CN116331260A - 车辆的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆的控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆雷达控制。实现方案为：获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。

Description

车辆的控制方法及装置

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆雷达控制，具体涉及一种车辆的控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中对车辆前方目标(前向车辆、行人等)的检测主要依靠车辆前置中央位置的毫米波雷达，称为车辆前向雷达，由于前向雷达探测距离较远(通常不小于200米)，因此也叫做长距雷达。另外车辆对车身周围的行驶车辆的检测则依靠布置在车辆左前、右前、左后和右后四个位置的角雷达，根据其探测距离的远近，也叫做中/短距雷达。

由于毫米波雷达与车辆车架采用相对固定的安装方式，在车辆行驶过程中，如果行驶道路为非直线道路时，车辆毫米波雷达可能存在探测盲区，导致位于相同车道的非正前方的目标车辆无法较早被行驶车辆的前向毫米波雷达探测到，导致行驶车辆相关动作的执行出现延迟，进而可能产生行驶事故。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种车辆的控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆的控制方法，其中，车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，控制方法包括：获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的控制装置，其中，车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，控制装置包括：获取单元，配置成获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；确定单元，配置成根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及调节单元，配置成根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的控制方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的控制方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序在被处理器执行时上述的控制方法。

根据本公开的一个或多个实施例，可以根据车辆的行驶轨迹调节车辆雷达的探测角度范围，从而使得雷达的探测方向可以对准正在行驶的道路的前方。本公开的方法可以优化车辆在行驶过程中雷达对车辆前方移动目标的识别，降低车辆对前方区域的识别盲区，提升自动驾驶车辆的行驶安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了根据本公开的实施例的车辆在转弯区域行驶的原理示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的车辆的控制方法的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的确定车辆行驶路径的方法的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的确定雷达的探测角度范围的调整角度的原理示意图；

图5示出了根据本公开的实施例的确定雷达的探测角度范围的调整角度的方法的流程图；

图6示出了根据本公开的实施例的确定车辆在第一时刻和第二时刻之间的转动角度的方法的流程图；

图7示出了根据本公开的实施例的车辆在坡度区域行驶的原理示意图；

图8示出了根据本公开的实施例的车辆的控制装置的结构框图；

图9示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图1示出了根据本公开的实施例的车辆在转弯区域100行驶的原理示意图。参考图1，机动车辆110为本公开的实施例的车辆，车辆120为行驶在车辆110道路前方的其他车辆。在一些实施例中，车辆110为自动驾驶车辆。

在本公开的实施例中，机动车辆110可以包括根据本公开实施例的计算设备和/或被配置以用于执行根据本公开实施例的方法。

机动车辆110可以包括传感器用于感知周围环境。传感器可以包括下列传感器中的一个或多个：视觉摄像头、红外摄像头、超声波传感器、毫米波雷达以及激光雷达(LiDAR)。不同的传感器可以提供不同的检测精度和范围。摄像头可以安装在车辆的前方、后方或其他位置。视觉摄像头可以实时捕获车辆内外的情况并呈现给驾驶员和/或乘客。此外，通过对视觉摄像头捕获的画面进行分析，可以获取诸如交通信号灯指示、交叉路口情况、其他车辆运行状态等信息。红外摄像头可以在夜视情况下捕捉物体。超声波传感器可以安装在车辆的四周，用于利用超声波方向性强等特点来测量车外物体距车辆的距离。毫米波雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于利用电磁波的特性测量车外物体距车辆的距离。激光雷达可以安装在车辆的前方、后方或其他位置，用于检测物体边缘、形状信息，从而进行物体识别和追踪。由于多普勒效应，雷达装置还可以测量车辆与移动物体的速度变化。

当车辆110在以相对较高的速度行驶时，雷达对前方车辆120的实时探测可以保证当前车辆有足够的时间来执行相应的安全动作。毫米波雷达的视场(Field of View)角度会随着探测距离的增加而变窄，当车辆110行驶在弯曲道路时(如图1所示)，位于其前方相同车道的车辆120与当前行驶车辆110不处于同一直线上。在图1中，探测角度范围101为雷达的探测角度范围未经调整的情况下的探测角度范围。如图1所示，当毫米波雷达只能探测正前方的移动目标且视场角度较窄时，此时侧前方目标(车辆120)可能会处于当前车辆雷达的探测盲区，致使其无法实时探测到侧前方目标而无法及时执行相关安全动作。本公开提供了一种车辆毫米波雷达随车辆转向的随动控制方法以及控制装置，即前向毫米波雷达可以随着车辆行驶的转向方向以及转向角度的大小进行相应角度的旋转，来保证车辆对行驶转向方向的移动目标尽大可能的探测和识别。

根据本公开的一个方面，本公开首先提供了一种车辆的控制方法，图2示出了根据本公开实施例的车辆的控制方法200的流程图。车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，如图2所示，上述控制方法200包括：

步骤210，获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；

步骤220，根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及

步骤230，根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。

本公开的方法可以根据车辆的行驶轨迹调节车辆雷达的探测角度范围，从而使得雷达的探测方向可以对准正在行驶的道路的前方。本公开的方法可以优化车辆在行驶过程中雷达对车辆前方移动目标的识别，降低车辆对前方区域的识别盲区，提升自动驾驶车辆的行驶安全。

在步骤210之前，可以先确定车辆进入了特定的行驶场景，该行驶场景例如为转弯区域或坡度区域等可能导致车辆按照曲线的行驶路径行驶的场景。在确定车辆已经进入特定的行驶场景之后，开启车辆雷达的探测角度范围调节功能，从而开始执行步骤210。

在步骤210中，预设时间段可以为确定车辆开启雷达的探测角度范围调节功能之后的一段时间，该预设时间段例如可以为10s、20s、1min等。驾驶参数信息是和车辆驾驶过程相关的参数，包括但不限于：车辆的位置、速度、加速度、行驶姿态、朝向角度以及海拔位置等参数。这些驾驶参数信息可以从车辆相关的传感器中获得。

在步骤220中，车辆的相关处理器可以基于步骤210中得到的驾驶参数信息确定车辆的行驶轨迹。该行驶轨迹不仅包括车辆在预设时间段内的第一轨迹，还包括在预设时间段之后的第二轨迹。在一些实施例中，第一轨迹可以利用预设时间段内实际采集到的驾驶参数计算得到，而第二轨迹则可以通过第一轨迹预测得到，这一点将在下文进行详细说明。

在步骤230中，可以基于步骤220中确定出的车辆的行驶轨迹确定出车辆在预设时间段的结束时刻的转动角度，然后根据该角度值确定雷达的探测角度范围的调节角度。

具体地，本实施例的方法过程如下：当检测到车辆进入特定的行驶场景之后，开启车辆雷达的探测角度范围调节功能。此时，可以开始从车辆相关的传感器中获得驾驶参数信息，该信息采集过程将持续预设时间段。在预设时间段结束的时刻(下文也被称为“第二时刻”)，车辆相关的处理器将基于该预设时间段内采集到的驾驶参数信息确定出车辆的行驶路径。在一些实施例中，处理器可以根据行驶路径和车辆的行驶时间计算得到车辆在该行驶路径上的单位时长内的平均转动角度，然后，可以控制雷达同样以相同的平均转动角度进行同方向转动，从而使得雷达的探测方向始终朝向车辆朝向的前方。在另外一些实施例中，还可以计算包含第二时刻的一段时间内的车辆的转动角度，然后控制雷达转动相同角度，以使得雷达的转动角度和车辆在该段时间内的转动角度保持一致。

图3示出了根据本公开实施例的确定车辆行驶路径的方法300的流程图。在本实施例中，驾驶参数信息包括车辆在预设时间段内的多个时间点的驾驶参数。如图3所示，方法300包括：

步骤310，根据多个时间点的驾驶参数，拟合得到车辆在预设时间段内的第一轨迹；以及

步骤320，根据第一轨迹，预测车辆在预设时间段之后的第二轨迹。

当车辆进入特定的行驶场景之后，从T＝t₀时刻开始，启动雷达探测角度范围调节功能的执行程序，此时雷达的探测范围的调节尚未开始执行。车辆的相关处理器通过建立笛卡尔坐标系设定车辆在T＝t₀时刻的位置坐标作为坐标系原点，即，

车辆在预设时间段内的T＝t₀+Δt时刻，获取车辆的速度和加速度数据，然后结合车辆在t₀时刻的位置坐标以及时间间隔Δt，计算得到车辆在T＝t₀+Δt时刻的位置坐标，即，计算得到

上述时间间隔Δt可以是例如为0.1s、0.2s、0.5s等短时间间隔。

车辆在预设时间段内的T＝t₀+2Δt时刻，获取车辆的速度和加速度数据，然后结合车辆在T＝t₀+Δt时刻的位置坐标以及时间间隔Δt，计算得到车辆在T＝t₀+2Δt时刻的位置坐标，即，计算得到

重复上述过程，直至获取车辆在预设时间段内的T＝t₀+nΔt时刻的速度和加速度数据，并计算得到车辆在该时刻的位置坐标

T＝t₀+nΔt时刻为预设时间段的结束时刻，至此完成用于行驶轨迹确定所需要的数据信息的采集。这些数据信息可以存储在车辆相关的存储器中，以用于后续的拟合计算。

可以理解，虽然在上述实施例中，车辆的位置坐标(a₁,b₁)、(a₂,b₂)、…、(a_n,b_n)是通过车辆的速度和加速度计算得到的，但是在另外一些实施例中，上述位置坐标也可以直接获得，例如可以通过车辆的GPS定位模块直接获取得到。

在步骤310中，可以采用多项式轨迹曲线拟合算法模型对行驶轨迹中的第一轨迹(即，车辆在预设时间段内的轨迹)进行拟合，可以假设第一轨迹具有如下函数形式：

f(x)＝A₀+A₁x+A₂x²+…+A_ixⁱ+…+A_nxⁿ

其中，f(x)为第一轨迹，A₀至A_n为待定系数。

由于设定车辆起始位置作为原点，坐标

即有A₀＝0，所以f(x)可以表示为f(x)＝A₁x+A₂x²+…+A_ixⁱ+…+A_nxⁿ。调取存储的上述车辆在多个时间点的位置坐标(a₁,b₁)、(a₂,b₂)、…、(a_n,b_n)，将位置条件代入拟合曲线f(x)＝A₁x+A₂x²+…+A_ixⁱ+…+A_nxⁿ，计算得到A₁、A₂、…、A_n以此确定拟合的第一轨迹，设定此时的拟合轨迹如下式所示(其中，A₁'～A_n'为已知数)：

f(x)＝A₁'x+A₂'x²+…+A_i'xⁱ+…+A_n'xⁿ

在本实施例中，可以通过多数据点拟合的方式得到车辆的行驶轨迹，可以理解，选取的时间点越多，得到的行驶轨迹将更加精准。因此，应用本实施例的方法，可以得到更加准确的行驶轨迹。

图4示出了根据本公开实施例的确定雷达的探测角度范围的调整角度的原理示意图。如图4所示，在XY坐标系内确定出上述多个时间点的位置坐标(a₁,b₁)、(a₂,b₂)、…、(a_n,b_n)，进而根据这些坐标拟合出行驶轨迹。其中，从坐标原点到(a_n,b_n)的部分曲线为车辆在预设时间段内的第一轨迹401，横坐标在a_n之后的部分曲线为车辆的第二轨迹402。

在步骤320中，如图4所示，可以将第二轨迹402确定为第一轨迹401的延续，即，第一轨迹401和第二轨迹402可以表示为相同的函数形式。在另外一些实施例中，第二轨迹402可以和第一轨迹401具有不同的函数形式，例如可以根据实际情况，调整第一轨迹401中参数A₁'～A_n'的大小，得到第二轨迹402的函数表达式。示例性地，若在预设时间段的结束时刻检测到车辆有增强转弯的趋势，那么可以将A₁'～A_n'中的部分高阶系数设置为更大，以使得第二轨迹402更为弯曲；若检测到车辆有减弱转弯的趋势，那么可以将A₁'～A_n'中的部分低阶系数设置为更大，以使得第二轨迹402变得更平直。

图5示出了根据本公开实施例的确定雷达的探测角度范围的调整角度的方法500的流程图。如图5所示，方法500包括：

步骤510，根据行驶轨迹，确定车辆在预设时间段内的第一时刻的第一位置、在预设时间段结束的第二时刻的第二位置以及在预设时间段之后的第三时刻的第三位置；

步骤520，根据第一位置、第二位置和第三位置，确定车辆在第一时刻和第二时刻之间的转动角度；以及

步骤530，根据转动角度确定雷达的探测角度范围的调整角度。

返回参照图4所示，其中(a₁,b₁)～(a_n,b_n)为车辆进入预设时间段之后由车辆相关模块采集传输给车辆处理器的随行驶时间变化的实时位置信息。(a_n-1,b_n-1)为车辆在预设时间段的结束时刻(即，第二时刻)的上一时刻(下文也被称为第一时刻)的车辆位置坐标，(a_n+1,b_n+1)则为通过拟合算法预测得到的车辆在第二时刻的下一时刻(下文也被称为第三时刻)的车辆位置坐标。在一些实施例中，上述第一时刻、第二时刻和第三时刻可以具有相同的时间间隔，而且第一时刻还可以是在上述方法300的步骤310中确定的多个时间点中的某个时间点，即时间间隔为上述时间间隔Δt。在另一些实施例中，上述第一时刻并非为步骤310中确定的多个时间点中的某个时间点。

设定车辆行驶在当前位置(a_n,b_n)附近时间范围内的转动角度为α或者β(根据车辆处于转弯区域或者坡度区域的不同情况进行角度上的区分)，则α或者β可以通过车辆位置(a_n-1,b_n-1)与(a_n,b_n)和(a_n,b_n)与(a_n+1,b_n+1)两个位置向量

和/>

计算得到。

图6示出了根据本公开实施例的确定车辆在第一时刻和第二时刻之间的转动角度的方法的流程图，如图6所示，该方法600包括：

步骤610，根据第一位置和第二位置确定第一向量，并且根据第二位置和第三位置确定第二向量；以及

步骤620，根据第一向量和第二向量确定转动角度。

继续参照图4，上述车辆的转动角度α或者β可以通过车辆的第一位置(a_n-1,b_n-1)与第二位置(a_n,b_n)和第二位置(a_n,b_n)与第三位置(a_n+1,b_n+1)的向量

和/>

计算得到，如下式所示：

第一向量：

第二向量：

或者/>

进一步地，

在步骤620中，α或者β可由上式计算得到：

或

在计算得到车辆的转动角度α或者β之后，在方法500的步骤530中，可以将雷达的探测角度范围的调整角度直接设定为上述转动角度α或者β，以确保雷达的探测方向和车辆的朝向基本保持一致。在另外一些实施例中，还可以对α或者β进行适当调整，然后基于调整后的α或者β数值对雷达的探测角度范围进行调节。返回图1所示，在经过探测角度范围调节之后，雷达的探测角度范围由范围101变化到范围102，此时，雷达可以探测到弯曲道路侧前方的车辆120，在此过程中，雷达的水平探测角(ε)保持不变。

在本实施例中，可以通过向量计算得到车辆的转动角度，从而使得计算得到的转动角度更加准确，在后续能够准确确定雷达的调节角度，以确保雷达的探测方向和车辆的朝向保持一致。

可以理解，在车辆持续运动过程中，将根据车辆的驾驶参数信息对车辆的行驶轨迹进行不断更新。车辆的相关处理器会实时更新并优化拟合算法得到的行驶轨迹的函数表达式的系数，使车辆拟合预测轨迹曲线的精确度越来越高。

另外，需要补充说明的是，虽然在上述多个实施例中，均以行驶场景为转弯区域为例进行说明，但是，在另外一些实施例中，上述行驶场景还可以是坡度区域。图7示出了根据本公开的实施例的车辆在坡度区域700行驶的原理示意图。如图7所示，对于车辆在坡度道路上雷达的探测角度范围调节的实现，可以视为将车辆至于垂直于水平面的二位笛卡尔坐标系，通过车辆惯性运动传感器(IMU)单元获取车辆的行驶姿态、水平坐标和海拔坐标得到车辆的实时位置，然后根据上述实时位置实现对车辆行驶轨迹的拟合或预测，进而实现对雷达的探测角度范围的预控制。如图7所示，在经过探测角度范围调节之后，雷达的探测角度范围由范围103变化到范围104，此时，雷达可以探测到坡度道路前方的车辆130，在此过程中，雷达的竖直探测角(θ)保持不变。在坡度区域的情况下调节探测角度范围的具体方法和上述结合转弯区域描述的方法类似，在此不再赘述。

车辆可以先确定车辆行驶场景，然后获取与所述场景相关的参数信息。在一些实施例中，车辆可以根据某些相关参数的大小来确定其是否进入特定的行驶场景。例如，当车辆检测到方向盘转角大于预设角度时，可以判断车辆进入转弯区域，再例如，当车辆检测到重力加速度大于预设加速度时，可以判断车辆进入坡度区域。在另外一些实施例中，车辆还可以基于电子地图上的位置来确定车辆是否进入到特定的行驶场景。在本实施例的方法中，车辆的相关处理器在确定车辆进入特定的行驶场景之后，再进行探测角度范围调节的相关计算，因此，处理器并非时刻执行上述探测角度范围的计算，这大幅度减少了相关处理器的计算量。

在行驶场景是转弯区域，所述驾驶参数信息包括所述车辆的速度和加速度，在这种情况下，无需车辆再获取诸如行驶姿态或海拔位置等参数信息；而对于行驶场景是坡度区域而言，所述驾驶参数信息包括所述车辆的行驶姿态和海拔位置，在这种情况下，无需车辆再获取诸如车辆的速度和加速度等参数信息。本实施例的方法仅获取与后续确定车辆的行驶路径相关的参数信息，无需获取其他无关的参数信息，从而进一步减少了相关处理器的计算量。

在一些实施例中，车辆还包括至少一个调节支架，每个调节支架用于将对应的雷达安装到车辆的车身上，根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围包括：通过设置至少一个调节支架的朝向角度，调节雷达的探测角度范围。调节支架可以实现雷达在水平方向和竖直方向上的角度调节，这种角度调节例如可以通过安装在调节支架上的转动电机实现。这些转动电机可以和车辆的处理器电连接，以接收处理器的调节指令，从而实现对雷达的探测角度范围的调节。通过调节支架来调节雷达的朝向角度，调节方式将更加简单。

根据本公开的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置。图8示出了根据本公开实施例的车辆的控制装置800的结构框图。车辆包括探测角度范围能够调节的雷达。如图8所示，控制装置800包括：获取单元810，配置成获取车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；确定单元820，配置成根据驾驶参数信息，确定车辆的行驶轨迹，其中，行驶轨迹包括车辆在预设时间段内的第一轨迹以及在预设时间段之后的第二轨迹；以及调节单元830，配置成根据车辆的行驶轨迹，调节雷达的探测角度范围。

在一些实施例中，驾驶参数信息包括车辆在预设时间段内的多个时间点的驾驶参数，确定单元820包括：拟合模块，配置成根据多个时间点的驾驶参数，拟合得到车辆在预设时间段内的第一轨迹；以及预测模块，配置成根据第一轨迹，预测车辆在预设时间段之后的第二轨迹。

在一些实施例中，调节单元830包括：第一确定模块，配置成根据行驶轨迹，确定车辆在预设时间段内的第一时刻的第一位置、在预设时间段结束的第二时刻的第二位置以及在预设时间段之后的第三时刻的第三位置；第二确定模块，配置成根据第一位置、第二位置和第三位置，确定车辆在第一时刻和第二时刻之间的转动角度；以及第三确定模块，配置成根据转动角度确定雷达的探测角度范围的调整角度。

在一些实施例中，获取单元810包括：第四确定模块，配置成确定车辆行驶场景；以及获取模块，配置成获取与场景相关的参数信息。

在一些实施例中，车辆还包括至少一个调节支架，每个调节支架用于将对应的雷达安装到车辆的车身上，调节单元还配置成：通过设置至少一个调节支架的朝向角度，调节雷达的探测角度范围。

应当理解，图8中所示装置800的各个单元可以与参考图2描述的方法200中的各个步骤相对应。上述各个模块可以与参考图3至图6描述的方法300-600中的各个步骤相对应。由此，上面针对方法300-600描述的操作、特征和优点同样适用于上述多个模块。为了简洁起见，某些操作、特征和优点在此不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

参考图9，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备900的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，电子设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储电子设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

电子设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906、输出单元907、存储单元908以及通信单元909。输入单元906可以是能向电子设备900输入信息的任何类型的设备，输入单元906可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元907可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元908可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元909允许电子设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙设备、802.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆的控制方法。例如，在一些实施例中，车辆的控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到电子设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的车辆的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆的控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。

Claims (16)

1.一种车辆的控制方法，其中，所述车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，所述控制方法包括：

获取所述车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；

根据所述驾驶参数信息，确定所述车辆的行驶轨迹，其中，所述行驶轨迹包括所述车辆在所述预设时间段内的第一轨迹以及在所述预设时间段之后的第二轨迹；以及

根据所述车辆的行驶轨迹，调节所述雷达的探测角度范围。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述驾驶参数信息包括所述车辆在所述预设时间段内的多个时间点的驾驶参数，所述根据所述驾驶参数信息，确定所述车辆的行驶轨迹包括：

根据所述多个时间点的驾驶参数，拟合得到所述车辆在所述预设时间段内的第一轨迹；以及

根据所述第一轨迹，预测所述车辆在所述预设时间段之后的第二轨迹。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述根据所述车辆的行驶轨迹，调节所述雷达的探测角度范围包括：

根据所述行驶轨迹，确定所述车辆在所述预设时间段内的第一时刻的第一位置、在所述预设时间段结束的第二时刻的第二位置以及在所述预设时间段之后的第三时刻的第三位置；

根据所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的转动角度；以及

根据所述转动角度确定所述雷达的探测角度范围的调整角度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，所述根据所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的转动角度包括：

根据所述第一位置和所述第二位置确定第一向量，并且根据所述第二位置和所述第三位置确定第二向量；以及

根据所述第一向量和所述第二向量确定所述转动角度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，所述获取所述车辆在预设时间段内的驾驶参数信息包括：

确定所述车辆的行驶场景；以及

获取与所述行驶场景相关的驾驶参数信息。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述行驶场景是转弯区域，所述驾驶参数信息包括所述车辆的速度和加速度。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其中，所述行驶场景是坡度区域，所述驾驶参数信息包括所述车辆的行驶姿态和海拔位置。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的控制方法，其中，所述车辆还包括至少一个调节支架，每个所述调节支架用于将对应的雷达安装到所述车辆的车身上，所述根据所述车辆的行驶轨迹，调节所述雷达的探测角度范围包括：

通过设置所述至少一个调节支架的朝向角度，调节所述雷达的探测角度范围。

9.一种车辆的控制装置，其中，所述车辆包括探测角度范围能够调节的雷达，所述控制装置包括：

获取单元，配置成获取所述车辆在预设时间段内的驾驶参数信息；

确定单元，配置成根据所述驾驶参数信息，确定所述车辆的行驶轨迹，其中，所述行驶轨迹包括所述车辆在所述预设时间段内的第一轨迹以及在所述预设时间段之后的第二轨迹；以及

调节单元，配置成根据所述车辆的行驶轨迹，调节所述雷达的探测角度范围。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，所述驾驶参数信息包括所述车辆在所述预设时间段内的多个时间点的驾驶参数，所述确定单元包括：

拟合模块，配置成根据所述多个时间点的驾驶参数，拟合得到所述车辆在所述预设时间段内的第一轨迹；以及

预测模块，配置成根据所述第一轨迹，预测所述车辆在所述预设时间段之后的第二轨迹。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其中，所述调节单元包括：

第一确定模块，配置成根据所述行驶轨迹，确定所述车辆在所述预设时间段内的第一时刻的第一位置、在所述预设时间段结束的第二时刻的第二位置以及在所述预设时间段之后的第三时刻的第三位置；

第二确定模块，配置成根据所述第一位置、所述第二位置和所述第三位置，确定所述车辆在所述第一时刻和所述第二时刻之间的转动角度；以及

第三确定模块，配置成根据所述转动角度确定所述雷达的探测角度范围的调整角度。

12.根据权利要求9-11中任一项所述的控制装置，所述获取单元包括：

第四确定模块，配置成确定车辆的行驶场景；以及

获取模块，配置成获取与所述行驶场景相关的参数信息。

13.根据权利要求9-11中任一项所述的控制装置，其中，所述车辆还包括至少一个调节支架，每个所述调节支架用于将对应的雷达安装到所述车辆的车身上，所述调节单元还配置成：

通过设置所述至少一个调节支架的朝向角度，调节所述雷达的探测角度范围。

14.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

16.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

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