CN116380083A - 一种支持rnp运行的低成本航电系统航道偏差获取方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，包括：在未配备近距导航接收机的飞机上，采用飞机的LAS，由飞行员基于LAS中的航道偏差指示器CDI手动飞行过程中，利用LAS中综合显示单元IDU的飞行管理功能解算出航道偏差并发送给综合显示功能处理，由综合显示功能处理后并通过HIS的CDI中罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出当前的航道偏差。本发明实施例提供的技术方案实现在未配备近距导航接收机的飞机上，通过LAS支持飞行员基于CDI手动飞行的航道偏差解算方式。

Description

一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法

技术领域

本发明涉及但不限于通用航空技术领域，尤指一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法。

背景技术

低成本航电系统(Low Cost Avionics System，简称为：LAS)是一种面向小型通航飞机开发、满足中国民航规章(China Civil Aviation Regulation，CCAR)23部要求、可灵活适配周边设备、集显示与控制一体的航电系统。通过换装LAS，可以有效降低小型通航飞机仪表系统成本，提升飞机现代化水平和市场竞争力。

RNP运行允许在不耦合自动驾驶系统的飞机上由飞行员基于航道偏差指示器(Course Deviation Indicator，简称为：CDI)手动飞行。在近距导航时，传统的CDI依赖近距导航接收机实现航道偏差获取。然而，因成本控制等方面的原因，有些小型通航飞机取消了近距导航接收机，为了同样能支持RNP运行，要求其换装的LAS应能在近距导航中继续提供CDI航道偏差显示。

发明内容

本发明的目的：本发明实施例提供了一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，以实现在未配备近距导航接收机的飞机上，通过LAS支持飞行员基于CDI手动飞行的航道偏差解算方式。

本发明的技术方案：本发明实施例提供一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，包括：

在未配备近距导航接收机的飞机上，采用飞机的LAS，由飞行员基于LAS中的航道偏差指示器CDI手动飞行过程中，利用LAS中综合显示单元IDU的飞行管理功能解算出航道偏差并发送给综合显示功能处理，由综合显示功能处理后并通过HIS的CDI中罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出当前的航道偏差。

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，

步骤1，飞行管理功能根据飞行员在综合显示单元IDU上设置的飞行计划并激活，从机载导航数据库中提取数据，解析成飞行计划航段列表，所述飞行计划航段列表包括：航段起始点、终止点的航段信息；

步骤2，飞行管理功能根据飞机当前位置、航向和飞行员在IDU的设置的飞行计划判断当前激活的航段；

步骤3，飞行管理功能根据飞机当前位置和当前激活的航段计算飞机的实时航道；

步骤4，飞行管理功能根据当前激活的航段计算预定航道单位法向量；

步骤5，飞行管理功能根据飞机当前位置所在子午圈平面法向量和预定航道法向量，计算飞机当前位置投影在预定航道上的应飞航迹；

步骤6，飞行管理功能根据步骤3到步骤5的得到的计算结果，计算飞机实时的航道偏差；

步骤7，综合显示功能处理飞行管理功能计算出的航道偏差，在其水平状态显示器HSI的CDI上表示出来。

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，

所述IDU的飞行管理功能包括：人机交互组件、飞行计划组件、飞行导引组件和导航组件；

所述IDU的综合显示功能包括：综合显示管理功能，FSD和HIS；

所述IDU中还具有输入输出管理功能。

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，所述步骤1包括：

由飞行员操作在FSD中形成的指令由综合显示管理组包，通过人机交互组件向飞行计划组件发送计划操作，飞行计划组件响应并处理，处理结果104通过人机交互组件组包，并由综合显示管理功能处理后形成FSD的显示内容；

飞行计划组件从机载导航数据库中提取数据，对飞行计划进行解析生成飞行计划航段列表107，供飞行引导组件使用。

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，所述步骤2包括：

导航组件通过输入输出管理功能接收机载传感器量测结果融合计算出飞机当前位置和航向，飞行引导组件利用飞行计划航段列表以及飞机当前位置和航向向飞行计划组件发送排序，以激活与飞机当前位置和航向匹配的飞行计划航段。

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，所述步骤3包括：

步骤31，飞行引导组件将飞机当前位置经纬度和当前激活的飞行计划航段终止点经纬度转换成地心地固坐标系下的单位矢量u_p和u₂，计算u_p和u₂的向量积并归一化得到n_p2；

步骤32，设定飞机当前的航道以北偏东为正，取地心地固坐标系z轴单位向量u_z，则取飞机当前位置所在子午圈平面单位法向量为：

步骤33，考虑极点特殊情况，飞机当前的航道表示为：

其中，lat₂为当前激活的飞行计划航段终止点纬度，lat_p为飞机当前位置纬度。

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，所述步骤4包括：

设定当前激活的航段起始点经纬度转换成地心地固坐标系下的单位矢量为u₁，飞行引导组件根据当前激活的飞行计划航段计算预定航道法向量为：

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，所述步骤5包括：

步骤51，根据空间几何关系计算飞机当前位置投影在预定航道上的单位航迹向量为：

步骤52，考虑极点特殊情况，飞机当前位置投影在预定航道上的应飞航迹整理为下式：

其中，lat₁为当前激活的飞行计划航段起始点纬度。

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，所述步骤6包括：

飞行引导组件根据以上信息(包括上述步骤中计算出的u_p、n₁₂、crs、crs_c)计算飞机在上述条件下的航道偏差为：

可选地，如上所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中，所述步骤7包括：

输入输出管理功能获取飞行引导组件计算的航道偏差后发送给综合显示管理功能，由综合显示管理功能组织成HSI的表示形式，通过HIS的CDI中罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出来。

本发明的有益效果：本发明实施例提供了一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，该方法具体为在未配备近距导航接收机的飞机上，LAS支持飞行员基于CDI手动飞行的航道偏差解算方法。本发明实施例中充分考虑了小型通航飞机支持RNP运行的航电系统研发、改装、升级和适航成本，解决了未配备近距导航接收机的飞机上航道偏差显示问题。采用本发明实施例提供的技术方案，可以使得在不配备近距导航接收机的飞机上，LAS仍然能够为飞行员提供适应其使用习惯的航道偏差感知，飞行员在实施近距导航时可以参考CDI手动控制飞机沿预定航道飞行。另外，本发明实施例所提供的航道偏差计算方法简洁高效，该方法利用IDU的内部数据解算，摆脱了传统CDI对近距导航接收机的依赖，可有效减少小型通航飞机支持RNP运行的系统研发、改装、升级和适航成本，提高小型通航飞机的搭载能力和市场竞争力。再者，随着RNP运行的推广施行，机载导航设备可以越来越不依赖传统地面导航设施，飞行管理功能也将承担越来越多的导航计算任务，本发明还可以应用于满足CCAR25部的航电系统进行近距引导的场景，为其自动飞行引导提供航道偏差输入，具备广阔的应用前景。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例提供了一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法的实现原理示意图；

图2为本发明实施例中飞行管理功能进行航道偏差解算过程中的关键参数示意图；

图3是在图2的另一个角度下表示向量c_p′2的示意图；

图4为采用本发明实施例提供的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法实现在HIS中显示的示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

上述背景技术中已经说明，有些小型通航飞机取消了近距导航接收机，为了同样能支持RNP运行，要求其换装的LAS应能在近距导航中继续提供CDI航道偏差显示。以下首先对小型通航飞机的LSA和RNP运行做以说明：

小型通航飞机一般对设备的成本要求高，安装空间也有限。因此，相较于传统航电系统，LAS在物理架构设计上高度综合，航线可更换单元(Line Replaceable Unit，简称为：LRU)的数量和重量都受到严格约束。面对这些要求和约束，LAS必须取消大量传统飞行仪表，采用显示控制计算一体化的综合显示单元(Integrated Display Unit，简称为：IDU)进行电子飞行仪表的综合，以提高设备综合化程度，减少设备尺寸和重量；另外，也充分发挥软件功能和利用硬件资源能力，简化系统和电路的设计，降低维护成本和提高安全性。这种高度综合的设计还使得LAS在进行一些功能扩展时可通过补充适航的方式对新增软件进行适航认证，进一步降低研发费用，并缩短升级产品投放市场的时间。

支持所需导航性能(Required Navigation Performance，简称为：RNP)运行是随航空系统技术升级而推行的运行概念之一，指的是在相应的导航基础设施条件下，飞机在指定的空域内或沿着航路或仪表飞行程序进行飞行时，对系统精确性、完好性、可用性、连续性以及功能等方面的性能要求，且具备机载导航性能监视和告警。随着国际民航组织(International Civil Aviation Organization，简称为：ICAO)成员国和地区对航空系统组块升级(Aviation System Block Upgrade，简称为：ASBU)方案的推进，不支持RNP运行的航电系统在航空系统运行中被逐步淘汰。

RNP运行允许在不耦合自动驾驶系统的飞机上由飞行员基于航道偏差指示器(Course Deviation Indicator，简称为：CDI)手动飞行。在近距导航时，传统的CDI依赖近距导航接收机实现航道偏差获取；CDI的航道偏差来自于接收机测量的甚高频全向信标(Very High Frequency Omnidirectional Omnidirectional Radio Range，简称为：VOR)或着陆系统(Landing System，简称为：LS)信号的调制深度差(Difference in Depth ofModulation，简称为：DDM)，飞行员通过CDI显示的航道指针、偏差刻度和偏差杆感知飞机当前位置和航向相对于预定航道的偏差情况，其反应了飞机当前位置相对于航道中心线的偏差，且随着飞机距离航道描点的距离越近而越灵敏。

实际应用中，基于本控制等方面的原因，有些小型通航飞机取消了近距导航接收机，为了同样能支持RNP运行，要求其换装的LAS应能在近距导航中继续提供CDI航道偏差显示。

针对上述需求，本发明实施例提供了一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，涉及一种LAS中水平状态显示器(Horizontal Situation Indicator，简称为：HSI)的航道偏差获取方法，以RNP运行下的基于CDI的手动飞行，具体为一种在未配备近距导航接收机的飞机上，LAS支持飞行员基于CDI手动飞行的航道偏差解算方法。本发明通过LAS的IDU中集成了基本的飞行管理功能，包含导航组件、飞行计划组件和飞行引导组件等参数解算组件，可在飞行管理功能中利用内部数据，基于空间几何关系解算航道偏差。

本发明提供以下几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本发明实施例提供的一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，本发明实施例提供的低成本航电系统航道偏差获取方法，应用于未配备近距导航接收机的飞机，该飞机的LAS支持飞行员基于航道偏差指示器CDI手动飞行从而提出的航道偏差解算方法，其实施方式为：

采用飞机的LAS，由飞行员基于LAS中的航道偏差指示器CDI手动飞行过程中，利用LAS中综合显示单元IDU的飞行管理功能解算出航道偏差并发送给综合显示功能处理，由综合显示功能处理后并通过HIS的CDI中罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出当前的航道偏差。

如图1所示，为本发明实施例提供了一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法的实现原理示意图。本发明实施例提供的LAS航道偏差获取方法包括如下步骤：

步骤1，飞行管理功能根据飞行员在综合显示单元IDU上设置的飞行计划并激活，从机载导航数据库中提取数据，解析成飞行计划航段列表，所述飞行计划航段列表包括：航段起始点、终止点的航段信息；

步骤2，飞行管理功能根据飞机当前位置、航向和飞行员在IDU的设置的飞行计划判断当前激活的航段；

步骤3，飞行管理功能根据飞机当前位置和当前激活的航段计算飞机的实时航道；

步骤4，飞行管理功能根据当前激活的航段计算预定航道单位法向量；

步骤5，飞行管理功能根据飞机当前位置所在子午圈平面法向量和预定航道法向量，计算飞机当前位置投影在预定航道上的应飞航迹；

步骤6，飞行管理功能根据步骤3到步骤5的得到的计算结果，计算飞机实时的航道偏差；

步骤7，综合显示功能处理飞行管理功能计算出的航道偏差，在其水平状态显示器HSI的CDI上表示出来。

本发明实施例提供的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，该方法具体为在未配备近距导航接收机的飞机上，LAS支持飞行员基于CDI手动飞行的航道偏差解算方法。本发明实施例中充分考虑了小型通航飞机支持RNP运行的航电系统研发、改装、升级和适航成本，解决了未配备近距导航接收机的飞机上航道偏差显示问题。采用本发明实施例提供的技术方案，可以使得在不配备近距导航接收机的飞机上，LAS仍然能够为飞行员提供适应其使用习惯的航道偏差感知，飞行员在实施近距导航时可以参考CDI手动控制飞机沿预定航道飞行。另外，本发明实施例所提供的航道偏差计算方法简洁高效，该方法利用IDU的内部数据解算，摆脱了传统CDI对近距导航接收机的依赖，可有效减少小型通航飞机支持RNP运行的系统研发、改装、升级和适航成本，提高小型通航飞机的搭载能力和市场竞争力。再者，随着RNP运行的推广施行，机载导航设备可以越来越不依赖传统地面导航设施，飞行管理功能也将承担越来越多的导航计算任务，本发明还可以应用于满足CCAR 25部的航电系统进行近距引导的场景，为其自动飞行引导提供航道偏差输入，具备广阔的应用前景。

以下对本发明实施例提供的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法中上述各步骤的具体实施方式进行说明。

对于未配备近距导航接收机的飞机，该飞机的LAS支持飞行员基于航道偏差指示器CDI手动飞行从而提出的航道偏差解算方法，具体实施方式通过如下实例说明：

步骤一，飞行员通过IDU上的飞行管理状态显示(FMS Status Display，简称为：FSD)功能设置飞行计划并激活。

参考图1所示，由飞行员操作在FSD中形成的指令101由综合显示管理组包102，通过人机交互组件向飞行计划组件发送计划操作103，飞行计划组件响应并处理，处理结果104通过人机交互组件组包105，并由综合显示管理功能处理后形成FSD的显示内容106。另外，飞行计划组件从机载导航数据库中提取数据，对飞行计划进行解析生成飞行计划航段列表107，供飞行引导组件使用。

步骤二，导航组件通过输入输出管理功能接收机载传感器量测结果201融合计算出飞机当前位置和航向202，飞行引导组件利用飞行计划航段列表107以及飞机当前位置和航向向飞行计划组件发送排序203。

该步骤是为了激活与飞机当前位置和航向匹配的飞行计划航段。

举例来说，飞行计划航段列表107中的航段包括：0、1、2、3、4、5，若当前位置和航向所映射到飞行计划航段列表107的航段为航段1，则本次发送排序为1、2、3、4、5，即完成了当前航段的激活；若当前位置和航向所映射到飞行计划航段列表107的航段为航段2，则本次发送排序为1、2、3、4、5，未完成当前航段的激活，则下次飞行计划航段列表107中的航段包括：1、2、3、4、5，下次发送发送排序为2、3、4、5，此时，完成了对航段2的激活。

图2为本发明实施例中飞行管理功能进行航道偏差解算过程中的关键参数示意图，需要注意的是为了清晰的表示，该图2对航迹进行了放大，实际上的r_e应看起来远远大于d；图3是在图2的另一个角度下表示向量c_p′2的示意图，同样的，该图3对航迹进行了放大，实际上的r_e应看起来远远大于航迹。

步骤三，参考图2和图3，飞行引导组件将飞机当前位置经纬度和当前激活的飞行计划航段终止点经纬度转换成地心地固坐标系下的单位矢量，分别得到u_p和u₂；其中，u_p为飞机当前位置经纬度转换到地心地固坐标系下的单位矢量，和u₂为飞行计划航段终止点经纬度转换到地心地固坐标系下的单位矢量；

然后，计算u_p和u₂的向量积并归一化，得到n_p2，则飞机当前的航道等于n_p2与飞机当前位置所在子午圈平面法向量的夹角；

记飞机当前的航道以北偏东为正，取地心地固坐标系z轴单位向量u_z，则取飞机当前位置所在子午圈平面单位法向量如下：

考虑极点特殊情况，飞机当前的航道可整理为下式：

其中，lat₂为当前激活的飞行计划航段终止点纬度，lat_p为飞机当前位置纬度。

步骤四，记当前激活的航段起始点经纬度转换成地心地固坐标系下的单位矢量为u₁，飞行引导组件根据当前激活的飞行计划航段计算预定航道法向量：

步骤五，根据空间几何关系计算飞机当前位置投影在预定航道上的单位航迹向量：

考虑极点特殊情况，飞机当前位置投影在预定航道上的应飞航迹整理为下式：

其中，iat₁为当前激活的飞行计划航段起始点纬度。

步骤六，飞行引导组件根据以上信息计算飞机在上述条件下的航道偏差：

步骤七，参考图1，输入输出管理功能获取飞行引导组件计算的航道偏差701后发送给综合显示管理功能，由综合显示管理功能组织成HSI的表示形式702，通过HIS的CDI中罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出来，如图4所示CDI中的显示内容。此时，飞行员通过压杆控制飞机滚转，使偏差杆与航道指针在一条直线上。图4为采用本发明实施例提供的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法实现在HIS中显示的示意图。

本发明实施例提供的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，具体涉及一种在未配备近距导航接收机的飞机上LAS支持飞行员基于CDI手动飞行的航道偏差解算方法。通过该在IDU中集成了基本的飞行管理功能，飞行管理功能解算的航道偏差发送给综合显示功能处理，综合显示功能处理后并通过HSI罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出当前的航道偏差。采用本发明提供的技术方案，可以使得在不配备近距导航接收机的飞机上，LAS仍然能够为飞行员提供适应其使用习惯的航道偏差感知，飞行员在实施近距导航时可以参考CDI手动控制飞机沿预定航道飞行。另外，本发明所提供的航道偏差计算方法简洁高效，该方法利用IDU的内部数据解算，摆脱了传统CDI对近距导航接收机的依赖，可有效减少小型通航飞机支持RNP运行的系统研发、改装、升级和适航成本，提高小型通航飞机的搭载能力和市场竞争力。

虽然本发明所揭露的实施方式如上，但内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，包括：

在未配备近距导航接收机的飞机上，采用飞机的LAS，由飞行员基于LAS中的航道偏差指示器CDI手动飞行过程中，利用LAS中综合显示单元IDU的飞行管理功能解算出航道偏差并发送给综合显示功能处理，由综合显示功能处理后并通过HIS的CDI中罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出当前的航道偏差。

2.根据权利要求1所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，

步骤1，飞行管理功能根据飞行员在综合显示单元IDU上设置的飞行计划并激活，从机载导航数据库中提取数据，解析成飞行计划航段列表，所述飞行计划航段列表包括：航段起始点、终止点的航段信息；

步骤2，飞行管理功能根据飞机当前位置、航向和飞行员在IDU的设置的飞行计划判断当前激活的航段；

步骤3，飞行管理功能根据飞机当前位置和当前激活的航段计算飞机的实时航道；

步骤4，飞行管理功能根据当前激活的航段计算预定航道单位法向量；

步骤5，飞行管理功能根据飞机当前位置所在子午圈平面法向量和预定航道法向量，计算飞机当前位置投影在预定航道上的应飞航迹；

步骤6，飞行管理功能根据步骤3到步骤5的得到的计算结果，计算飞机实时的航道偏差；

步骤7，综合显示功能处理飞行管理功能计算出的航道偏差，在其水平状态显示器HSI的CDI上表示出来。

3.根据权利要求2所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，

所述IDU的飞行管理功能包括：人机交互组件、飞行计划组件、飞行导引组件和导航组件；

所述IDU的综合显示功能包括：综合显示管理功能，FSD和HIS；

所述IDU中还具有输入输出管理功能。

4.根据权利要求3所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，所述步骤1包括：

由飞行员操作在FSD中形成的指令由综合显示管理组包，通过人机交互组件向飞行计划组件发送计划操作，飞行计划组件响应并处理，处理结果104通过人机交互组件组包，并由综合显示管理功能处理后形成FSD的显示内容；

飞行计划组件从机载导航数据库中提取数据，对飞行计划进行解析生成飞行计划航段列表107，供飞行引导组件使用。

5.根据权利要求4所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，所述步骤2包括：

导航组件通过输入输出管理功能接收机载传感器量测结果融合计算出飞机当前位置和航向，飞行引导组件利用飞行计划航段列表以及飞机当前位置和航向向飞行计划组件发送排序，以激活与飞机当前位置和航向匹配的飞行计划航段。

6.根据权利要求5所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，所述步骤3包括：

步骤31，飞行引导组件将飞机当前位置经纬度和当前激活的飞行计划航段终止点经纬度转换成地心地固坐标系下的单位矢量u_p和u₂，计算u_p和u₂的向量积并归一化得到n_p2；

步骤32，设定飞机当前的航道以北偏东为正，取地心地固坐标系z轴单位向量u_z，则取飞机当前位置所在子午圈平面单位法向量为：

步骤33，考虑极点特殊情况，飞机当前的航道表示为：

其中，lat₂为当前激活的飞行计划航段终止点纬度，lat_p为飞机当前位置纬度。

7.根据权利要求6所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，所述步骤4包括：

设定当前激活的航段起始点经纬度转换成地心地固坐标系下的单位矢量为u₁，飞行引导组件根据当前激活的飞行计划航段计算预定航道法向量为：

8.根据权利要求7所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，所述步骤5包括：

步骤51，根据空间几何关系计算飞机当前位置投影在预定航道上的单位航迹向量为：

步骤52，考虑极点特殊情况，飞机当前位置投影在预定航道上的应飞航迹整理为下式：

其中，lat₁为当前激活的飞行计划航段起始点纬度。

9.根据权利要求8所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，所述步骤6包括：

飞行引导组件根据以上信息(包括上述步骤中计算出的u_p、n₁₂、crs、crs_c)计算飞机在上述条件下的航道偏差为：

10.根据权利要求9所述的支持RNP运行的低成本航电系统航道偏差获取方法，其特征在于，所述步骤7包括：

输入输出管理功能获取飞行引导组件计算的航道偏差后发送给综合显示管理功能，由综合显示管理功能组织成HSI的表示形式，通过HIS的CDI中罗盘内部的飞机标识、航道指针、偏差杆和偏差刻度表示出来。

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