CN116336091A - 一种传动方向可调节的转动结构及传动方向调节方法 - Google Patents
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Abstract
本发明一种传动方向可调节的转动结构及传动方向调节方法属于机械传动技术领域；该转动结构包括：输入轴、输出轴、万向节、第一连接板、第二连接板、传动节、销轴、输入轴承、套轴、球形轴、长孔、滚珠轴承、安装架、固定板、齿圈、电机、齿轮、第一电动推杆、活动板、嵌入块、连接杆、端头、第一滚珠、活动环、第二滚珠、固定杆、调节板、滑槽、滑块、输出轴承和第二电动推杆；本发明利用万向节的传动方向可动态改变的结构，通过改变输出轴的位置进行传动方向随意调整；通过采用输入轴承实现输入轴的稳定转动，通过球形轴实现输出轴的稳定限位；通过第一电动推杆和电机的作用，实现两个调节方向组合，最终实现传动方向的调整。
Description
技术领域
本发明一种传动方向可调节的转动结构及传动方向调节方法属于机械传动技术领域。
背景技术
传动结构是指机械之间动力传递的结构，将机械动力通过中间媒介传递给终端设备，可分为机械传动、流体传动和电力传动3大类，机械传动是利用机件直接实现传动；流体传动是以液体或气体为工作介质的传动，又可分为依靠液体静压力作用的液压传动、依靠液体动力作用的液力传动、依靠气体压力作用的气压传动；电力传动是利用电动机将电能变为机械能，以驱动机器工作部分的传动。
在这些传动方式中，机械传动能适应各种动力和运动要求，应用最广泛；而流体传动灵活性高，传动方向可以灵活改变，但是传动功率范围小，传动距离短限制了流体传动在很多领域中的应用；电力传动的功率范围大，容易实现自动控制和遥控，不是传动方向不能灵活改变。
可见，要想传动功率范围大，并且传动方向能够灵活改变，同时要求应用广泛，还需要在机械传动方向做文章。
在众多传动方式中，转动的传动应用最多，例如前驱车的悬挂结构，在汽车前轮偏转的情况下，仍然需要有动力，那么自然缺少不了能够调节传动方向的转动结构，而具有相同功能的结构，也出现了一些现有技术。
针对现有传动轴等速万向节无法根据两安装轴距离需要对其自身的长度进行调节的问题，申请号202221647172.4的实用新型专利《传动轴等速万向节连接结构》给出了解决方案，该结构包括连接杆，连接杆的两端通过十字轴分别安装有安装盘，连接杆包括筒体、圆柱、螺杆组件和驱动组件，圆柱与筒体插接，筒体的内腔安装有可带动圆柱相对于筒体向外运动以改变万向节长度的螺杆组件，筒体的内腔安装有可带动螺杆组件进行运行和定位的驱动组件，通过螺杆的转动可带动圆柱做直线向运动，从而改变整个万向节的长度，操作方便简单，旋转杆位于筒体外端的端部上设有六角凹槽，可通过内六角扳手与六角凹槽的配合对旋转杆实施挤压和旋转的操作，便于实现对万向节长度的调节。
然而，这种结构无法进行动态调节，需要停止传动后进行传动位置改变后再进行传动工作，在影响传动效率的同时，会增加传动方向调节时的工作难度。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本申请设计了一种传动方向可调节的转动结构及传动方向调节方法，利用万向节的传动方向可动态改变的结构，通过改变输出轴的位置进行传动方向随意调整；通过采用输入轴承实现输入轴的稳定转动，通过球形轴实现输出轴的稳定限位；通过第一电动推杆和电机的作用，实现两个调节方向组合，最终实现传动方向的调整。
本发明的目的是这样实现的：
一种传动方向可调节的转动结构，包括：输入轴、输出轴、万向节和调节机构；
所述调节机构包括套轴和球形轴，所述套轴一侧固定连接有球形轴，所述输入轴与输入轴承内部转动连接，所述套轴与输入轴承表面固定连接，所述套轴表面分别与固定板和齿圈固定连接，所述固定板与第一电动推杆转动连接，所述第一电动推杆的伸缩端与活动板转动连接；
所述球形轴表面开设有长孔，所述长孔内部分别与嵌入块和连接杆滑动连接，所述连接杆一端与端头固定连接，且所述端头内部设有第一滚珠，所述球形轴内部设有活动环，所述活动环内部设有第二滚珠，所述活动环通过固定杆与调节板固定连接，所述调节板内壁开设有滑槽，所述滑槽内部与滑块滑动连接，所述滑块与输出轴承的表面固定连接，且所述输出轴与输出轴承内部转动连接。
上述的一种传动方向可调节的转动结构，所述万向节由第一连接板、第二连接板和传动节组成，所述第一连接板与输入轴一端固定连接，所述输入轴另一端与驱动设备固定连接，所述第二连接板与输出轴一端固定连接，所述第一连接板和第二连接板都为U形结构，所述第一连接板和第二连接板垂直分布，且所述传动节位于第一连接板和第二连接板之间，所述传动节为圆形结构，所述传动节边缘设有四个均匀分布的销轴，四个所述销轴分别与第一连接板和第二连接板两端转动连接。
上述的一种传动方向可调节的转动结构，所述套轴截面为U形结构，所述套轴内部设有万向节，所述万向节与套轴内部转动连接，所述套轴位于固定板中部，所述固定板一侧与齿圈固定连接，所述固定板为圆形结构，所述齿圈与齿轮啮合连接，且所述齿轮与电机的输出端固定连接，所述电机与安装架底部固定连接，所述安装架与滚珠轴承的外圈固定连接，所述滚珠轴承内部与套轴转动连接；安装架一侧设有固定板，所述固定板和安装间之间设有齿圈，所述固定板另一侧设有倾斜分布的第一电动推杆，所述固定板通过第一电动推杆与活动板连接。
上述的一种传动方向可调节的转动结构，所述球形轴为空心结构，所述球形轴表面与活动板滑动连接，所述活动板一侧分别设有嵌入块和两个连接杆，两个所述连接杆对称分布至嵌入块两侧，每个所述连接杆都为弯折状结构，每个所述连接杆端部都设有端头，且两个所述端头分别位于活动环两侧。
上述的一种传动方向可调节的转动结构，所述活动环为圆环形结构，所述活动环边缘设有均匀分布的第二滚珠，所述第二滚珠接触球形轴的内壁以及嵌入块，所述活动环中部设有调节板，所述调节板两侧分别设有若干个均匀分布的固定杆；调节板为方形空心结构，内部开设有两个对称分布的滑槽，每个所述滑槽内部都与滑块滑动连接，所述调节板宽度大于输出轴承的外径。
上述的一种传动方向可调节的转动结构，所述调节板底部与第二电动推杆的一端固定连接，所述第二电动推杆的另一端与活动环固定连接，所述第二电动推杆的伸缩端与调节板贯穿插接，且所述第二电动推杆的伸缩端与输出轴承固定连接。
上述的一种传动方向可调节的转动结构，所述活动环为圆环形结构，所述活动环的外径与球形轴的内径相同，所述活动环内部设有调节板，所述调节板内部与输出轴承滑动连接，所述球形轴内部设有输出轴，所述输出轴延伸至球形轴外侧，所述球形轴一端设有圆孔，所述输出轴位于圆孔内部。
上述的一种传动方向可调节的转动结构，所述活动板为圆弧形结构，所述活动板与球形轴表面贴合连接，所述活动板两侧的连接杆均延伸至球形轴的内部，所述连接杆位于球形轴内部的宽度大于其另一端的宽度以便于活动板在球形轴表面稳定滑动。
一种转动结构的传动方向调节方法，
采用万向节实现传动方向的调节，在输入轴转动时，带动第一连接板旋转，同时带动传动节转动，使第二连接板同步转动的同时，带动输出轴同步旋转，使其在输出轴承内部稳定转动；
在需要调节传动方向时，通过伸长第一电动推杆，推动活动板在球形轴表面滑动，进而带动连接杆移动时，其带动端头围绕球形轴的球心旋转，通过端头处的第一滚珠推动活动环在球形轴内部转动，进而通过固定杆带动调节板旋转，在带动输出轴承旋转的同时，通过第二电动推杆的伸缩带动输出轴承在调节板内部移动，并带动滑块在滑槽内部移动，此时输出轴承在输出轴表面移动，实现输出轴的偏转，通过活动环两侧的端头对输出轴承进行角度调节，同时利用第二电动推杆实现稳定限位，对输出轴承进行限位，实现稳定传动，保证转动稳定性；
在需要调节传动角度时，通过电机带动齿轮转动，齿轮与齿圈的传动带动固定板和套轴旋转，带动调节板先进行角度调节后，再通过第一电动推杆的伸缩实现输出轴沿着调节板的长度方向进行偏转，进而实现任意方向的调整，在方向调节前后，输出轴的轴向方向与输出轴承和活动环所在平面垂直，此时输出轴在输出轴承内部转动，同时带动活动环在球形轴内壁转动，通过第二滚珠实现稳定传动，保证转动稳定性。
有益效果：
本发明设计了一种传动方向可调节的转动结构及传动方向调节方法，利用万向节的传动方向可动态改变的结构，通过改变输出轴的位置进行传动方向随意调整；通过采用输入轴承实现输入轴的稳定转动，通过球形轴实现输出轴的稳定限位；通过第一电动推杆和电机的作用，实现两个调节方向组合，最终实现传动方向的调整。
附图说明
图1是本发明传动方向可调节的转动结构的外形示意图；
图2是本发明传动方向可调节的转动结构初始位置结构示意图；
图3是本发明传动方向可调节的转动结构调整后的结构示意图；
图4是输出轴处侧视结构示意图；
图5是球形轴处侧视结构示意图；
图6是输入轴处侧视结构示意图；
图7是活动环处立体结构示意图；
图8是万向节处立体结构示意图；
图9是调节板处立体结构示意图；
图10是输入轴处立体结构示意图。
图中：1、输入轴，2、输出轴，3、万向节，4、第一连接板，5、第二连接板，6、传动节，7、销轴，8、输入轴承，9、套轴，10、球形轴，11、长孔，12、滚珠轴承，13、安装架，14、固定板，15、齿圈，16、电机，17、齿轮，18、第一电动推杆，19、活动板，20、嵌入块，21、连接杆，22、端头，23、第一滚珠，24、活动环，25、第二滚珠，26、固定杆，27、调节板，28、滑槽，29、滑块，30、输出轴承，31、第二电动推杆。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明具体实施方式作进一步详细描述。
具体实施方式一
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图1-图10所示，包括：输入轴1、输出轴2、万向节3和调节机构；
所述调节机构包括套轴9和球形轴10，所述套轴9一侧固定连接有球形轴10，所述输入轴1与输入轴承8内部转动连接，所述套轴9与输入轴承8表面固定连接，所述套轴9表面分别与固定板14和齿圈15固定连接，所述固定板14与第一电动推杆18转动连接，所述第一电动推杆18的伸缩端与活动板19转动连接；
输入轴1通过万向节3带动输出轴2旋转时，能够通过调节机构进行输出轴2的方向调节，通过第一电动推杆18推动活动板19旋转时，能够带动活动环24同步转动，此时其能够带动输出轴2进行方向调整，此时第一连接板4和第二连接板5角度改变，通过输入轴1带动输出轴2沿着调节方向后的角度进行传动；
所述球形轴10表面开设有长孔11，所述长孔11内部分别与嵌入块20和连接杆21滑动连接，所述连接杆21一端与端头22固定连接，且所述端头22内部设有第一滚珠23，所述球形轴10内部设有活动环24，所述活动环24内部设有第二滚珠25，所述活动环24通过固定杆26与调节板27固定连接，所述调节板27内壁开设有滑槽28，所述滑槽28内部与滑块29滑动连接，所述滑块29与输出轴承30的表面固定连接，且所述输出轴2与输出轴承30内部转动连接；
长孔11用于连接杆21和嵌入块20的滑动，通过第一电动推杆18的伸缩带动活动板19进行移动时，连接杆21带动端头22旋转时，实现活动环24在球形轴10内部进行偏转，并通过第一滚珠23减小摩擦阻力，此时输出轴2和活动环24旋转角度同步，输出轴2转动时带动活动环24在球形轴10内部同步转动，此时第二滚珠25在球形轴10内壁滚动，设置有嵌入块20使其始终与第二滚珠25对应，此时第二滚珠25能够在嵌入块20上滚动实现活动环24的稳定转动。
具体实施方式二
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图2、图3和图8所示，在具体实施方式一的基础上，进一步限定：所述万向节3由第一连接板4、第二连接板5和传动节6组成，所述第一连接板4与输入轴1一端固定连接，所述输入轴1另一端与驱动设备固定连接，所述第二连接板5与输出轴2一端固定连接，所述第一连接板4和第二连接板5都为U形结构，所述第一连接板4和第二连接板5垂直分布，且所述传动节6位于第一连接板4和第二连接板5之间，所述传动节6为圆形结构，所述传动节6边缘设有四个均匀分布的销轴7，四个所述销轴7分别与第一连接板4和第二连接板5两端转动连接；
输入轴1在转动时，带动第一连接板4同步转动，通过传动节6和销轴7的传动带动输出轴2同步转动，在改变输出轴2的方向后，第一连接板4和第二连接板5通过传动节6进行角度旋转，实现输出轴1进行输出轴2的同步转动。
具体实施方式三
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图1-图6和图10所示，在具体实施方式一的基础上，进一步限定：所述套轴9截面为U形结构，所述套轴9内部设有万向节3，所述万向节3与套轴9内部转动连接，所述套轴9位于固定板14中部，所述固定板14一侧与齿圈15固定连接，所述固定板14为圆形结构，所述齿圈15与齿轮17啮合连接，且所述齿轮17与电机16的输出端固定连接，所述电机16与安装架13底部固定连接，所述安装架13与滚珠轴承12的外圈固定连接，所述滚珠轴承12内部与套轴9转动连接；
套轴9用于输入轴1的稳定转动，同时能够通过电机16带动齿轮17转动时，带动齿圈15、固定板14和套轴9在滚珠轴承12内部转动，实现套轴9的角度改变后，带动调节板27进行方向调节后，再进行输出轴2的方向改变；
安装架13一侧设有固定板14，所述固定板14和安装间之间设有齿圈15，所述固定板14另一侧设有倾斜分布的第一电动推杆18，所述固定板14通过第一电动推杆18与活动板19连接；
固定板14能够通过齿圈15的转动实现套轴9和球形轴10的旋转，第一电动推杆18伸缩时带动活动环24在球形轴10内部转动。
具体实施方式四
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图1-图5所示，在具体实施方式一的基础上，进一步限定：所述球形轴10为空心结构，所述球形轴10表面与活动板19滑动连接，所述活动板19一侧分别设有嵌入块20和两个连接杆21，两个所述连接杆21对称分布至嵌入块20两侧，每个所述连接杆21都为弯折状结构，每个所述连接杆21端部都设有端头22，且两个所述端头22分别位于活动环24两侧；
连接杆21用于带动端头22旋转，实现活动环24的位置限位，使活动环24的圆形与球形轴10的球心始终重合。
具体实施方式五
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图1-图4、图7和图9所示，在具体实施方式一的基础上，进一步限定：所述活动环24为圆环形结构，所述活动环24边缘设有均匀分布的第二滚珠25，所述第二滚珠25接触球形轴10的内壁以及嵌入块20，所述活动环24中部设有调节板27，所述调节板27两侧分别设有若干个均匀分布的固定杆26；
第二滚珠25用于实现活动环24在球形轴10内部的稳定转动，提高传动效率的同时，通过对活动环24进行限位后实现输出轴2的稳定转动；
调节板27为方形空心结构，内部开设有两个对称分布的滑槽28，每个所述滑槽28内部都与滑块29滑动连接，所述调节板27宽度大于输出轴承30的外径；
在进行活动环24和调节板27旋转的同时，通过第二电动推杆31的伸缩调整输出轴承30在调节板内部的位置，使输出轴承30始终朝着输出轴2的轴向方向。
具体实施方式六
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图1-图4、图7和图9所示，在具体实施方式一的基础上，进一步限定：所述调节板27底部与第二电动推杆31的一端固定连接，所述第二电动推杆31的另一端与活动环24固定连接，所述第二电动推杆31的伸缩端与调节板27贯穿插接，且所述第二电动推杆31的伸缩端与输出轴承30固定连接；
第二电动推杆31可实现输出轴承30的位置改变，实现角度调整时进行输出轴承30的同时移动。
具体实施方式七
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图1-图5、图7和图9所示，在具体实施方式一的基础上，进一步限定：所述活动环24为圆环形结构，所述活动环24的外径与球形轴10的内径相同，所述活动环24内部设有调节板27，所述调节板27内部与输出轴承30滑动连接，所述球形轴10内部设有输出轴2，所述输出轴2延伸至球形轴10外侧，所述球形轴10一端设有圆孔，所述输出轴2位于圆孔内部；
调节板27可进行输出轴承30的角度和位置调整，实现输出轴2的方向改变。
具体实施方式八
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向可调节的转动结构，如图2和图3所示，在具体实施方式一的基础上，进一步限定：所述活动板19为圆弧形结构，所述活动板19与球形轴10表面贴合连接，所述活动板19两侧的连接杆21均延伸至球形轴10的内部，所述连接杆21位于球形轴10内部的宽度大于其另一端的宽度以便于活动板19在球形轴10表面稳定滑动。
具体实施方式九
以下是本发明传动方向可调节的转动结构的传动方向调节方法的具体实施方式。
该具体实施方式下的传动方向调节方法，
采用万向节3实现传动方向的调节，在输入轴1转动时，带动第一连接板4旋转，同时带动传动节6转动，使第二连接板5同步转动的同时，带动输出轴2同步旋转，使其在输出轴承30内部稳定转动；
在需要调节传动方向时，通过伸长第一电动推杆18，推动活动板19在球形轴10表面滑动，进而带动连接杆21移动时，其带动端头22围绕球形轴10的球心旋转，通过端头22处的第一滚珠23推动活动环24在球形轴10内部转动，进而通过固定杆26带动调节板27旋转，在带动输出轴承30旋转的同时，通过第二电动推杆31的伸缩带动输出轴承30在调节板27内部移动，并带动滑块29在滑槽28内部移动，此时输出轴承30在输出轴2表面移动，实现输出轴2的偏转，通过活动环24两侧的端头22对输出轴承30进行角度调节，同时利用第二电动推杆31实现稳定限位，对输出轴承30进行限位，实现稳定传动，保证转动稳定性；
在需要调节传动角度时，通过电机16带动齿轮17转动，齿轮17与齿圈15的传动带动固定板14和套轴9旋转，带动调节板27先进行角度调节后，再通过第一电动推杆18的伸缩实现输出轴2沿着调节板27的长度方向进行偏转，进而实现任意方向的调整，在方向调节前后，输出轴2的轴向方向与输出轴承30和活动环24所在平面垂直，此时输出轴2在输出轴承30内部转动，同时带动活动环24在球形轴10内壁转动，通过第二滚珠25实现稳定传动，保证转动稳定性。
需要说明的是，以上仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
还需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的具体实施方式及具体实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合具体实施方式来详细说明本申请。
Claims (9)
1.一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：包括：输入轴(1)、输出轴(2)、万向节(3)和调节机构；
所述调节机构包括套轴(9)和球形轴(10)，所述套轴(9)一侧固定连接有球形轴(10)，所述输入轴(1)与输入轴承(8)内部转动连接，所述套轴(9)与输入轴承(8)表面固定连接，所述套轴(9)表面分别与固定板(14)和齿圈(15)固定连接，所述固定板(14)与第一电动推杆(18)转动连接，所述第一电动推杆(18)的伸缩端与活动板(19)转动连接；
所述球形轴(10)表面开设有长孔(11)，所述长孔(11)内部分别与嵌入块(20)和连接杆(21)滑动连接，所述连接杆(21)一端与端头(22)固定连接，且所述端头(22)内部设有第一滚珠(23)，所述球形轴(10)内部设有活动环(24)，所述活动环(24)内部设有第二滚珠(25)，所述活动环(24)通过固定杆(26)与调节板(27)固定连接，所述调节板(27)内壁开设有滑槽(28)，所述滑槽(28)内部与滑块(29)滑动连接，所述滑块(29)与输出轴承(30)的表面固定连接，且所述输出轴(2)与输出轴承(30)内部转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：所述万向节(3)由第一连接板(4)、第二连接板(5)和传动节(6)组成，所述第一连接板(4)与输入轴(1)一端固定连接，所述输入轴(1)另一端与驱动设备固定连接，所述第二连接板(5)与输出轴(2)一端固定连接，所述第一连接板(4)和第二连接板(5)都为U形结构，所述第一连接板(4)和第二连接板(5)垂直分布，且所述传动节(6)位于第一连接板(4)和第二连接板(5)之间，所述传动节(6)为圆形结构，所述传动节(6)边缘设有四个均匀分布的销轴(7)，四个所述销轴(7)分别与第一连接板(4)和第二连接板(5)两端转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：所述套轴(9)截面为U形结构，所述套轴(9)内部设有万向节(3)，所述万向节(3)与套轴(9)内部转动连接，所述套轴(9)位于固定板(14)中部，所述固定板(14)一侧与齿圈(15)固定连接，所述固定板(14)为圆形结构，所述齿圈(15)与齿轮(17)啮合连接，且所述齿轮(17)与电机(16)的输出端固定连接，所述电机(16)与安装架(13)底部固定连接，所述安装架(13)与滚珠轴承(12)的外圈固定连接，所述滚珠轴承(12)内部与套轴(9)转动连接；安装架(13)一侧设有固定板(14)，所述固定板(14)和安装间之间设有齿圈(15)，所述固定板(14)另一侧设有倾斜分布的第一电动推杆(18)，所述固定板(14)通过第一电动推杆(18)与活动板(19)连接。
4.根据权利要求1所述的一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：所述球形轴(10)为空心结构，所述球形轴(10)表面与活动板(19)滑动连接，所述活动板(19)一侧分别设有嵌入块(20)和两个连接杆(21)，两个所述连接杆(21)对称分布至嵌入块(20)两侧，每个所述连接杆(21)都为弯折状结构，每个所述连接杆(21)端部都设有端头(22)，且两个所述端头(22)分别位于活动环(24)两侧。
5.根据权利要求1所述的一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：所述活动环(24)为圆环形结构，所述活动环(24)边缘设有均匀分布的第二滚珠(25)，所述第二滚珠(25)接触球形轴(10)的内壁以及嵌入块(20)，所述活动环(24)中部设有调节板(27)，所述调节板(27)两侧分别设有若干个均匀分布的固定杆(26)；调节板(27)为方形空心结构，内部开设有两个对称分布的滑槽(28)，每个所述滑槽(28)内部都与滑块(29)滑动连接，所述调节板(27)宽度大于输出轴承(30)的外径。
6.根据权利要求1所述的一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：所述调节板(27)底部与第二电动推杆(31)的一端固定连接，所述第二电动推杆(31)的另一端与活动环(24)固定连接，所述第二电动推杆(31)的伸缩端与调节板(27)贯穿插接，且所述第二电动推杆(31)的伸缩端与输出轴承(30)固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：所述活动环(24)为圆环形结构，所述活动环(24)的外径与球形轴(10)的内径相同，所述活动环(24)内部设有调节板(27)，所述调节板(27)内部与输出轴承(30)滑动连接，所述球形轴(10)内部设有输出轴(2)，所述输出轴(2)延伸至球形轴(10)外侧，所述球形轴(10)一端设有圆孔，所述输出轴(2)位于圆孔内部。
8.根据权利要求1所述的一种传动方向可调节的转动结构，其特征在于：所述活动板(19)为圆弧形结构，所述活动板(19)与球形轴(10)表面贴合连接，所述活动板(19)两侧的连接杆(21)均延伸至球形轴(10)的内部，所述连接杆(21)位于球形轴(10)内部的宽度大于其另一端的宽度以便于活动板(19)在球形轴(10)表面稳定滑动。
9.一种转动结构的传动方向调节方法，其特征在于：
采用万向节(3)实现传动方向的调节，在输入轴(1)转动时，带动第一连接板(4)旋转，同时带动传动节(6)转动，使第二连接板(5)同步转动的同时，带动输出轴(2)同步旋转，使其在输出轴承(30)内部稳定转动；
在需要调节传动方向时，通过伸长第一电动推杆(18)，推动活动板(19)在球形轴(10)表面滑动，进而带动连接杆(21)移动时，其带动端头(22)围绕球形轴(10)的球心旋转，通过端头(22)处的第一滚珠(23)推动活动环(24)在球形轴(10)内部转动，进而通过固定杆(26)带动调节板(27)旋转，在带动输出轴承(30)旋转的同时，通过第二电动推杆(31)的伸缩带动输出轴承(30)在调节板(27)内部移动，并带动滑块(29)在滑槽(28)内部移动，此时输出轴承(30)在输出轴(2)表面移动，实现输出轴(2)的偏转，通过活动环(24)两侧的端头(22)对输出轴承(30)进行角度调节，同时利用第二电动推杆(31)实现稳定限位，对输出轴承(30)进行限位，实现稳定传动，保证转动稳定性；
在需要调节传动角度时，通过电机(16)带动齿轮(17)转动，齿轮(17)与齿圈(15)的传动带动固定板(14)和套轴(9)旋转，带动调节板(27)先进行角度调节后，再通过第一电动推杆(18)的伸缩实现输出轴(2)沿着调节板(27)的长度方向进行偏转，进而实现任意方向的调整，在方向调节前后，输出轴(2)的轴向方向与输出轴承(30)和活动环(24)所在平面垂直，此时输出轴(2)在输出轴承(30)内部转动，同时带动活动环(24)在球形轴(10)内壁转动，通过第二滚珠(25)实现稳定传动，保证转动稳定性。
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