CN116400580B - 多冗余控制的综合电子系统及实现方法 - Google Patents

多冗余控制的综合电子系统及实现方法 Download PDF

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Abstract

根据本发明提供的一种多冗余控制的综合电子系统及实现方法，包括：模块M1：实时获取应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号；模块M2：根据获取的心跳信号判断应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号是否异常，根据判断结果确认应答机B、计算机A及计算机B对卫星的控制权。本发明通过多冗余控制链路的技术特征，实现了综合电子系统可靠性较大幅度提升的技术效果。

Description

多冗余控制的综合电子系统及实现方法
技术领域
本发明涉及航空航天技术领域，具体地，涉及多冗余控制的综合电子系统及实现方法。
背景技术
综合电子系统是卫星的控制中枢，是卫星平台的重要组成部分。综合电子系统的可靠性影响卫星任务的完成以及整星的寿命。一般，综合电子系统通过冗余设计来提高系统的可靠性。比如，测控应答机A和应答机B机进行同构冗余备份，计算机A机和计算机B机也进行同构冗余备份。同构冗余设计的优点是开发成本低，缺点是不能抵抗同种故障模式，可靠性相对异构冗余设计较低。
专利文献CN114257294A（申请号：202111591690.9）公开了一种一体化综合电子系统及其使用方法，包括：双测控模块，被配置为包括两个测控模块，以满足航天器对多模测控的需求和测控系统的冗余度；其中所述双测控模块中的任意一个测控模块均能够被替换为北斗短报文模块，以使得双测控模块满足测控结合北斗短报文的应用需求；一体化综合电子星务处理器，被配置为作为整个系统核心，完成航天器任务的调度和管理；其中一体化综合电子系统还被配置为：将双测控模块和双模导航模块的数字信号放在同一片FPGA中处理，以融合测控和导航功能；测控和导航功能与一体化综合电子星务处理器集成为单板一体化的综合电子系统，以实现以高性能星务处理为中心，集成双模测控和双模导航功能。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种多冗余控制的综合电子系统及实现方法。
根据本发明提供的一种多冗余控制的综合电子系统，包括：
模块M1：实时获取应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号；
模块M2：根据获取的心跳信号判断应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号是否异常，根据判断结果确认应答机B、计算机A及计算机B对卫星的控制权。
优选地，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，并判断应答机A的心跳信号是否异常，当异常时，则由应答机B获取对星地通信接口的控制权，否则，应答机B放弃对星地通信接口的控制权。
优选地，应答机A与应答机B之间存在双机通信链路，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，若应答机B无法接收到应答机A的心跳信号或者接收到的应答机A的心跳信号异常，则应答机B获取对星地通信接口的控制权，通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据；
若应答机B接收到的应答机A的心跳信号正常，则应答机B放弃对星地通信接口的控制权，应答机B可自行停止通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据。
优选地，计算机A与计算机B之间存在双机通信链路，利用计算机B接收计算机A的心跳信号，若计算机B无法接收到计算机A的心跳信号或接收到的计算机A的心跳信号异常时，则计算机B自主夺取卫星控制权。
优选地，利用应答机B通过CAN总线接收计算机A以及计算机B的心跳信号，当应答机B无法接收到计算机A以及计算机B的心跳信号或接收到的心跳信号异常时，则应答机B可自行启动应急通信链路，通过应急通信链路将反映自身状态的遥测、计算机A以及计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传；地面通过应答机B通过OC指令及RS422指令对载荷备份进行控制；
当应答机B接收到的计算机A或者计算机B的心跳信号正常时，应答机B可自行停止应急通信链路通信，停止将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传，拥有卫星控制权的计算机恢复通过CAN总线接口和OC指令对载荷主份进行控制。
优选地，应答机B通过CAN总线发送自身的心跳信号，由拥有卫星控制权的计算机进行监听；若应答机B的心跳信息异常时，则由计算机A或计算机B置报警状态通过遥测告知地面，由地面排查原因后对应答机B进行断电重启或者其他修复工作。
根据本发明提供的一种多冗余控制的综合电子系统实现方法，包括：实时获取应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号；根据获取的心跳信号判断应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号是否异常，根据判断结果确认应答机B、计算机A及计算机B对卫星的控制权。
优选地，应答机A与应答机B之间存在双机通信链路，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，若应答机B无法接收到应答机A的心跳信号或者接收到的应答机A的心跳信号异常，则应答机B获取对星地通信接口的控制权，通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据；
若应答机B接收到的应答机A的心跳信号正常，则应答机B放弃对星地通信接口的控制权，应答机B可自行停止通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据。
优选地，计算机A与计算机B之间存在双机通信链路，利用计算机B接收计算机A的心跳信号，若计算机B无法接收到计算机A的心跳信号或接收到的计算机A的心跳信号异常时，则计算机B自主夺取卫星控制权。
优选地，利用应答机B通过CAN总线接收计算机A以及计算机B的心跳信号，当应答机B无法接收到计算机A以及计算机B的心跳信号或接收到的心跳信号异常时，则应答机B可自行启动应急通信链路，通过应急通信链路将反映自身状态的遥测、计算机A以及计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传；地面通过应答机B通过OC指令及RS422指令对载荷备份进行控制；
当应答机B接收到的计算机A或者计算机B的心跳信号正常时，应答机B可自行停止应急通信链路通信，停止将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传，拥有卫星控制权的计算机恢复通过CAN总线接口和OC指令对载荷主份进行控制。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明通过多冗余控制链路的技术特征，实现了综合电子系统可靠性较大幅度提升的技术效果；
2、本发明通过多条链路通信和裁决的技术特征，实现了综合电子系统由集中式控制（依赖于同构设计的计算机模块）向分布式控制（计算机模块和应答机B均可控制卫星）演进的技术效果；
3、本发明通过故障自裁决和自恢复的技术特征，实现了综合电子系统自主健康管理的技术效果。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为综合电子系统与载荷系统间的多冗余控制设计原理框图。
图2为仅计算机A功能异常（心跳信号异常）时，综合电子系统与载荷系统间的控制原理框图。
图3为仅应答机A功能异常（心跳信号异常）时，综合电子系统与载荷系统间的控制原理框图。
图4为计算机A与计算机B均功能异常（心跳信号均异常）时，综合电子系统与载荷系统间的控制原理框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
实施例1
根据本发明提供的一种多冗余控制的综合电子系统，如图1至4所示，包括：
模块M1：实时获取应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号；
模块M2：根据获取的心跳信号判断应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号是否异常，根据判断结果确认应答机B、计算机A及计算机B对卫星的控制权。
具体地，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，并判断应答机A的心跳信号是否异常，当异常时，则由应答机B获取对星地通信接口的控制权，否则，应答机B放弃对星地通信接口的控制权。
具体地，应答机A与应答机B之间存在双机通信链路，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，若应答机B无法接收到应答机A的心跳信号或者接收到的应答机A的心跳信号异常，则应答机B获取对星地通信接口的控制权，通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据；
若应答机B接收到的应答机A的心跳信号正常，则应答机B放弃对星地通信接口的控制权，应答机B可自行停止通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据。当前应答机A不具有对载荷系统的控制功能。
具体地，计算机A与计算机B之间存在双机通信链路，利用计算机B接收计算机A的心跳信号，若计算机B无法接收到计算机A的心跳信号或接收到的计算机A的心跳信号异常时，则计算机B自主夺取卫星控制权，使能计算机B与其他星上产品的双向通信，计算机A与其他星上产品的双向通信自动停止。
具体地，利用应答机B通过CAN总线接收计算机A以及计算机B的心跳信号，当应答机B无法接收到计算机A以及计算机B的心跳信号或接收到的心跳信号异常时，则应答机B可自行启动应急通信链路，通过应急通信链路将反映自身状态的遥测、计算机A以及计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传；地面通过应答机B通过OC指令及RS422指令对载荷备份进行控制；应答机B可通过OC接口对载荷备份进行关机和开机；也可以通过RS422接口对载荷备份进行模式设置和参数设置。
当应答机B接收到的计算机A或者计算机B的心跳信号正常时，应答机B可自行停止应急通信链路通信，停止将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传，拥有卫星控制权的计算机恢复通过CAN总线接口和OC指令对载荷主份进行控制。若应答机B接收到载荷主份遥测正常，应答机B也可以通过CAN总线对载荷主份进行模式设置和参数设置。但载荷主份的断电和加电动作依赖计算机A（或计算机B）正常工作，因为应答机B和载荷主份没有OC接口。
计算机A和计算机B心跳信号均异常属于十分罕见的情形，应急通信链路的作用一方面可以获得计算机A或计算机B的心跳信号等遥测，另一方面可以通过应答机B和计算机A(或计算机B)的CAN总线接口发送遥控信号，尝试对计算机A(或计算机B)进行断电重启，以期望两台计算机中的至少一台恢复正常工作。
具体地，应答机B通过CAN总线发送自身的心跳信号，由拥有卫星控制权的计算机进行监听；若应答机B的心跳信息异常时，则由计算机A或计算机B置报警状态通过遥测告知地面，由地面排查原因后对应答机B进行断电重启或者其他修复工作。
根据本发明提供的一种多冗余控制的综合电子方法，包括：实时获取应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号；根据获取的心跳信号判断应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号是否异常，根据判断结果确认应答机B、计算机A及计算机B对卫星的控制权。
具体地，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，并判断应答机A的心跳信号是否异常，当异常时，则由应答机B获取对星地通信接口的控制权，否则，应答机B放弃对星地通信接口的控制权。
具体地，应答机A与应答机B之间存在双机通信链路，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，若应答机B无法接收到应答机A的心跳信号或者接收到的应答机A的心跳信号异常，则应答机B获取对星地通信接口的控制权，通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据；
若应答机B接收到的应答机A的心跳信号正常，则应答机B放弃对星地通信接口的控制权，应答机B可自行停止通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据。当前应答机A不具有对载荷系统的控制功能。
具体地，计算机A与计算机B之间存在双机通信链路，利用计算机B接收计算机A的心跳信号，若计算机B无法接收到计算机A的心跳信号或接收到的计算机A的心跳信号异常时，则计算机B自主夺取卫星控制权，使能计算机B与其他星上产品的双向通信，计算机A与其他星上产品的双向通信自动停止。
具体地，利用应答机B通过CAN总线接收计算机A以及计算机B的心跳信号，当应答机B无法接收到计算机A以及计算机B的心跳信号或接收到的心跳信号异常时，则应答机B可自行启动应急通信链路，通过应急通信链路将反映自身状态的遥测、计算机A以及计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传；地面通过应答机B通过OC指令及RS422指令对载荷备份进行控制；应答机B可通过OC接口对载荷备份进行关机和开机；也可以通过RS422接口对载荷备份进行模式设置和参数设置。
当应答机B接收到的计算机A或者计算机B的心跳信号正常时，应答机B可自行停止应急通信链路通信，停止将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传，拥有卫星控制权的计算机恢复通过CAN总线接口和OC指令对载荷主份进行控制。若应答机B接收到载荷主份遥测正常，应答机B也可以通过CAN总线对载荷主份进行模式设置和参数设置。但载荷主份的断电和加电动作依赖计算机A（或计算机B）正常工作，因为应答机B和载荷主份没有OC接口。
计算机A和计算机B心跳信号均异常属于十分罕见的情形，应急通信链路的作用一方面可以获得计算机A或计算机B的心跳信号等遥测，另一方面可以通过应答机B和计算机A及计算机B的CAN总线接口发送遥控信号，尝试对计算机A及计算机B进行复位，以期望两台计算机中的至少一台恢复正常工作。
具体地，应答机B通过CAN总线发送自身的心跳信号，由拥有卫星控制权的计算机进行监听；若应答机B的心跳信息异常，则由计算机A或计算机B置报警状态通过遥测告知地面，由地面排查原因后对应答机B进行断电重启或者其他修复工作。
实施例2
实施例2是实施例1的优选例
根据本发明提供的一种多冗余控制的综合电子系统实现方法，包括：
步骤一：设计计算机A及计算机B的心跳信号广播及双机通信功能。具体体现为，计算机A和计算机B正常工作时，需不断输出心跳信号（如连续递增数）。其中，计算机A和计算机B的心跳信号需不断通过CAN总线进行广播，由应答机B通过CAN总线进行监听。计算机A的心跳信号还需通过双机通信链路发送至计算机B。若计算机A的心跳信号异常，则由计算机B夺取卫星控制权；若计算机A及计算机B的心跳信号均异常，则由应答机B建立应急通信链路。
步骤二：设计应答机A和应答机B的心跳信号播发及双机通信功能。具体体现为，应答机A和应答机B正常工作时，需不断播发心跳信号（如连续递增数）。其中，应答机B的心跳信号需不断通过CAN总线进行广播，由拥有卫星控制权的计算机通过CAN总线进行监听；当其心跳信号异常时，由计算机A或计算机B置报警状态并通过遥测告知地面，由地面排查原因后对应答机B进行断电重启或者其他修复工作。应答机A的心跳信号需通过双机通信链路发送至应答机B，若应答机B无法接收到应答机A的心跳信号或者接收的心跳信号异常，应答机B可自行通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机组帧的卫星遥测数据。
步骤三：设计应答机B总线（CAN）通信功能，该功能包括以下方面：1）通过总线接收计算机A、计算机B的心跳信号；2）通过总线接收载荷主份的数字量遥测；3）通过总线向计算机A及计算机B发送遥控指令；4）通过总线从计算机A或计算机B接收卫星遥测；5）通过总线向计算机A及计算机B广播自身的心跳信号。
步骤四：设计应答机B建立应急通信链路的功能。该功能包括以下方面：1）将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧；2）将遥测帧通过既有测控天线下传；3）通过既有测控天线接收地面指令，使用与载荷备份之间的OC指令及RS422指令对载荷备份进行控制；4）通过CAN总线向计算机A及计算机B定期发送复位信号。
步骤五：设计应答机B自主解除应急通信链路的功能。具体体现为，当应答机B通过CAN总线接收计算机A或者计算机B的心跳信号正常时，应答机B可自行停止应急通信链路通信：1）停止将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传；2）停止通过CAN总线向计算机A及计算机B定期发送复位信号；3）拥有卫星控制权的计算机恢复通过CAN总线接口和OC指令接口对载荷主份进行控制。

Claims (5)

1.一种多冗余控制的综合电子系统，其特征在于，包括：
模块M1：实时获取应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号；
模块M2：根据获取的心跳信号判断应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号是否异常，根据判断结果确认应答机B、计算机A及计算机B对卫星的控制权；
计算机A与计算机B之间存在双机通信链路，利用计算机B接收计算机A的心跳信号，若计算机B无法接收到计算机A的心跳信号或接收到的计算机A的心跳信号异常时，则计算机B自主夺取卫星控制权；
利用应答机B通过CAN总线接收计算机A以及计算机B的心跳信号，当应答机B无法接收到计算机A以及计算机B的心跳信号或接收到的心跳信号异常时，则应答机B可自行启动应急通信链路，通过应急通信链路将反映自身状态的遥测、计算机A以及计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传；地面通过应答机B通过OC指令及RS422指令对载荷备份进行控制；
当应答机B接收到的计算机A或者计算机B的心跳信号正常时，应答机B可自行停止应急通信链路通信，停止将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传，拥有卫星控制权的计算机恢复通过CAN总线接口和OC指令对载荷主份进行控制；
应答机B通过CAN总线发送自身的心跳信号，由拥有卫星控制权的计算机进行监听；若应答机B的心跳信息异常时，则由计算机A或计算机B置报警状态通过遥测告知地面，由地面排查原因后对应答机B进行断电重启或者其他修复工作。
2.根据权利要求1所述的多冗余控制的综合电子系统，其特征在于，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，并判断应答机A的心跳信号是否异常，当异常时，则由应答机B获取对星地通信接口的控制权，否则，应答机B放弃对星地通信接口的控制权。
3.根据权利要求2所述的多冗余控制的综合电子系统，其特征在于，应答机A与应答机B之间存在双机通信链路，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，若应答机B无法接收到应答机A的心跳信号或者接收到的应答机A的心跳信号异常，则应答机B获取对星地通信接口的控制权，通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据；
若应答机B接收到的应答机A的心跳信号正常，则应答机B放弃对星地通信接口的控制权，应答机B可自行停止通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据。
4.一种多冗余控制的综合电子系统实现方法，其特征在于，包括：实时获取应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号；根据获取的心跳信号判断应答机B、计算机A以及计算机B的心跳信号是否异常，根据判断结果确认应答机B、计算机A及计算机B对卫星的控制权；
计算机A与计算机B之间存在双机通信链路，利用计算机B接收计算机A的心跳信号，若计算机B无法接收到计算机A的心跳信号或接收到的计算机A的心跳信号异常时，则计算机B自主夺取卫星控制权；
利用应答机B通过CAN总线接收计算机A以及计算机B的心跳信号，当应答机B无法接收到计算机A以及计算机B的心跳信号或接收到的心跳信号异常时，则应答机B可自行启动应急通信链路，通过应急通信链路将反映自身状态的遥测、计算机A以及计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传；地面通过应答机B通过OC指令及RS422指令对载荷备份进行控制；
当应答机B接收到的计算机A或者计算机B的心跳信号正常时，应答机B可自行停止应急通信链路通信，停止将反映自身状态的遥测、计算机A或计算机B的心跳信号、载荷主份发送的总线遥测及载荷备份的遥测组帧后通过测控天线下传，拥有卫星控制权的计算机恢复通过CAN总线接口和OC指令对载荷主份进行控制；
应答机B通过CAN总线发送自身的心跳信号，由拥有卫星控制权的计算机进行监听；若应答机B的心跳信息异常时，则由计算机A或计算机B置报警状态通过遥测告知地面，由地面排查原因后对应答机B进行断电重启或者其他修复工作。
5.根据权利要求4所述的多冗余控制的综合电子系统实现方法，其特征在于，应答机A与应答机B之间存在双机通信链路，利用应答机B接收应答机A的心跳信号，若应答机B无法接收到应答机A的心跳信号或者接收到的应答机A的心跳信号异常，则应答机B获取对星地通信接口的控制权，通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据；
若应答机B接收到的应答机A的心跳信号正常，则应答机B放弃对星地通信接口的控制权，应答机B可自行停止通过CAN总线向计算机A及计算机B发送遥控信号并接收有权计算机的遥测数据。
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