CN116338668A - 缺料检测方法及装置、无人设备 - Google Patents

缺料检测方法及装置、无人设备 Download PDF

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CN116338668A CN202111585389.7A CN202111585389A CN116338668A CN 116338668 A CN116338668 A CN 116338668A CN 202111585389 A CN202111585389 A CN 202111585389A CN 116338668 A CN116338668 A CN 116338668A
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Abstract

本申请提供了一种缺料检测方法及装置、无人设备。该方法包括：用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，包括：获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。本申请的技术方案能够提高物料测量的精度。

Description

缺料检测方法及装置、无人设备
技术领域
本申请涉及无人设备技术领域，具体涉及一种缺料检测方法及装置、无人设备。
背景技术
在植保领域，无人机在植保作业过程中所搭载的载荷箱中剩余物料的检测一般是通过重量传感器实现对剩余颗粒物的检测。
然而，由于无人机飞行过程中姿态会发生变化，而姿态的变化会导致料箱中的物料发生一定的晃动，由此影响最终的测量准确度，因此，无法确保无人机在播撒完物料时及时控制无人机返航。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种缺料检测方法及装置、无人设备，有能够提高缺料测量的准确度。
第一方面，本申请的实施例提供了一种缺料检测方法，用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，缺料检测方法包括：获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，包括：基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应；当存在多普勒效应时，确定所述转动送料机构不存在物料。
在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：当不存在多普勒效应时，通过雷达设备获取预设时间段内的第二回波信号；基于所述第二回波信号确定所述料箱在所述预设时间段内的料位是否发生变化；当所述预设时间段内的料位保持不变时，根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料。
在某些实施例中，所述根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料，包括：当所述电流信号位于预设范围内时，确定所述转动送料机构不存在物料。
在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应，包括：对所述第一回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线进行比较，其中所述预设频率曲线基于不存在物料的转动送料机构在工作时反射的回波信号所得的；在所述工作频率变化曲线与所述预设频率变化曲线之间的欧氏距离小于或等于预设阈值时，确定所述第一回波信号存在多普勒效应。
在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：当所述预设时间段内的料位发生变化时，确定所述转动送料机构存在物料。
第二方面，提供了一种缺料检测装置，用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，缺料检测装置包括：获取模块，用于获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；确定模块，用于基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，并在所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面所述的缺料检测方法缺料检测方法。
第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行第一方面所述的缺料检测方法。
第五方面，提供了一种无人设备，包括：料箱，用于盛放待播撒的物料；转动送料机构，设置在所述料箱的出料口，用于传送所述物料；雷达设备，用于向所述出料口发射毫米波，并接收反射回来的第一回波信号；控制器，用于通过上述缺料检测方法基于所述第一回波信号确定所述料箱是否处于缺料状态。
根据本申请实施例的技术方案，通过获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态，从而可以避免在无人设备的作业过程中根据料位传感器检测料位，受到无人设备作业过程中的作业状态对缺料检测结果的影响，从而可以提高缺料检测结果的准确度，进而可以提高作业效率。
附图说明
图1所示为本申请一示例性实施例提供的缺料检测系统的系统架构示意图。
图2是本申请一示例性实施例提供的缺料检测方法的流程示意图。
图3是根据本申请一示例的播料装置的结构示意图。
图4是根据本申请一示例的缺料检测方法的流程示意图。
图5是本申请一示例性实施例提供的缺料检测装置的结构示意图。
图6是本申请一示例性实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
由于无人设备可以实现作业过程的产业化，提高作业效率，因此被广泛应用于农业、工业等领域中。例如在农业领域中，可以利用无人设备进行播种、农药喷洒、肥料播撒等过程。
为了进一步提高作业自动化以及作业效率，无人设备在进行作业时会检测无人设备上物料容器是否缺料，以便于根据检测结果指导无人设备的进一步操作控制，例如，可以根据物料容器是否变空或者缺料控制无人设备返航或者补给。缺料检测一般是通过料位传感器来实现的。
然而，利用料位传感器检测，容易出现因为无人设备的作业状态的影响而导致检测结果不准确的问题，进而导致无人设备做出错误的决策。因为无人设备在作业过程中会导致物料容器中的物料晃动，物料的晃动会影响传感器的检测结果，如导致检测结果出现偏差或错误。例如，缺料的情况下误判有料，则无人设备不能及时返航，直接影响整体的作业效率。
综上，在无人设备的作业过程中，利用传感器检测是否缺料容易出现误判的问题。
多普勒效应(Doppler effect)指物体辐射的波长因为波源和观测者的相对运动而产生变化。在运动的波源前面，波被压缩，波长变得较短，频率变得较高(蓝移blueshift)；在运动的波源后面时，会产生相反的效应。波长变得较长，频率变得较低(红移redshift)；波源的速度越高，所产生的效应越大。根据波红(或蓝)移的程度，可以计算出波源循着观测方向运动的速度。波在波源移向观察者时接收频率变高，而在波源远离观察者时接收频率变低。
图1所示为本申请一示例性实施例提供的缺料检测系统100的系统架构示意图，其示出了一种对无人设备的作业模块进行缺料检测的应用场景。缺料检测系统100包括无人设备110以及作业模块120。
无人设备110可以是无人车、无人机等设备，作业模块120可以是播撒模块等。作业模块120可以搭载在无人设备110上，或者作业模块120集成在无人设备110上。无人设备110在作业过程中可以检测料箱内的转动设备(例如绞龙)的回波信号存在多普勒效应时确定所述料箱缺料，具体的缺料检测方法可参见下文中的描述。
计算机设备130可以与无人设备110通信连接，计算机设备130可以是手机、平板、笔记本等设备。
需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施例并不限于此。相反，本申请的实施例可以应用于可能适用的任何场景。
图2是本申请一示例性实施例提供的缺料检测方法的流程示意图。图2的方法由计算设备，例如，无人设备的控制器，来执行。如图2所示，该缺料检测方法包括如下内容。
该缺料检测方法可以用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构。
210：获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号。
在无人设备作业过程中，检测所述无人设备的料箱的底部设置的转动设备的第一回波信号。
具体地，无人设备可以是无人车、无人机等设备。无人设备上可设置有作业模块，该作业模块可以是可拆卸的，也可以是不可拆卸的。作业模块可以用于播撒作业，如播种农作物、播撒肥料等。料箱可以是药箱或播种箱。
作业模块可以包括料箱(或物料容器)以及转动送料机构(或驱动装置)，用于排出料箱中的物料，以实现作业模块的作业过程。
转动送料机构可以是绞龙、柱塞或螺杆等输料机构。当然，转动送料机构也可以是专门为了测量第一回波信号而设置的随绞龙等设备转动的装置。在一实施例中，转动送料机构可以通过电机输送物料，如利用绞龙输送或螺杆挤压物料容器以将物料容器中的物料挤出物料容器。在其他实施例中，转动送料机构可以是泵式电机的转轴，用于从物料容器中抽取物料。
回波信号，也称为反射波，可以是任何形式的波，例如，光波，也可以是雷达波(例如，毫米雷达波)。
220，基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料。
220，当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
具体地，可以在料箱的顶部设置一个雷达传感器。以毫米波雷达为例，可以利用毫米波雷达传感器检测输料机构的状态来实现缺料判断。例如，飞机在实际播撒中，毫米波雷达传感器会实时检测蛟龙是否有反射雷达波测量多普勒效应，若产生多普勒则可以判断缺料。
由于在绞龙中存在物料时，物料会将绞龙覆盖，基于多普勒效应呈现的结果是检测不到绞龙的相对运动，因此可以认为料箱此时具备物料；而蛟龙中无物料时，可以基于多普勒效应检测到蛟龙的相对运动，因此认为料箱此时缺料。
本申请实施例提供了一种缺料检测方法，通过获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态，从而可以避免在无人设备的作业过程中根据料位传感器检测料位，受到无人设备作业过程中的作业状态对缺料检测结果的影响，从而可以提高缺料检测结果的准确度，进而可以提高作业效率。
在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，包括：基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应；当存在多普勒效应时，确定所述转动送料机构不存在物料。
在某些实施例中，所述转动送料机构的出口设置有播撒机构；所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：当不存在多普勒效应时，通过雷达设备获取预设时间段内的第二回波信号；基于所述第二回波信号确定所述料箱在所述预设时间段内的料位是否发生变化；当所述预设时间段内的料位保持不变时，根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料。
在某些实施例中，所述根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料，包括：当所述电流信号位于预设范围内时，确定所述转动送料机构不存在物料。
在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：当所述预设时间段内的料位发生变化时，确定所述转动送料机构存在物料。
例如，如果料位始终处于变化状态，则认为存在物料，如果在预设时间段内料位始终不变，则认为不存在物料。
为了进一步提高缺料检测的精度，可以结合雷达的回波信号和播撒机构的电流综合判断是否缺料。由于种子之类的物料存在差异性，例如，部分种子如草籽，长芽后的水稻等长条形的种子容易架空料箱，导致雷达传感器一直测不到多普勒效应，但实际上蛟龙上方已空，因此可以采用播撒机构的历史平均电流来评估是否缺料。
在某些实施例中，所述根据所述料箱的播撒机构的电流确定所述料箱是否缺料，包括：在所述料箱的料位保持不变的时间达到预设阈值的情况下，检测所述播撒机构的电流；在所述电流位于预设范围时，确定所述料箱缺料，所述预设范围为所述播撒机构上没有物料时的电流范围。
具体地，在飞行作业中，采集蛟龙非工作期间的播撒机构电流和工作期间的播撒机构电流，由于播撒机构作为散开装置，因此工作期间的电流和非工作的电流存在明显的差异。另外，雷达传感器除了能检测物体的运动外，还能检测雷达检测某个方向的物体的距离。因此，当雷达传感器检测不到多普勒效应且雷达测出料位的高度不变的情况下，采取播撒机构电流来判断，若此时播撒机构电流位于非工作期间的电流范围，则可判断此时也为空箱。
由于在雷达传感器被遮挡的情况下可以借助于对播撒机构的电流分析，进一步确认料箱是否缺料，从而使得缺料的检测结果更加可靠。
在某些实施例中，所述基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应，包括：对所述第一回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线进行比较，其中所述预设频率曲线基于不存在物料的转动送料机构在工作时反射的回波信号所得的；在所述工作频率变化曲线与所述预设频率变化曲线之间的欧氏距离小于或等于预设阈值时，确定所述第一回波信号存在多普勒效应。
根据本申请的实施例，通过对历史频率变化数据的学习，可以更精确地判断回波信号是否存在多普勒效应。
在某些实施例中，利用雷达传感器检测所述转动设备反射的雷达波。
在某些实施例中，所述雷达传感器为毫米波雷达传感器。
在某些实施例中，所述雷达传感器设置所述料箱内部且与所述转动设备之间的距离大于预设阈值，或者所述雷达传感器设置在所述料箱的顶部。
通过将雷达传感器设置在料箱的内部且与转动设备之间的距离大于预设阈值或者料箱的顶部，使得雷达传感器不容易被物料遮挡，从而避免出现误判。
在某些实施例中，所述无人设备为无人机，所述料箱为播种箱，所述转动设备为绞龙。
图3是根据本申请一示例的播料装置10的结构示意图。如图3所示，在该示例中，转动输料机构可以是绞龙12，播撒机构13可以是带有动力的甩盘13；播料装置10包括料箱11、绞龙12、甩盘13、雷达14以及控制器15。
绞龙12设置在料箱11内且位于料箱11的底部。绞龙12设置有螺旋叶片121当播料装置10运行时，绞龙12的螺旋叶片121螺旋回转，从而将料箱11中的物料20，例如种子，输送至料箱11之外。
甩盘13设置在料箱11之外。当播料装置10运行时，甩盘13承接绞龙12从料箱11中输送出来的物料20，并且随着甩盘13的转动，甩盘13将洒落在甩盘13上的物料20甩出，从而实现物料20的均匀播撒。
雷达14设置在料箱11的顶部。雷达14被配置为朝向料箱11的底部发射探测波，并接收从料箱11底部反射回来的回波信号。作为非限制性的示例，雷达14可以为毫米波雷达。播料装置10可以仅包括一个雷达14，也可以包括多个雷达14。当播料装置10包括多个雷达14时，可以将多个雷达14的检测结果加权平均，以提检测结果的准确性。
控制器15被配置为根据雷达14的探测结果以及甩盘13的电流变化来确定料箱11中的物料20的余量。
图4是根据本申请一示例的缺料检测方法400的流程示意图，缺料检测方法400包括步骤410至步骤460。缺料检测方法400可以应用于图3所示的播料装置10，以便确定播料装置10的料箱11中的物料是否用尽。
下面结合图3和图4对本申请的示例进行详细描述。
在步骤410中，发射探测波并接收回波信号。
示例性地，雷达14可以向料箱11的底部发射探测波，并接收设置在料箱11的底部的绞龙12的回波信号。
在步骤420中，确定回波信号是否存在多普勒效应，若回波信号存在多普勒效应则执行步骤450，若回波信号不存在多普勒效应则执行步骤430。
作为非限制性的实例，控制器15可以将回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线进行比较，这里预设频率曲线是料箱缺料时检测到的绞龙工作时的测试回波信号的频率变化曲线。若回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线之间的欧氏距离小于或等于预设阈值，则确定回波信号存在多普勒效应。若回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线之间的欧氏距离大于预设阈值，则确定回波信号不存在多普勒效应。
在步骤430中，确定料箱11中物料的料位保持不变的时间是否达到预设阈值，若料位保持不变的时间是达到(或超过)预设阈值，则执行步骤440，若料位保持不变的时间未达到(少于)预设阈值，则执行步骤460。
在步骤440中，确定甩盘13的电流是否位于预设的范围内，若甩盘13的电流位于预设范围内则执行步骤450，若甩盘13的电流不位于预设范围内，则执行步骤460。这里，预设范围为甩盘13上没有物料时的电流范围。
在步骤450中，确定料箱缺料。
在步骤460中，确定料箱不缺料。
图5是本申请一示例性实施例提供的缺料检测装置500的结构示意图。如图5所示，该缺料检测装置500包括：检测模块510和确定模块520。
缺料检测装置500用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，所述转动送料机构的出口设置有播撒机构。
缺料检测装置500包括：获取模块510，用于获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；确定模块520，用于基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，并在所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
本申请实施例提供了一种缺料检测装置，通过获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态，从而可以避免在无人设备的作业过程中根据料位传感器检测料位，受到无人设备作业过程中的作业状态对缺料检测结果的影响，从而可以提高缺料检测结果的准确度，进而可以提高作业效率。
在某些实施例中，确定模块520用于基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应；当存在多普勒效应时，确定所述转动送料机构不存在物料。
在某些实施例中，确定模块520还用于在不存在多普勒效应时，通过雷达设备获取预设时间段内的第二回波信号；基于所述第二回波信号确定所述料箱在所述预设时间段内的料位是否发生变化；当所述预设时间段内的料位保持不变时，根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料。
在某些实施例中，确定模块520用于在所述电流信号位于预设范围内时，确定所述转动送料机构不存在物料。
在某些实施例中，确定模块520用于对所述第一回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线进行比较，其中所述预设频率曲线基于不存在物料的转动送料机构在工作时反射的回波信号所得的；在所述工作频率变化曲线与所述预设频率变化曲线之间的欧氏距离小于或等于预设阈值时，确定所述第一回波信号存在多普勒效应。
在某些实施例中，确定模块520还用于在所述预设时间段内的料位发生变化时，确定所述转动送料机构存在物料。
所述雷达传感器为毫米波雷达传感器。
在某些实施例中，所述雷达传感器设置所述料箱内部且与所述转动设备之间的距离大于预设阈值，或者所述雷达传感器设置在所述料箱的顶部。
在某些实施例中，所述无人设备为无人机，所述料箱为播撒料箱，所述转动设备为绞龙。
应当理解，上述实施例中的获取模块510和确定模块520的具体工作过程和功能可以参考上述图1至图3实施例提供的缺料检测方法中的描述，为了避免重复在此不再赘述。
本申请的实施例还提供了一种无人设备，包括：料箱，用于盛放待散播的物料；绞龙，设置在所述料箱的底部，用于传送所述物料；毫米波雷达传感器，用于向所述绞龙所在位置发射毫米波，并检测所述绞龙反射回的所述回波信号；控制器，用于在所述回波信号存在多普勒效应时，确定所述料箱缺料。
图6是本申请一示例性实施例提供的电子设备600的框图。
参照图6，电子设备600包括处理组件610，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器620所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件610的执行的指令，例如应用程序。存储器620中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件610被配置为执行指令，以执行上述缺料检测方法。
电子设备600还可以包括一个电源组件被配置为执行电子设备600的电源管理，一个有线或无线网络接口被配置为将电子设备600连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口。可以基于存储在存储器620的操作系统操作电子设备600，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由上述电子设备600的处理器执行时，使得上述电子设备600能够执行一种缺料检测方法，包括：在无人设备作业过程中，检测所述无人设备的料箱的底部设置的转动设备的回波信号；在所述回波信号存在多普勒效应时，确定所述料箱缺料。
上述所有可选技术方案，可采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序校验码的介质。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种缺料检测方法，其特征在于，用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，包括：
获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；
基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料；
当所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
2.根据权利要求1所述的缺料检测方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，包括：
基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应；
当存在多普勒效应时，确定所述转动送料机构不存在物料。
3.根据权利要求2所述的缺料检测方法，其特征在于，所述转动送料机构的出口设置有播撒机构；所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：
当不存在多普勒效应时，通过雷达设备获取预设时间段内的第二回波信号；
基于所述第二回波信号确定所述料箱在所述预设时间段内的料位是否发生变化；
当所述预设时间段内的料位保持不变时，根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料。
4.根据权利要求3所述的缺料检测方法，其特征在于，所述根据所述播撒机构的电流信号确定所述转动送料机构是否存在物料，包括：
当所述电流信号位于预设范围内时，确定所述转动送料机构不存在物料。
5.根据权利要求2所述的缺料检测方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号确定是否存在多普勒效应，包括：
对所述第一回波信号的工作频率变化曲线与预设频率变化曲线进行比较，其中所述预设频率曲线基于不存在物料的转动送料机构在工作时反射的回波信号所得的；
在所述工作频率变化曲线与所述预设频率变化曲线之间的欧氏距离小于或等于预设阈值时，确定所述第一回波信号存在多普勒效应。
6.根据权利要求1所述的缺料检测方法，其特征在于，所述基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，还包括：
当所述预设时间段内的料位发生变化时，确定所述转动送料机构存在物料。
7.一种缺料检测装置，其特征在于，用于通过雷达设备检测料箱是否缺料，所述雷达设备的检测面朝向所述料箱的出料口；所述出料口设置有用于输出物料的转动送料机构，缺料检测装置包括：
获取模块，用于获取所述雷达设备朝所述出料口发射信号后产生的第一回波信号；
确定模块，用于基于所述第一回波信号确定所述转动送料机构中是否存在物料，并在所述转动送料机构不存在物料时，确定所述料箱处于缺料状态。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至6任一项所述的缺料检测方法缺料检测方法。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器，
其中，所述处理器用于执行上述权利要求1至6任一项所述的缺料检测方法。
10.一种无人设备，其特征在于，包括：
料箱，用于盛放待播撒的物料；
转动送料机构，设置在所述料箱的出料口，用于传送所述物料；
雷达设备，用于向所述出料口发射毫米波，并接收反射回来的第一回波信号；
控制器，用于通过权利要求1～6任一项所述的方法基于所述第一回波信号确定所述料箱是否处于缺料状态。
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