CN116363323A - 栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN116363323A CN202310080550.8A CN202310080550A CN116363323A CN 116363323 A CN116363323 A CN 116363323A CN 202310080550 A CN202310080550 A CN 202310080550A CN 116363323 A CN116363323 A CN 116363323A
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Abstract

本发明提供了栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。

Description

栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质
技术邻域
本发明提出了栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，属于激光栅格地图邻域。
背景技术
三维点云数据的采通常在不完全静态的环境中进行，其中像行人、自行车等移动物体会无意中进行传感器现场，就会留下动态目标点，但是对于静态地图的构建是不需要动态目标点，需要剔除动态目标点，但一般的动态目标去除方法对原始数据(每一帧的点云数据)进行处理时，只会得到静态全局地图和动态目标地图但一般的动态目标去除方法对原始数据(每一帧的点云数据)进行处理时，只会得到静态全局地图和动态目标地图两种结果，无法得到去除动态目标的原始数据(即将每一帧中的动态目标点云出去，每一帧点云数据只存在静态点)。
一般来说已经去除动态目标的原始数据比静态全局地图更为重要，因为很多激光SLAM点云精度都需要完全静态的原始数据进行精度优化，动态点的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高。
因此，提供一种栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质用于解决无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，用于无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
为解决上述问题，第一方面，本发明提供栅格地图动态目标去除方法，包括：
获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
在一些可能实现的方式中，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，包括：
获取激光SLAM扫描数据；
设置栅格地图的大小同时构建栅格地图；
计算点云所分布栅格的哈希表键值。
在一些可能实现的方式中，选取所述栅格地图中的符合要求的栅格标记为地面栅格，包括：
设定要求一：栅格中至少存在一帧的点云在Z轴方向上所有点的标准差在第三阈值以内，点云在Z轴方向的平均值小于第四阈值；
设定要求二：栅格中点云在其一帧中占的面积不小于第五阈值；
设定要求三：栅格内每一帧的点云在Z轴方向的所有点的高度平均值大于第六阈值，栅格中点云最小高度与邻域栅格中点云的最小高度之差要小于第七阈值；
设定要求四：符合要求一、二、三的栅格，其邻域栅格符合要求一、二、三的数量不低于第八阈值；
将全部符合要求一、二、三、四的栅格标记为地面栅格。
在一些可能实现的方式中对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，包括：
对所有地面栅格内每一帧中点云在Z轴方向上的高度超过第一阈值的点标记为静态点；
对所有地面栅格内每一帧中点云与标准平面的距离超过第二阈值的点云标记为动态点。
在一些可能实现的方式中，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，包括：
基于所述地面栅格中的点云构建地面平面方程；
对地面平面方程进行拟合确定标准平面。
在一些可能实现的方式中，剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，包括：
遍历所有地面栅格，将地面栅格内每一帧中被标记为动态点的点云放到同一个点集中；
遍历未被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内每一帧中被标记为静态点的点云，得到不含动态点的静态目标。
在一些可能实现的方式中，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，包括：
遍历被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内存在静态点的每一帧，根据键值将帧内的点云放到同一个集合内，得到不含动态物体点云的原始点云信息。
另一方面，本发明还提供一种栅格地图动态目标去除系统，包括：
数据获取单元，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
栅格标记单元，选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
平面方程拟合单元，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
点云标记单元，对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
静态地图输出单元，剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
点云信息输出单元，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
另一方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述所述的一种栅格地图动态目标去除方法。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的一种栅格地图动态目标去除方法。
与现有技术相比，本发明有益效果包括：本发明通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
附图说明
图1为本发明提供的栅格地图动态目标去除方法一实施例的流程图；
图2为本发明提供的栅格地图动态目标去除系统一实施例的结构图；
图3为本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本邻域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本发明中使用的流程图示出了根据本发明的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本邻域技术人员在本发明内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器系统和/或微控制器系统中实现这些功能实体。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本邻域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
本发明实施例提供了一种栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质以下分别进行说明。
图1为本发明提供的栅格地图动态目标去除方法一实施例的流程图，包括以下步骤：
S101、获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
S102、选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
S103、基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
S104、对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
S105、剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
S106、根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
需要说明的是，所述点云(Point Cloud)在逆向工程中通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据集合也称之为点云，通常使用三维坐标测量机所得到的点数量比较少，点与点的间距也比较大，叫稀疏点云；而使用三维激光扫描仪或照相式扫描仪得到的点云，点数量比较大并且比较密集，叫密集点云。
进一步，需要说明的是，所述栅格为对图像的处理方式在图像编辑中，栅格——像素，意思是将图像中的指令转换为像素。栅格化——指将指令转化为像素的过程。
与现有技术相比，本发明通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
在本发明实施例中，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，包括：
获取激光SLAM扫描数据；
设置栅格地图的大小同时构建栅格地图；
计算点云所分布栅格的哈希表键值。
在具体实施例中，首先设置栅格地图的大小L，并且构建栅格地图，进而计算点云所分布的栅格哈希表键值，具体的栅格好像表键值计算公式，如下：
Figure BDA0004067308860000071
Figure BDA0004067308860000072
{X,Y<0,X＝X-1,Y＝Y-1}
其中，X，Y为哈希表键值，x,y为点云任意一点的x坐标和y坐标。
在本发明实施例中，选取所述栅格地图中的符合要求的栅格标记为地面栅格，包括：设定要求一：栅格中至少存在一帧的点云在Z轴方向上所有点的标准差在第三阈值以内，点云在Z轴方向的平均值小于第四阈值；
设定要求二：栅格中点云在其一帧中占的面积不小于第五阈值；
设定要求三：栅格内每一帧的点云在Z轴方向的所有点的高度平均值大于第六阈值，栅格中点云最小高度与邻域栅格中点云的最小高度之差要小于第七阈值；
设定要求四：符合要求一、二、三的栅格，其邻域栅格符合要求一、二、三的数量不低于第八阈值；
将全部符合要求一、二、三、四的栅格标记为地面栅格。
在具体的实施例中，在实际扫描时，传感器扫到地面上得到的点云表现为很薄的一层平面点云，所以该点云在Z轴方向(高度方向)的标准差也会足够小，并且相对来说地面是传感器所能扫描到的最低处，地面点云的高度也应该足够小，故需要满足设定要求一。
在具体的实施例中，点云在Z轴方向上的平均值计算公式具体如下：
Figure BDA0004067308860000081
其中，Zmean为点云在Z轴方向上的平均值，N是点云的数量，Zi表示第i个点云在Z轴上的值。
点云在Z轴方向上的标准差计算公式如下：
Figure BDA0004067308860000082
Zmean为点云在Z轴方向上的平均值，N是点云的数量，Zi表示第i个点云在Z轴上的值，Zstandard表示点云在Z轴方向上的标准差。
当一个栅格中存在静态目标和地面时，这种情况需要被视为非地面栅格。传感器在该栅格上的点云有三种情况：只有地面点云，但该点云所占据的栅格面积会比其他地面栅格小，通过设定要求二可以判断这种情况；只有静态目标点云，该情况下不会满足设定要求一；地面点云与静态目标点云都有，该情况下不会满足设定要求一。
当一个栅格被视为地面栅格时，其周围也应该存在地面栅格，并且与邻域栅格的高差不会很大，即需要满足设定要求三。
符合上诉四个设定要求的栅格会被标记为存在地面帧，并且称该栅格为地面栅格。
在本发明实施例中，对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，包括：
对所有地面栅格内每一帧中点云在Z轴方向上的高度超过第一阈值的点标记为静态点；
对所有地面栅格内每一帧中点云与标准平面的距离超过第二阈值的点云标记为动态点。
在具体的实施例中，一般来说动态目标如行人、车辆等其距离地面的高度不会超过一定的阈值，将超过该阈值的点将不会做任何处理，这就可以很好处理室内场景存在动态目标的情况。
通常，被标记为地面栅格都会把每一帧超过第一阈值的点标记为静态点，同时把所有地面点标记为静态点，后面不会对地面点进行任何处理。
把对所有地面栅格内每一帧中点云与标准平面的距离超过第二阈值的点云标记为动态点。
在本发明实施例中，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，包括：
基于所述地面栅格中的点云构建地面平面方程；
对地面平面方程进行拟合确定标准平面。
在具体的实施例中，平面点集：pi{x,y,z}.....{i∈(1,N),N是点的个数}
平面方程：Z＝AX+BY+C
对于单个点{x,y,z},其残差为：v＝Ax+By+C-z
对于所有点残差：V＝AX
其中V＝{v1,v2....,vN}，
Figure BDA0004067308860000091
X＝{A，B，-1，C}T
解得X＝(ATA)-1ATV
通过上上述步骤解得平面方程参数A，B，C，即可确认平面方程
Z＝AX+BY+C
在本发明实施例中，剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，包括：
遍历所有地面栅格，将地面栅格内每一帧中被标记为动态点的点云放到同一个点集中；
遍历未被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内每一帧中被标记为静态点的点云，得到不含动态点的静态目标。
在具体的实施例中，通过剔除存在所有地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图。
遍历所有被标记为地面栅格的栅格，将栅格内每一帧中被标记被动态点的点放到同一个点集中，即完成了检测原始数据中由运动物体(行人、车辆等)引起的鬼影点云。
遍历未被标记的栅格以及被标记栅格内每一帧中被标记为静态点的点，就可以得到不含动态目标的静态地图。
在本发明实施例中，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，包括：
遍历被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内存在静态点的每一帧，根据键值将帧内的点云放到同一个集合内，得到不含动态物体点云的原始点云信息。
在具体的的实施例中，遍历未被标记的栅格的每一帧以及被标记栅格内存在静态点的每一帧，根据键值将其帧内的点放到同一个集合内，即获取了每一帧不含动态物体点云的原始点云信息。
本发明实施还提供一种栅格地图动态目标去除系统，如图2为本发明提供的栅格地图动态目标去除系统200一实施例的结构图，包括：
数据获取单元201，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
栅格标记单元202，选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
平面方程拟合单元203，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
点云标记单元204，对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
静态地图输出单元205，剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
点云信息输出单元206，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
本发明实施例还提供了一种电子设备，结合图3来看，图3为本发明提供的电子设备一实施例的结构示意图，电子设备300包括处理器301、存储器302及存储在存储器302上并可在处理器301上运行的计算机程序，处理器301执行程序时，实现如上所述的政策推送方法。
作为优选的实施例，上述电子设备300还包括显示器303，用于显示处理器401执行如上所述的政策推送方法。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器302中，并由处理器301执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在电子设备300中的执行过程。
电子设备300可以是带可调摄像头模组的桌上型计算机、笔记本、掌上电脑或智能手机等设备。
其中，处理器301可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器301可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
其中，存储器302可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器302用于存储程序，所述处理器401在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流程定义的方法可以应用于处理器401中，或者由处理器301实现。
其中，显示器303可以是LCD显示屏，也可以是LED显示屏。例如，手机上的显示屏。
可以理解的是，图3所示的结构仅为电子设备300的一种结构示意图，电子设备300还可以包括比图3所示更多或更少的组件。图3中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的栅格地图动态目标去除方法。一般来说，用于实现本发明方法的计算机指令的可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合来承载。非临时性计算机可读存储介质可以包括任何计算机可读介质，除了临时性地传播中的信号本身。
计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言，特别是可以使用适于神经网络计算的Python语言和基于TensorFlow、PyTorch等平台框架。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本邻域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件(如处理器，控制器等)来完成，计算机程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
与现有技术相比，本发明通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
以上对本发明所提供栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质的进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本邻域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术邻域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，包括：
获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
2.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，包括：
获取激光SLAM扫描数据；
设置栅格地图的大小同时构建栅格地图；
计算点云所分布栅格的哈希表键值。
3.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格，包括：
设定要求一：栅格中至少存在一帧的点云在Z轴方向上所有点的标准差在第三阈值以内，点云在Z轴方向的平均值小于第四阈值；
设定要求二：栅格中点云在其一帧中占的面积不小于第五阈值；
设定要求三：栅格内每一帧的点云在Z轴方向的所有点的高度平均值大于第六阈值，栅格中点云最小高度与邻域栅格中点云的最小高度之差要小于第七阈值；
设定要求四：符合要求一、二、三的栅格，其邻域栅格符合要求一、二、三的数量不低于第八阈值；
将全部符合要求一、二、三、四的栅格标记为地面栅格。
4.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，包括：
对所有地面栅格内每一帧中点云在Z轴方向上的高度超过第一阈值的点标记为静态点；
对所有地面栅格内每一帧中点云与标准平面的距离超过第二阈值的点云标记为动态点。
5.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，包括：
基于所述地面栅格中的点云构建地面平面方程；
对地面平面方程进行拟合确定标准平面。
6.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，包括：
遍历所有地面栅格，将地面栅格内每一帧中被标记为动态点的点云放到同一个点集中；
遍历未被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内每一帧中被标记为静态点的点云，得到不含动态点的静态目标。
7.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，包括：
遍历被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内存在静态点的每一帧，根据键值将帧内的点云放到同一个集合内，得到不含动态物体点云的原始点云信息。
8.栅格地图动态目标去除系统，其特征在于，包括：
数据获取单元，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
栅格标记单元，选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
平面方程拟合单元，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
点云标记单元，对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
静态地图输出单元，剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
点云信息输出单元，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时，实现根据权利要求1至7任一项所述的一种栅格地图动态目标去除方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现根据权利要求1至7任一项所述的一种栅格地图动态目标去除方法。
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