CN116449335A - 可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括控制目标设备在目标区域进行移动；确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，参考位置为在目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置；从参考激光点云中确定初始候选激光点，初始候选激光点与至少一个参考位置的距离小于第一距离阈值；从初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别。本方案能提高规划的可行驶区域范围的准确度，提高设备的运行效率。

Description

可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

随着自主移动机器人技术迅速发展，道路环境下可行使区域检测逐渐成为环境感知技术中重要环节，是路径规划和实时避障的基础。

由于激光雷达具有测量速度快、成本低、使用寿命长等优点而被广泛应用在机器人行驶控制领域中，具体可以通过激光雷达在道路环境中进行激光点云数据采集，根据采集的激光点云进行可行驶区域的识别。

但是，无论是室内实际道路环境还是室外实际道路环境，道路环境可能会比较复杂，并不是单一的平滑平面道路，存在人行道、花坛等不可行驶道路场景，同时也会有减速带，坡道等容易被误识别检测的区域，从而造成识别的可行驶区域不准确，造成路径规划和实时避障出现错误。

发明内容

本发明提供了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决无法准确高效的检测目标区域中可行驶区域的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种可行驶区域检测方法，所述方法包括：

控制目标设备在目标区域进行移动；

确定所述目标设备关联的参考激光点云与参考位置，所述参考激光点云为在所述目标设备移动过程中采集的激光点云，所述参考位置为在所述目标设备采集所述参考激光点云时对应的设备位置；

从所述参考激光点云中确定初始候选激光点，所述初始候选激光点与至少一个所述参考位置的距离小于第一距离阈值；

从所述初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，所述新的候选激光点与距离所述新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；

基于所述候选激光点对所述目标区域的可行驶区域进行检测识别。

根据本发明的另一方面，提供了一种可行驶区域检测装置，所述装置包括：

移动控制模块，用于控制目标设备在目标区域进行移动；

第一确定模块，用于确定所述目标设备关联的参考激光点云与参考位置，所述参考激光点云为在所述目标设备移动过程中采集的激光点云，所述参考位置为在所述目标设备采集所述参考激光点云时对应的设备位置；

第二确定模块，用于从所述参考激光点云中确定初始候选激光点，所述初始候选激光点与至少一个所述参考位置的距离小于第一距离阈值；

搜索模块，用于从所述初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，所述新的候选激光点与距离所述新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；

检测模块，用于基于所述候选激光点对所述目标区域的可行驶区域进行检测识别。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的可行驶区域检测方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的可行驶区域检测方法。

本发明实施例的技术方案，控制目标设备在目标区域中移动，获取目标设备移动过程中采集的激光点云记为参考激光点云以及获取目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置记为参考位置，从移动过程中不断采集的参考激光点云中筛选出与参考位置距离小于第一距离阈值的激光点记为初始候选激光点，同时从初始候选激光点所属的激光线束激光点中搜索到新的候选激光点，新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，进而实现候选激光点扩充，通过候选激光点扩充可以将实际能允许目标设备正常通行，但可能被识别为障碍的激光点尽可能筛选出来进行候选激光点扩充，避免后续在利用激光点进行可行驶区域规划时避开这部分候选激光点进行规划，导致规划的可行驶区域范围不准确，从而影响设备的运行效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种可行驶区域检测方法的流程图；

图2是根据本发明实施例提供的另一种可行驶区域检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例提供的一种可行驶区域检测装置的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的可行驶区域检测方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本发明实施例提供了一种可行驶区域检测方法的流程图，本实施例可适用于在目标区域中利用激光点云进行可行驶区域规划的情况，尤其适用于在具有坡道环境目标区域中利用激光点云进行可行驶区域规划的情形，该方法可以由可行驶区域检测装置来执行，该可行驶区域检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该可行驶区域检测装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中，该电子设备可以为自主移动的机器人、AGV小车等目标设备。如图1所示，该可行驶区域检测方法包括：

S110、控制目标设备在目标区域进行移动。

目标设备可以为自主移动的机器人，自主移动的机器人可以包括：无人叉车、智能仓储叉车、自动驾驶叉车、室外搬运车及物流搬运机器人等。

目标区域可以为目标设备处于工作模式用于执行任务的任务区域，目标区域具体可以为仓储区域、分拣区域以及物流园区等。目标区域中可能存在有人行道、花坛、路沿等自主移动机器人不可行使区域，对于不可行使区域机器人需要准确检测识别。另外，目标区域中还可包括坡道、减速带等实际是可行使区域但容易造成障碍误检的缺陷区域，这些缺陷区域可能会导致目标设备误认为属于障碍区域，造成在规划时不在此进行可行驶区域的规划。

对于目标设备而言，可以控制目标设备在目标区域内进行不间断的移动前进，即实现目标设备在移动到一个位置点后能不间断的继续向邻近的下一个位置点进行移动，方便后续对目标设备的激光点进行识别后用于进行可行驶区域的检测。

作为一种可选的但非限定的实现方式，控制目标设备在目标区域进行移动，可包括以下步骤A1-A2：

步骤A1、从目标区域的场景地图中确定向目标设备分配使用的至少两个移动位置，目标设备移动到至少两个移动位置的一个移动位置后能继续向至少两个移动位置的另一个相邻的移动位置进行移动。

步骤A2、控制目标设备沿至少两个移动位置形成的移动路径在目标区域进行移动。

为了进一步提高可行使区域检测识别的准确性和检测效率，通过在目标区域的场景地图中选择能让目标设备无障碍移动的多个点位作为目标设备在目标区域进行移动所要途径的移动位置，并且需要使得选择的至少两个移动位置满足以下：目标设备移动得到一个移动位置后能继续向相邻的下一个移动位置进行移动。这样，在控制目标设备沿着至少两个移动位置形成的移动路径进行前进移动时，能够实现目标设备在目标区域的不间断连续移动。

可选地，可以通过手动标注的形式在目标区域的地图中添加可行使区域的信赖位置点，即可以将可行驶区域内的信赖位置点直接作为目标设备在目标区域进行移动所要途径的移动位置，以此来控制目标设备在目标区域沿可行驶区域内的信赖位置点进行移动。

作为另一种可选的但非限定的实现方式，控制目标设备在目标区域进行移动，包括：响应于对目标设备的移动控制指令，控制目标设备在目标区域中不同位置进行移动，移动控制指令用于控制目标设备前进与转向。

作为又一种可选的但非限定的实现方式，控制目标设备在目标区域进行移动，包括：通过作用于目标设备的移动牵引力，控制目标设备在目标区域中不同位置进行移动，移动牵引力用于控制目标设备前进与转向。

上述两种可选方式，同样也是实现目标设备在目标区域的不间断连续移动，区别在于上述两种是通过发送指令或牵引的方式一步一步的控制目标设备进行移动，达到不间断连续移动的目的，而前面提到则是沿着至少两个移动位置形成的移动路线让目标设备自动运行。此外，通过指令或牵引的方式可以避免在场景地图中将一些不明显但对目标设备行进有些许影响的位置点选择为不间断移动的位置点，导致筛选的激光点被用于后续可行驶区域规划，虽然目标设备能移动过去但对目标设备可能会造成损害。

S120、确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，参考激光点云为在目标设备移动过程中采集的激光点云，参考位置为在目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置。

在控制目标设备在目标区域中进行连续移动时，可通过目标设备上配置的激光雷达进行扫描检测，并将目标设备通过激光雷达在移动过程中采集的激光点云记为参考激光点云。可选地，通过目标设备上配置的激光雷达在移动过程中的不同采集时刻进行扫描检测，从而得到不同采集时刻的参考激光点云。

其中，激光雷达可以安装在目标设备的顶部位置，上述激光雷达可以为单线激光雷达或多线激光雷达，单线激光雷达可以为配置有一条激光线束的激光雷达，而多线激光雷达可以为配置至少两条激光线束的激光雷达。

除了确定目标设备在移动过程中采集得到的参考激光点云，同时还需要确定目标设备在采集参考激光点云时目标设备所处的位置，以便结合目标设备采集参考激光点云时所处的位置，将参考激光点云中距离目标设备比较远的激光点进行筛除。

所述作为另一种可选的但非限定的实现方式，确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，可以包括以下步骤B1-B4：

步骤B1、确定目标设备在不同采集时刻采集的参考激光点云。

步骤B2、确定当前采集时刻采集的参考激光点云关联的第一采集时刻的第一位置与第二采集时刻的第二位置，第一位置为目标设备移动过程中在第一采集时刻的设备位置，第二位置为目标设备移动过程中在第二采集时刻的设备位置，第一采集时刻位于当前采集时刻之前，且当前采集时刻与第一采集时刻的时间差值小于当前采集时刻与当前采集时刻之前的其他采集时刻的时间差值，第二采集时刻位于当前采集时刻之后，且第二采集时刻与当前采集时刻的时间差值小于当前采集时刻之后的其他采集时刻与当前采集时刻的时间差值。

对于目标设备在当前采集时刻采集的参考激光点云，由于采集目标设备位置的激光点与参考激光点云的采集并不一定是同一个传感器采集，即便是同一个传感器采集，激光点的采集与位置采集也可能不是同时刻。换句讲，对于在当前采集时刻采集参考激光点云时，可能在当前采集时刻并没有采集目标设备所处的位置，即在采集的位置数据中可能不存在目标设备在当前采集时刻的位置。

为此，需要对在当前采集时刻采集参考激光点云时目标设备的位置进行标定计算。目标设备在目标区域进行移动过程中，可以采用定位技术对目标设备移动过程中不同采集时刻的位置进行记录。进而，选取目标设备在距离当前时刻最近且位于当前时刻的前后两个采集时刻采集的第一位置与第二位置，即，目标设备移动过程中在第一采集时刻的设备位置与目标设备移动过程中在第二采集时刻的设备位置。

步骤B3、依据第一采集时刻、第二采集时刻、当前采集时刻、第一位置与第二位置，确定目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的设备位置。

由于第一采集时刻与第二采集时刻是分别在当前采集时刻的前后采集时刻且与当前采集时刻的时间差值最小，同时考虑到目标设备在目标区域中是连续移动，因此可以认为目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的位置处于第一采集时刻对应的第一位置与第二采集时刻对应的第二位置之间。此外，考虑到目标设备对应的第一采集时刻与当前时刻之间的差异大小以及第二采集时刻与当前时刻之间的差异大小，可以获知目标设备在当前时刻距离第一位置较近，还是距离第二位置较近，进而来计算出目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的设备精确位置。

可选地，由于前述需要结合采集时刻的差异，为了保证准确性可以配置目标设备在目标区域中进行移动过程中采用预设固定速度。

示例性地，对于目标设备移动过程中在不同采集时刻的设备位置，可以采用进 行描述，其中t对应目标设备移动过程中的不同采集时刻；同样的，目标设备在不同采集时 刻采集的参考激光点云，可以采用进行描述，其中对应的采集时刻为。进而，获取目标设备在时刻前后最近的两个采集时刻的设备位置，记为 ，上述两个设备位置对应的采集时间为。基于上述参数对参考激光点云进行 去畸变，获得激光点云对应时间的目标设备精确位置。

目标设备在激光点云对应采集时间的设备位置计算如下：

。

其中，表示当前采集时刻，表示所述第一采集时刻，表示所述第二采 集时刻，表示所述第一位置，表示所述第二位置，表示目标设备在当前采集时 刻采集参考激光点云时的设备位置。

步骤B4、基于目标设备在不同采集时刻采集参考激光点云时的设备位置，确定目标设备在不同采集时刻采集参考激光点云时对应的参考位置。

可选地，在确定目标设备在不同采集时刻采集的参考激光点云对应的参考位置之 后，可以遍历目标设备在不同采集时刻采集的参考激光点云将激光点云转到世界坐标系 下，通过将采集的激光点云坐标统一映射到世界坐标系下，消除激光点云的运动畸变，使激 光点云表达的周围环境信息更准确。其中，激光点云转到世界坐标系下的激光点云的计算过程如下：。

S130、从参考激光点云中确定初始候选激光点，初始候选激光点与至少一个参考位置的距离小于第一距离阈值。

作为一种可选的但非限定的实现方式，从参考激光点云中确定初始候选激光点，可包括以下步骤C1-C3：

步骤C1、针对同一采集时刻的参考激光点云与不同采集时刻的参考位置，遍历检测参考激光点云中是否存在激光点与不同采集时刻的参考位置中任意一个参考位置之间的距离小于第一距离阈值。

步骤C2、若存在，则将满足距离小于第一距离阈值的激光点确定为初始候选激光点。

步骤C3、确定从不同采集时刻的参考激光点云中筛选出的初始候选激光点。

目标设备在移动过程中采集参考激光点云时对应的不同采集时刻的参考位置形成目标设备在目标区域的移动轨迹位置点。对于目标设备在任一采集时刻采集的参考激光点云，可以将一个采集时刻的参考激光点云中的激光点与不同采集时刻的参考位置进行位置距离比对。

通过检测所述参考激光点云中激光点与不同采集时刻对应的参考位置之间的相对距离，如果激光点与某一采集时刻的参考位置的相对距离小于第一距离阈值，将该小于第一距离阈值激光点作为初始候选激光点进行记录。如果激光点不存在与某一采集时刻的参考位置的相对距离小于第一距离阈值，将激光点作舍弃处理，依次类推，可以从不同采集时刻的参考激光点云中筛选出初始候选激光点。

示例性地，获取目标设备在不同采集时刻的参考位置形成的移动轨迹位置点集 合，记录为，遍历参考激光点云，如果参考激光点云中激光点 与中任意一个轨迹位置点的距离小于第一距离阈值，则将该激光点标记为 初始候选激光点，记录为。

S140、从初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值。

对于距离上靠近目标设备的参考位置的候选激光点，有些候选激光点可能是零散存在并没有其他邻近激光点与其属于对同一个物体进行扫描检测得到，而有些候选激光点可能与邻近的激光点属于对同一个物体进行扫描检测得到，比如有些候选激光点可能与邻近的激光点属于目标设备上激光雷达对同一个减速带或连续路沿进行扫描产生的激光点。

为此，可先确定初始候选激光点所属激光线束，从参考激光点云中确定初始候选激光点所属激光线束上包括的激光点。同时，为了尽可能让进行候选激光点扩充的各个候选激光点尽可能属于对同一个物体进行扫描检测得到的激光点，因此在进行候选激光点扩充时可以设置在初始候选激光点所属激光线束上搜索得到的新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的相邻候选激光点之间的距离小于第二距离阈值，同时还需设置搜索得到的新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的相邻候选激光点之间高度差小于预设高度阈值，这样就可以尽可能将针对同一物体扫描的且实际能允许正常通行的激光点进行有效筛选。

S150、基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别。

作为一种可选的但非限定的实现方式，基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别，可包括以下步骤D1-D3：

步骤D1、获取目标设备在目标区域中采集的目标激光点云。

步骤D2、剔除目标激光点云中与候选激光点具有同一位置的激光点。

步骤D3、基于剔除后的目标激光点云中激光点作为障碍点，在目标区域规划目标设备的可行驶区域。

采用上述方案，以目标设备在目标区域中连续移动时的行驶轨迹位置点作为先验信息，将距离轨迹位置点比较近的激光点作为候选激光点纳入目标设备在目标区域进行移动时所能规划的可行驶区域位置点，进而可以将实际上应该能进行可行驶区域规划但却被认为不能进行可行驶区域规划的激光点尽可能的筛选出来，避免后续在利用激光点进行可行驶区域规划时因为避开这部分激光点进行规划，提高可行驶区域规划准确度。

本发明实施例的技术方案，控制目标设备在目标区域中移动，获取目标设备移动过程中采集的激光点云记为参考激光点云以及获取目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置记为参考位置，从移动过程中不断采集的参考激光点云中筛选出与参考位置距离小于第一距离阈值的激光点记为初始候选激光点，同时从初始候选激光点所在的激光线束上激光点中搜索到新的候选激光点，以使新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的相邻候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，进而实现候选激光点扩充，通过候选激光点扩充可以将实际能允许目标设备正常通行，但可能因为障碍物识别而被识别为障碍的激光点尽可能筛选出来进行候选激光点扩充，避免后续在利用激光点进行可行驶区域规划时因为避开这部分激光点进行规划，而导致规划的可行驶区域范围变得不准确，从而影响设备的运行效率，并且无需拟合平面或者进行栅格化处理，减少了可行驶区域检测的计算量。

图2为本发明实施例提供了另一种可行驶区域检测方法的流程图，本实施例的技术方案在上述实施例的基础上对前述实施例中从初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充的过程进一步优化，本实施例可与上述一个或多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本申请实施例的可行驶区域检测方法可以包括以下过程：

S210、控制目标设备在目标区域进行移动。

S220、确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，参考激光点云为在目标设备移动过程中采集的激光点云，参考位置为在目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置。

S230、从参考激光点云中确定初始候选激光点，初始候选激光点与至少一个参考位置的距离小于第一距离阈值。

S240、针对至少一个初始候选激光点，从参考激光点云中确定初始候选激光点所属激光线束对应的激光点。

获取初始候选激光点集合，针对每个初始候选激光点，结合目标设备通 过激光雷达采集参考激光点云时不同激光线束对应的激光点的激光线束标识，可以根据初 始候选激光点的激光线束标识确定初始候选激光点所属激光线束，进而可以从参考激光点 云中筛选出隶属初始候选激光点所属激光线束上的激光点。

S250、从基准激光点开始，沿初始候选激光点所属激光线束方向逐个搜索激光点，得到新的候选激光点进行候选激光点扩充，基准激光点为初始候选激光点或通过逐个搜索操作上一次新补充的候选激光点。

其中，新的候选激光点为初始候选激光点所属激光线束对应的激光点中与逐个搜索时的基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值的激光点。

沿初始候选激光点所属激光线束首次执行逐个搜索激光点操作时，可以将初始候选激光点作为执行逐个搜索激光点操作的基准激光点，从基准激光点开始执行一次逐个搜索激光点操作，搜索得到一个新的候选激光点。

在沿初始候选激光点所属激光线束非首次执行逐个搜索激光点操作时，可以将上一次执行逐个搜索操作扩充的新的候选激光点作为执行逐个搜索激光点的基准激光点，从基准激光点开始执行一次逐个搜索激光点操作，搜索得到一个新的候选激光点，即每次执行逐个搜索操作时将同一条激光线束上一次新扩充的候选激光点作为下一次执行逐个搜索操作的基准激光点。

可选地，以基准激光点为逐个搜索激光点的搜索起点，沿着初始候选激光点所属激光线束方向分别向前与向后逐个搜索激光点，并将向前逐个搜索的激光点中将与基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值的激光点进行保留作为新的候选激光点进行候选激光点的扩充和/或将向后逐个搜索的激光点中与基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值的激光点进行保留作为新的候选激光点进行候选激光点的扩充。

作为一种可选的但非限定的实现方式，从基准激光点开始，沿初始候选激光点所属激光线束方向逐个搜索激光点，可包括步骤E1-E5：

步骤E1、从初始候选激光点所属激光线束方向搜索一个激光点。

遍历初始候选激光点云集合，针对每个初始候选激光点所属激光线束，搜 索获取初始候选激光点同一条激光线束上位于基准激光点之前的一个激光点，记录为，若搜索记录的激光点不满足预设激光点有效判断条件，则沿着初始候选激 光点所属激光线束持续向前搜索，直到搜索到满足预设激光点有效判断条件的一个激光 点，进入下一步进行距离比较，其中激光点数据非空可以为激光点有效判断条件。

同样的，在遍历初始候选激光点云集合时，针对每个初始候选激光点所属 激光线束，还可搜索获取初始候选激光点同一条激光线束上位于基准激光点之后的一个激 光点，记录为，若搜索记录的激光点不满足预设激光点有效判断条件，则持续 沿着初始候选激光点所属激光线束持续向后搜索，直到搜索到满足预设激光点有效判断条 件的一个激光点，进入下一步距离比较。

步骤E2、若逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，则基于逐个搜索到的激光点确定新的候选激光点，继续沿初始候选激光点所属激光线束方向搜索下一个激光点。

对于向前逐个搜索或向后逐个搜索的激光点，如果逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，那么表明向前或向后逐个搜索的激光点与基准激光点是针对同一物体进行激光扫描检测得到，此时可将向前逐个搜索或向后逐个搜索到的满足距离差值和高度差值条件的激光点作为新的候选激光点进行候选激光点的扩充。

若向前逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，则基于向前逐个搜索的激光点确定新的候选激光点，继续沿初始候选激光点所属激光线束方向以新扩充的候选激光点作为执行下一次逐个搜索激光点操作的搜索起点，继续向前搜索下一个激光点。

若向后逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，则基于向后逐个搜索的激光点确定新的候选激光点，继续沿初始候选激光点所属激光线束方向以新扩充的候选激光点作为执行下一次逐个搜索激光点操作的搜索起点，继续向后搜索下一个激光点。

步骤E3、若逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者高度差大于或等于预设高度阈值，则停止沿初始候选激光点所属激光线束方向上的逐个搜索操作。

对于向前逐个搜索与向后逐个搜索激光点的操作，如果向前逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者，向前逐个搜索的激光点与基准激光点之间高度差大于或等于预设高度阈值，那么停止沿初始候选激光点所属激光线束方向上向前逐个搜索操作。

如果向后逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者，向后逐个搜索的激光点与基准激光点之间高度差大于或等于预设高度阈值，那么停止沿初始候选激光点所属激光线束方向上向后的逐个搜索操作。

如果向前逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值或者向前逐个搜索的激光点与基准激光点之间高度差大于或等于预设高度阈值，且向后搜索的激光点与候选激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值或者向后逐个搜索的激光点与基准激光点之间高度差大于或等于预设高度阈值，那么停止沿初始候选激光点所属激光线束方向上向前逐个搜索与向后逐个搜索操作。

步骤E4、若逐个搜索的激光点为初始候选激光点所属激光线束上首个激光点，则停止沿初始候选激光点所属激光线束方向上向前的逐个搜索操作。

步骤E5、若逐个搜索的激光点为初始候选激光点所属激光线束上末端激光点，则停止沿初始候选激光点所属激光线束方向上向后的逐个搜索操作。

如果搜索的激光点为初始候选激光点所属激光线束上首个激光点，沿初始候选激光点所属激光线束方向上搜索的激光点之前没有激光点，那沿初始候选激光点所属激光线束方向只能从搜索的激光点开始向后继续逐个搜索，而不能向前逐个搜索；如果搜索的激光点为初始候选激光点所属激光线束上末端个激光点，沿初始候选激光点所属激光线束方向上搜索的激光点之后没有激光点，那沿初始候选激光点所属激光线束方向只能从搜索的激光点开始向前继续逐个搜索，而不能向后逐个搜索。

作为一种可选但非限定的实现方式，在逐个搜索的激光点与基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者高度差大于或等于预设高度阈值时，还包括以下步骤F1-F3：

步骤F1、从逐个搜索的激光点开始，沿初始候选激光点所属激光线束方向连续搜索激光点，得到连续搜索的至少两个激光点。

步骤F2、检测连续搜索的至少两个激光点的连续搜索差异信息，连续搜索差异信息包括执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和、高度差值和以及角度差值和，相邻近激光点为执行连续搜索操作搜索到的激光点邻近的前一个连续搜索到的激光点或者执行连续搜索操作开始前对应的最近一个通过逐个搜索操作搜索到的激光点。

步骤F3、若执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和小于或等于第三距离阈值，且执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的高度差值和大于预设高度阈值或执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间角度差值和大于预设角度阈值，则将逐个搜索的激光点与连续搜索的至少两个激光点进行剔除，并停止沿初始候选激光点所属激光线束方向的连续搜索操作，第二距离阈值大于第三距离阈值。

对于搜索到的一部分激光点，逐个搜索的激光点和基准激光点之间虽然满足距离要求但两者的高度差可能不满足要求，即搜索的激光点与基准激光点之间可能存在高度突变的情况。为此，对于逐个搜索的激光点当不满足距离条件与高度差条件时，从第一个不满足逐个搜索条件对应的逐个搜索的激光点开始进行连续搜索激光点，并计算以逐个搜索的激光点为开始激光点进行连续搜索多个激光点时，执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和、高度差值和以及角度差值和。

通过连续搜索的激光点与相邻近激光点之间的距离和、高度差值和以及角度差值和进一步排除连续搜索的激光点是否属于高度突变需要被剔除可行使区域候选激光点的情况，比如扫描人行道、花坛、路沿等的激光点，保证候选激光点筛选准确度。进而确定是否需要将逐个搜索的激光点与连续搜索的至少两个激光点进行剔除，并是否需要停止沿初始候选激光点所属激光线束方向的连续搜索操作。

作为一种可选但非限定的实现方式，在逐个搜索的激光点与所述基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者高度差大于或等于预设高度阈值时，还包括以下步骤：

若执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和大于第三距离阈值，且执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的高度差值和小于或等于预设高度阈值，且执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的角度差值和小于或等于预设角度阈值，则将逐个搜索的激光点与连续搜索的至少两个激光点确定为新的候选激光点，以进行候选激光点扩充，第二距离阈值大于第三距离阈值。

对于搜索到的另一些激光点，逐个搜索的激光点与基准激光点之间距离可能不满足距离要求比如距离较远，但是从第一个不满足逐个搜索条件的逐个搜索的激光点开始进行连续搜索激光点后，发现连续搜索的激光点与邻近激光点之间的距离和虽然大于或等于第三距离阈值，但是连续搜索的激光点与邻近激光点之间的高度差值和小于或等于预设高度阈值以及角度差值和小于或等于预设角度阈值，此时认为这部分激光点为接近平面或相对平整的一些激光点，比如坡道、减速带等实际是可行使区域对应的激光点，此时为了避免这部分激光点被误删除而导致无法规划路径，可以将其加入候选激光点中，提高候选激光点筛选准确度。

示例性地，从第一个不满足逐个搜索条件的逐个搜索的激光点开始进行连续搜索 激光点后，记录连续搜索的激光点云为,记录连续搜索的激光点与邻近激光点之 间的距离和为，记录连续搜索的激光点与邻近激光点之间的高度差值和为，记录连续搜索的激光点与邻近激光点之间的角度差值和为。

若小于或等于第三距离阈值，且大于预设高度阈值或大于预设角度阈值，则连续搜索的激光点存在高度突变，停止搜索，连续搜索 的激光点不可作为候选激光点进行可行驶区域规划。

若大于第三距离阈值，且小于或等于预设高度阈值且小于或等于预设角度阈值，则认为连续搜索的激光点平面相对平整，将逐个 搜索的激光点与连续搜索的激光点加入候选激光点集合，该步骤可以有效解决因 为传感器精度不高造成坡道、减速带等实际是可行使区域误检测的问题。

S260、基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别。

本发明实施例的技术方案，可以将能允许目标设备正常通行，但被误认为是障碍的激光点尽可能的筛选出了，识别场景中比如人行道路沿、花坛等不能行驶区域，避免后续在利用激光点进行可行驶区域规划时因为避开这部分激光点进行规划，而导致规划的可行驶区域范围变得不准确，从而影响设备的运行效率，并且无需拟合平面或者进行栅格化处理，减少了可行驶区域检测的计算量。同时，可以有效解决高出地面一定范围的平面被计算出可以作为候选激光点进行可行驶区域规划的情况，尤其是在上下坡场景中，不易受到传感器采集数据的影响。

图3为本发明实施例提供了一种可行驶区域检测装置的结构框图，本实施例可适用于在目标区域中利用激光点云进行可行驶区域规划的情况，尤其适用于在具有坡道环境目标区域中利用激光点云进行可行驶区域规划的情形，该可行驶区域检测装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该可行驶区域检测装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中，该电子设备可以为自主移动的机器人、AGV小车等目标设备。

如图3所示，该可行驶区域检测装置包括：移动控制模块310、第一确定模块320、第二确定模块330、搜索模块340以及检测模块350。

移动控制模块310，用于控制目标设备在目标区域进行移动；

第一确定模块320，用于确定所述目标设备关联的参考激光点云与参考位置，所述参考激光点云为在所述目标设备移动过程中采集的激光点云，所述参考位置为在所述目标设备采集所述参考激光点云时对应的设备位置；

第二确定模块330，用于从所述参考激光点云中确定初始候选激光点，所述初始候选激光点与至少一个所述参考位置的距离小于第一距离阈值；

搜索模块340，用于从所述初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，所述新的候选激光点与距离所述新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；

检测模块350，用于基于所述候选激光点对所述目标区域的可行驶区域进行检测识别。

在上述实施例的基础上，可选地，所述控制目标设备在目标区域进行移动，包括：

从所述目标区域的场景地图中确定向所述目标设备分配使用的至少两个移动位置，所述目标设备移动到所述至少两个移动位置的一个移动位置后能继续向所述至少两个移动位置的另一个相邻的移动位置进行移动；

控制所述目标设备沿所述至少两个移动位置形成的移动路径在目标区域进行移动。

在上述实施例的基础上，可选地，所述控制目标设备在目标区域进行移动，包括：

响应于对目标设备的移动控制指令，控制所述目标设备在目标区域中不同位置进行移动，所述移动控制指令用于控制目标设备前进与转向；或，

通过作用于目标设备的移动牵引力，控制所述目标设备在目标区域中不同位置进行移动，所述移动牵引力用于控制目标设备前进与转向。

在上述实施例的基础上，可选地，所述确定所述目标设备关联的参考激光点云与参考位置，包括：

确定目标设备在不同采集时刻采集的参考激光点云；

确定当前采集时刻采集的参考激光点云关联的第一采集时刻的第一位置与第二采集时刻的第二位置，所述第一位置为所述目标设备移动过程中在第一采集时刻的设备位置，所述第二位置为所述目标设备移动过程中在第二采集时刻的设备位置，所述第一采集时刻位于所述当前采集时刻之前，且所述当前采集时刻与所述第一采集时刻的时间差值小于所述当前采集时刻与所述当前采集时刻之前的其他采集时刻的时间差值，所述第二采集时刻位于所述当前采集时刻之后，且所述第二采集时刻与所述当前采集时刻的时间差值小于所述当前采集时刻之后的其他采集时刻与所述当前采集时刻的时间差值；

依据所述第一采集时刻、所述第二采集时刻、所述当前采集时刻、所述第一位置与所述第二位置，确定所述目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的设备位置；

基于目标设备在不同采集时刻采集参考激光点云时的设备位置，确定目标设备在不同采集时刻采集参考激光点云时对应的参考位置。

在上述实施例的基础上，可选地，依据所述第一采集时刻、所述第二采集时刻、所述当前采集时刻、所述第一位置与所述第二位置，确定所述目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的设备位置，包括：

采用如下预设设备位置计算公式进行计算：

其中，表示当前采集时刻，表示所述第一采集时刻，表示所述第二采 集时刻，表示所述第一位置，表示所述第二位置，表示目标设备在当前采集时 刻采集参考激光点云时的设备位置。

在上述实施例的基础上，可选地，所述从所述参考激光点云中确定初始候选激光点，包括：

针对同一采集时刻的参考激光点云与不同采集时刻的参考位置，遍历检测所述参考激光点云中是否存在激光点与所述不同采集时刻的参考位置中任意一个参考位置之间的距离小于第一距离阈值；

若存在，则将满足距离小于第一距离阈值的激光点确定为初始候选激光点；

确定从不同采集时刻的参考激光点云中筛选出的初始候选激光点。

在上述实施例的基础上，可选地，所述从所述初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点，包括：

针对至少一个初始候选激光点，从所述参考激光点云中确定所述初始候选激光点所属激光线束对应的激光点；

从基准激光点开始，沿所述初始候选激光点所属激光线束方向逐个搜索激光点，得到新的候选激光点，所述基准激光点为初始候选激光点或通过逐个搜索操作上一次新补充的候选激光点；

其中，所述新的候选激光点为所述初始候选激光点所属激光线束对应的激光点中与逐个搜索时的所述基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值的激光点。

在上述实施例的基础上，可选地，所述从基准激光点开始，沿所述初始候选激光点所属激光线束方向逐个搜索激光点，包括：

从所述初始候选激光点所属激光线束方向搜索一个激光点；

若逐个搜索的激光点与所述基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，则基于逐个搜索的激光点确定所述新的候选激光点，继续沿所述初始候选激光点所属激光线束方向搜索下一个激光点；

若逐个搜索的激光点与所述基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者高度差大于或等于预设高度阈值，则停止沿所述初始候选激光点所属激光线束方向上的逐个搜索操作；

若逐个搜索的激光点为所述初始候选激光点所属激光线束上首个激光点，则停止沿所述初始候选激光点所属激光线束方向上向前的逐个搜索操作；

若逐个搜索的激光点为所述初始候选激光点所属激光线束上末端激光点，则停止以所述初始候选激光点在所属激光线束方向上向后的逐个搜索操作。

在上述实施例的基础上，可选地，在逐个搜索的激光点与所述基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者高度差大于或等于预设高度阈值时，还包括：

从所述逐个搜索的激光点开始，沿所述初始候选激光点所属激光线束方向连续搜索激光点，得到连续搜索的至少两个激光点；

检测连续搜索的至少两个激光点的连续搜索差异信息，所述连续搜索差异信息包括执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和、高度差值和以及角度差值和，所述相邻近激光点为在执行连续搜索操作搜索到的激光点邻近的前一个连续搜索到的激光点或者执行连续搜索操作开始前对应的最近一个通过逐个搜索操作搜索到的激光点；

若所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和小于或等于第三距离阈值，且所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的高度差值和大于预设高度阈值或角度差值和大于预设角度阈值，则将所述逐个搜索的激光点与所述连续搜索的至少两个激光点进行剔除，并停止沿所述初始候选激光点所属激光线束方向的连续搜索操作；

若所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和大于第三距离阈值，且所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的高度差值和小于或等于预设高度阈值，且所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的角度差值和小于或等于预设角度阈值，则将所述逐个搜索的激光点与所述连续搜索的至少两个激光点确定为所述新的候选激光点，以进行候选激光点扩充，所述第二距离阈值大于所述第三距离阈值。

在上述实施例的基础上，可选地，所述基于所述候选激光点对所述目标区域的可行驶区域进行检测识别，包括：

获取所述目标设备在目标区域中采集的目标激光点云；

剔除所述目标激光点云中与所述候选激光点具有同一位置的激光点；

基于剔除后的目标激光点云中激光点作为障碍点，在所述目标区域规划所述目标设备的可行驶区域。

本发明实施例中所提供的可行驶区域检测装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的可行驶区域检测方法，具备执行该可行驶区域检测方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中可行驶区域检测方法的相关操作。

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如可行驶区域检测方法。

在一些实施例中，可行驶区域检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的可行驶区域检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行可行驶区域检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，所述方法包括：

控制目标设备在目标区域进行移动；

确定所述目标设备关联的参考激光点云与参考位置，所述参考激光点云为在所述目标设备移动过程中采集的激光点云，所述参考位置为在所述目标设备采集所述参考激光点云时对应的设备位置；

从所述参考激光点云中确定初始候选激光点，所述初始候选激光点与至少一个所述参考位置的距离小于第一距离阈值；

从所述初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，所述新的候选激光点与距离所述新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；

基于所述候选激光点对所述目标区域的可行驶区域进行检测识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标设备关联的参考激光点云与参考位置，包括：

确定目标设备在不同采集时刻采集的参考激光点云；

确定当前采集时刻采集的参考激光点云关联的第一采集时刻的第一位置与第二采集时刻的第二位置，所述第一位置为所述目标设备移动过程中在第一采集时刻的设备位置，所述第二位置为所述目标设备移动过程中在第二采集时刻的设备位置，所述第一采集时刻位于所述当前采集时刻之前，且所述当前采集时刻与所述第一采集时刻的时间差值小于所述当前采集时刻与所述当前采集时刻之前的其他采集时刻的时间差值，所述第二采集时刻位于所述当前采集时刻之后，且所述第二采集时刻与所述当前采集时刻的时间差值小于所述当前采集时刻之后的其他采集时刻与所述当前采集时刻的时间差值；

依据所述第一采集时刻、所述第二采集时刻、所述当前采集时刻、所述第一位置与所述第二位置，确定所述目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的设备位置；

基于目标设备在不同采集时刻采集参考激光点云时的设备位置，确定目标设备在不同采集时刻采集参考激光点云时对应的参考位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述第一采集时刻、所述第二采集时刻、所述当前采集时刻、所述第一位置与所述第二位置，确定所述目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的设备位置，包括：

采用如下预设设备位置计算公式进行计算：

；

其中，表示当前采集时刻，/>表示所述第一采集时刻，/>表示所述第二采集时刻，/>表示所述第一位置，/>表示所述第二位置，/>表示目标设备在当前采集时刻采集参考激光点云时的设备位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述参考激光点云中确定初始候选激光点，包括：

针对同一采集时刻的参考激光点云与不同采集时刻的参考位置，遍历检测所述参考激光点云中是否存在激光点与所述不同采集时刻的参考位置中任意一个参考位置之间的距离小于第一距离阈值；

若存在，则将满足距离小于第一距离阈值的激光点确定为初始候选激光点；

确定从不同采集时刻的参考激光点云中筛选出的初始候选激光点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点，包括：

针对至少一个初始候选激光点，从所述参考激光点云中确定所述初始候选激光点所属激光线束对应的激光点；

从基准激光点开始，沿所述初始候选激光点所属激光线束方向逐个搜索激光点，得到新的候选激光点，所述基准激光点为初始候选激光点或通过逐个搜索操作上一次新补充的候选激光点；

其中，所述新的候选激光点为所述初始候选激光点所属激光线束对应的激光点中与逐个搜索时的所述基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值的激光点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从基准激光点开始，沿所述初始候选激光点所属激光线束方向逐个搜索激光点，包括：

沿所述初始候选激光点所属激光线束方向搜索一个激光点；

若逐个搜索的激光点与所述基准激光点之间的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值，则基于逐个搜索的激光点确定所述新的候选激光点，继续沿所述初始候选激光点所属激光线束方向搜索下一个激光点；

若逐个搜索的激光点与所述基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者高度差大于或等于预设高度阈值，则停止沿所述初始候选激光点所属激光线束方向上的逐个搜索操作；

若逐个搜索的激光点为所述初始候选激光点所属激光线束上首个激光点，则停止沿所述初始候选激光点所属激光线束方向上向前的逐个搜索操作；

若逐个搜索的激光点为所述初始候选激光点所属激光线束上末端激光点，则停止沿所述初始候选激光点所属激光线束方向上向后的逐个搜索操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在逐个搜索的激光点与所述基准激光点之间的距离大于或等于第二距离阈值，或者高度差大于或等于预设高度阈值时，还包括：

从所述逐个搜索的激光点开始，沿所述初始候选激光点所属激光线束方向连续搜索激光点，得到连续搜索的至少两个激光点；

检测连续搜索的至少两个激光点的连续搜索差异信息，所述连续搜索差异信息包括执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和、高度差值和以及角度差值和，所述相邻近激光点为在执行连续搜索操作搜索到的激光点邻近的前一个连续搜索到的激光点或者执行连续搜索操作开始前对应的最近一个通过逐个搜索操作搜索到的激光点；

若所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和小于或等于第三距离阈值，且所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的高度差值和大于预设高度阈值或角度差值和大于预设角度阈值，则将所述逐个搜索的激光点与所述连续搜索的至少两个激光点进行剔除，并停止沿所述初始候选激光点所属激光线束方向的连续搜索操作；

若所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的距离和大于第三距离阈值，且所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的高度差值和小于或等于预设高度阈值，且所述执行连续搜索操作搜索到的激光点与相邻近激光点之间的角度差值和小于或等于预设角度阈值，则将所述逐个搜索的激光点与所述连续搜索的至少两个激光点确定为所述新的候选激光点，以进行候选激光点扩充，所述第二距离阈值大于所述第三距离阈值。

8.一种可行驶区域检测装置，其特征在于，所述装置包括：

移动控制模块，用于控制目标设备在目标区域进行移动；

第一确定模块，用于确定所述目标设备关联的参考激光点云与参考位置，所述参考激光点云为在所述目标设备移动过程中采集的激光点云，所述参考位置为在所述目标设备采集所述参考激光点云时对应的设备位置；

第二确定模块，用于从所述参考激光点云中确定初始候选激光点，所述初始候选激光点与至少一个所述参考位置的距离小于第一距离阈值；

搜索模块，用于从所述初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，所述新的候选激光点与距离所述新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；

检测模块，用于基于所述候选激光点对所述目标区域的可行驶区域进行检测识别。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的可行驶区域检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的可行驶区域检测方法。