CN116367158A - 一种车载网络的通信方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车载网络的通信方法、装置、车辆及存储介质，涉及网络通信技术领域。该方法包括：获取安全校验调度表，安全校验调度表用于记载安全校验报文和待校验的从节点；向从节点发送安全校验报文，安全校验报文携带校验密钥；接收从节点发送的安全校验响应报文。由此，可以提高车载网络中信息传输的安全性。

Description

一种车载网络的通信方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及网络通信技术领域，尤其涉及局域互联网络技术领域，具体涉及一种车载网络的通信方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆的车载网络的复杂性随着在车辆中电气设备的类型的多样化和电气设备的数量的增加而迅速增加。例如，许多增强的车辆包括引擎控制、传输控制、防抱死制动、车身控制、排放控制、自动室内温度控制、自动照明控制、自动后视镜控制等等。

目前，车载网络上的各个节点大多都是共享信道，一个节点发出数据，其它节点都能收到该数据，这给网络带来了极大的安全隐患，攻击者只要接入网络进行监听，就可以捕获车载网络上所有的数据。

发明内容

本申请提供一种车载网络的通信方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决相关技术中传输的数据可以被其它所有节点接收到，使得容易被攻击者监听的技术问题。本申请的技术方案如下：

根据本申请涉及的第一方面，提供一种车载网络的通信方法，应用于车载网络的主节点，包括：获取安全校验调度表，安全校验调度表用于记载安全校验报文和待校验的从节点；向从节点发送安全校验报文，安全校验报文携带校验密钥；接收从节点发送的安全校验响应报文。

根据上述技术手段，本申请的主节点向安全校验调度表中的待校验的从节点发送安全校验报文，并接收从节点发送的安全校验响应报文。可以理解的，在主节点与从节点进行任务数据传输前，主节点与从节点之间的通信需要进行校验。如此，实现了主节点与从节点通信的安全校验，既能够保持车载网络中正常的数据传输，又能够提高车载网络中数据传输的安全性。

在一种可能的实现方式中，上述安全校验响应报文包括肯定响应报文和否定响应报文，其中，肯定响应报文用于指示校验密钥通过从节点的验证，否定响应报文用于指示校验密钥未通过从节点的验证。

根据上述技术手段，本申请可以对从节点的响应报文进行划分，直观的反映从节点的响应报文。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：在接收到的安全校验响应报文为否定响应报文的情况下，重新向从节点发送校验报文。

根据上述技术手段，本申请可以避免由于车载网络通信不稳定等问题，造成的从节点接收不到校验报文，从而使得安全校验响应报文为否定响应报文的情况。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括：获取向从节点发送校验报文的发送次数；在发送次数达到预设发送次数的情况下，停止向从节点发送校验报文。

根据上述技术手段，若校验报文的发送次数超过预设发送次数，说明已排除车载网络通信不稳定等情况造成的异常接收校验报文的问题，从节点对校验报文中的校验密钥进行多次验证均为通过，因此，停止向从节点发送校验报文。

根据本申请提供的第二方面，提供一种车载网络的通信方法，应用于车载网络的从节点，包括：接收主节点发送的安全校验报文，安全校验报文携带校验密钥；对校验密钥进行验证，得到验证结果；根据验证结果，向主节点发送安全校验响应报文。

在一种可能的实施方式中，上述方法还包括在验证结果为校验密钥通过验证的情况下，向主节点发送肯定响应报文；或者，在验证结果为校验密钥未通过验证的情况下，向主节点发送否定响应报文。

根据本申请提供的第三方面，提供一种车载网络的通信装置，应用于车载网络的主节点，包括获取模块，用于获取安全校验调度表，安全校验调度表用于记载安全校验报文和待校验的从节点；发送模块，用于向从节点发送安全校验报文，安全校验报文携带校验密钥；获取模块，还用于接收从节点发送的安全校验响应报文。

在一种可能的实施方式中，上述发送模块，还用于在接收到的安全校验响应报文为否定响应报文的情况下，重新向从节点发送校验报文。

在一种可能的实施方式中，上述获取模块，还用于获取向从节点发送校验报文的发送次数；上述发送模块，还用于在发送次数达到预设发送次数的情况下，停止向从节点发送校验报文。

根据本申请提供的第四方面，提供一种车载网络的通信装置，应用于车载网络的从节点，包括接收模块，用于接收主节点发送的安全校验报文，安全校验报文携带校验密钥；验证模块，用于对校验密钥进行验证，得到验证结果；发送模块，用于根据验证结果，向主节点发送安全校验响应报文。

在一种可能的实施方式中，上述发送模块具体用于在验证结果为校验密钥通过验证的情况下，向主节点发送肯定响应报文；或者，在验证结果为校验密钥未通过验证的情况下，向主节点发送否定响应报文。

根据本申请提供的第五方面，提供一种车俩，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法，或者实现上述第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

根据本申请提供的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：当计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由车辆的处理器执行时，车辆能够执行上述第一方面及其任一种可能的实施方式的方法，或者实现上述第二方面及其任一种可能的实施方式的方法。

由此，本申请的上述技术特征具有以下有益效果：

(1)主节点向安全校验调度表中的待校验的从节点发送安全校验报文，并接收从节点发送的安全校验响应报文。可以理解的，在主节点与从节点进行任务数据传输前，主节点与从节点之间的通信需要进行校验。如此，实现了主节点与从节点通信的安全校验，既能够保持车载网络中正常的数据传输，又能够提高车载网络中数据传输的安全性。

(2)对从节点的响应报文进行划分，直观的反映从节点的响应报文。

(3)可以避免由于车载网络通信不稳定等问题，造成的从节点接收不到校验报文，从而使得安全校验响应报文为否定响应报文的情况。

(4)若校验报文的发送次数超过预设发送次数，说明已排除车载网络通信不稳定等情况造成的异常接收校验报文的问题，从节点对校验报文中的校验密钥进行多次验证均为通过，因此，停止向从节点发送校验报文。

需要说明的是，第二方面至第六方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种车载网络的通信方法的应用场景；

图2是根据一示例性实施例示出的一种车载网络的通信方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种安全校验调度表的组成信息示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种安全校验报文的组成信息示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种车载网络的通信方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种安全响应报文的组成信息示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种车载网络的通信装置的结构示意图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种车载网络的通信装置的结构示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本申请的技术方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

目前，车载网络中的局域互联网络(local interconnect network，LIN)，通常是由主节点将各种数据发送到LIN网络上，这些数据会广播发送给所有的从节点。这样的传输方式未经过任何安全处理，攻击者可以通过LIN总线获取控制车辆门窗等功能的权限，车载网络的通信具备极大的风险。

基于此，本申请提供了一种车载网络的通信方法，在该方法中，主节点向安全校验调度表中的待校验的从节点发送安全校验报文，并接收从节点发送的安全校验响应报文。可以理解的，在主节点与从节点进行任务数据传输前，主节点与从节点之间的通信需要进行校验。如此，实现了主节点与从节点通信的安全校验，既能够保持车载网络中正常的数据传输，又能够提高车载网络中数据传输的安全性。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车载网络的通信方法的应用场景。如图1所示，该应用场景包括局域互联网络(local interconnect network，LIN)总线10、主节点20以及多个从节点30。其中，主节点20连接在LIN总线10上，多个从节点30分别连接在LIN总线10上。

LIN总线10是一种面向车辆低端分布式应用的低成本、低速度的串行通讯总线，由LIN总线10、及连接在LIN总线10上的主节点20和多个从节点30形成的车载网络成为LIN网络。LIN网络一般作为CAN网络的下层网络，是CAN总线的补充，适用于对总线性能要求不高的车身系统等，如车门、车窗、灯光等智能传感器、执行器的连接和控制。

主节点20可以是接入到上层网络(即CAN网络)的主控制器单元，例如，主节点可以是车载空调的主控制单元。

从节点30可以有多个，例如，第一从节点可以是风窗玻璃加热的从控制单元，第二从节点是新鲜空气鼓风机的从控制单元，第三从节点可以是右侧辅助加热器的从控制单元，第四从节点是左侧辅助加热器的从控制单元。

在一些实施例中，主节点20根据调度表发送报文的报头至LIN总线10，从节点30从LIN总线10上接收到报头，并根据报头进行响应，将响应数据填进主节点20发送的报头后面的数据场中，组成完整的报文，从而实现通信。

为了便于理解，以下结合附图对本申请提供的车载网络的通信方法进行具体介绍。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车载网络的通信方法的流程图，如图2所示，该车载网络的通信方法包括以下步骤：

S101、主节点获取安全校验调度表。

其中，安全校验调度表用于记载安全校验报文和待校验的从节点。示例性的，安全校验调度表中可以记载如图1所示的多个从节点30。

在一些实施例中，如图3所示，安全校验调度表还包括安全校验报文的报文名称、发送给各个待校验从节点的第一报文的报文名称以及安全校验调度表的调度周期。

需要说明的是，调度周期由安全校验报文的时间域量和发送给各个待校验的从节点的报文时间域量之和确定。其中，上述报文名称即每个报文的报头，上述时间域量为每个报文的时隙。

在一些实施例中，主节点中设有的调度表可以有多个，在主节点与从节点进行通信时，主节点首先获取多个调度表中的安全校验调度表，以向各个待校验的从节点发送安全校验报文。

S102、主节点向从节点发送安全校验报文。

其中，安全校验报文携带校验密钥。

示例性的，如图4所示，安全校验报文的报文名称为CRACK_LIN，标识符为0x27，报文长度为8字节，并且，该安全校验报文是由主节点发送给所有从节点，安全校验报文在LIN总线上的传输速率为19200bps，安全校验调度表为安全校验报文分配的发送时隙为10毫秒。

另外，该安全校验报文帧还携带有信号名称为CRACK的校验密钥，该校验密钥的默认值为1，可以占安全校验报文帧的0位至7位中的任意位数，具体的，该校验密钥可以是0x0至0xFFFF之间的任一校验密钥，因此，最多可以有65535个校验密钥。该校验密钥可根据为1的比例系数转换为其它格式的数据，该校验密钥的偏移量为0。

在一些实施例中，主节点向所有从节点发送安全校验报文和第一报文，该安全校验报文的报头携带校验密钥。

进一步地，在各个从节点向主节点发送响应报文时，将响应报文以英特尔编码格式与上述相对应的第一报文的报头一起组成一个完整的报文，从而判断校验是否成功。

在一些实施例中，主节点记录向从节点发送安全校验报文的发送次数，首次可以记录为0，后续每次自动加1。

S103、主节点接收从节点发送的安全校验响应报文。

其中，安全校验响应报文包括肯定响应报文和否定响应报文，肯定响应报文用于指示校验密钥通过从节点的验证，否定响应报文用于指示校验密钥未通过从节点的验证。

在一些实施例中，在接收到的安全校验响应报文为否定响应报文的情况下，重新向从节点发送校验报文。示例性的，在接收到的安全校验响应报文为否定响应报文的情况下，重新获取上述安全校验调度表，并重新向从节点发送安全校验报文的报头。

可选的，安全校验报文携带的校验密钥可以是随机生成的，在重新向从节点发送安全校验报文的报头时，安全校验报文携带的校验密钥跟上一次发送的安全校验报文携带的校验密钥可以是不一样的。

在一些实施例中，主节点获取向从节点发送安全校验报文的发送次数。

在一些实施例中，在发送次数达到预设发送次数的情况下，主节点停止向从节点发送安全校验报文，并将主节点与各从节点的通信记录为通信故障。例如，预设发送次数为5次。如此，可以在接收到的安全校验响应报文为否定响应报文的情况下，控制重新向从节点发送校验报文的次数。

可选的，安全校验调度表中记载的从节点可以有多个，从而，主节点可以分别向多个从节点的各个从节点发送安全校验报文。相应的，主节点还可以分别接收到各个从节点发送的安全校验响应报文。

根据本申请提供的车载网络的通信方法，主节点向安全校验调度表中的待校验的从节点发送安全校验报文，并接收从节点发送的安全校验响应报文。可以理解的，在主节点与从节点进行任务数据传输前，主节点与从节点之间的通信需要进行校验。如此，实现了主节点与从节点通信的安全校验，既能够保持车载网络中正常的数据传输，又能够提高车载网络中数据传输的安全性。

图5是根据一示例性实施例示出的一种车载网络的通信方法的流程图，如图5所示，该车载网络的通信方法包括以下步骤：

S201、从节点接收主节点发送的安全校验报文。

其中，安全校验报文携带校验密钥。

此外，关于校验报文可以参考上述步骤S101中校验报文的具体描述，此处不再赘述。

S202、从节点对校验密钥进行验证，得到验证结果。

在一种可能的实现方式中，从节点具有与主节点发送的验证密钥相对应的验证密钥，从节点可以将该验证密钥与校验密钥进行对比，若验证密钥与校验密钥一致，则得到的验证结果为通过验证，若验证密钥与校验密钥不一致，则得到的验证结果为未通过验证。

在另一种可能的实现方式中，从节点可以通过预设的校验算法，对上述校验密钥进行验证，得到验证结果。

S203、从节点根据验证结果，向主节点发送安全校验响应报文。

示例性的，如图6所示，安全校验响应报文的报文名称为从节点1_LIN，标识符为0x01，报文长度为8字节，并且安全校验响应报文是由第一从节点发送给主节点，安全校验响应报文在LIN总线上的传输速率也为19200bps，安全校验响应报文的发送时隙为10毫秒。

另外，该安全校验响应报文还携带有信号名称为CRC_Response的验证结果，该验证结果的默认值为0，可以占安全校验响应报文的0位或1位，具体的，该验证结果可以0x0，也可以是0x1。其中，用0x0表示通过验证，用0x1表示未通过验证。该验证结果可以通过为1的比例系数转换为其它格式的数据，且该验证结果的偏移量为0。

在一些实施例中，在验证结果为校验密钥通过验证的情况下，向主节点发送肯定响应报文，该肯定响应报文携带的验证结果为通过验证。

在一些实施例中，在验证结果为校验密钥未通过验证的情况下，向主节点发送否定响应报文，该否定响应报文携带的验证结果为未通过验证。

可以理解的，在从节点接收到主节点发送的安全校验报文，并向主节点发送的安全校验响应报文为肯定响应报文的情况下，从节点可以与主节点通信，从而，从节点只需要等待主节点的下一次调度，执行从任务并发送响应报文即可。在从节点未接收到主节点发送的安全校验报文的情况下，或者从节点接收到了主节点发送的安全校验报文，但向主节点发送的安全校验响应报文为否定响应报文的情况下，即使主节点再一次调度从节点，以执行从任务，从节点也不向主节点发送响应报文。

上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，车载网络的通信装置或车辆包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法，示例性的对车载网络的通信装置或车辆进行功能模块的划分，例如，车载网络的通信装置或车辆可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图7是根据一示例性实施例示出的一种车载网络的通信装置的结构示意图。如图7所示，该车载网络的通信装置700应用于主节点，包括获取模块701和发送模块702。

获取模块701，用于向从节点发送校验报文，检验报文携带校验密钥。

发送模块702，用于向从节点发送安全校验报文，安全校验报文携带校验密钥。

获取模块701，还用于接收从节点发送的安全校验响应报文。

在一些实施例中，获取模块701，还用于接收的从节点发送的安全校验响应报文包括肯定响应报文和否定响应报文，其中，肯定响应报文用于指示校验密钥通过从节点的验证，否定响应报文用于指示校验密钥未通过从节点的验证。

在一些实施例中，发送模块702，还用于在接收到的安全校验响应报文为否定响应报文的情况下，重新向从节点发送校验报文。

在一些实施例中，获取模块701，还用于获取向从节点发送校验报文的发送次数；发送模块702，还用于在发送次数达到预设发送次数的情况下，停止向从节点发送校验报文。

根据本申请实施例提出的车载网络的通信装置，主节点向安全校验调度表中的待校验的从节点发送安全校验报文，并接收从节点发送的安全校验响应报文。可以理解的，在主节点与从节点进行任务数据传输前，主节点与从节点之间的通信需要进行校验。如此，实现了主节点与从节点通信的安全校验，既能够保持车载网络中正常的数据传输，又能够提高车载网络中数据传输的安全性。

图8是本申请根据一示例性实施例示出的另一种车载网络的通信装置的结构示意图。如图8所示，该车载网络的通信装置800应用于从节点，包括接收模块801、验证模块802以及发送模块803。

接收模块801，用于接收主节点发送的安全校验报文，安全校验报文携带校验密钥。

验证模块802，用于对校验密钥进行验证，得到验证结果。

发送模块803，用于根据验证结果，向主节点发送安全校验响应报文。

在一些实施例中，发送模块803，还用于在验证结果为校验密钥通过验证的情况下，向主节点发送肯定响应报文；或者，在验证结果为校验密钥未通过验证的情况下，向主节点发送否定响应报文。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图。如图9所示，车辆900包括但不限于：处理器901、存储器902以及通信接口903。

其中，上述的存储器902，用于存储上述处理器901的可执行指令。可以理解的是，上述处理器901被配置为执行指令，以实现上述实施例中的群障检测方法。

需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图9中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，车辆可以包括比图9所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

处理器901是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器902内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器901可包括一个或多个处理单元。可选的，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。

存储器902可用于存储软件程序以及各种数据。存储器902可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如确定单元、处理单元等)等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

通信接口903，用于处理器901和存储器902之间的通信。

可选地，在具体实现上，如果处理器901、存储器902以及通信接口903，集成在一块芯片上实现，则处理器901、存储器902以及通信接口903可以通过内部接口完成相互间的通信。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器902，上述指令可由车辆900的处理器901执行以实现上述实施例中的车载网络的通信方法。

在实际实现时，图7中的获取模块701和发送模块702和图8中的接收模块801、验证模块802、发送模块803的功能均可以由图9中的处理器901调用存储器902中存储的计算机程序实现。其具体的执行过程可参考上实施例中的车载网络的通信方法部分的描述，这里不再赘述。

可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，该非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种包括一条或多条指令的计算机程序产品，该一条或多条指令可以由车辆的处理器901执行以完成上述实施例中的车载网络的通信方法。

需要说明的是，上述计算机可读存储介质中的指令或计算机程序产品中的一条或多条指令被车辆的处理器执行时实现上述车载网络的通信方法实施例的各个过程，且能达到与车载网络的通信方法相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车载网络的通信方法，其特征在于，应用于车载网络的主节点，所述车载网络还包括从节点，所述方法包括：

获取安全校验调度表，所述安全校验调度表用于记载安全校验报文和待校验的从节点；

向所述从节点发送所述安全校验报文，所述安全校验报文携带校验密钥；

接收所述从节点发送的安全校验响应报文。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全校验响应报文包括肯定响应报文和否定响应报文，其中，所述肯定响应报文用于指示所述校验密钥通过所述从节点的验证，所述否定响应报文用于指示所述校验密钥未通过所述从节点的验证。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到的所述安全校验响应报文为所述否定响应报文的情况下，重新向所述从节点发送所述校验报文。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取向所述从节点发送所述校验报文的发送次数；

在所述发送次数达到预设发送次数的情况下，停止向所述从节点发送所述校验报文。

5.一种车载网络的通信方法，其特征在于，应用于车载网络的从节点，所述车载网络还包括主节点，所述方法包括：

接收所述主节点发送的安全校验报文，所述安全校验报文携带校验密钥；

对所述校验密钥进行验证，得到验证结果；

根据所述验证结果，向所述主节点发送安全校验响应报文。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述验证结果，向所述主节点发送安全校验响应报文，包括：

在所述验证结果为所述校验密钥通过验证的情况下，向所述主节点发送肯定响应报文；或者，在所述验证结果为所述校验密钥未通过验证的情况下，向所述主节点发送否定响应报文。

7.一种车载网络的通信装置，其特征在于，应用于车载网络的主节点，所述车载网络还包括从节点，所述通信装置包括：

获取模块，用于获取安全校验调度表，所述安全校验调度表用于记载安全校验报文和待校验的从节点；

发送模块，用于向所述从节点发送所述安全校验报文，所述安全校验报文携带校验密钥；

所述获取模块，还用于接收所述从节点发送的安全校验响应报文。

8.一种车载网络的通信装置，其特征在于，应用于车载网络的从节点，所述车载网络还包括主节点，所述通信装置包括：

接收模块，用于接收所述主节点发送的安全校验报文，所述安全校验报文携带校验密钥；

验证模块，用于对所述校验密钥进行验证，得到验证结果；

发送模块，用于根据所述验证结果，向所述主节点发送安全校验响应报文。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至4任一项所述的方法，或者权利要求5或6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由车辆的处理器执行时，所述车辆能够执行如权利要求1至4任一项所述的方法，或者权利要求5或6任一项所述的方法。

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