任务，则确定当前任务对应的供电模式为低功耗模式。

在本实施例中，确定自移动设备的当前任务包括第一任务，且当前任务模式为性能模式或标准模式，根据当前任务及任务模式与供电模式之间的第二预设对应关系确定对应的供电模式为无限制模式，并通过供电接口输出无限制模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

S530，若当前任务模式为安静模式，确定对应的供电模式为一般模式。

在本实施例中，确定自移动设备的当前任务包括第一任务，且当前任务模式为安静模式，根据当前任务及任务模式与供电模式之间的第二预设对应关系确定对应的供电模式为一般模式，并通过供电接口输出一般模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

通过以上实施例，在确定接入设备为合法的预设作业设备后，根据当前任务和任务模式确定对预设作业设备进行供电的供电模式，可以提高自移动设备的供电效率，有效节省自移动设备的电能，提高续航，延长供电接口的使用寿命。

进一步地，在一些实施例中，供电控制方法还包括：在供电模式为低功耗模式时，向预设作业设备发送第一指令，指示预设作业设备关闭作业组件的供电。

具体地，在本实施例中，自移动设备可通过蓝牙或Wi-Fi向预设作业设备发送第一指令。在供电模式为低功耗模式时，自移动设备生成第一指令，第一指令用于控制预设作业设备停止工作，向预设作业设备发送第一指令。预设作业设备接收到第一指令后，通过控制关闭作业组件的供电，即，关闭对刀盘电机、滚刷电机及推杆电机的供电，以停止工作。

在一些实施例中，若自移动设备进入充电基站的时间或自移动设备的待机时间大于或等于第五预设时长，确定供电模式为低功耗模式。其中，第五预设时长可以是15分钟、20分钟、或30分钟。

在本实施例中，实时检测自移动设备是否接收到充电电流，若检测到自移动设备接收到充电电流，确定自移动设备进入充电基站，并对自移动设备的充电时间进行计时，若充电时间达到第五预设时长，确定供电模式为低功耗模式。

在本实施例中，实时检测自移动设备的作业组件是否停止运行，若检测到自移动设备的作业组件停止运行，对作业组件停止运行的时间进行计时，若作业组件停止运行的时间达到第五预设时长，确定供电模式为低功耗模式。

通过以上实施例，可以在自移动设备的供电模式为低功耗模式时，确定预设作业设备停止工作，从而及时关闭供电，避免浪费电能。

参阅图6所示，为本申请另一实施例提供的供电控制方法的流程图。本实施例中的供电控制方法可以应用于如图1所示的自移动设备100。其中，处理器110用于执行本申请实施例所提供的供电控制方法。如图6所示，在一实施例中，该供电控制方法包括步骤S140至S740。

S140，当检测到供电接口存在接入设备接入时，通过供电接口输出第一电信号对接入设备供电。

S240，向接入设备发送握手请求。

S340，若接收到响应于握手请求的应答包且应答包包括预设的应答信息，则确认接入设备为预设作业设备。

S440，根据当前任务确定对应的供电模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

上述步骤S140-S440的具体实现过程可以参考图2中步骤S100-S400。

S540，响应于预设指令，确定供电模式为无限制模式并通过供电接口输出无限制模式对应的第二电信号对预设作业设备供电；

可以理解，预设指令在升级管理设备发送升级指令前下发。升级管理设备在升级预设作业设备前，会向自移动设备发送预设指令，以通知自移动设备强制为预设作业设备供电，此时自移动设备开启强制供电，并通过供电接口输出无限制模式对应的第二电信号对接入设备供电。

在一些实施例中，若自移动设备接收到预设指令时，供电接口未接入设备，则自移动设备等待供电接口接入预设作业设备后，再通过供电接口输出无限制模式对应的第二电信号对预设作业设备供电。

S640，响应于升级指令，向预设作业设备发送升级数据包。

在本实施例中，自移动设备在接收到升级管理设备发送的对预设作业设备的升级指令后，持续接收升级管理设备发送的升级数据包并转发给预设作业设备，升级过程中，供电模式保持为无限制模式。

S740，在预设作业设备升级完成后，停止对预设作业设备进行供电。

通过以上实施例，在接入设备与自移动设备连接进行升级时，默认接入设备为预设作业设备，并根据无限制模式对预设作业设备进行供电，保障预设作业设备进行正常升级，有效提高预设作业设备的升级效率。

图7是本申请一实施例提供的供电控制装置的结构示意图。在本申请实施例中，供电控制装置10根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。该功能模块可以包括：供电模块11、发送模块12、确定模块13。

供电模块11用于当检测到供电接口存在接入设备接入时，通过供电接口输出第一电信号对接入设备供电。

发送模块12用于向接入设备发送握手请求。

确定模块13用于若接收到响应于握手请求的应答包且应答包包括预设的应答信息，则确认接入设备为预设作业设备。

供电模块11还用于根据当前任务确定对应的供电模式，并通过供电接口输出供电模式对应的第二电信号为预设作业设备供电。

如图1所示，自移动设备100包括存储在存储器120中并可在处理器110上运行的计算机程序。例如，计算机程序为供电控制程序。处理器110执行计算机程序时实现以上供电控制方法中的步骤。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器120中，并由处理器110执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，指令段用于描述计算机程序在自移动设备100中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，示意图仅仅是自移动设备100的示例，并不构成对自移动设备100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如自移动设备100还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是自移动设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个自移动设备的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块/单元，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在存储器内的数据，实现自移动设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据自移动设备的使用所创建的数据(比如音频数据等)等。此外，存储器可以包括易失性和非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他存储器件。

自移动设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以是源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由同一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种供电控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括用于为预设作业设备供电的供电接口，所述方法包括：

当检测到所述供电接口存在接入设备接入时，通过所述供电接口输出第一电信号对所述接入设备供电；

向所述接入设备发送握手请求；

若接收到响应于所述握手请求的应答包且所述应答包包括预设的应答信息，则确认所述接入设备为所述预设作业设备；

根据当前任务确定对应的供电模式，并通过所述供电接口输出所述供电模式对应的第二电信号为所述预设作业设备供电；所述第一电信号对应的供电输出电流小于所述第二电信号的供电输出电流。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述接入设备发送握手请求，包括：

以广播数据包的形式向所述接入设备发送握手请求。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若接收到响应于所述握手请求的应答包且所述应答包包括预设的应答信息，则确认所述接入设备为所述预设作业设备包括：

若接收到对所述握手请求的应答包，则确定所述应答包的发送地址；

若所述发送地址与所述接入设备的发送地址一致，则从所述应答包提取应答信息；

若提取的所述应答信息与预设的应答信息一致，则确认所述接入设备为所述预设作业设备。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述供电模式包括低功耗模式；所述根据当前任务确定对应的供电模式，包括：

若所述当前任务不包括第一任务，则确定所述当前任务对应的供电模式为所述低功耗模式；所述第一任务由所述预设作业设备执行。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述供电模式还包括无限制模式及一般模式，所述无限制模式下的供电输出电流大于所述一般模式下的供电输出电流，所述一般模式下的供电输出电流大于所述低功耗模式下的供电输出电流；

所述根据当前任务确定供电模式，还包括：

若所述当前任务包括所述第一任务，则确定当前的任务模式；其中，所述任务模式包括性能模式、标准模式及安静模式；

若所述当前的任务模式为所述性能模式或所述标准模式，确定对应的所述供电模式为所述无限制模式；

若所述当前任务模式为所述安静模式，确定对应的所述供电模式为所述一般模式。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述自移动设备进入充电基站或所述自移动设备的待机时间大于或等于预设时间，确定所述供电模式为所述低功耗模式。

7.如权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述供电模式为所述低功耗模式时，向所述预设作业设备发送第一指令；所述第一指令用于指示所述预设作业设备关闭作业组件的供电。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述预设作业设备接入后，定时向所述预设作业设备发送心跳包；

若在预设时长内未接收到所述预设作业设备对所述心跳包的应答包，停止为所述预设作业设备供电。

9.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于调用所述存储器中的指令，使得所述自移动设备执行权利要求1至8中任一项所述的供电控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在自移动设备的处理器上运行时，使得所述自移动设备执行权利要求1至8中任一项所述的供电控制方法。