CN116327237A - 超声成像系统及方法、超声图像处理系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种超声成像系统及方法、超声图像处理系统及方法，超声成像系统包括：超声探头；发射电路，用于激励超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波；接收电路，用于接收超声回波，得到超声回波信号；处理器，用于：根据超声回波信号得到被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取三维超声数据中的至少两个内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；基于三维超声数据和位置，获取被测胎儿的内脏组织图像，其中内脏组织图像包含至少两个内脏组织区域；基于被测胎儿的内脏组织图像和内脏组织模板图像，确定内脏组织在被测胎儿体内的位置类型；输出位置类型，其中位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置，用于显示位置类型。

Description

超声成像系统及方法、超声图像处理系统及方法

技术领域

本发明涉及超声成像技术领域，更具体地涉及一种超声成像系统及方法、超声图像处理系统及方法。

背景技术

超声检查由于其安全、方便、无辐射、廉价等优势，在临床检查上具有广泛的应用，成为医生进行疾病诊断的主要辅助手段之一。医生通过超声成像技术观察人体内部组织结构，进行临床辅助诊断。

胎儿内脏反位/异位虽然是少见的先天性畸形，发病率约为万分之一，但容易合并心、血管等异常，常常伴有严重畸形，存活率较低，严重影响胎儿的健康发育，因此产前对胎儿进行超声检查具有重要的意义。

临床上，医生需要先通过多个二维切面确定胎儿的方位，然后获取腹/胸围切面，并从中找到脊柱的位置，最后根据脊柱的位置和胎儿方位判断内脏是否反位/异位。这需要医生具有一定的临床经验及空间想象能力，并且整个过程需要医生频繁调整探头的位置获取多个切面，耗时费力。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明实施例一方面提供了一种超声成像系统，所述超声成像系统包括：超声探头；发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

本发明实施例另一方面提供了一种超声成像系统，所述超声成像系统包括：超声探头；发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的超声图像数据；获取所述超声图像中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述超声图像和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

本发明实施例一方面提供了超声图像处理系统，所述处理系统包括：存储器，用于存储可执行的程序指令；一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行以下步骤：获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；基于被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

本发明实施例另一方面提供了一种超声图像处理系统，所述超声图像处理系统包括：存储器，用于存储可执行的程序指令；一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行以下步骤：获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；基于被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

本发明实施例一方面提供了一种超声成像系统，所述超声成像系统包括：超声探头；发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；显示装置，用于显示所述内脏组织图像和所述内脏组织模板图像。

本发明实施例一方面提供了一种超声成像系统，所述超声成像系统包括：超声探头；发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；将所述内脏组织模板图像和所述被测胎儿的内脏组织图像进行融合，获取内脏组织融合图像；所述显示装置还用于显示所述融合图像，或者，显示所述融合图像和所述内脏组织图像。

本发明实施例一方面提供了一种超声成像系统，所述超声成像系统包括：超声探头；发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；显示装置，用于显示所述内脏组织图像和所述中轴面。

本发明实施例一方面提供了一种超声成像系统，所述超声成像系统包括：超声探头；发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

本发明实施例一方面提供了一种超声成像方法，所述方法包括：基于超声成像系统获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；获取所述三维超声数据中的至少两个内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域；基于至少两个所述内脏组织区域，确定至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

本发明实施例一方面提供了一种超声成像方法，所述方法包括：基于超声成像系统获取被测胎儿的至少一部分的超声图像；获取所述超声图像中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；基于所述超声图像和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

本发明实施例一方面提供了一种超声图像处理方法，所述方法包括：获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；

基于至少两个被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

本发明实施例一方面提供了一种超声图像处理方法，所述方法包括：获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

根据本发明一些方面实施例的超声成像系统及其方法、超声图像处理系统，通过所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，获取被测胎儿的内脏组织图像，并获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位，从而使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

根据本发明一些方面实施例的超声成像系统，通过根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置所述位置类型，从而使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

根据本发明一些方面的实施例的超声成像系统，通过所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，获取被测胎儿的内脏组织图像，并获取内脏组织模板图像，并通过显示装置显示内脏组织图像和内脏组织模板图像，从而使得医生能够直观的观察到被测胎儿内脏组织在其体内的真实位置，并且通过显示内脏组织模板图像(其用于呈现正常胎儿内脏组织的正常位置)，以便于医生根据显示的内脏组织图像和内脏组织模板图像进行位置对比，从而判断被测胎儿内脏组织是否反位或异位，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

根据本发明一些方面的实施例的超声成像系统，通过显示装置显示内脏组织图像和中轴面，从而使得医生能够直观的观察到被测胎儿内脏组织在其体内的真实位置，以便于医生根据显示的内脏组织图像和中轴面，判断被测胎儿内脏组织是否反位或异位，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

根据本发明一些方面的实施例的超声成像系统，通过显示装置显示内脏组织图像，从而使得医生能够直观的观察到被测胎儿内脏组织在其体内的真实位置，以及显示内脏组织融合图像(也即内脏组织图像和内脏组织模板图像的融合图像)，以便于医生根据显示的内脏组织图像和内脏组织融合图像，判断被测胎儿内脏组织是否反位或异位，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

在附图中：

图1示出根据本发明实施例的超声成像系统的示意性框图；

图2示出根据本发明实施例的超声成像系统的显示装置同时显示内脏组织模板图像和内脏组织图像时的示意图；

图3示出了根据本发明实施例的超声成像系统的显示装置同时内脏组织图像和中轴面时的示意图；

图4示出了根据本发明实施例的超声成像系统的显示装置同时内脏组织图像和融合图像时的示意图；

图5示出根据本发明实施例的超声图像处理系统的示意性框图；

图6示出根据本发明一实施例的超声成像方法的示意性流程图；

图7示出根据本发明另一实施例的超声成像方法的示意性流程图；

图8示出根据本发明一实施例的超声图像处理方法的示意性流程图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

下面，首先参考图1描述根据本发明一个实施例的超声成像系统，图1示出了根据本发明实施例的超声成像系统100的示意性结构框图。

如图1所示，超声成像系统100包括超声探头110、发射电路112、接收电路114、处理器116和显示装置118。进一步地，超声成像系统还可以包括发射/接收选择开关120和波束合成模块122，发射电路112和接收电路114可以通过发射/接收选择开关120与超声探头110连接。

超声探头110包括多个换能器阵元，多个换能器阵元可以排列成一排构成线阵，或排布成二维矩阵构成面阵，多个换能器阵元也可以构成凸阵列。换能器阵元用于根据激励电信号发射超声波，或将接收的超声波转换为电信号，因此每个换能器阵元可用于实现电脉冲信号和超声波的相互转换，从而实现向被测对象的目标区域的组织发射超声波、也可用于接收经组织反射回的超声波回波。在进行超声检测时，可通过发射序列和接收序列控制哪些换能器阵元用于发射超声波，哪些换能器阵元用于接收超声波，或者控制换能器阵元分时隙用于发射超声波或接收超声波的回波。参与超声波发射的换能器阵元可以同时被电信号激励，从而同时发射超声波；或者，参与超声波束发射的换能器阵元也可以被具有一定时间间隔的若干电信号激励，从而持续发射具有一定时间间隔的超声波。

在超声成像过程中，发射电路112将经过延迟聚焦的发射脉冲通过发射/接收选择开关120发送到超声探头110。超声探头110受发射脉冲的激励而向被测对象的目标区域的组织发射超声波束，经一定延时后接收从目标区域的组织反射回来的带有组织信息的超声回波，并将此超声回波重新转换为电信号。接收电路114接收超声探头110转换生成的电信号，获得超声回波信号，并将这些超声回波信号送入波束合成模块122，波束合成模块122对超声回波数据进行聚焦延时、加权和通道求和等处理，然后送入处理器116。处理器116对超声回波信号进行信号检测、信号增强、数据转换、对数压缩等处理形成超声图像。处理器116得到的超声图像可以在显示装置118上显示，也可以存储于存储器124中。

可选地，处理器116可以实现为软件、硬件、固件或其任意组合，并且可以使用单个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、单个或多个通用集成电路、单个或多个微处理器、单个或多个可编程逻辑器件、或者前述电路和/或器件的任意组合、或者其他适合的电路或器件。并且，处理器116可以控制所述超声成像系统100中的其它组件以执行本说明书中的各个实施例中的方法的相应步骤。

显示装置118与处理器116连接，显示装置118可以为触摸显示屏、液晶显示屏等；或者，显示装置118可以为独立于超声成像系统100之外的液晶显示器、电视机等独立显示器；或者，显示装置118可以是智能手机、平板电脑等电子设备的显示屏，等等。其中，显示装置118的数量可以为一个或多个。

显示装置118可以显示处理器116得到的超声图像。此外，显示装置118在显示超声图像的同时还可以提供给用户进行人机交互的图形界面，在图形界面上设置一个或多个被控对象，提供给用户利用人机交互装置输入操作指令来控制这些被控对象，从而执行相应的控制操作。例如，在图形界面上显示图标，利用人机交互装置可以对该图标进行操作，用来执行特定的功能，例如在超声图像上绘制出感兴趣区域框等。

可选地，超声成像系统100还可以包括显示装置118之外的其他人机交互装置，其与处理器116连接，例如，处理器116可以通过外部输入/输出端口与人机交互装置连接，外部输入/输出端口可以是无线通信模块，也可以是有线通信模块，或者两者的组合。外部输入/输出端口也可基于USB、如CAN等总线协议、和/或有线网络协议等来实现。

其中，人机交互装置可以包括输入设备，用于检测用户的输入信息，该输入信息例如可以是对超声波发射/接收时序的控制指令，可以是在超声图像上绘制出点、线或框等的操作输入指令，或者还可以包括其他指令类型。输入设备可以包括键盘、鼠标、滚轮、轨迹球、移动式输入设备(例如带触摸显示屏的移动设备、手机等等)、多功能旋钮等等其中之一或者多个的结合。人机交互装置还可以包括诸如打印机之类的输出设备。

超声成像系统100还可以包括存储器124，用于存储处理器116执行的指令、存储接收到的超声回波、存储超声图像，等等。存储器可以为闪存卡、固态存储器、硬盘等。其可以为易失性存储器和/或非易失性存储器，为可移除存储器和/或不可移除存储器等。

应理解，图1所示的超声成像系统100所包括的部件只是示意性的，其可以包括更多或更少的部件。本发明对此不限定。

超声成像系统100还可以用于产前检查，例如被测胎儿进行检查并成像。

在一个实施例中，发射电路用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号。

在一个示例中，至少两个内脏组织包括肝脏和心脏中的至少一个。在另一个示例中，内脏组织包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个，或者还可以包括胎儿体内的其他需要检查的内脏组织。

在一个示例中，处理器116用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据。可以基于本领域技术人员熟知的任意适合的方法获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，例如，可以基于通过超声成像系统获取的被测胎儿的至少一部分的超声视频数据来获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，其中，超声视频数据中可以包括连续多帧的二维超声图像，本申请实施例中，二维超声图像包括但不限于B超图像等任意模式的图像。如图1所示，超声成像系统包括超声探头110、发射/接收选择开关120、发射电路112、接收电路114、波束合成模块122和显示装置118。发射电路112将一组经过延迟聚焦的脉冲发送到超声探头110，超声探头110向被测胎儿的至少一部分发射超声波，经过一定延时后接收从被测胎儿的至少一部分反射回来的带有组织信息的超声回波，并将此超声回波重新转换为电信号。接收电路114接收这些电信号，并将这些超声回波信号送入波束合成模块122。超声回波信号在波束合成模块122完成聚焦延时、加权和通道求和，再经过信号处理模块进行信号处理。经过信号处理模块处理的信号送入三维成像模块(未示出)，通过三维成像模块即可获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，三维成像模块根据其三维空间关系进行整合，在三维上实现被测胎儿的至少一部分在三维空间的扫描以及3D图像的重建。最后，由处理器116经过去噪、平滑、增强等部分或全部图像处理步骤后，获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据。可选地，三维成像模块可以是由处理器116来实现的。

进一步，处理器116还用于获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置。

为了获得内脏组织区域的位置，处理器116需要识别三维超声数据中的内脏组织所对应的区域，识别方法可以是手动的，也可以是自动的。

手动获取三维超声数据中的内脏组织可以是指用户通过键盘、鼠标等工具，通过一定的工作流在三维超声数据中内脏组织所对应的区域上点点、画线等描迹的操作，来告知处理器116内脏组织所对应的区域在三维超声数据的空间中的位置，可选地，所述内脏组织区域的位置为以下信息中的一种：包围内脏组织区域的感兴趣区域的边框的位置、内脏组织区域边界(也即分割出来的内脏组织区域的边界)的位置、内脏组织区域中的一个或多个点对应的位置。例如，可以在内脏组织区域边界上选取多个点，这些点的坐标用来表示内脏组织区域的位置。

所述内脏组织区域的位置为所述内脏组织在所述三维超声数据的二维切面中的位置，在一个示例中，所述处理器116检测操作者对所述被测胎儿的至少一部分的超声图像数据中的至少两个所述内脏组织的对应区域描迹的操作(例如在超声图像中内脏组织所对应的区域上点点、画线等描迹的操作)，以获得至少两个内脏组织区域，其中所述超声图像数据包括多个二维切面数据，该二维切面数据可以是自三维超声数据中提取的二维切面数据，或者还可以是用于构建三维超声数据所使用的二维切面数据。

处理器116自动识别三维超声数据中的至少两个内脏组织所对应的区域可以是例如处理器116基于至少两个所述内脏组织的图像特征，从所述三维超声数据中提取至少两个所述内脏组织对应的区域，以获得至少两个内脏组织区域，从而自动检测出三维超声数据中内脏组织区域的位置。

在一个示例中，所述处理器116基于至少两个所述内脏组织的图像特征，从所述三维超声数据中提取至少两个所述内脏组织对应的区域，以获得至少两个内脏组织区域，包括：所述处理器116基于至少两个所述内脏组织的图像特征，在所述三维超声数据中对至少两个所述内脏组织对应的区域进行三维分割，以获得所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织区域。

在一个示例中，所述处理器116基于至少两个所述内脏组织的图像特征，从所述三维超声数据中提取至少两个所述内脏组织对应的区域，以获得至少两个内脏组织区域，包括：所述处理器116获取所述三维超声数据中的一个或多个二维切面；所述处理器116基于至少两个所述内脏组织的图像特征，对一个或多个所述二维切面中的至少两个所述内脏组织的对应区域进行分割；所述处理器116拟合所述一个或多个二维切面中至少两个所述内脏组织的对应区域，以获得三维超声数据中的至少两个所述内脏组织区域。

在所述三维超声数据中对至少两个所述内脏组织对应的区域进行三维分割或者对一个或多个所述二维切面中的至少两个所述内脏组织的对应区域进行分割的方法可以是本领域技术人员熟知的任意适合的方法，一般自动识别分割内脏组织对应的区域可以有以下两种方式，也即基于检测的方法识别和基于分割的方法识别。

在第一种方式中：基于检测内脏组织对应的区域的识别，可选地，内脏组织可以包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个。

首先构建数据库，数据库中通常包含了多个三维超声数据(或多个三维超声数据的切面)及对应的标定结果。其中，标定结果可以是包含内脏组织对应的区域的ROI(感兴趣区域)框。构建好数据库后，再设计机器学习算法学习数据库中可以区别内脏组织区域和非内脏组织区域的特征或规律来实现对内脏组织(例如肝脏、心脏等内脏组织中的至少一种)对应的区域的定位和识别。其中，机器学习算法可以包括以下方法：

第一种方法为传统的基于滑窗的方法，常见形式为：首先对滑窗内的区域进行特征提取，特征提取方法可以是传统的PCA、LDA、Harr特征、纹理特征等，也可以采用深度神经网络来进行特征提取，然后将提取到的特征和数据库进行匹配，用KNN、SVM、随机森林、神经网络等判别器进行分类，确定当前滑窗是否为目标区域。

第二种方法为基于深度学习的Bounding-Box方法检测识别，常见形式为：通过堆叠基层卷积层和全连接层来对构建的数据库进行特征的学习和参数的回归，对于一个输入的体数据(或输入的一张图像)，可以通过网络直接回归出对应的感兴趣区域的Bounding-Box，同时获取其感兴趣区域内组织结构的类别，常见的网络有R-CNN,Fast R-CNN、Faster-RCNN、SSD、YOLO等。

第三种方法为只采用方法一、方法二对目标进行定位，再根据定位结果额外设计分类器对目标进行分类判断。常见的分类判断方法为：首先对目标ROI或Mask进行特征提取，特征提取方法可以是传统的PCA、LDA、Harr特征、纹理特征等，也可以采用深度神经网络来进行特征提取，然后将提取到的特征和数据库进行匹配，用KNN、SVM、随机森林、神经网络等判别器进行分类。

在第二种方式中：基于分割内脏组织对应的区域的识别，可选地，内脏组织可以包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个。

首先构建数据库，数据库中通常包含了多个三维超声数据(或多个三维超声数据的切面)及对应的标定结果。其中，标定结果是对体数据中每个体素(或切面中每个像素)进行标记。构建好数据库后，再设计机器学习算法学习数据库中可以区别内脏区域和非内脏区域的特征或规律来实现对内脏关键解剖结构的分割。常见的图像分割方法如下：

第一种自动方法为可以采用Snake、Graph Cut、LevelSet、RandomWalker等图像分割算法分割出目标；

第二种自动方法为采用机器学习方法对图像中的每一个像素点(或体数据中每一个体素点)取周围邻域的图像块，对每个图像块进行特征提取，特征提取方法可以是传统的PCA、LDA、Harr特征、纹理特征等，也可以采用深度神经网络来进行特征提取；然后将提取到的特征和数据库进行匹配，用KNN、SVM、随机森林、神经网络等判别器进行分类，确定当前图像块对应的像素点是目标还是背景来达到分割内脏组织对应的区域(本文也称内脏组织区域)的目的。

第三自动的方法基于深度学习的端到端的语义分割网络方法，该类方法通过堆叠基层卷积层和全连接层来对构建的数据库进行特征的学习，加入上采样或者反卷积层来使得输入与输出的尺寸相同，从而直接得到输入图像(或体数据)的感兴趣区域及其相应类别，常见的网络有FCN、U-Net、Mask R-CNN等。

第四种方法为采用方式一中的检测方法检测得到内脏组织对应的区域的位置(也即检测到感兴趣区域ROI)，然后在ROI内采用上述三种方法进行分割。

可以通过以上一种或多种方法识别出三维超声数据(或二维切面)中所述至少两个内脏组织区域的位置。

当确定了三维超声数据中的至少两个内脏组织区域的位置之后，处理器116还用于基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域。

在一个示例中，所述被测胎儿的内脏组织图像包括以下至少一种：内脏组织切面图像、内脏组织切面图像的示意图、内脏组织映射图像、内脏组织映射图像的示意图、内脏组织三维渲染图像和内脏组织三维渲染图像的示意图，或者其他能够反应被测胎儿的内脏组织在被测胎儿体内的真实位置的图像。

在一个示例中，内脏组织图像包括内脏组织三维渲染图像时，内脏组织图像是对感兴趣容积(Volume of Interest，VOI)内的内脏组织区域进行渲染，例如，所述处理器116基于所述三维超声数据确定目标方位，所述目标方位为使所述三维超声数据中至少两个所述内脏组织区域的位置朝向渲染方向的方位；基于所述目标方位旋转所述三维超声数据至所述目标方位；对旋转后的所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织区域进行渲染，以获取所述被测胎儿的内脏组织三维渲染图(有关渲染的过程将在下文中描述)。

为了获得内脏组织三维渲染图像，首先需要获取目标方位，可以基于任意适合的方式确定目标方位，例如所述处理器116基于所述三维超声数据确定目标方位，包括：基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面，基于该中轴面大体可以获知内脏组织区域的方位；基于所述中轴面所在的位置确定所述三维超声数据需要旋转的角度。处理器116可以根据该旋转角度旋转三维超声数据至目标方位。通过旋转可以在该目标方位下能够较好显示目标内脏组织。

可以基于任意适合的方法确定中轴面，例如，所述处理器116基于至少两个所述内脏组织区域中对称内脏组织区域的位置确定用于区分被测胎儿左右的中轴面，例如至少两个内脏组织区域可以包括肾脏，由于双肾结构是左右对称的，可以根据双肾的位置计算用于区分被测胎儿左右的中轴面。又例如，所述处理器116确定贴近脊柱区域的直线，并将所述直线的方向确定为所述被测胎儿的第一方向(例如被测胎儿的头臀的方向，也可称上下方向)，从所述三维超声数据中提取与所述第一方向相垂直的一个或多个身体横切面，检测所述身体横切面中身体中心点与脊柱的位置，并将所述身体中心点与所述脊柱的位置连线确定为所述被测胎儿的第二方向(例如被测胎儿的前后方向，也即为肚子到后背或者后背到肚子的方向)，基于所被测胎儿的第一方向和第二方向，确定用于区分所述被测胎儿左右的中轴面。

处理器116确定贴近脊柱区域的直线的方法可以有多种，例如通过医生在检查过程中通过直观的观察胎儿的头部、臀部或脚等而确定出来的，并通过例如鼠标等的输入装置将确定出来的第一方向的信息输入到系统中，处理器116则可以获取有关第一方向的输入信息，或者，还可以是处理器116通过智能算法自动识别脊柱区域而获取的，例如通过机器学习等方法自动识别脊柱区域而获取的。

为了获得区分所述被测胎儿左右，还可以先获取到被测胎儿的上下方向和前后方向，上下方向的获取方式可以参考前述的第一方向的获取方式，而被测胎儿前后方向的确定方法也可以有多种，例如可以通过医生在检查过程中通过直观的观察胎儿的腹部、背部等而确定出来的，并通过例如鼠标等的输入装置将确定出来的前后方向的信息输入到系统中，处理器116则可以获取有关前后方向的输入信息，或者，还可以是通过处理器116从所述三维超声数据中提取与所述第一方向相垂直的一个或多个身体横切面，检测所述身体横切面中身体中心点与脊柱的位置关系，根据中心点和脊柱的位置关系来确定横切面中所呈现的被测胎儿的前后方向。

值得一提的是，在本申请中还可以获取用于区分左右的中轴线，可以使用本领域技术人员熟知的任意适合的方法获取中轴线，例如，基于至少两个所述内脏组织区域中对称内脏组织区域的位置确定用于区分被测胎儿左右的中轴线，例如至少两个内脏组织区域可以包括肾脏，由于双肾结构是左右对称的，可以根据双肾的位置计算用于区分被测胎儿左右的中轴线，基于所述中轴线所在的位置确定所述三维超声数据需要旋转的角度。处理器116可以根据该旋转角度旋转三维超声数据至目标方位。通过旋转可以在该目标方位下能够较好显示目标内脏组织。

对感兴趣容积(Volume of Interest，VOI)内的内脏组织区域进行渲染的方式中，当基于所述目标方位旋转所述三维超声数据至所述目标方位之后，还可以调整VOI的大小和位置，使VOI包围三维超声数据中的内脏组织区域，对VOI所包围的内脏组织区域进行渲染，即可得到被测胎儿的内脏组织三维渲染图像；也可以先检测出胎儿脊柱结构的位置，然后根据脊柱长轴方向计算出中轴线，进而得到内脏组织三维渲染图像。内脏组织图像可以是单个内脏组织的内脏组织三维渲染图像，也可以是包含多个内脏组织的内脏组织三维渲染图像。

处理器116可以通过以下渲染方法中的一种或多种对三维超声数据例如VOI所包围三维超声数据中的内脏组织区域进行渲染：

第一种方法为面绘制方法，面绘制主要方法分为“基于断层轮廓线(Delaunay)”以及“体素中抽取等值面(MarchingCube)”两类方法，以MarchingCube为例，通过提取体数据中组织/器官的等值面(即表面轮廓)信息——三角面片的法向量以及顶点坐标，建立三角形网格模型，然后再结合光照模型(包括环境光、散射光、高光等，不同光源参数)进行立体渲染，其中光照模型包括环境光、散射光、高光等，不同光源参数(类型、方向、位置、角度)会在不同程度上影响光照模型的效果，即可得到内脏组织三维渲染图。

第二种方法为体绘制，其主要为光线追踪算法，基于视线方向发射多根穿过体数据的光线，每一根光线按固定步长进行递进，对光线路径上的体数据进行采样，计算每个采样点的颜色与透明度，再对每一根光线路径上的颜色和不透明度进行汇总处理，最后将汇总后的颜色值映射到2D图像的每个像素上，即可得到体绘制(Volume Render，简称VR)渲染图。可选地，超声三维体渲染模式包括：a、表面成像模式(Surface)，显示物体表面信息；b、最大回声模式(Max)，显示物体内部最大值信息；c、最小回声模式(Min)，显示物体内部最小值信息；d、透视模式(X-Ray)，显示物体内部结构信息；e、光影成像模式(iLive)，显示物体表面信息(能够模拟真实皮肤质感以及阴影效果)；f、轮廓模式(Hyaline)，显示物体内外轮廓信息。可以基于以上模式中的至少一种进行渲染。

在一个示例中，计算内脏组织切面图像的方法可以包括如下步骤：通常内脏组织切面图像是包含至少一个内脏组织(例如心脏、肝脏、肾脏等)所对应的区域的二维切面，例如，所述内脏组织切面图像可以为经过至少两个所述内脏组织最大面积的切面图像(或者，内脏组织切面图像可以为经过至少一个内脏组织最大面积的切面图像)，所述内脏组织映射图像包括至少两个所述内脏组织在参考切面的映射图像，其中，所述参考切面包括冠状面，可选地，除了上述至少两个内脏组织外，还可以包括更多个内脏组织在参考切面的映射图像或者一个内脏组织在参考切面的映射图像。

例如，将三维超声数据旋转至目标方位之后，可以取多个冠状面，并计算这些切面中至少两个内脏组织区域的面积，选择面积最大的切面即为经过至少两个所述内脏组织最大面积的切面；也可以直接寻找或拟合一个平面，使得该平面经过的至少两个内脏组织区域的面积最大，得到经过至少两个内脏组织区域最大面积的切面；也可以选择冠状面的正中切面，然后将所有内脏组织区域都在正中切面中做投影，即将内脏映射到正中切面中。

进一步，处理器116还用于获取内脏组织模板图像，所述内脏组织模板图像包括正常内脏组织的模拟图像、正常胎儿的内脏组织图像中的至少一种，该内脏组织模板图像能够反映正常内脏组织的位置。该内脏组织模板图像可以是预先存储在存储器内的，处理器116可以自存储器调取，或者，还可以是通过通信接口在服务器或者其他设备上获取的，或者还可以是用户在检查前导入的。内脏组织模板图像也可以是为正常胎儿的二维切面图像例如冠状切面图像、或者还可以是正常胎儿的三维渲染图像，或者，正常内脏组织的模拟图像可以是二维图像也可以是三维渲染图像等。

进一步，处理器116还用于基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

处理器116可以基于以下评估规则确定胎儿内脏组织的正位、反位、异位：当所述内脏组织区域在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置一致时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为正位，例如胸腔和腹腔所有内脏组织区域在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置一致，则确定被测胎儿的内脏正位；当至少部分所述内脏组织区域(胸腔内的至少部分内脏组织区域或腹腔内的至少部分内脏组织区域或所有内脏组织)在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为反位；当至少部分所述内脏组织在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应的所述内脏组织模板图像中的位置不一致且非左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为异位，例如，内脏组织并非左右相反，而是处于其他位置，例如偏离其应处于的位置较远；或者本应左右对称的内脏组织位于同一侧等。

可选地，所述反位包括完全反位和部分反位，当全部所述内脏组织区域(例如胸腔内和腹腔内的所有内脏组织区域)在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为完全反位，当部分所述内脏组织区域(例如胸腔内的部分内脏组织区域或腹腔内的部分内脏组织区域)在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为部分反位。

除了上述方式，处理器116基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，还可以包括：将具有不同颜色(例如可以将内脏组织模板图像中的各个内脏组织区域的轮廓和将被测胎儿的内脏组织图像中的各个内脏组织区域的轮廓以不同的线条类型和/或不同的线条颜色来区分)或不同标注的所述内脏组织模板图像和所述被测胎儿的内脏组织图像进行融合，获取内脏组织融合图像；或者，将所述内脏组织模板图像和所述被测胎儿的内脏组织图像基于预定不透明度进行融合，获取内脏组织融合图像；基于所述内脏组织融合图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型。通过融合图像可以向医生直观的展示内脏组织图像中的内脏组织区域和内脏组织模板图像中的内脏组织区域的位置的对比，从而便于医生快速判断各个内脏组织的位置是否存在反位、异位还是正位。

通过上述方式可以确定被测胎儿的内脏组织区域在三维超声数据中的位置和正常解剖位置之间的差别，从而帮助医生确定被测胎儿的内脏组织是否存在反位或异位。

进一步，显示装置118还可以用于显示内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，以便医生能够直观的获知被测胎儿的内脏组织是否存在反位或异位，节省医生的时间和精力。或者，还可以通过其他方式输出位置类型，例如通过扬声器语音播报等。

在一个示例中，所述显示装置118还用于所述显示装置还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，可以向医生直观的展示内脏组织区域和内脏组织模板图像中的内脏组织区域的位置，从而便于医生快速判断各个内脏组织的位置是否存在反位、异位还是正位。例如，如图2所示的内脏组织模板图像210和内脏组织图像220，从至少两个图像可以直观的看出，内脏组织图像220中所呈现的内脏组织和内脏组织模板图像210中所呈现的内脏组织的位置左右完全相反，因此，医生可以判断确定被测胎儿的内脏组织的位置类型为反位，且属于完全反位。

在另一个示例中，所述显示装置118还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，以便用户能够直观的观察到被测胎儿体内的内脏组织的位置(例如方位)，并基于前述的评估规则判断内脏组织的位置类型，例如，如图3所示，显示装置118同时显示内脏组织图像31和所述中轴面32，从图中可以看出内脏组织图像31中所呈现的各个内脏组织区域的位置和对应的正常内脏组织的位置一致，因此，医生可以判断被测胎儿的内脏组织的位置类型为正位。

在其他一个示例中，所述显示装置118还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和/或所述内脏组织融合图像，从而可以使医生通过观察内脏组织融合图像，来直接对比出内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型是正位、反位还是异位，从而对被测胎儿是否存在反位、异位等畸形进行排查，例如如图4所示，显示装置118显示融合图像，将内脏组织模板图像中的各个内脏组织区域的轮廓和将被测胎儿的内脏组织图像中的各个内脏组织区域的轮廓以不同的线条类型和/或不同的线条颜色来区分，将内脏组织模板图像中的各个内脏组织区域的轮廓以实线来绘制，而将被测胎儿的内脏组织图像中的各个内脏组织区域的轮廓以虚线来绘制，还可以同时以不同颜色来绘制，从融合图像可以直观的看出，内脏组织图像中所呈现的内脏组织和内脏组织模板图像中所呈现的内脏组织的位置左右完全相反，因此，医生可以判断确定被测胎儿的内脏组织的位置类型为反位，且属于完全反位。

除了上述方式外，还可以以检查报告的形式输出被测胎儿的位置类型等信息。

根据本发明实施例的超声成像系统，通过所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，获取被测胎儿的内脏组织图像，并获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位，从而使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

在本申请再一方面还提供一种所述超声成像系统，该超声成像系统还可以实现为如图1所示的结构，其包括：超声探头110；发射电路112，用于激励所述超声探头110向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路114，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器116，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；显示装置118，用于显示所述内脏组织图像和所述内脏组织模板图像。

具体地，该实施例中的超声成像系统的细节描述可以参考前文的相关内容，在此不再重复。

该实施例区别于前述实施例之处主要在于：本实施例中并不直接输出被测胎儿的内脏组织区域的位置类型，而是通过显示装置118显示所述内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，例如，如图2所示的内脏组织模板图像210和内脏组织图像220，从至少两个图像可以直观的看出，内脏组织图像220中所呈现的内脏组织和内脏组织模板图像210中所呈现的内脏组织的位置左右完全相反，因此，医生可以判断确定被测胎儿的内脏组织的位置类型为反位，且属于完全反位。

本实施例中的超声成像系统可以使得医生能够直观的观察到被测胎儿内脏组织在其体内的真实位置，并且通过显示内脏组织模板图像(其用于呈现正常胎儿内脏组织的正常解剖位置)，以便于医生根据显示的内脏组织图像和内脏组织模板图像进行位置对比，从而判断被测胎儿内脏组织是否反位或异位，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

本申请又一方面还提供一种超声成像系统，该超声成像系统还可以实现为如图1所示的结构，包括：超声探头110；发射电路112，用于激励所述超声探头110向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路114，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器116，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；将所述内脏组织模板图像和所述被测胎儿的内脏组织图像进行融合，获取内脏组织融合图像；所述显示装置还用于显示所述融合图像，或者，显示所述融合图像和所述内脏组织图像。

具体地，该实施例中的超声成像系统的细节描述可以参考前文的相关内容，在此不再重复。

该实施例区别于前述实施例之处主要在于：本实施例中可以不直接输出被测胎儿的内脏组织区域的位置类型，而通过显示装置118显示所述融合图像，或者，显示所述融合图像和所述内脏组织图像。

例如如图4所示，显示装置118显示融合图像，将内脏组织模板图像中的各个内脏组织区域的轮廓和将被测胎儿的内脏组织图像中的各个内脏组织区域的轮廓以不同的线条类型和/或不同的线条颜色来区分，将内脏组织模板图像中的各个内脏组织区域的轮廓以实线来绘制，而将被测胎儿的内脏组织图像中的各个内脏组织区域的轮廓以虚线来绘制，还可以同时以不同颜色来绘制，从融合图像可以直观的看出，内脏组织图像中所呈现的内脏组织和内脏组织模板图像中所呈现的内脏组织的位置左右完全相反，因此，医生可以判断确定被测胎儿的内脏组织的位置类型为反位，且属于完全反位。

本实施例中的超声成像系统可以便于医生观察融合图像中是否存在位置不一致的内脏组织区域，进而判断位置不一致的内脏组织区域对应的内脏组织的位置类型是否存在反位或异位，或者，显示所述融合图像和所述内脏组织图像，通过显示装置118显示内脏组织图像，从而使得医生能够直观的观察到被测胎儿内脏组织在其体内的真实位置，以及显示内脏组织融合图像(也即内脏组织图像和内脏组织模板图像的融合图像)，以便于医生根据显示的内脏组织图像和内脏组织融合图像，判断被测胎儿内脏组织是否反位或异位，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

本申请又一方面还提供一种超声成像系统，该超声成像系统还可以实现为如图1所示的结构，包括：超声探头110；发射电路112，用于激励所述超声探头110向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路114，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器116用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面(也可称正中矢状面)；显示装置118，用于显示所述内脏组织图像和所述中轴面。

例如，如图3所示，显示装置118同时显示内脏组织图像31和所述中轴面32，从图中可以看出内脏组织图像31中所呈现的各个内脏组织区域的位置和对应的正常内脏组织的位置一致，因此，医生可以判断被测胎儿的内脏组织的位置类型为正位。

具体地，该实施例中的超声成像系统的细节描述可以参考前文的相关内容，在此不再重复。

该实施例区别于前述实施例之处主要在于：本实施例中可以不直接输出被测胎儿的内脏组织区域的位置类型，而通过显示装置118显示内脏组织图像和中轴面，从而使得医生能够直观的观察到被测胎儿内脏组织在其体内的真实位置，以便于医生根据显示的内脏组织图像中的内脏组织区域和中轴面的相对位置关系，判断被测胎儿内脏组织是否反位或异位，例如，以心脏为例，若通过内脏组织区域和中轴面的相对位置关系确定内脏组织图像中的心脏区域位于中轴面的左侧，而正常胎儿体内的心脏也应位于中轴面的左侧，则可以确定被测胎儿的心脏为正位，若通过内脏组织区域和中轴面的相对位置关系确定内脏组织图像中的心脏区域位于中轴面的右侧，而正常胎儿体内的心脏也应位于中轴面的左侧，则可以确定被测胎儿的心脏为反位。

由于本申请的超声成像系统无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

本申请又一方面还提供一种超声成像系统，该超声成像系统还可以实现为如图1所示的结构，包括：超声探头110；发射电路112，用于激励所述超声探头110向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；接收电路114，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；处理器116，用于：根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置118，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

具体地，该实施例中的超声成像系统的细节描述可以参考前文的相关内容，在此不再重复。

可以基于任意适合的方法确定中轴面，例如，所述处理器116基于至少两个所述内脏组织区域中对称内脏组织区域的位置确定用于区分被测胎儿左右的中轴面，例如至少两个内脏组织区域可以包括肾脏，由于双肾结构是左右对称的，可以根据双肾的位置计算用于区分被测胎儿左右的中轴面。又例如，所述处理器116确定贴近脊柱区域的直线，并将所述直线的方向确定为所述被测胎儿的第一方向(例如被测胎儿的头臀的方向，也可称上下方向)，从所述三维超声数据中提取与所述第一方向相垂直的一个或多个身体横切面，检测所述身体横切面中身体中心点与脊柱的位置，并将所述身体中心点与所述脊柱的位置连线确定为所述被测胎儿的第二方向(例如被测胎儿的前后方向，也即为肚子到后背或者后背到肚子的方向)，基于所被测胎儿的第一方向和第二方向，确定用于区分所述被测胎儿左右的中轴面。

处理器116确定贴近脊柱区域的直线的方法可以有多种，例如通过医生在检查过程中通过直观的观察胎儿的头部、臀部或脚等而确定出来的，并通过例如鼠标等的输入装置将确定出来的第一方向的信息输入到系统中，处理器116则可以获取有关第一方向的输入信息，或者，还可以是处理器116通过智能算法自动识别脊柱区域而获取的，例如通过机器学习等方法自动识别脊柱区域而获取的。

为了获得区分所述被测胎儿左右，还可以先获取到被测胎儿的上下方向和前后方向，上下方向的获取方式可以参考前述的第一方向的获取方式，而被测胎儿前后方向的确定方法也可以有多种，例如可以通过医生在检查过程中通过直观的观察胎儿的腹部、背部等而确定出来的，并通过例如鼠标等的输入装置将确定出来的前后方向的信息输入到系统中，处理器116则可以获取有关前后方向的输入信息，或者，还可以是通过处理器116从所述三维超声数据中提取与所述第一方向相垂直的一个或多个身体横切面，检测所述身体横切面中身体中心点与脊柱的位置关系，根据中心点和脊柱的位置关系来确定横切面中所呈现的被测胎儿的前后方向。

值得一提的是，在本申请中还可以获取用于区分左右的中轴线，可以使用本领域技术人员熟知的任意适合的方法获取中轴线，例如，基于至少两个所述内脏组织区域中对称内脏组织区域的位置确定用于区分被测胎儿左右的中轴线，例如至少两个内脏组织区域可以包括肾脏，由于双肾结构是左右对称的，可以根据双肾的位置计算用于区分被测胎儿左右的中轴线。

该实施例区别于前述实施例之处主要在于：本实施例中可以不获取内脏组织模板图像，而可以基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型。

例如，超声成像系统中预设有内脏组织的位置类型的评估规则以及每种类型的内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置，评估规则可以包括用于确定正位的第一预设条件、用于确定反位的第二预设条件和用于确定异位的第三预设条件，基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，包括：基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置，例如，基于被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定内脏组织位于中轴面的左侧或右侧，当内脏组织位于中轴面的左侧时，则确定内脏组织在被测胎儿体内也位于左侧，当内脏组织位于中轴面的右侧时，则确定内脏组织在被测胎儿体内的位置也位于右侧；将所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置和所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置进行比较，基于所述比较结果，确定内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，例如，当所述内脏组织在所述被测胎儿的体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置一致时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为正位，例如胸腔和腹腔所有内脏组织在所述被测胎儿体内的位置与所有内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置的位置一致，则确定被测胎儿的内脏正位；当至少部分所述内脏组织(胸腔内的至少部分内脏组织或腹腔内的至少部分内脏组织或所有内脏组织)在所述被测胎儿的体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为反位；当至少部分所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置不一致且非左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为异位，例如，内脏组织并非左右相反，而是处于其他位置，例如偏离其应处于的位置较远；或者本应左右对称的内脏组织位于同一侧等。

可选地，所述反位包括完全反位和部分反位，其中，当全部所述内脏组织(例如胸腔内和腹腔内的所有内脏组织)在所述被测胎儿的体内的位置与内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为完全反位，当部分所述内脏组织(例如胸腔内的部分内脏组织或腹腔内的部分内脏组织)在所述被测胎儿的体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为部分反位。

在一个示例中，所述显示装置118还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，以便用户能够直观的观察到被测胎儿体内的内脏组织的位置(例如方位)，并基于前述的评估规则判断内脏组织的位置类型。

值得一提的是，在本申请中显示器还可以用于显示内脏组织图像和所述中轴线。例如，当内脏组织图像为内脏组织切面图像时，可以同时显示内脏组织切面图像和中轴线。

根据本申请实施例的超声成像系统，可以使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

本申请还提供一种超声图像处理系统，如图5所示，所述系统500包括：存储器501、处理器502和显示器503，以及通信接口等。这些组件通过总线系统和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图5所示的超声图像处理系统500的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，超声图像处理系统500也可以具有其他组件和结构。

存储器501用于存储相关超声图像处理过程中产生的各种数据和可执行程序，例如用于存储超声图像处理系统500的系统程序、各种应用程序或实现各种具体功能的算法。可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。

处理器502可以是中央处理单元(CPU)、图像处理单元(GPU)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制超声图像处理系统500中的其它组件以执行期望的功能。

在一个示例中，超声图像处理系统500还包括通信接口(未示出)，用于超声图像处理系统500中各个组件之间以及质控管理系统100的各个组件和该系统之外的其他装置(例如超声成像系统等)之间进行通信。例如通过通信接口获取超声成像系统输出的超声图像等，可以是实时输出的，也可以是离线的影像等。

显示器503用于显示可视化，显示器503可为触摸显示屏、液晶显示屏等，也可以是独立于系统之外的液晶显示器、电视机等独立显示器，也可为手机、平板电脑等电子装置上的显示屏。显示器503可以用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及系统的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。

进一步，处理器502用于执行所述存储器501中存储的所述程序指令，使得处理器502执行以下步骤：获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；获取内脏组织模板图像；基于被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

在一个实施例中，被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，至少两个内脏组织包括心脏和肝脏中的至少一个，或者，在他实施例中，至少两个内脏组织包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个。

值得一提的是，被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织或者还可以包括更多个内脏组织，或者，还可以仅包括一个内脏组织。

该超声图像处理系统可以和超声成像系统通信连接，从而可以实时的获取超声成像系统输出的超声图像例如二维超声图像或者三维超声数据等，或者，还可以是超声图像处理系统获取的为离线的超声图像例如超声图像视频录像等。

该超声图像处理系统可以是任意的具有数据处理能力的计算机设备例如笔记本、台式电脑等。

具体地，处理器502所执行的步骤的细节可以参考前述实施例中超声成像系统的处理器116所执行的步骤，在此不再重复。

本发明实施例的超声图像处理系统，通过所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，获取被测胎儿的内脏组织图像，并获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位，从而使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

下文将参考图6对本申请的一种超声成像方法进行描述，其中，本申请实施例的超声成像方法可以以前述的如图1所示的超声成像系统为执行主体。

作为示例，如图6所示，本申请的方法可以包括以下步骤S610至步骤S670：步骤S610，基于超声成像系统获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；步骤S620获取所述三维超声数据中的至少两个内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域；步骤S630，基于至少两个所述内脏组织区域，确定至少两个所述内脏组织区域的位置；步骤S640，基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；步骤S650，获取内脏组织模板图像；步骤S660，基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；步骤S670，输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

至少两个内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个，或者，在其他示例中，至少两个内脏组织包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个。

本申请的上述步骤可以是由超声成像系统的处理器来执行，具体各个步骤的相关细节可以参考前文中相关的描述，在此不再重复。

根据本发明实施例的超声成像方法，通过所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，获取被测胎儿的内脏组织图像，并获取内脏组织模板图像；基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位，从而使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

下文将参考图7对本申请的一种超声成像方法进行描述，其中，本申请实施例的超声成像方法可以以前述的如图1所示的超声成像系统为执行主体。

作为示例，如图7所示，本申请的方法可以包括以下步骤S710至步骤S760：步骤S710，基于超声成像系统获取被测胎儿的至少一部分的超声图像；步骤S720，获取所述超声图像中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；步骤S730，基于所述超声图像和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；步骤S740，获取内脏组织模板图像；步骤S750，基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；步骤S760，输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

本申请实施例中，超声图像可以是例如二维超声图像或者三维超声数据等，超声图像可以是实时数据或者还可以是离线获取的超声图像视频录像等。

至少两个内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个，或者，在其他示例中，至少两个内脏组织包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个。

本申请的上述步骤可以是由超声成像系统的处理器来执行，具体各个步骤的相关细节可以参考前文中相关的描述，在此不再重复。

根据本发明实施例的超声成像方法，可以使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

下文将参考图8对本申请的一种超声图像处理方法进行描述，其中，本申请实施例的超声成像方法可以以前述的如图5所示的超声图像处理系统为执行主体。

作为示例，如图8所示，本申请的方法可以包括以下步骤S810至步骤S860：步骤S810，获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；步骤S820，获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；步骤S830，基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；步骤S840，获取内脏组织模板图像；步骤S850，基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；步骤S860，输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

在一个示例中，至少两个内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个，或者，在其他示例中，至少两个内脏组织包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个。

本申请的上述步骤可以是由超声图像护理系统的处理器来执行，具体各个步骤的相关细节可以参考前文中相关的描述，在此不再重复。

根据本发明实施例的超声图像处理方法，可以使得医生能够直接根据输出的位置类型的结果判断被测胎儿内脏组织的情况，可以无需医生频繁调整探头的位置获取多个切面来进行人工判断，节省了医生的时间和精力，提高了产前对胎儿进行超声检查排查胎儿内脏是否存在位置类型异常的效率。

另外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行存储装置存储的程序指令，以实现本文的本发明实施例中(由处理器实现)的功能以及/或者其它期望的功能，例如以执行根据本发明实施例的超声成像方法或超声图像处理方法的相应步骤，在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。

例如，计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (35)

1.一种超声成像系统，其特征在于，所述超声成像系统包括：

超声探头；

发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；

接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；

处理器，用于：

根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；

显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

2.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，包括：

当所述内脏组织区域在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置一致时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为正位；

当至少部分所述内脏组织区域在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为反位；

当至少部分所述内脏组织在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应的所述内脏组织模板图像中的位置不一致且非左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为异位。

3.如权利要求2所述的超声成像系统，其特征在于，所述反位包括完全反位和部分反位，其中，

当全部所述内脏组织区域在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为完全反位；

当部分所述内脏组织区域在所述被测胎儿的内脏组织图像中的位置与所述内脏组织区域所属的内脏组织类别对应在所述内脏组织模板图像中的位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为部分反位。

4.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，所述内脏组织区域的位置为所述内脏组织在所述三维超声数据中的位置，或者，所述内脏组织区域的位置为所述内脏组织在所述三维超声数据的二维切面数据中的位置。

5.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，所述内脏组织区域的位置为以下信息中的一种：包围内脏组织区域的感兴趣区域的边框的位置、内脏组织区域边界的位置、内脏组织区域中的一个或多个点对应的位置。

6.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，所述处理器获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置，包括：

所述处理器检测操作者对所述被测胎儿的至少一部分的超声图像数据中的至少两个所述内脏组织的对应区域描迹的操作，以获得至少两个内脏组织区域，其中所述超声图像数据包括多个二维切面数据；或者

所述处理器基于至少两个所述内脏组织的图像特征，从所述三维超声数据中提取至少两个所述内脏组织对应的区域，以获得至少两个内脏组织区域。

7.如权利要求6所述的超声成像系统，其特征在于，所述处理器基于至少两个所述内脏组织的图像特征，从所述三维超声数据中提取至少两个所述内脏组织对应的区域，以获得至少两个内脏组织区域，包括：

所述处理器基于至少两个所述内脏组织的图像特征，在所述三维超声数据中对至少两个所述内脏组织对应的区域进行三维分割，以获得所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织区域。

8.如权利要求6所述的超声成像系统，其特征在于，所述处理器基于至少两个所述内脏组织的图像特征，从所述三维超声数据中提取至少两个所述内脏组织对应的区域，以获得至少两个内脏组织区域，包括：

所述处理器获取所述三维超声数据中的一个或多个二维切面数据；

所述处理器基于至少两个所述内脏组织的图像特征，对一个或多个所述二维切面数据中的至少两个所述内脏组织的对应区域进行分割；

所述处理器拟合所述一个或多个二维切面数据中至少两个所述内脏组织的对应区域，以获得三维超声数据中的至少两个所述内脏组织区域。

9.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，所述被测胎儿的内脏组织图像包括以下至少一种：

内脏组织切面图像、内脏组织切面图像的示意图、内脏组织映射图像、内脏组织映射图像的示意图、内脏组织三维渲染图像和内脏组织三维渲染图像的示意图。

10.如权利要求9所述的超声成像系统，其特征在于，所述内脏组织切面图像为经过至少两个所述内脏组织最大面积的切面图像，所述内脏组织映射图像包括至少两个所述内脏组织在参考切面的映射图像，其中，所述参考切面包括冠状面。

11.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，当所述内脏组织图像包括内脏组织三维渲染图像时，所述处理器基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，包括：

所述处理器基于所述三维超声数据确定目标方位，所述目标方位为使所述三维超声数据中至少两个所述内脏组织区域的位置朝向渲染方向的方位；

基于所述目标方位旋转所述三维超声数据至所述目标方位；

对旋转后的所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织区域进行渲染，以获取所述被测胎儿的内脏组织三维渲染图像。

12.如权利要求11所述的超声成像系统，其特征在于，所述处理器基于所述三维超声数据确定目标方位，包括：

基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；

基于所述中轴面所在的位置确定所述三维超声数据需要旋转的角度为所述目标方位。

13.如权利要求12所述的超声成像系统，其特征在于，所述基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面，包括：

所述处理器基于至少两个所述内脏组织区域中对称内脏组织区域的位置确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；或者

所述处理器确定贴近脊柱区域的直线，并将所述直线的方向确定为所述被测胎儿的第一方向，从所述三维超声数据中提取与所述第一方向相垂直的一个或多个身体横切面，检测所述身体横切面中身体中心点与脊柱的位置，并将所述身体中心点与所述脊柱的位置连线确定为所述被测胎儿的第二方向，基于所被测胎儿的第一方向和第二方向，确定用于区分所述被测胎儿左右的中轴面。

14.如权利要求12所述的超声成像系统，其特征在于，所述显示装置还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面。

15.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，所述内脏组织模板图像包括正常内脏组织的模拟图像和/或正常胎儿的内脏组织图像。

16.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，所述显示装置还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像。

17.如权利要求1所述的超声成像系统，其特征在于，基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，包括：

将具有不同颜色或不同标注的所述内脏组织模板图像和所述被测胎儿的内脏组织图像进行融合，获取内脏组织融合图像；或者

将所述内脏组织模板图像和所述被测胎儿的内脏组织图像基于预定不透明度进行融合，获取内脏组织融合图像；

基于所述内脏组织融合图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型。

18.如权利要求17所述的超声成像系统，其特征在于，所述显示装置还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和/或所述内脏组织融合图像。

19.一种超声成像系统，其特征在于，所述超声成像系统包括：

超声探头；

发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；

接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；

处理器，用于：

根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；

显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

20.如权利要求19所述的超声成像系统，其特征在于，所述内脏组织包括肝脏、肾脏、胰腺、胃脏、脾脏、心脏、肺脏中的至少一个。

21.一种超声图像处理系统，其特征在于，所述处理系统包括：

存储器，用于存储可执行的程序指令；

一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行以下步骤：

获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

基于被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；

显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

22.一种超声图像处理系统，其特征在于，所述超声图像处理系统包括：

存储器，用于存储可执行的程序指令；

一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行以下步骤：

获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

基于被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；

显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

23.一种超声成像系统，其特征在于，所述超声成像系统包括：

超声探头；

发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；

接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；

处理器，用于：

根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

显示装置，用于显示所述内脏组织图像和所述内脏组织模板图像。

24.一种超声成像系统，其特征在于，所述超声成像系统包括：

超声探头；

发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；

接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；

处理器，用于：

根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

将所述内脏组织模板图像和所述被测胎儿的内脏组织图像进行融合，获取内脏组织融合图像；

所述显示装置还用于显示所述融合图像，或者，显示所述融合图像和所述内脏组织图像。

25.一种超声成像系统，其特征在于，所述超声成像系统包括：

超声探头；

发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；

接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；

处理器，用于：

根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；

显示装置，用于显示所述内脏组织图像和所述中轴面。

26.一种超声成像系统，其特征在于，所述超声成像系统包括：

超声探头；

发射电路，用于激励所述超声探头向被测胎儿的至少一部分发射超声波，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；

接收电路，用于接收从所述被测胎儿的至少一部分返回的基于所述超声波的超声回波，得到超声回波信号；

处理器，用于：

根据所述超声回波信号得到所述被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个所述内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；

基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位；

显示装置，用于显示可视化信息，其中，所述可视化信息包括所述位置类型。

27.如权利要求26所述的超声成像系统，其特征在于，基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，包括：

基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置；

将所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置和所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置进行比较，基于所述比较结果，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型。

28.如权利要求27所述的超声成像系统，其特征在于，将所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置和所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置进行比较，基于所述比较结果，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型，包括：

当所述内脏组织在所述被测胎儿的体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置一致时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为正位；当至少部分所述内脏组织在所述被测胎儿的体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为反位；

当至少部分所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置不一致且非左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为异位。

29.如权利要求28所述的超声成像系统，其特征在于，所述反位包括完全反位和部分反位，其中，当全部所述内脏组织在所述被测胎儿的体内的位置与内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为完全反位，当部分所述内脏组织在所述被测胎儿的体内的位置与所述内脏组织在正常胎儿体内所应处于的正常位置左右相反时，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型为部分反位。

30.如权利要求26所述的超声成像系统，其特征在于，所述基于所述三维超声数据，确定用于区分被测胎儿左右的中轴面，包括：

所述处理器基于至少两个所述内脏组织区域中对称内脏组织区域的位置确定用于区分被测胎儿左右的中轴面；或者

所述处理器确定贴近脊柱区域的直线，并将所述直线的方向确定为所述被测胎儿的第一方向，从所述三维超声数据中提取与所述第二方向相垂直的一个或多个身体横切面，检测所述身体横切面中身体中心点与脊柱的位置，并将所述身体中心点与所述脊柱的位置连线确定为所述被测胎儿的第二方向，基于所被测胎儿的第一方向和第二方向，确定用于区分所述被测胎儿左右的中轴面。

31.如权利要求26所述的超声成像系统，其特征在于，所述显示装置还用于显示所述被测胎儿的内脏组织图像和所述中轴面。

32.一种超声成像方法，其特征在于，所述方法包括：

基于超声成像系统获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；

获取所述三维超声数据中的至少两个内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域；

基于至少两个所述内脏组织区域，确定至少两个所述内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

33.一种超声成像方法，其特征在于，所述方法包括：

基于超声成像系统获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

34.一种超声图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织，所述内脏组织包括心脏和肝脏中至少一个；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

基于至少两个被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

35.一种超声图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取被测胎儿的至少一部分的三维超声数据，所述被测胎儿的至少一部分包括至少两个内脏组织；

获取所述三维超声数据中的至少两个所述内脏组织对应的内脏组织区域，以获得至少两个内脏组织区域的位置；

基于所述三维超声数据和所述位置，获取所述被测胎儿的内脏组织图像，其中所述内脏组织图像包含至少两个所述内脏组织区域；

获取内脏组织模板图像；

基于所述被测胎儿的内脏组织图像和所述内脏组织模板图像，确定所述内脏组织在所述被测胎儿体内的位置类型；

输出并显示所述位置类型，其中所述位置类型包括以下至少一种：正位、反位和异位。

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