CN116449862A - 无人机输电杆塔作业空间视点规划方法 - Google Patents
无人机输电杆塔作业空间视点规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116449862A CN116449862A CN202310211452.3A CN202310211452A CN116449862A CN 116449862 A CN116449862 A CN 116449862A CN 202310211452 A CN202310211452 A CN 202310211452A CN 116449862 A CN116449862 A CN 116449862A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- inspection
- transmission tower
- unmanned aerial
- viewpoint
- aerial vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 91
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 84
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 12
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 6
- 230000002411 adverse Effects 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 2
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
- G05D1/106—Change initiated in response to external conditions, e.g. avoidance of elevated terrain or of no-fly zones
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y04—INFORMATION OR COMMUNICATION TECHNOLOGIES HAVING AN IMPACT ON OTHER TECHNOLOGY AREAS
- Y04S—SYSTEMS INTEGRATING TECHNOLOGIES RELATED TO POWER NETWORK OPERATION, COMMUNICATION OR INFORMATION TECHNOLOGIES FOR IMPROVING THE ELECTRICAL POWER GENERATION, TRANSMISSION, DISTRIBUTION, MANAGEMENT OR USAGE, i.e. SMART GRIDS
- Y04S10/00—Systems supporting electrical power generation, transmission or distribution
- Y04S10/50—Systems or methods supporting the power network operation or management, involving a certain degree of interaction with the load-side end user applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，通过结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径，以遍历所有最佳空间视点，从而通过巡检最短路径来完成输电杆塔巡检，解决了相关技术中人工控制无人机进行输电线路巡检工作效率低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
背景技术
目前，输电线路检测的手段可分为人工线路检测、机器人线路检测、载人直升机线路检测和无人机线路检测。人工巡逻模式存在时间长、成本高、操作困难、操作风险大、工作强度高、效率低等问题。因此，巡检模式越来越不能满足线路巡检的需要。机器人巡线模式是高压架空输电线路的一种自动巡线模式。该巡逻模式虽然精度较高，但也存在着距离短、速度慢、穿越障碍物困难等缺点，限制了其应用范围。载人直升机线路巡检模式可以通过配备成像设备的直升机对传输线进行拍照。具有高效的输电线路巡检功能。然而，它需要大量的人力资源和复杂的管理和技术储备。因此，载人直升机直接启动巡逻模式尚未得到广泛应用。无人机以其机身小、成本低、负载轻、操作简单等特点，越来越受到电力企业的重视，在输电线路巡检领域发挥着越来越重要的作用。无人机是由机身上的无线遥控设备和程控装置操作的一种无人机系统。由于无人机可以携带图像采集设备和信息传输设备，采集到的巡逻信息可以传输到地面工作站。与载人飞机相比，无人机更有可能执行对人类来说太单调、太脏或太危险的任务。为了减少操作人员的工作量和危险性，无人机得到了广泛的应用。电力系统中常用的无人机主要包括无人直升机、固定翼无人机多旋翼无人机和无人飞艇。然而现有通过无人机进行输电线路检测时，大部分还是采用人工控制，而人工控制巡检通常会使无人机飞行路径重复，工作效率不高。而且在外出长时间通过无人机巡航时，会造成无人机的巡航时间减少。
鉴于此，需要一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，以至少解决相关技术中人工控制无人机进行输电线路巡检工作效率低的技术问题。
根据本发明实施例的一方面，提供了一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，包括：
结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；
根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；
在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径，以遍历所有最佳空间视点。
可选地，结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签包括：
对所需要巡检的电塔建立输电杆塔模型，所述输电杆塔三维模型以三角形面片为基本元素；
根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，即根据输电杆塔空间结构及巡检内容，对输电杆塔三维模型的相关部分附上语义标签，语义标签对在一个空间范围内的面片都被赋予一个标签。
可选地，根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择包括：
结合作业约束构建安全作业区域，根据安全约束条件在输电杆塔外的安全作业区域构建一个安全飞行包围盒，无人机在所述安全飞行包围盒上巡检，不会触碰输电线元件，不会对输电线路的正常工作造成不良影响，还能够选择最佳的工作空间视点；
所述安全飞行安装盒为具有开口的柱体的表面；
在所述安全飞行安装盒上对每一个语义块进行候选空间视点选择，并根据所述候选空间视点选择最佳视点。
可选地，所述柱体包括长方体、正方体以及圆柱体。
可选地，所述安全飞行包围盒的平面展开形成一个长方形，所述长方形包括依次连接前侧面、顶面和后侧面，所述前侧面位于所述输电杆塔的正前方，所述顶面位于所述输电杆塔的正上方，所述后侧面位于所述输电杆塔的正后方。
可选地，在对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划时，将所述安全飞行安装盒展开形成平面图。
可选地，对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径包括：
将最佳视点映射到所述安全飞行安装盒展开形的长方形平面上
采用ACO对最佳视点进行最佳路径规划；
将规划的路径映射回安全飞行安装盒，还原安全飞行安装盒。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机输电杆塔作业空间视点规划系统，包括：
语义标签模块，用于结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；
最佳视点模块，用于根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；
巡检最短路径模块，用于对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
与现有的技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明实施例中，通过结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径，以遍历所有最佳空间视点，从而通过巡检最短路径来完成输电杆塔巡检，解决了相关技术中人工控制无人机进行输电线路巡检工作效率低的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的对输电杆塔的三维模型进行语义划分的示意图；
图3是根据本发明实施例的视点测量信息的示意图；
图4是根据本发明实施例的无人机巡检输电杆塔需要遍历的位置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
如图1是根据本发明实施例的一种无人机输电杆塔作业空间视点规划方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S1、结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签。
作为一种可选的实施例，步骤S1具体包括以下步骤：
步骤S11、对所需要巡检的电塔建立输电杆塔模型，所述输电杆塔三维模型以三角形面片为基本元素；
步骤S12、根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，即根据输电杆塔空间结构及巡检内容，对输电杆塔三维模型的相关部分附上语义标签，语义标签对在一个空间范围内的面片都被赋予一个标签。
其中，语义标签本质上是一个集合，它包括当前区域的名称以及对应的空间坐标范围。按照这种方式，可大致将杆塔分为杆塔顶部、横担、杆塔底部、绝缘子等区域。如图2所示，为对一个简单的电塔模型进行语义划分之后的结果，图中不同的颜色部分表示不同的语义区域。
步骤S2、根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择。
作为一种可选的实施例，步骤S2具体包括：
步骤S21、结合作业约束构建安全作业区域，根据安全约束条件在输电杆塔外的安全作业区域构建一个安全飞行包围盒，无人机在所述安全飞行包围盒上巡检，不会触碰输电线元件，不会对输电线路的正常工作造成不良影响，还能够选择最佳的工作空间视点；
具体的，所述安全飞行安装盒为具有开口的柱体的表面，所述柱体包括长方体、正方体以及圆柱体。因此，可采用圆柱面或者长方体表面进行全作业区域进行安全飞行包围盒建模，并按照约束条件（安全约束）剔除不符合要求的部分，考虑到不能在导线之间穿行及小型无人机巡检电塔的安全距离要求，设置安全飞行包围盒的大小，从而完成安全飞行包围盒建模。
其中，当安全飞行安装盒为开口的长方体形状时，安全飞行安装盒可以由五个、四个或三个长方形的平面组成，即安全飞行安装盒可以是具有顶面和四个侧面组合得到的五个面的开口的长方体，也可以是只有顶面和三个侧面组合得到的具有四个面的长方体形状，也可以是只有顶面和任意两个侧面组合得到的不完整的的长方体形状。当安全飞行安装为开口的圆柱形状时，安全飞行安装盒可以是又一个长方形和一个圆形组合得到，也可以是一个扇形和圆形组合，也可以是一个扇形，也可以是一个长方形。
本实施例中，如图4所示，安全飞行包围盒的平面展开形成一个长方形，所述长方形（即安全飞行包围盒）包括依次连接前侧面、顶面和后侧面，所述前侧面位于所述输电杆塔的正前方，所述顶面位于所述输电杆塔的正上方，所述后侧面位于所述输电杆塔的正后方。
步骤S22、在所述安全飞行安装盒上对每一个语义块进行候选空间视点选择，并根据所述候选空间视点选择最佳视点。其中空间视点选择旨在通过对输电杆塔的作业任务和金具特征进行分析，在作业安全包围盒上进行最佳视点选择，以采集最有利于判定作业点的图像数据，来提高作业质量。其目标是选择能够清晰反映各设备状态信息的空间视点，最佳视点的选取通常是通过构建视点评价函数来对候选视点进行评价，得分值最高的视点则被选为最佳视点。至今为止，研究者们己经提出了众多视点评价函数，然而都不具有普适性，这些评价函数都是针对具体的视觉任务所构建的。例如：在场景理解或者目标识别中，最佳视点是能够观测到显著特征的视点；对于室内设计展示而言，最佳视点考虑的是美学标准；还有许多应用考虑稳定性作为选择标准。本发明中最佳视点必须充分考虑能否有利于判定设备的故障状态，例如：绝缘子是否掉落、塔材是否变形和锈蚀等；在无人机作业中，目标位于图像中心有利于进行视觉跟踪和控制，直观来讲，视频图像中包含的设备信息量越大越好，如图3所示，图3（a）和图3（b）为同一目标的不同观测视图，可以看出3（b）比图3（a）的信息量大，即设备的正视度越好目标越清晰，设备能够被显示得越详尽，另外，故障高发区必须包含在视点中。
步骤S3、在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径，以遍历所有最佳空间视点。
作为一种可选的实施例，在对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划时，将所述安全飞行安装盒展开形成平面图。
作为一种可选的实施例，根据无人机巡检作业导则的规定，采用旋翼无人机对输电杆塔的作业属于精细作业，且需要进行双侧巡检。假设无人机巡检输电杆塔需要遍历的位置如图4示，包括无人机起止点（红色号表示）和电塔两侧最佳视点集（紫色方块表示），通常在巡检过程中无人机的起止点相同，即无人机的巡检过程应是从起始点起飞，遍历所有最佳视点，最后回到起止点。这属于路径规划问题，具体而言属于旅行商问题（Travelingsalesman problem，简称TSP问题），需要寻找遍历所有目标的最短路径，并回到起止点。
为解决上诉要求，步骤S4包括以下步骤：
步骤S41、将最佳视点映射到所述安全飞行安装盒展开形的长方形平面上
步骤S42、采用ACO对最佳视点进行最佳路径规划；
步骤S43、将规划的路径映射回安全飞行安装盒，还原安全飞行安装盒。
实施例2
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种无人机输电杆塔作业空间视点规划系统，无人机输电杆塔作业空间视点规划系统应用上述的的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，该系统包括：
语义标签模块，用于结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；
最佳视点模块，用于根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；
巡检最短路径模块，用于对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径。
本发明不局限于以上的具体实施方式，以上仅为本发明的较佳实施案例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
实施例3
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述中任意一项的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述计算机可读存储介质包括存储的程序。
可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径，以遍历所有最佳空间视点。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，该处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
本发明实施例提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现无人机输电杆塔作业空间视点规划方法的步骤。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM,Read-0nlyMemory)、随机存取存储器(RAM,RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，其特征在于，包括：
结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；
根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；
在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径，以遍历所有最佳空间视点。
2.根据权利要求1所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，其特征在于，结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签包括：
对所需要巡检的电塔建立输电杆塔模型，所述输电杆塔三维模型以三角形面片为基本元素；
根据巡检内容对输电杆塔模型进行语义划分，即根据输电杆塔空间结构及巡检内容，对输电杆塔三维模型的相关部分附上语义标签，语义标签对在一个空间范围内的面片都被赋予一个标签。
3.根据权利要求1所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，其特征在于，根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择包括：
结合作业约束构建安全作业区域，根据安全约束条件在输电杆塔外的安全作业区域构建一个安全飞行包围盒，无人机在所述安全飞行包围盒上巡检，不会触碰输电线元件，不会对输电线路的正常工作造成不良影响，还能够选择最佳的工作空间视点；
所述安全飞行安装盒为具有开口的柱体的表面；
在所述安全飞行安装盒上对每一个语义块进行候选空间视点选择，并根据所述候选空间视点选择最佳视点。
4.根据权利要求3所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，其特征在于，所述柱体包括长方体、正方体以及圆柱体。
5.根据权利要求3所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，其特征在于，所述安全飞行包围盒的平面展开形成一个长方形，所述长方形包括依次连接前侧面、顶面和后侧面，所述前侧面位于所述输电杆塔的正前方，所述顶面位于所述输电杆塔的正上方，所述后侧面位于所述输电杆塔的正后方。
6.根据权利要求3所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，其特征在于，在对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划时，将所述安全飞行安装盒展开形成平面图。
7.根据权利要求5所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法，其特征在于，对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径包括：
将最佳视点映射到所述安全飞行安装盒展开形的长方形平面上
采用ACO对最佳视点进行最佳路径规划；
将规划的路径映射回安全飞行安装盒，还原安全飞行安装盒。
8.一种无人机输电杆塔作业空间视点规划系统，其特征在于，包括：
语义标签模块，用于结合巡检导则规定的巡检任务及内容对所需要巡检的电塔相关部位附上语义标签；
最佳视点模块，用于根据安全约束、巡检任务以及所定义的语义标签信息在输电杆塔周围进行巡检最佳视点选择；
巡检最短路径模块，用于对选择的最佳视点在安全区域内进行路径规划得到巡检最短路径。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的无人机输电杆塔作业空间视点规划方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310211452.3A CN116449862A (zh) | 2023-03-07 | 2023-03-07 | 无人机输电杆塔作业空间视点规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310211452.3A CN116449862A (zh) | 2023-03-07 | 2023-03-07 | 无人机输电杆塔作业空间视点规划方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116449862A true CN116449862A (zh) | 2023-07-18 |
Family
ID=87127934
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310211452.3A Pending CN116449862A (zh) | 2023-03-07 | 2023-03-07 | 无人机输电杆塔作业空间视点规划方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116449862A (zh) |
-
2023
- 2023-03-07 CN CN202310211452.3A patent/CN116449862A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11181935B2 (en) | System and method for detecting obstacles in aerial systems | |
| US10377485B2 (en) | System and method for automatically inspecting surfaces | |
| CN106970639A (zh) | 一种基于无人机平台的港口实景监控系统及方法 | |
| CN110011223A (zh) | 适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法和系统 | |
| US10867522B1 (en) | Systems and methods for vehicle pushback collision notification and avoidance | |
| CN104590573A (zh) | 直升机避障系统及避障方法 | |
| CN112925348A (zh) | 无人机控制方法、无人机控制装置、电子设备及介质 | |
| CN112346476B (zh) | 一种无人机自动巡检系统及方法 | |
| CN109816780A (zh) | 一种双目序列影像的输电线路三维点云生成方法及装置 | |
| CN115661965A (zh) | 一种融合自动机场的公路无人机智能巡检系统 | |
| CN109885091B (zh) | 一种无人机自主飞行控制方法及系统 | |
| CN114721419A (zh) | 基于无人机的输电线路的杆塔巡检方法、装置、以及设备 | |
| CN112634662B (zh) | 电子围栏、控制系统、方法、介质、无人机编队及终端 | |
| CN116449862A (zh) | 无人机输电杆塔作业空间视点规划方法 | |
| Homola et al. | Technical capability level 2 unmanned aircraft system traffic management (UTM) flight demonstration: Description and analysis | |
| CN204297108U (zh) | 直升机避障系统 | |
| US20190257656A1 (en) | Method and system for automating and configuring an aircraft de-icing pad facility | |
| CN114397910B (zh) | 一种风力发电机无人机自动巡检方法及相关装置 | |
| WO2024027082A1 (zh) | 一种飞机出入库碰撞预警方法、装置、设备及介质 | |
| CN116185054A (zh) | 基于微型激光雷达的无人机输电线路巡检方法及系统 | |
| CN115064008A (zh) | 无人机跑道冲突自主预警系统 | |
| CN113970931A (zh) | 一种基于多无人机的监控装置和方法 | |
| CN110794854A (zh) | 一种固定翼无人机自主起降方法 | |
| Mund et al. | Can LiDAR point clouds effectively contribute to safer apron operations? | |
| CN113990113B (zh) | 一种基于hud增强的空管塔台视景显示方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |