CN116430901A - 一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统 - Google Patents

一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN116430901A
CN116430901A CN202310503477.0A CN202310503477A CN116430901A CN 116430901 A CN116430901 A CN 116430901A CN 202310503477 A CN202310503477 A CN 202310503477A CN 116430901 A CN116430901 A CN 116430901A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
mobile
parking apron
return
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310503477.0A
Other languages
English (en)
Inventor
黄立
漆金贤
张俊勇
陈瑶
韩兵
张瀚林
薛源
刘华斌
刘寿宝
陈虎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Puzhou Technology Co ltd
Original Assignee
Puzhou Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Puzhou Technology Co ltd filed Critical Puzhou Technology Co ltd
Priority to CN202310503477.0A priority Critical patent/CN116430901A/zh
Publication of CN116430901A publication Critical patent/CN116430901A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统，其包括如下步骤：S1、无人机发生通信异常后，引导无人机调整飞行高度，直至无人机进入预定高度范围内，然后无人机生成返航路径；S2、无人机根据返航路径进入预定搜索区域内，并在所述搜索区域中搜索移动停机坪，以及在确定移动停机坪的当前位置后，引导无人机飞行至移动停机坪上方；以及S3、控制无人机准确降落到移动停机坪上。本发明中，当发生无人机随机丢失卫星信号、通讯链路中断等情况时，无人机仍然可以完成返航任务。

Description

一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统
技术领域
本发明涉及无人机领域，具体为一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统。
背景技术
无人机以及与之配套使用的移动停机坪在紧急救援、消防救灾、军事打击等场景均得到广泛应用，而停机坪一旦移动后，即可能发生与无人机失联、丢失GPS的情况，此时无人机若要返航到停机坪上，则主要通过以下方式实现：
(1)无人机通过记录起飞点坐标，或者记录停机坪的位置坐标，再根据该坐标返航，该方案的实现主要通过GPS等定位系统进行引导，因此在无卫星或者卫星信号很弱的情况下即无法保证无人机顺利返航；
(2)无人机在返航途中通过相机记录场景鸟瞰图，或者使用卫星云图，通过图像配准等方式进行重定位，从而引导返航，该方案虽然能支持无卫星的情况下进行返航，但需要提前采集或者下载返航区域的地形图像，而且只能返航到不可移动的停机坪上，无法应用到移动停机坪上。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统，当发生无人机随机丢失卫星信号、通讯链路中断等情况时，无人机仍然可以完成返航任务。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一方面，提供了一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法，其包括如下步骤：
S1、无人机发生通信异常后，引导无人机调整飞行高度，直至无人机进入预定高度范围内，然后无人机生成返航路径；
S2、无人机根据返航路径进入预定搜索区域内，并在所述搜索区域中搜索移动停机坪，以及在确定移动停机坪的当前位置后，引导无人机飞行至移动停机坪上方；
以及S3、控制无人机准确降落到移动停机坪上。
优选的，所述通信异常包括：无人机丢失定位信息，和/或与移动停机坪失联。
优选的，所述定位信息通过GPS、北斗以及GNSS中的一项或几项获得。
优选的，所述步骤S1包括：
无人机发生通信异常后，通过IMU单元获取惯性导航数据，并根据惯性导航数据生成惯导里程计；
根据惯性导航数据以及单目相机获取的图像数据生成单目定位数据；
对所述惯导里程计以及单目定位数据进行漂移矫正，以获得融合里程计；
通过所述融合里程计建立局部地图以及全局地图；
根据所述局部地图和/或全局地图生成所述返航路径。
优选的，所述步骤S1包括：在无人机发生通信异常前，实时记录无人机和/或移动停机坪的位姿信息。
优选的，所述步骤S2包括：
无人机根据返航路径飞行，且飞行过程中进行障碍物的实时检测，且若通过检测发现存在障碍物，则根据局部地图进行避障规划，以生成绕行轨迹，直至无人机进入预定搜索区域；
无人机在所述搜索区域中获取环境图像，并从所述环境图像中识别出移动停机坪，以完成移动停机坪的位置搜寻；
无人机飞行至移动停机坪上方预定区域中。
优选的，所述环境图像为可见光图像和/或红外光图像。
优选的，所述步骤S3包括：
无人机对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息；
根据图案信息完成位姿估计，以控制无人机降落到移动停机坪上。
优选的，所述图案包括二维码。
另一方面，还提供一种基于移动停机坪的无人机返航控制系统，其用于实现上述无人机返航控制方法，其包括：
传感器组件，其搭载在所述无人机上，用于获取环境图像、双目点云图、毫米波雷达数据以及TOF传感器数据中的一种或几种；
IMU单元，其搭载在所述无人机上，用于获取惯性导航数据；
惯导里程计生成单元，其用于根据所述惯性导航数据生成惯导里程计；
漂移矫正单元，其用于对所述惯导里程计以及单目定位数据进行漂移矫正，以获得融合里程计；
地图建立单元，其用于通过所述融合里程计建立局部地图以及全局地图；
返航路径生成单元，其用于根据所述局部地图和/或全局地图生成所述返航路径；
避障规划生成单元，其用于根据局部地图进行避障规划，以生成绕行轨迹；
搜索引导单元，其用于在所述搜索区域中通过无人机云台上搭载的成像设备(如三光云台)等获取环境图像，并从所述环境图像中识别出移动停机坪，以完成移动停机坪的位置搜寻，且控制无人机飞行至移动停机坪上方预定区域中；
降落控制单元，其用于对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息，且根据图案信息完成对无人机的厘米级位姿估计，以控制无人机降落到移动停机坪上；
以及控制器，其分别连接所述返航路径生成单元、避障规划生成单元、搜索引导单元、降落控制单元以及无人机，以向所述无人机发送对应的飞行控制指令，使得无人机执行对应的飞行策略。。
与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：
本发明中，无人机可依靠各种机载传感器输出的数据生成返航路径，并在返航过程中自动避障绕行，由此，当发生无人机随机丢失卫星信号、通讯链路中断等情况时，无人机仍然可以准确返航到发生通信异常时停机坪的位置地点附近，然后搜寻移动停机坪并精准降落，完成在无通讯、无卫星情况下的返航任务。
附图说明
图1为本发明中无人机返航控制方法的步骤图；
图2为本发明中本发明中无人机返航控制方法中，无人机在不同阶段的状态示意图；
图3为本发明中无人机无人机返航控制系统的结构组成示意图；
图4为本发明中无人机返航控制方法建立的局部地图；
图5为本发明中无人机返航控制方法建立的全局地图；
图6为本发明中无人机返航控制方法的应用场景示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
如图1所示，本实施例提供了一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法，其包括如下步骤：
S1、无人机牵引(即图2中的“牵引阶段”)：
无人机发生通信异常后，引导无人机调整飞行高度，直至无人机进入预定高度范围内(如飞行高度小于或等于200米区域)，然后无人机生成返航路径；
其中，所述通信异常包括：无人机丢失定位信息，和/或与移动停机坪失联等，所述定位信息可通过GPS、北斗以及GNSS等定位系统中的一项或几项获得；
S2、停机坪搜寻(即图2中的“搜寻阶段”)：
无人机根据返航路径进入预定搜索区域内，并在所述搜索区域中搜索移动停机坪，以及在确定移动停机坪的当前位置后，引导无人机飞行至移动停机坪上方；本实施例中，所述停机坪可随车辆等载具进行移动，以发生位置变化；
以及S3、无人机降落(即图2中的“降落阶段”)：
控制无人机准确降落到移动停机坪上。
具体的，如图3所示，所述步骤S1包括：
无人机发生通信异常后，通过IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元)模块获取惯性导航数据，并根据惯性导航数据生成惯导里程计，以为后续的视觉引导过程提供参考；其中，所述惯性导航数据包括XYZ三轴角速度、XYZ三轴线加速度等数据；
根据惯性导航数据以及单目相机获取的图像数据生成单目定位数据，其中，所述单目定位数据包括无人机的空间位置坐标、飞行速度、姿态角等数据中的一项或几项；
基于SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，同时定位与地图构建)技术对所述惯导里程计以及单目定位数据进行漂移矫正，以获得精度更高、置信度更高的融合里程计；
通过所述融合里程计，以及双目点云图、毫米波雷达数据以及TOF传感器数据中的一项或几项建立局部地图(如图4所示)以及全局地图(如图5所示)；其中，所述双目点云图、毫米波雷达数据以及TOF传感器数据对应来自双目相机、毫米波雷达以及TOF传感器；进一步的，本实施例中，先建立局部地图，然后根据所述局部地图建立所述全局地图；
根据所述局部地图和/或全局地图生成所述返航路径。
同时，为确保无人机能迅速且准确的返航到移动停机坪附近，所述步骤S1还包括：在无人机发生通信异常前，实时记录无人机和/或移动停机坪的位姿信息；
进一步的，所述步骤S2包括：
无人机根据返航路径飞行，且飞行过程中通过毫米波雷达、TOF传感器等进行障碍物的实时检测，且若通过检测发现存在障碍物，则根据局部地图进行避障规划，以生成绕行轨迹，以使得无人机在进入预定搜索区域前、根据绕行轨迹进行避障，直至无人机进入预定搜索区域；
无人机在所述搜索区域中通过无人机云台上搭载的成像设备(如三光云台)等获取环境图像，并从所述环境图像中识别出移动停机坪，以完成移动停机坪的位置搜寻；其中，所述环境图像为可见光图像和/或红外光图像；
无人机飞行至移动停机坪上方预定区域(即图6中的返航范围)中。
所述步骤S3包括：
无人机通过相机等成像设备对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息，例如，本实施例中，所述图案包括二维码，且通过pnp算法等对二维码进行解算，以获得角点位置信息等；
根据图案信息完成对无人机的厘米级位姿估计，以控制无人机降落到移动停机坪上，以完成无人机的精准降落控制。
如图6所示，在边界范围内，若一旦无人机发生通信异常，则无人机在返航途中即面临全程无GPS信号、无通讯链路的情形，无法完成位置定位、位姿估计等数据分析，导致无法确定停机坪位置，并且，由于环境和成本限制，很难沿无人机的飞行航迹设置多个人工标注的固定靶标点，且在某些特殊的场景下，如野外山林地区等，飞行航迹下方基本不会出现具有规则形状特征的人工建造物，因此，无人机也无法在固定靶标点和规则人工建造物的引导下进行返航和降落。
而通过本实施例中的技术方案，无人机无需依赖GPS信号引导，可依靠各种机载传感器输出的数据，如惯性导航数据、图像数据等生成返航路径，并在返航过程中自动避障绕行，由此，当发生无人机随机丢失卫星信号、通讯链路中断等情况时，无人机仍然可以准确返航到发生通信异常时停机坪的位置地点附近，然后搜寻移动停机坪并精准降落，完成在无通讯、无卫星情况下的返航任务。
实施例2：
本实施例还提供了一种基于移动停机坪的无人机返航控制系统，其用于实现实施例1中所述的无人机返航控制方法，如图3所示，其包括：
传感器组件1，其搭载在所述无人机100上，用于获取环境图像、双目点云图、毫米波雷达数据以及TOF传感器数据中的一种或几种；具体的，所述传感器组件1包括毫米波雷达11、TOF传感器12、双目相机13以及单目相机14，其中，所述毫米波雷达11有若干个，分别安装于前路、左路以及右路，均用于获取所述毫米波雷达数据；所述TOF传感器12为下视传感器，用于获取TOF传感器数据；所述双目相机13有若干个，分别安装于前路、后路以及下路，均用于获取包括双目点云图在内的双目视觉数据；所述单目相机14为下视传感器，用于获取包括红外光图像和/或可将光图像在内的单目视觉数据；
IMU单元2，其搭载在所述无人机100上，用于获取惯性导航数据；
惯导里程计生成单元3，其用于根据所述惯性导航数据生成惯导里程计；
漂移矫正单元4，其用于基于SLAM等技术对所述惯导里程计以及单目定位数据进行漂移矫正，以获得融合里程计；
地图建立单元5，其用于通过所述融合里程计，以及双目点云图、毫米波雷达数据以及TOF传感器数据中的一项或几项建立局部地图以及全局地图；
返航路径生成单元6，其用于根据所述局部地图和/或全局地图生成所述返航路径；
避障规划生成单元7，其用于根据局部地图进行避障规划，以生成绕行轨迹；
搜索引导单元8，其用于在所述搜索区域中通过无人机云台上搭载的成像设备(如三光云台)等获取环境图像，并从所述环境图像中识别出移动停机坪，以完成移动停机坪的位置搜寻，且控制无人机飞行至移动停机坪上方预定区域中；
降落控制单元9，其用于对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息，且根据图案信息完成对无人机的厘米级位姿估计，以控制无人机降落到移动停机坪上；
以及控制器10，其分别连接所述返航路径生成单元6、避障规划生成单元7、搜索引导单元8、降落控制单元9以及无人机100，以向所述无人机100发送对应的飞行控制指令，使得无人机100执行对应的飞行策略，所述飞行策略包括：根据返航路径飞行、根据绕行轨迹进行避障、控制无人机飞行至移动停机坪上方预定区域中、控制无人机降落到移动停机坪上中的一项或几项。
综上所述，本发明中，无人机无需依赖卫星以及GPS信号引导，可依靠各种机载传感器输出的数据，如惯性导航数据、图像数据等生成返航路径，并在返航过程中自动避障绕行，由此，当发生无人机随机丢失卫星信号、通讯链路中断等情况时，无人机仍然可以准确返航到发生通信异常时停机坪的位置地点附近，然后搜寻移动停机坪并精准降落，完成在无通讯、无卫星情况下的返航任务。
需要说明的是，上述实施例1-2中的技术特征可进行任意组合，且组合而成的技术方案均属于本申请的保护范围。在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、无人机发生通信异常后，引导无人机调整飞行高度，直至无人机进入预定高度范围内，然后无人机生成返航路径；
S2、无人机根据返航路径进入预定搜索区域内，并在所述搜索区域中搜索移动停机坪，以及在确定移动停机坪的当前位置后，引导无人机飞行至移动停机坪上方；
以及S3、控制无人机准确降落到移动停机坪上。
2.如权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述通信异常包括：无人机丢失定位信息，和/或与移动停机坪失联。
3.如权利要求2所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述定位信息通过GPS、北斗以及GNSS中的一项或几项获得。
4.如权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
无人机发生通信异常后，通过IMU单元获取惯性导航数据，并根据惯性导航数据生成惯导里程计；
根据惯性导航数据以及单目相机获取的图像数据生成单目定位数据；
对所述惯导里程计以及单目定位数据进行漂移矫正，以获得融合里程计；
通过所述融合里程计建立局部地图以及全局地图；
根据所述局部地图和/或全局地图生成所述返航路径。
5.如权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：在无人机发生通信异常前，实时记录无人机和/或移动停机坪的位姿信息。
6.如权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：
无人机根据返航路径飞行，且飞行过程中进行障碍物的实时检测，且若通过检测发现存在障碍物，则根据局部地图进行避障规划，以生成绕行轨迹，直至无人机进入预定搜索区域；
无人机在所述搜索区域中获取环境图像，并从所述环境图像中识别出移动停机坪，以完成移动停机坪的位置搜寻；
无人机飞行至移动停机坪上方预定区域中。
7.如权利要求6所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述环境图像为可见光图像和/或红外光图像。
8.如权利要求1所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
无人机对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息；
根据图案信息完成位姿估计，以控制无人机降落到移动停机坪上。
9.如权利要求8所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述图案包括二维码。
10.一种基于移动停机坪的无人机返航控制系统，其用于实现权利要求1-9任一项所述的无人机返航控制方法，其特征在于，所述无人机返航控制系统包括：
传感器组件，其搭载在所述无人机上，用于获取环境图像、双目点云图、毫米波雷达数据以及TOF传感器数据中的一种或几种；
IMU单元，其搭载在所述无人机上，用于获取惯性导航数据；
惯导里程计生成单元，其用于根据所述惯性导航数据生成惯导里程计；
漂移矫正单元，其用于对所述惯导里程计以及单目定位数据进行漂移矫正，以获得融合里程计；
地图建立单元，其用于通过所述融合里程计建立局部地图以及全局地图；
返航路径生成单元，其用于根据所述局部地图和/或全局地图生成所述返航路径；
避障规划生成单元，其用于根据局部地图进行避障规划，以生成绕行轨迹；
搜索引导单元，其用于在所述搜索区域中通过无人机云台上搭载的成像设备(如三光云台)等获取环境图像，并从所述环境图像中识别出移动停机坪，以完成移动停机坪的位置搜寻，且控制无人机飞行至移动停机坪上方预定区域中；
降落控制单元，其用于对贴附在移动停机坪上的图案进行识别，并对图案进行解算，以获得图案信息，且根据图案信息完成对无人机的厘米级位姿估计，以控制无人机降落到移动停机坪上；
以及控制器，其分别连接所述返航路径生成单元、避障规划生成单元、搜索引导单元、降落控制单元以及无人机，以向所述无人机发送对应的飞行控制指令，使得无人机执行对应的飞行策略。
CN202310503477.0A 2023-05-06 2023-05-06 一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统 Pending CN116430901A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310503477.0A CN116430901A (zh) 2023-05-06 2023-05-06 一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310503477.0A CN116430901A (zh) 2023-05-06 2023-05-06 一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116430901A true CN116430901A (zh) 2023-07-14

Family

ID=87079776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310503477.0A Pending CN116430901A (zh) 2023-05-06 2023-05-06 一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116430901A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117132597A (zh) * 2023-10-26 2023-11-28 天津云圣智能科技有限责任公司 基于图像识别目标定位的方法、装置及电子设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117132597A (zh) * 2023-10-26 2023-11-28 天津云圣智能科技有限责任公司 基于图像识别目标定位的方法、装置及电子设备
CN117132597B (zh) * 2023-10-26 2024-02-09 天津云圣智能科技有限责任公司 基于图像识别目标定位的方法、装置及电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109029422B (zh) 一种多无人机协作构建三维调查地图的方法和装置
US8554395B2 (en) Method and system for facilitating autonomous landing of aerial vehicles on a surface
CN206691107U (zh) 无人驾驶汽车系统及汽车
Conte et al. An integrated UAV navigation system based on aerial image matching
US20190068829A1 (en) Systems and Methods for Improving Performance of a Robotic Vehicle by Managing On-board Camera Obstructions
US20190068962A1 (en) Systems and Methods for Improving Performance of a Robotic Vehicle by Managing On-board Camera Defects
CN108227751A (zh) 一种无人机的降落方法及系统
JP2015006874A (ja) ３次元証拠グリッドを使用する自律着陸のためのシステムおよび方法
US20110285981A1 (en) Sensor Element and System Comprising Wide Field-of-View 3-D Imaging LIDAR
CN107656545A (zh) 一种面向无人机野外搜救的自主避障与导航方法
CN107161141A (zh) 无人驾驶汽车系统及汽车
CN108459618A (zh) 一种无人机自动对移动平台投放的飞行控制系统及方法
KR20150019771A (ko) 무인 항공기의 착륙 방법 및 시스템
WO2008100337A2 (en) Precision approach control
US20230358538A1 (en) Control Point Identification And Reuse System
CN110687928A (zh) 降落控制方法，系统，无人机及存储介质
US11983935B2 (en) Estimating auto exposure values of camera by prioritizing object of interest based on contextual inputs from 3D maps
US9453708B2 (en) Method for determining position data of a target object in a reference system
CN113640825A (zh) 一种无人机复合立体测绘系统及方法
KR20190000439A (ko) 조류퇴치를 위한 무인비행체 및 그 운용방법
CN111413708A (zh) 基于激光雷达的无人机自主识别着陆选址方法
CN113156998A (zh) 一种无人机飞控系统及控制方法
CN116430901A (zh) 一种基于移动停机坪的无人机返航控制方法及系统
Andert et al. Optical-aided aircraft navigation using decoupled visual SLAM with range sensor augmentation
CN112051857A (zh) 车载无人机动态回收中定位系统的切换方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination