CN116331232A - 车辆控制器的代码集成方法、装置、设备、介质和产品 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆控制器的代码集成方法、装置、设备、介质和产品。涉及汽车电子控制系统领域。该方法包括：响应于接收配置操作，获取集成配置文件，基于集成配置文件从多个模型代码文件的存放地址获取多个模型代码文件，接收集成操作，集成操作用于指示对多个模型代码文件进行集成；基于集成操作，生成对多个模型代码文件集成得到的模型软件。能够实现软件的快速集成以及对功能模块的模拟运行；集成工作由集成工具自动执行，提高了软件集成的效率，节省了人力资源和时间成本。

Description

车辆控制器的代码集成方法、装置、设备、介质和产品

技术领域

本申请实施例涉及汽车电子控制系统领域，特别涉及一种车辆控制器的代码集成方法、装置、设备、介质和产品。

背景技术

车辆上装载有大量的控制器，分别控制汽车各部件，使汽车部件发挥各自的功能。随着控制器数量的增加，对于控制器的软件集成工作量也会越来越大。软件集成是把组成软件的各个部分模块代码组合在一起编译链接，最终生成一个完整的可执行软件。

相关技术中，对于控制器的软件集成工作，需要集成人员时刻关注每个环节，当一个环节结束后，手动开启下一个环节。

然而，这种手动执行集成工作的方式需要投入大量的时间和人力成本，并且，当任意一个集成环节出现问题时，需要从第一个集成环节重新开始集成，会耗费大量时间，导致集成工作效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制器的代码集成方法、装置、设备、介质和产品，能够提高软件集成的工作效率。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆控制器的代码集成方法，所述方法包括：

响应于接收配置操作，获取集成配置文件，所述集成配置文件用于提供所述车辆控制器对应的多个模型代码文件的存放地址；

基于所述集成配置文件从所述多个模型代码文件的存放地址获取所述多个模型代码文件，所述模型代码文件中包括所述车辆控制器的控制代码，所述多个模型代码文件对应所述车辆控制器中的多个功能模块，所述多个功能模块分别用于实现所述车辆控制器的不同控制功能；

接收集成操作，所述集成操作用于指示对所述多个模型代码文件进行集成；

基于所述集成操作，生成对所述多个模型代码文件集成得到的模型软件，所述模型软件中集成有所述车辆控制器的多个功能模块，所述模型软件用于模拟所述车辆控制器的多个功能模块的运行。

另一方面，提供了一种车辆控制器的代码集成装置，所述装置包括：

获取模块，响应于接收配置操作，获取集成配置文件，所述集成配置文件用于提供所述车辆控制器对应的多个模型代码文件的存放地址；

所述获取模块，基于所述集成配置文件从所述多个模型代码文件的存放地址获取所述多个模型代码文件，所述模型代码文件中包括所述车辆控制器的控制代码，所述多个模型代码文件对应所述车辆控制器中的多个功能模块，所述多个功能模块分别用于实现所述车辆控制器的不同控制功能；

接收模块，接收集成操作，所述集成操作用于指示对所述多个模型代码文件进行集成；

模型软件生成模块，基于所述集成操作，生成对所述多个模型代码文件集成得到的模型软件，所述模型软件中集成有所述车辆控制器的多个功能模块，所述模型软件用于模拟所述车辆控制器的多个功能模块的运行。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

通过接收集成操作，对车辆控制器的多个模型代码文件进行集成，将负责车辆控制器不同功能模块的代码集成并编译为一个可执行的模型软件，实现了软件的快速集成以及对功能模块的模拟运行；集成工作由集成工具自动执行，提高了软件集成的效率，节省了人力资源和时间成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个示例性实施例提供的软件集成的过程示意图；

图2是本申请一个示例性实施例提供的实施环境示意图；

图3是本申请一个示例性实施例提供的车辆控制器的代码集成方法流程图；

图4是本申请一个示例性实施例提供的集成配置文件的获取方法流程图；

图5是本申请一个示例性实施例提供的生成软件和标定文件的过程流程图；

图6是本申请一个示例性实施例提供的集成工具平台的界面示意图；

图7是本申请一个示例性实施例提供的集成工具平台按照顺序对模型代码文件进行集成的过程示意图；

图8本申请一个示例性实施例提供的车辆控制器的代码集成装置的结构框图；

图9本申请另个示例性实施例提供的车辆控制器的代码集成装置的结构框图；

图10申请一个示例性实施例提供的计算机设备的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于车辆控制器信息、不同终端的信息等)、数据(包括但不限于代码文件数据、脚本文件数据等，如：用于进行软件集成的代码文件数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一客户端也可以被称为第二客户端，类似地，第二客户端也可以被称为第一客户端。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，针对本申请实施例中涉及的名词进行简单介绍：

车辆控制器/电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)：又称为汽车的“行车电脑”，它们的用途就是控制汽车的行驶状态以及实现其各种功能。主要是利用各种传感器、总线的数据采集与交换，来判断车辆状态以及司机的意图，并通过执行器来操控汽车。

软件集成：是指根据软件需求，把现有软件构件重新组合，以较低的成本、较高的效率实现目的要求的技术。也即，把组成软件的各个部分模块代码组合在一起编译链接，最终生成一个完整的可执行软件。

汽车上装载着大量的车辆控制器，每个车辆控制器对应多种不同的功能，用于控制汽车的各个部件，不同功能模块对应各自的代码，软件集成就是把每个车辆控制器不同功能模块对应的代码集成为一个软件的过程。

脚本：脚本是使用一种特定的描述性语言，依据一定的格式编写的可执行文件，脚本是一种解释性语言的代码。用来控制软件应用程序，脚本通常是以文本保存，只是在被调用时进行解释或者编译。

标定：标定主要是指使用标准的计量仪器对所使用仪器的准确度(精度)进行检测是否符合标准，一般大多用于精密度较高的仪器。标定也可以认为是校准。在汽车领域，汽车标定是指在发动机、整车、控制算法、外围器件确定以后，为了得到满意的整车性能，满足客户要求和达到国家标准，对软件数据进行优化的过程。

在汽车电子控制系统产品开发应用领域中，随着车辆控制器数量的增多和功能增加，软件集成的工作量也随之增加。

相关技术中，在对车辆控制器进行软件集成时，通常由集成人员基于每个车辆控制器的脚本对软件代码依次进行处理，需要集成人员时刻关注着每个脚本处理完成的结果。当一个脚本处理完毕，需要集成人员再次打开脚本所在的文件目录，双击下一个脚本进行代码的处理。对于一个包含多个车辆控制器的整车项目来说，每个控制器都需要软件集成，软件集成的过程需要投入大量的时间和人力。

执行软件集成的过程需要依靠集成工具，大多数集成工具的安装过程较为复杂，增加了集成人员的使用难度，并且，集成过程自动化程度高，当集成过程中某一环节存在问题时，解决完该问题后需要从第一个环节重新开始执行集成过程，导致集成过程效率较低，耗费大量的时间。

本申请提供了一种具有软件集成功能的平台，能够自动执行软件集成的过程，无需集成人员时刻监督过程，将车辆控制器不同模块的代码集成后，生成可执行的模型软件，提高了软件集成的效率，节省了时间和人力成本。

示意性的，请参考图1，图1是一个软件集成的过程示意图。

目标车辆100中包含多个车辆控制器110，每个车辆控制器110对应多个功能模块120，车辆控制器110基于不同的功能模块120，控制目标车辆100中各部件实现对应的功能，功能模块120的代码部分由各自对应的工程师编写，并存在对应的代码文件130。

可选地，以车辆控制器110负责对目标车辆100内的车载空调进行控制进行说明，车辆控制器110包括3个功能模块120。

第一功能模块：控制空调的开启/关闭，第二功能模块：控制空调的温度，第三功能模块：当空调出现故障时进行报错。

每个车辆控制器110都需要进行软件集成的过程，将车辆控制器110中不同功能模块120的代码集成，能够生成可执行软件140，即，车辆控制器软件程序，通过可执行软件130，可以实现车辆控制器110对目标车辆100中对应部件的控制和运行。

其次，对本申请实施例中涉及的实施环境进行说明，示意性的，请参考图2，其示出了本申请一个示例性实施例提供的实施环境示意图，如图2所示，该实施环境中包括第一终端200、至少一个第二终端220和服务器240，第一终端200和服务器240之间通过通信网络210连接，第二终端220和服务器240之间通过通信网络210连接。

第二终端220负责编写同一个车辆控制器的不同功能模块的模型代码，并生成对应的代码文件，第二终端220将生成的代码文件发送至服务器240进行存储。

服务器240与集成工具平台对应，在第一终端200的屏幕上显示集成工具的界面，集成工具界面230上包含多种目标控件，通过触发目标控件，来实现对代码文件的集成过程。

服务器240接收第一终端200发送的配置操作指令，获取并加载集成配置文件，集成配置文件用于提供代码文件的存放地址，基于存放地址，服务器240调用代码文件。

服务器240接收第一终端200发送的集成操作指令，对代码文件进行集成，生成对应的模型软件，并在第一终端200的屏幕上显示集成过程和结果。其中，模型软件中集成了车辆控制器的不同功能模块。

第二终端220中安装有支持生成车辆控制器的模型代码的应用程序，基于应用程序生成代码文件，或者，第二终端220通过支持生成模型代码的网站生成代码文件。

第二终端220生成代码文件后，主动将代码文件发送至服务器240进行存储，在一些实施例中，第二终端220生成代码文件后将代码文件存储在本地，当服务器240获得集成配置文件后，基于集成配置文件中代码文件的存放地址，向第二终端请求获取代码文件后，第二终端220再将代码文件发送至服务器240。

其中，第一终端200和第二终端220可以的种类可以是任意的，包括但不限于智能手机、平板电脑、便携式膝上笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能可穿戴设备、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等终端中的至少一种。

值得注意的是，上述通信网络210可以实现为有线网络，也可以实现为无线网络，且通信网络210可以实现为局域网、城域网或广域网中的任意一种，本申请实施例对此不加以限定。

值得注意的是，上述服务器240可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云安全、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(ContentDelivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

其中，云技术(Cloud technology)是指在广域网或局域网内将硬件、软件、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。云技术基于云计算商业模式应用的网络技术、信息技术、整合技术、管理平台技术、应用技术等的总称，可以组成资源池，按需所用，灵活便利。云计算技术将变成重要支撑。技术网络系统的后台服务需要大量的计算、存储资源，如视频网站、图片类网站和更多的门户网站。伴随着互联网行业的高度发展和应用，将来每个物品都有可能存在自己的识别标志，都需要传输到后台系统进行逻辑处理，不同程度级别的数据将会分开处理，各类行业数据皆需要强大的系统后盾支撑，只能通过云计算来实现。

在一些实施例中，上述服务器240还可以实现为区块链系统中的节点。区块链(Blockchain)是分布式数据存储、点对点传输、共识机制、加密算法等计算机技术的新型应用模式。区块链，本质上是一个去中心化的数据库，是一串使用密码学方法相关联产生的数据块，每一个数据块中包含了一批次网络交易的信息，用于验证其信息的有效性(防伪)和生成下一个区块。区块链可以包括区块链底层平台、平台产品服务层以及应用服务层。

结合上述名词简介以及应用场景，对本申请实施例提供的车辆控制器的代码集成方法进行说明，如图3所示，图3是本申请一个车辆控制器的代码集成方法流程图，由终端或服务器执行，包括如下步骤。

步骤310，响应于接收配置操作，获取集成配置文件。

其中，集成配置文件用于提供车辆控制器对应的多个模型代码文件的存放地址。

在目标车辆中存在至少一个车辆控制器，每个车辆控制器包含多个功能模块，用于实现对目标车辆中不同部件的控制。对于一个车辆控制器来说，每个功能模块都由各自对应的工程师使用计算机语言(即，代码)进行编写，并生成对应的模型代码文件。

可选地，车辆控制器负责对目标车辆内的车载空调进行控制，车辆控制器包括3个功能模块，第一功能模块：控制空调的开启/关闭，第二功能模块：控制空调的温度，第三功能模块：当空调出现故障时进行报错。

第一功能模块由工程师A编写，生成模型代码文件A；第二功能模块由工程师B编写，生成模型代码文件B；第三功能模块由工程师C编写，生成模型代码文件C。

可选地，工程师使用MATLAB软件编写代码。其中，MATLAB是一个用于科学研究与工程应用分析和设计的算术运算软件，可为不同编程语言提供编程环境。

每个工程师所生成的模型代码文件对应一个功能模块，共包含6个文件：

(1)C文件：主要包括车辆控制器模型的输出变量定义，标定量定义，初始化函数，主体函数以及相应的驱动函数；

(2)H文件：主要内容是该功能模块中所包含的函数和变量以及标定量的外部引用声明。

(3)M文件：主要内容为车辆控制器模型的输出变量、输入变量、标定量(标定量设计的定标通常为公用定标)及系统常量的分类别定义；

(4)类型H文件：主要包含由策略工程师定义的数据结构，可以把数据结构的定义提取并放入H文件中；

(5)声明H文件：此文件主要包含该功能模块输入变量的声明和系统Library生成的函数的原型声明；

(6)标定文件：车辆控制器模型的输出输入变量、标定量的格式定义。

每个模型的负责人把自己模型生成的6个文件提交后，通过开发的集成工具实现对整个汽车模型开发后生成的代码，如图1所示，集成人员通过该工具可以方面快捷的解决整车软件在电脑系统中出现的各种问题。

模型代码文件A、模型代码文件B和模型代码文件C存在集成需求，则集成配置文件中包含模型代码文件A、模型代码文件B和模型代码文件C各自的存放地址。

值得注意的是，车辆控制器的数量可以是任意的，每个车辆控制器所包含的功能模块的数量和种类可以是任意的，存在集成需求的功能模块的模型代码文件数量可以是任意的，本实施例对此不加以限定。

步骤320，基于集成配置文件从多个模型代码文件的存放地址获取多个模型代码文件。

在本申请实施例中，多个模型代码文件是指有集成需求的模型代码文件，集成配置文件中仅存放用于进行集成的模型代码文件。

这些模型代码文件中包括车辆控制器的控制代码，多个模型代码文件对应车辆控制器中的多个功能模块，多个功能模块分别用于实现车辆控制器的不同控制功能。

在一些实施例中，基于集成配置文件中多个模型代码文件的存放地址，获取多个模型代码的顺序可以是任意的，本实施例对此不加以限定。

步骤330，接收集成操作。

其中，集成操作用于指示对多个模型代码文件进行集成。

可选地，服务器对应集成工具平台，集成工具平台用于对模型代码文件进行集成。在集成工具平台的界面上存在多个目标控件，每个目标控件对应不同的功能。

目标控件的种类包括但不限于：(1)配置控件：用于获取集成配置文件；(2)集成控件：用于对模型代码文件进行集成，生成对应的软件。

可选地，接收集成操作，即接收针对集成工具平台界面上的集成控件进行的触发操作。

在一些实施例中，接收集成操作的方式可以是任意的，集成工具平台上存在目标控件的数量和功能可以是任意的，本实施例对此不加以限定。

步骤340，基于集成操作，生成对多个模型代码文件集成得到的模型软件。

基于集成操作，对有集成需求的等多个模型代码文件进行集成，得到一个可执行的软件，即模型软件。

可选地，基于预设的集成模型，将多个模型代码文件输入至集成模型，输出得到模型软件。集成模型使得所有模型代码文件在统一的操作环境下，以指定方式被拼接或组合，形成模型软件。

模型软件中集成有车辆控制器的多个功能模块，模型软件用于模拟车辆控制器的多个功能模块的运行。该模型软件可以被下载安装至不同的终端，通过对模型软件，实现车辆控制器的不同功能，控制车辆中各部件运行。

值得注意的是，对多个模型代码文件进行集成的方式包括但不限于上述用于举例的集成模型，还可以是其他支持进行软件集成功能的应用框架等，集成模型的种类可以是任意的，本实施例对此不加以限定。

综上所述，本申请提供的方法，通过接收集成操作，对车辆控制器的多个模型代码文件进行集成，将负责车辆控制器不同功能模块的代码集成并编译为一个可执行的模型软件，实现了软件的快速集成以及对功能模块的模拟运行；集成工作由集成工具自动执行，提高了软件集成的效率，节省了人力资源和时间成本。

在一些实施例中，对车辆控制器所有功能模块进行筛选后，选择需要进行集成的功能模块的模型代码文件，将这些筛选后的模型代码文件的存放地址作为集成配置文件里面包含的部分内容，如图4所示，图4是本申请一个示例性实施例提供的集成配置文件的获取方法流程图，包括如下步骤。

步骤410，基于配置操作获取候选配置文件。

其中，候选配置文件中包含车辆控制器中所有模型代码文件的存放地址，所有模型代码文件包含多个模型代码文件和参考文件，参考文件用于生成标定文件，标定文件用于对模型软件进行调整。

参考文件包含输入参考文件和输出参考文件，用于对标定文件的输入和输出提供参考，候选配置文件中也包含参考文件的存放地址。

可选地，候选配置文件是由其他终端预先生成的，其他终端中安装有支持生成候选配置文件的应用程序，或者，其他终端基于支持生成候选配置文件的网站，生成候选配置文件。

在集成工具平台的界面上存在目标控件，如(1)配置控件：用于获取集成配置文件；(2)集成控件：用于对模型代码文件进行集成，生成对应的软件。

接收针对配置控件的触发操作，即接收配置操作，可以通过与集成工具平台所对应的服务器，向生成候选配置文件的其他终端发送获取候选配置文件的请求，当其他终端接收到获取请求后，将本地存储的候选配置文件发送至服务器，并在集成工具平台上加载出来。

候选配置文件中除了上述所有模型代码文件的存放地址，还包含其他内容，如：(1)每个车辆控制器的三维仿真模型，三维仿真模型用于模拟车辆控制器在实际情况下的外观数据；(2)车辆控制器模型对应的版本号，对于同一个型号或种类的车辆控制器，存在初始版本和多个更新优化后的版本，分别对应各自的版本号，用于对车辆控制器模型进行标识；(3)生成标定文件后对标定文件进行存储的地址参考文件，用于为标定文件提供存放地址。

在一些实施例中，候选配置文件可以是由其他终端生成，并主动发送给集成工具平台所对应的服务器，由服务器进行存储。当接收配置操作时，集成工具平台可以获取并加载候选配置文件。

值得注意的是，候选配置文件的获取方式可以是任意的，候选配置文件中所包含的内容可以是任意的，本实施例对此不加以限定。

步骤420，从候选配置文件中选择符合集成要求的多个模块代码的存放地址、符合集成要求的目标参考文件的存放地址，得到集成配置文件。

其中，符合集成要求是指，车辆控制器中不同功能模块中需要进行集成的部分。

示意性地，车辆控制器负责对目标车辆内的车载空调进行控制，车辆控制器包括5个功能模块，第一功能模块：控制空调的开启/关闭，第二功能模块：控制空调的温度，第三功能模块：当空调出现故障时进行报错，第四功能模块：当空调温度超过预设温度阈值时，自动关闭车载空调，第五功能模块：设置空调开启或关闭时的提示音。

根据目标车辆的项目需求，需要目标车辆的车载空调能够在温度超过预设温度阈值时，自动关闭车载空调，并且要求车载空调在工作时保持低耗电状态。则，上述5个功能模块中，第四功能模块符合项目需求，也即符合集成要求；第五功能模块可能会造成额外耗电，不符合集成要求；其他功能模块是可选的，可用于配合第四功能模块。故，选择第一功能模块、第二功能模块、第三功能模块和第四功能模块对应的模型代码文件进行集成，生成模型软件。

可选地，在加载候选配置文件的时候，在集成工具平台的界面上显示所有配置文件的选项，包括但不限于：

(1)至少一个车辆控制器的模型种类及其版本；

(2)第一功能模块至第五功能模块的模型代码文件的存放地址；

(3)参考文件的存放地址；

(4)标定文件的存放地址。

根据项目需求选择与该车辆控制器对应的模型及其对应版本、第一功能模块至第四功能模块的模型代码文件的存放地址、集成上述四个功能模块的模型代码文件所需参考文件的存放地址、标定文件的存放地址。当接收到集成操作时，可以基于这个模型代码文件的存放地址获取到对应的模型代码文件。

值得注意的是，加载候选配置文件时，可以在集成工具平台的界面上显示所有配置文件的选项，基于项目需求选择符合集成要求的文件，将这些文件的存放地址作为集成配置文件的组成内容；在一些实施例中，也可以直接基于集成工具平台上的提示信息，输入集成要求，由界面自动显示集成配置文件包含的内容，获得集成配置文件，本实施例对此不加以限定。

综上所述，本申请提出的方法，能够基于车辆的项目需求，对车辆控制器的不同功能模块进行筛选，确定符合集成要求的多个模型代码文件，对这些模型代码文件进行自动集成，能够节省集成过程中耗费的人力和时间成本。集成配置文件中包含集成所需文件的存放地址，为后续进行集成操作提供文件的索引，便于及时获得文件，提高了集成的工作效率。

在进行集成操作的过程中，除了对多个模型代码文件进行集成，生成模型软件，还会生成对应的标定文件，用于后续对模型软件进行调整，使其更加符合车辆项目需求，提高车辆的性能，在集成过程中，与服务器对应的集成工具平台会显示集成进度。如图5所示，图5是本申请一个示例性实施例提供的生成软件和标定文件的过程流程图，包括如下步骤。

步骤510，接收清除操作，并基于清除操作清除历史文件。

其中，清除操作用于清除历史文件，历史文件是指在历史时间段内基于集成操作所生成的文件，在每一次进行集成操作的过程中，需要对上一次集成操作所生成的文件进行清理，包括但不限于：

(1)清除目标文件和列表文件：清除上次集成过程中所生成的后缀为.o和.list文件；

(2)清除上层代码：清除上次集成过程中所涉及的上层模型文件，并复制诊断模型相关的头文件；其中，上层模型指的是上层的策略，如：按下空调按键，是否打开汽车的车载空调，该过程需要进行策略判断，只有当前车况符合打开空调的条件时才可以打开空调。

在一些实施例中，历史文件除了上述用于距离的目标文件、列表文科和上层模型文件，还可以包括其他类型的文件，本实施例对此不加以限制。

步骤520，接收代码处理操作，并基于处理操作对多个模型代码文件进行集成和编译，生成模型软件。

其中，代码处理操作用于对多个模型代码文件进行集成和编译。

将多个模型代码文件中的原始代码处理为可以用于编译的中间代码后，将中间代码用编译链接生成模型软件和生成标定文件所需要的地址文件。

其中，对于一个车辆控制器来说，多个模型代码文件是指车辆控制器中有集成需求的多个功能模块的代码文件，每个功能模块的代码文件共包含6个文件，分别为(1)C文件：主要包括车辆控制器模型的输出变量定义、标定量定义、初始化函数、主体函数以及相应的驱动函数；(2)H文件：主要内容是该功能模块所包含的函数和变量以及标定量的外部引用声明；(3)M文件：车辆控制器模型输出输入变量、标定量(标定量设计的定标通常为公用定标)及系统常量的分类别定义；(4)类型H文件：主要内容是该功能模块中策略工程师定义的数据结构，可以把数据结构的定义提取并放入H文件中；(5)声明H文件：主要包含模块输入变量的声明和系统Library生成的函数的原型声明；

(6)标定文件：车辆控制器模型的输出变量、输入变量、标定量的格式定义。

其中，对多个模型代码文件进行集成和编译的过程主要针对与多个模型代码文件中的C文件，C文件中包含原始代码，其他文件中包含的内容用于为集成和编译提供编译环境和函数的引用基础。

步骤530，接收判断操作，并基于判断操作对编译过程中发生错误的情况进行判断，生成判断结果。

在编译代码的过程中通常会出现各种各样的错误，包括但不限于：(1)变量定义错误，如：将原本的输入变量定义为输出变量；(2)变量定义缺失，如：缺少输入变量的定义，直接使用该变量；(3)所使用的函数未添加对应的头文件，导致无法引用该函数等。

其中，判断操作用于对编译过程中发生错误的情况进行判断，并生成对应的判断结果。

可选地，在集成工具平台的界面上会显示判断结果，如：(1)当判断结果显示编译过程未发生错误时，显示提示文本框“编译成功”；(2)当判断结果显示编译过程发生错误时，显示提示文本框“编译失败”，并提示编译发生错误的类型和代码所在行，便于后续进行错误修正。

在一些实施例中，显示判断结果的方式可以是任意的，当判断结果表示编译过程发生错误时，还可以发出报错提示音，用于通知集成人员及时处理，本实施例对此不加以限定。

步骤540，基于判断结果，确定模型软件。

可选地，基于判断结果，确定模型软件的情况包括但不限于如下几种：

1.在判断结果显示未发生错误时，直接确定模型软件；

此时编译成功，已生成可用于执行的软件，直接确定该编译结果所生成的软件为模型软件，并在集成工具平台的界面上显示提示文本框“模型软件已生成”，确定模型软件后可以继续执行后续的其他步骤。

2.在判断结果显示发生错误时，解决编译错误，重新生成模型软件；

2.1在判断结果显示发生错误时，接收调整操作；

其中，调整操作用于对多个模型代码文件中发生错误的部分进行调整。

可选地，模型代码文件中对于输入量的定义出现问题，则集成工具界面显示提示文本框“编译错误”，向集成人员所使用的第一终端发送信息，用于提示集成人员进行修改。

集成人员通过第一终端向集成工具平台对应的服务器发送调整操作指令，则服务器接收调整操作，调整操作用于找到出错代码所在行，重新对输入量进行定义，完成调整。

在一些实施例中，集成工具界面上存在用于调整代码文件的目标控件，通过对该目标控件进行触发操作，即为接收调整操作，本实施例对此不加以限定。

2.2基于调整操作，得到调整后的多个模型代码文件；

基于调整操作，对多个模型代码文件中存在编译错误的代码进行调整后，解决问题，得到调整后的多个模型代码文件中。

可选地，在集成工具平台的界面上对应显示调整结果，包括但不限于如下情况：(1)当调整结果显示代码仍然存在错误，调整结果中包含错误代码所在行，则基于该调整结果继续对代码文件中的代码进行调整，直到调整结果显示不存在错误，则停止调整；(2)当调整结果显示代码已经不存在错误，则停止调整。

2.3接收处理操作，对调整后的多个模型代码文件进行集成和编译，生成模型软件。

接收处理操作，即接收代码处理操作，同上述步骤520。

对调整后的多个模型代码文件重新进行集成和编译。将调整后的多个模型代码文件中的原始代码处理为可以用于编译的中间代码后，将中间代码用编译链接生成模型软件和生成标定文件所需要的地址文件。

步骤550，基于集成配置文件从目标参考文件的存放地址获取目标参考文件。

经过集成操作所生成的模型软件能够实现车辆控制器中不同的功能，实现对车辆内部件的控制，但在目标车辆实际运行时，为了使目标车辆的性能更加符合实际情况，提高驾驶员驾驶过程中的舒适度，需要对模型软件进行调整，在调整过程中同时对目标车辆的运行情况进行模拟，使得最终生产的目标车辆符合项目需求、性能提高。

对模型软件进行调整的过程中需要一个参考文件，即标定文件，标定文件是在代码集成生成模型软件的过程中同步生成的，保持了标定文件与模型软件之间的一致性，标定文件中包含至少一个标定量，标定量用于指示车辆性能或车辆参数进行评估和调整的标准。

其中，参考文件用于生成标定文件，目标参考文件是在对参考文件进行筛选后，所得到的与符合集成要求或者存在集成需求的多个模型代码文件所对应的参考文件，目标参考文件用于生成针对模型软件进行调整的标定文件。

步骤560，接收标定处理操作。

其中，标定处理操作用于生成标定文件。

可选地，在集成工具平台的界面上存在用于生成标定文件的目标控件，通过触发目标控件，即接收标定处理操作。

值得注意的是，当步骤540执行完毕，确定模型软件后，自动执行步骤550和步骤560对应的内容。

步骤570，基于标定处理操作，对目标参考文件进行整合，生成与模型软件对应的标定文件。

目标参考文件中包含上层策略代码和标定量，上层策略代码用于决定输出变量的值，也即反映在车辆内部件所执行的操作，如：打开车载空调等。

对上层策略代码进行标定集成，即把所有车辆控制器模型的标定量整合在一起，生成标定文件。

对生成的标定文件进行标定地址替换，即：将上述步骤所生成的标定文件合并，根据编译生成的地址文件给标定文件中所有变量分配各自对应的地址。

在一些实施例中，基于标定处理生成标定文件的方式除了上述用于举例的对目标参考文件进行整合的方式，还可以基于其他类型的文件或方式，本实施例对此不加以限定。

示意性的，如图6所示，图6是本申请实施例中集成工具平台的界面示意图。

在集成界面600中存在多个目标控件：配置目标控件610，一键集成目标控件620，第一清除目标控件621、第二清除目标控件622、代码集成目标控件623、代码编译目标控件624、合并处理目标控件625、地址替换目标控件626。

在集成界面600中还存在显示框630，用于对集成进度和每个环节生成的集成结果进行显示，当发生编译错误时，显示错误类型和错误代码所在行。

其中，每个目标控件的作用分别为：

(1)配置目标控件610：触发该控件即接收配置操作，获取集成配置文件；

(2)一键集成目标控件620：触发该控件即接收集成操作，生成多个模型代码文件对应的模型软件和标定文件；触发一键集成目标控件620，会自动按照顺序执行对第一清除目标控件621、第二清除目标控件622、代码集成目标控件623、代码编译目标控件624、合并处理目标控件625、地址替换目标控件626的触发操作；

(3)第一清除目标控件621：触发该控件即接收清除操作，清除上一次集成过程中涉及的目标文件和列表文件，并删除错误文件；

(4)第二清除目标控件622：触发该控件即接收清除操作，清除上一次集成过程中涉及的上层模型文件，并复制几个诊断模型相关的头文件；

(5)代码集成目标控件623：触发该控件即接收代码处理操作，对多个模型代码文件进行集成，生成可用于编译的中间文件；

(6)代码编译目标控件624：触发该控件即接收代码处理操作和判断操作，对中间文件进行编译，生成模型软件和生成标定文件所需要的地址文件；对编译过程中发生错误的情况进行判断，并生成对应的判断结果，基于判断结果确定最终生成的文件；

(7)合并处理目标控件625：触发该控件即接收标定处理操作，对上层策略代码进行标定集成，根据集成工程的模型配置文件把所有模型的标定量整合在一起，生成标定文件；

(8)地址替换目标控件626：触发该控件即接收标定处理操作，把生成的标定文件合并，根据编译过程生成的地址文件给标定文件中所有变量分配各自对应的地址。

在集成过程中，若任意一个目标控件所执行的操作出现错误，可以从任意一个环节重新按照当前顺序进行集成，而不需要从获取集成配置文件的步骤开始。

可选地，触发一键集成目标控件620，接收集成操作并按照顺序执行第一清除目标控件621、第二清除目标控件622、代码集成目标控件623、代码编译目标控件624、合并处理目标控件625、地址替换目标控件626对应的步骤时，在代码集成环节出现错误，则可以在解决此处代码错误后，重新触发代码集成目标控件623，接收代码处理操作，并在该操作执行完毕后，按照顺序依次执行代码编译目标控件624、合并处理目标控件625、地址替换目标控件626对应的步骤。

可选地，如图7所示，图7是集成工具平台按照顺序对模型代码文件进行集成的流程图，包括如下步骤。

S710，加载模型配置。

该步骤对应配置目标控件610，用于获取集成配置文件。

S720，清除目标文件和列表文件。

该步骤对应第一清除目标控件621，用于清除上次集成过程中产生的相关文件。

S730，清除上层文件。

该步骤对应第二清除目标控件622，用于清除上次集成过程中涉及的上层模型文件。

S740，开始代码集成。

该步骤对应代码集成目标控件623，用于生成可用于编译的中间文件。

S750，开始编译代码。

该步骤对应代码编译目标控件624，用于生产模型软件。

S760，判断编译过程中是否出现错误。

该步骤对应代码编译目标控件624，在存在错误的情况下执行S761，纠正错误，并重新执行S750；在不存在错误的情况下按序执行S770、S780。

S770，对标定文件进行合并处理。

该步骤对应代码合并处理目标控件625，用于生成标定文件。

S780，替换标定地址。

该步骤对应地址替换目标控件626，用于为标定文件中的变量分配地址。

综上所述，本申请提供的方法，能够基于车辆的项目需求，对车辆控制器的不同功能模块进行筛选，确定符合集成要求的多个模型代码文件，对这些模型代码文件进行自动集成，能够节省集成过程中耗费的人力和时间成本。集成配置文件中包含集成所需文件的存放地址，为后续进行集成操作提供文件的索引，便于及时获得文件，提高了集成的工作效率。

本实施例提供的方法，在对多个模型代码文件进行集成并生成模型软件的过程中生成对应的标定文件，可以基于标定文件对模型软件进行调整或修改，使得车辆控制器对应的功能模块在实际运行时能够更加符合车辆的项目需求，提高车辆的驾驶性能。

本实施例提供的集成工具平台，能够通过目标控件自动按照顺序执行对多个模型代码文件的集成操作，不需要集成人员时刻监督集成过程，节省了人力和时间成本，提高了集成效率。在集成过程中，能够及时显示集成进度和编译过程产生的错误，通知集成人员纠正错误，提高了人机交互的效率。

本实施例提供的方法，能够对实现集成过程的模块化，将对模型代码文件进行集成的过程分解为多个环节，当任意一个环节出现问题是，可以从当前环节重新开始处理，而不需要对之前未出现问题的环节重新进行集成，节省了时间，提高了集成的效率。

图8是本申请一个示例性实施例提供的基于激光投影电视的互动装置的结构框图，如图8所示，该装置包括如下部分。

获取模块810，用于响应于接收配置操作，获取集成配置文件，所述集成配置文件用于提供所述车辆控制器对应的多个模型代码文件的存放地址；

所述获取模块810，用于基于所述集成配置文件从所述多个模型代码文件的存放地址获取所述多个模型代码文件，所述模型代码文件中包括所述车辆控制器的控制代码，所述多个模型代码文件对应所述车辆控制器中的多个功能模块，所述多个功能模块分别用于实现所述车辆控制器的不同控制功能；

接收模块820，用于接收集成操作，所述集成操作用于指示对所述多个模型代码文件进行集成；

模型软件生成模块830，用于基于所述集成操作，生成对所述多个模型代码文件集成得到的模型软件，所述模型软件中集成有所述车辆控制器的多个功能模块，所述模型软件用于模拟所述车辆控制器的多个功能模块的运行。

在一个可选的实施例中，如图9所示，所述接收模块820，还包括：

清除单元821，用于接收清除操作，所述清除操作用于清除历史文件，所述历史文件是指在历史时间段内基于所述集成操作所生成的文件；

处理单元822，用于接收代码处理操作，所述代码处理操作用于对历史文件清除后的所述多个模型代码文件进行集成和编译；

判断单元823，用于接收判断操作，所述判断操作用于在对多个模型代码文件进行集成后，对编译过程中发生错误的情况进行判断并生成判断结果。

在一个可选的实施例中，所述模型软件生成模块830，还用于响应于所述判断操作对应的判断结果显示未发生错误，生成对所述多个模型代码文件集成得到的所述模型软件。

在一个可选的实施例中，所述装置还包括：

所述接收模块820，还用于响应于所述判断操作对应的判断结果显示发生错误，接收调整操作，所述调整操作用于对所述多个模型代码文件中发生错误的部分进行调整；

调整模块840，用于基于所述调整操作，得到所述调整后的多个模型代码文件；

所述接收模块820，还用于接收所述处理操作，对所述调整后的多个模型代码文件进行集成和编译，生成所述模型软件。

在一个可选的实施例中，所述获取模块810，还用于基于所述配置操作获取候选配置文件，所述候选配置文件中包含所述车辆控制器中所有模型代码文件的存放地址，所述所有模型代码文件包含所述多个模型代码文件和参考文件，所述参考文件用于生成标定文件，所述标定文件用于对所述模型软件进行调整；从候选配置文件中选择符合集成要求的所述多个模块代码的存放地址、符合集成要求的目标参考文件的存放地址，得到所述集成配置文件。

在一个可选的实施例中，所述模型软件生成模块830之后，所述装置还包括：

所述获取模块810，还用于基于所述集成配置文件从所述目标参考文件的存放地址获取所述目标参考文件；

所述接收模块820，还用于接收标定处理操作，所述标定处理操作用于生成所述标定文件；

整合模块850，用于基于所述标定处理操作，对所述目标参考文件进行整合，生成与所述模型软件对应的所述标定文件。

综上所述，本申请提供的装置，通过接收集成操作，对车辆控制器的多个模型代码文件进行集成，将负责车辆控制器不同功能模块的代码集成并编译为一个可执行的模型软件，实现了软件的快速集成以及对功能模块的模拟运行；集成工作由集成工具自动执行，提高了软件集成的效率，节省了人力资源和时间成本。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制器的代码集成装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制器的代码集成装置与车辆控制器的代码集成方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10示出了本申请一个示例性实施例提供的计算机设备1000的结构框图。该计算机设备1000可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts GroupAudio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。计算机设备1000还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。

通常，计算机设备1000包括有：处理器1001和存储器1002。

处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的车辆控制器的代码集成方法。

在一些实施例中，计算机设备1000还包括其他组件，本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对终端1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

可选地，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、固态硬盘(SSD，Solid State Drives)或光盘等。其中，随机存取记忆体可以包括电阻式随机存取记忆体(ReRAM，Resistance RandomAccess Memory)和动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制器的代码集成方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收配置操作，获取集成配置文件，所述集成配置文件用于提供所述车辆控制器对应的多个模型代码文件的存放地址；

基于所述集成配置文件从所述多个模型代码文件的存放地址获取所述多个模型代码文件，所述模型代码文件中包括所述车辆控制器的控制代码，所述多个模型代码文件对应所述车辆控制器中的多个功能模块，所述多个功能模块分别用于实现所述车辆控制器的不同控制功能；

接收集成操作，所述集成操作用于指示对所述多个模型代码文件进行集成；

基于所述集成操作，生成对所述多个模型代码文件集成得到的模型软件，所述模型软件中集成有所述车辆控制器的多个功能模块，所述模型软件用于模拟所述车辆控制器的多个功能模块的运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收集成操作，包括：

接收清除操作，所述清除操作用于清除历史文件，所述历史文件是指在历史时间段内基于所述集成操作所生成的文件；

接收代码处理操作，所述代码处理操作用于对历史文件清除后的所述多个模型代码文件进行集成和编译；

接收判断操作，所述判断操作用于在对多个模型代码文件进行集成后，对编译过程中发生错误的情况进行判断并生成判断结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述接收判断操作之后，还包括：

响应于所述判断操作对应的判断结果显示未发生错误，生成对所述多个模型代码文件集成得到的所述模型软件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述判断操作对应的判断结果显示发生错误，接收调整操作，所述调整操作用于对所述多个模型代码文件中发生错误的部分进行调整；

基于所述调整操作，得到所述调整后的多个模型代码文件；

接收所述处理操作，对所述调整后的多个模型代码文件进行集成和编译，生成所述模型软件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收配置操作，获取集成配置文件，包括：

基于所述配置操作获取候选配置文件，所述候选配置文件中包含所述车辆控制器中所有模型代码文件的存放地址，所述所有模型代码文件包含所述多个模型代码文件和参考文件，所述参考文件用于生成标定文件，所述标定文件用于对所述模型软件进行调整；

从候选配置文件中选择符合集成要求的所述多个模块代码的存放地址、符合集成要求的目标参考文件的存放地址，得到所述集成配置文件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述集成操作，生成对所述多个模型代码文件集成得到的模型软件之后，还包括：

基于所述集成配置文件从所述目标参考文件的存放地址获取所述目标参考文件；

接收标定处理操作，所述标定处理操作用于生成所述标定文件；

基于所述标定处理操作，对所述目标参考文件进行整合，生成与所述模型软件对应的所述标定文件。

7.一种车辆控制器的代码集成装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，响应于接收配置操作，获取集成配置文件，所述集成配置文件用于提供所述车辆控制器对应的多个模型代码文件的存放地址；

所述获取模块，基于所述集成配置文件从所述多个模型代码文件的存放地址获取所述多个模型代码文件，所述模型代码文件中包括所述车辆控制器的控制代码，所述多个模型代码文件对应所述车辆控制器中的多个功能模块，所述多个功能模块分别用于实现所述车辆控制器的不同控制功能；

接收模块，接收集成操作，所述集成操作用于指示对所述多个模型代码文件进行集成；

模型软件生成模块，基于所述集成操作，生成对所述多个模型代码文件集成得到的模型软件，所述模型软件中集成有所述车辆控制器的多个功能模块，所述模型软件用于模拟所述车辆控制器的多个功能模块的运行。

8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一所述的车辆控制器的代码集成方法。

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