CN116312177A - 超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例公开了一种超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统及方法，涉及医学模拟教学器具技术领域。所述超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统包括主控制器和工作台，工作台侧面的支撑框架上的升降平台上设有注射机械臂和探头机械臂，注射机械臂的末端设有注射穿针装置，探头机械臂的末端设有超声探头，人体模型为成年人全身，人体模型的每个体表定位标志所在区域均设有场景触点，场景触点的输出端连接主控制器，主控制器通信连接显示器，主控制器还连接有存储单元，存储单元内存储有与每个体表定位标志所在区域相对应的超声图像。本发明实施例能够训练超声探头和穿刺针的相互协调配合，且能够模拟多部位的神经阻滞训练。

Description

超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统及方法

技术领域

本发明涉及医学模拟教学器具技术领域，特别是指一种超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统及方法。

背景技术

外周神经阻滞是指在外周神经干、丛、节的周围注射局麻药，阻滞其冲动传导，使所支配的区域产生麻醉作用。外周神经阻滞只需注射一处，即可获得较大的麻醉区域，同时具有对机体影响小，减轻术后疼痛等优点。但是外周神经阻滞对于操作技术具有一定要求，穿刺位置不准确容易造成阻滞效果不完全，操作不当时甚至有可能引起局麻药中毒、神经损伤等严重并发症。因此，操作时必须熟悉局部解剖，了解穿刺针所要经过的组织，以及附近的血管、脏器和体腔等。常用神经阻滞有颈丛、臂丛、椎旁神经、腹横筋膜平面、腰丛、股神经和坐骨神经阻滞等。

腋路臂丛神经阻滞常用于前臂手术的术中和术后镇痛，单纯通过腋动脉进行解剖定位下的神经阻滞存在误入血管或阻滞不全的情况。随着技术发展，麻醉科医师逐渐开始借用超声来引导神经阻滞麻醉，超声引导则使得该过程变得简单，大大提高了神经阻滞的效果和安全性。然而，对于麻醉学科或疼痛科初学者而言，超声技术的学习需要一定的经验积累，在超声下引导神经阻滞更是需要不断地学习和实践。除了最根本的解剖知识外，还包括超声探头的使用、超声下完成解剖结构定位、穿刺针的定位、以及穿刺入路的了解等。由于安全、伦理及患者意愿等方面的限制，在真人身上进行训练多不可行，因此，现阶段外周神经阻滞的学习一般主要有以下三种形式：

技术1：采用真人实操学习，只观察解剖结构，并不进行实际穿刺操作；

技术2：神经阻滞训练模拟器（主要为臂丛神经），模型为成年人上半身，取仰卧头低位，右肩部垫高，头偏向对侧，使锁骨上窝显露出来。体表标志明显包括胸骨切迹、胸锁乳突肌、锁骨和肋骨。可使用肌间沟法进行臂丛神经阻滞麻醉训练。如果穿刺过程中触碰到三条肌间沟臂丛神经，则监测仪的指示灯对应变亮。

技术3：动物模型，比如猪五花肉可以用来进行超声引导下腹横筋膜平面阻滞。

上述的现有培训技术1-3均具有显著缺点：技术1一般仅能进行超声下的解剖学定位，无法进行穿刺针定位和穿刺入路的培训，尤其无法训练超声探头和穿刺针的相互协调配合；技术2仅可进行单一部位的盲穿练习，成本并不低且真实性很差，更无法进行超声练习；技术3虽然真实性较好，但只能练习超声引导下的腹横筋膜阻滞（TAP），无法进行其他重要部位例如臂丛、髂筋膜、颈丛、以及椎旁神经阻滞等。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种操作方便，真实性好，能够训练超声探头和穿刺针的相互协调配合，且能够模拟多部位的神经阻滞训练的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统及方法。

一方面，提供一种超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，包括主控制器和用于放置人体模型的工作台，其中：

所述工作台的侧面设有竖向的支撑框架，所述支撑框架上滑动连接有能够竖向移动的升降平台，所述升降平台上设有注射机械臂和探头机械臂，所述注射机械臂的末端设有注射穿针装置，所述探头机械臂的末端设有超声探头，所述支撑框架的上方设有显示器；

所述人体模型为成年人全身，所述人体模型的体表定位标志包括颈丛、臂丛、前锯肌平面、竖脊肌平面、星状神经节、椎旁神经、腹横筋膜平面、腰丛、骶丛、髂筋膜下、股神经、股外侧皮神经、闭孔神经、坐骨神经、隐神经和收肌管中的一个或多个；

每个体表定位标志所在区域均设有场景触点，所述场景触点的输出端连接所述主控制器，所述主控制器通信连接所述显示器，所述主控制器还连接有存储单元，所述存储单元内存储有与每个体表定位标志所在区域相对应的超声图像。

进一步的，所述注射机械臂包括用于连接所述升降平台的第一固定连接架，所述第一固定连接架上设有竖向的第一旋转臂，所述第一旋转臂的上端设有横向的第一旋转力臂，所述第一旋转力臂的末端设有竖向的第二旋转臂，所述第二旋转臂的上端设有横向的第二旋转力臂，所述第二旋转力臂的末端设有竖向的第三旋转臂，所述第三旋转臂的下端设有用于连接所述注射穿针装置的第一链接柱，所述注射穿针装置包括与所述第一链接柱连接的进给装置和与所述进给装置连接的注射装置，其中：

所述第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂和进给装置的内部均设有步进电机；

和/或，所述注射装置的侧面设有拖动扶手。

进一步的，所述探头机械臂的结构与所述注射机械臂的结构相同，所述探头机械臂的末端设有用于固定所述超声探头的调节固定夹头；

和/或，所述注射机械臂和探头机械臂分别位于所述升降平台的两端。

进一步的，所述工作台包括位于上方的第一支撑平台和位于下方的底座支架，所述第一支撑平台的下表面设有纵向调节滑道，所述纵向调节滑道上滑动连接有链接支撑滑板平台，所述链接支撑滑板平台的下表面设有横向调节滑道，所述横向调节滑道上滑动连接有第二支撑平台，所述第二支撑平台和所述底座支架之间设有支撑立柱。

进一步的，所述支撑立柱内设有升降立柱，所述升降立柱的上端驱动连接所述第二支撑平台；

和/或，所述纵向调节滑道和横向调节滑道处均设有步进电机；

和/或，所述底座支架的四个角部均设有万向轮；

和/或，所述工作台的上表面设有海绵垫。

进一步的，所述支撑框架包括一对立柱，所述一对立柱之间滑动连接有升降架，所述显示器固定连接在所述升降架上。

进一步的，每个体表定位标志所在区域均为独立模块，每个独立模块均为可拆解更换模块。

另一方面，提供一种利用上述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统进行训练的方法，包括：

步骤101：操作者移动探头机械臂使超声探头移动至人体模型待训练部位；

步骤102：当超声探头触发待训练部位的场景触点后，主控制器根据场景触点的反馈信号读取存储单元内该场景触点所在区域相对应的超声图像并显示在显示器上；

步骤103：操作者根据显示器上显示的超声图像确定注射位置；

步骤104：操作者移动注射机械臂使注射穿针装置移动至所确定的注射位置并进行注射操作。

进一步的，所述步骤102包括：

主控制器获取超声探头的位置信息，并根据该位置信息显示相应的超声图像；

和/或，探头机械臂实时向主控制器反馈操作者对于超声探头的按压力度，当该按压力度超出预设范围时，提示操作者操作不当；

和/或，显示器显示超声图像之前先在显示器上弹出讲解框，讲解该场景触点所在区域的解剖定位、操作规范和/或注意事项。

进一步的，所述步骤104包括：

显示器对人体模型及局部结构进行透明化展示，当注射机械臂移动注射穿针装置时，显示器进行同步模拟；或者，根据注射穿针装置的注射装置的三维立体定位，在显示器上实时显示注射装置的定位、进针方向及药物注射；

和/或，所述步骤104之后包括：

注射完成后，对整个操作过程进行评估并显示在显示器上，评估内容包括是否能正确完成阻滞、以及对操作的评价和建议。

本发明实施例提供的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统及方法，解决了相关领域没有配套高仿真教学培训设备空缺的问题，能够进行超声下的解剖学定位，可以进行穿刺针定位和穿刺入路的培训，可以训练超声探头和穿刺针的相互协调配合，成本低且真实性好，操作方便，可以随时随地进行操作练习，且能够模拟多部位的神经阻滞训练，可以让操作者完成理论和实践相结合的系统化培训，可以解决多种环境下的模拟训练工作需求，同时避免了必须在人体上训练造成的各种弊端。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统的整体结构示意图；

图2为图1省略人体模型的结构示意图；

图3为图1中注射机械臂的结构示意图；

图4为图1中探头机械臂的结构示意图；

图5为图1中支撑框架和工作台的组合结构示意图；

图6为图1中显示器的显示界面示意图；

图7为本发明的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

一方面，本发明实施例提供一种超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，如图1-6所示，包括主控制器（未示出）和用于放置人体模型1的工作台2，其中：

工作台2的侧面设有竖向的支撑框架3，支撑框架3上滑动连接有能够竖向移动的升降平台4，升降平台4上设有注射机械臂5和探头机械臂6，注射机械臂5的末端设有注射穿针装置9，探头机械臂6的末端设有超声探头7，支撑框架3的上方设有显示器（具体可以为触摸显示屏）8；

人体模型1为成年人全身，人体模型1的体表定位标志包括颈丛、臂丛（具体可以包括肌间沟、锁骨上、锁骨下和腋路等四处）、前锯肌平面、竖脊肌平面、星状神经节、椎旁神经、腹横筋膜平面、腰丛、骶丛、髂筋膜下、股神经、股外侧皮神经、闭孔神经、坐骨神经、隐神经和收肌管中一个或多个；

每个体表定位标志所在区域均设有场景触点（具体可以为触点开关），场景触点的输出端连接主控制器，主控制器通信连接显示器8，主控制器还连接有存储单元（未示出），存储单元内存储有与每个体表定位标志所在区域相对应的超声图像。

本发明实施例提供的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，解决了相关领域没有配套高仿真教学培训设备空缺的问题，能够进行超声下的解剖学定位，可以进行穿刺针定位和穿刺入路的培训，可以训练超声探头和穿刺针的相互协调配合，成本低且真实性好，操作方便，可以随时随地进行操作练习，且能够模拟多部位的神经阻滞训练，可以让操作者完成理论和实践相结合的系统化培训，可以解决多种环境下的模拟训练工作需求，同时避免了必须在人体上训练造成的各种弊端。

注射机械臂5可以采用本领域各种常规结构，优选采用以下结构形式：

如图3所示，注射机械臂5可以包括用于连接升降平台4的第一固定连接架51，第一固定连接架51上设有竖向的第一旋转臂52，第一旋转臂52的上端设有横向的第一旋转力臂53，第一旋转力臂53的末端设有竖向的第二旋转臂54，第二旋转臂54的上端设有横向的第二旋转力臂55，第二旋转力臂55的末端设有竖向的第三旋转臂56，第三旋转臂56的下端设有用于连接注射穿针装置9的第一链接柱57，注射穿针装置9包括与第一链接柱57连接的进给装置91和与进给装置91连接的注射装置92，第一固定连接架51用于注射机械臂5链接升降平台4，起到固定注射机械臂5使其跟随升降平台4进行上下调节的作用。

第一旋转臂52、第二旋转臂54、第三旋转臂56和进给装置91的内部均可以设有步进电机（未示出），由于注射机械臂5的各关节以及进给装置91的内部均设有精密的步进电机，可以实现各关节运动以及各关节记忆功能，使得注射机械臂5可以识别并记忆导师拖动时的动作，便于后期进行演示。注射装置92的侧面可以设有拖动扶手93，这样在穿刺过程中操作者可通过拖动扶手93对注射位置进行调整。

如图4所示，探头机械臂6的结构可以与注射机械臂5的结构相同，此处不再赘述，探头机械臂6的末端设有用于固定超声探头7的调节固定夹头61。同样的，由于探头机械臂6的各关节均设有精密的步进电机，可以实现各关节运动以及各关节记忆功能，使得探头机械臂6可以识别并记忆导师拖动时的动作，在模拟训练过程中便于找到合适的探测位置，便于后期进行演示；调节固定夹头61可便于固定超声探头7，调节固定夹头61可以采用本领域常规设计，此处不再赘述。注射机械臂5和探头机械臂6可以分别位于升降平台4的两端，以防止操作时产生干涉。

如图5所示，工作台2可以包括位于上方的第一支撑平台21和位于下方的底座支架22，第一支撑平台21的下表面设有纵向调节滑道23，纵向调节滑道23上滑动连接有链接支撑滑板平台24，链接支撑滑板平台24的下表面设有横向调节滑道25，横向调节滑道25上滑动连接有第二支撑平台26，第二支撑平台26和底座支架22之间设有支撑立柱27；进一步的，支撑立柱27内可以设有升降立柱28，升降立柱28的上端驱动连接第二支撑平台26，这样工作台2通过纵向调节滑道23和横向调节滑道25可以分别实现纵向调节功能和横向调节功能，通过升降立柱28可以实现升降功能，在操作过程中可以调节人体模型1的对应操作部位，以避免在操作过程中需要对人体模型1进行神经阻滞位置的移动，以实现多部位练习，多场景练习的功能。

纵向调节滑道23和横向调节滑道25处均可以设有步进电机（未示出），以分别实现纵向驱动和横向驱动，并且使工作台2具有自动调节记忆功能，便于配合教学使用，医学导师在使用工作台2进行模拟演示的过程中，工作台2可对平台的调整自动记忆，用于教学演示。底座支架22的四个角部均可以设有万向轮221，以便于将工作台2移动至指定位置。工作台2的上表面可以设有海绵垫29，增加工作台2上表面的舒适度。

如图1所示，支撑框架3可以包括一对立柱，一对立柱之间滑动连接有升降架31，显示器8固定连接在升降架31上，便于调整显示器8的高度，以选择合适的观察位置进行演示。

人体模型1的每个体表定位标志所在区域均可以为独立模块，每个独立模块均为可拆解更换模块，作为消耗品，每个独立模块只能完成一次有效的模拟，这样便于拆解更换，节约资源。

另一方面，本发明实施例提供一种利用上述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统进行训练的方法，如图7所示，包括：

步骤101：操作者移动探头机械臂6使超声探头7移动至人体模型1待训练部位；

本步骤中，人体模型1为成年人全身，在放置时可以取仰卧头低位，右肩部垫高，头偏向对侧，使模型锁骨上窝显露出来。可以理解的是，本发明中超声探头7可以为模拟超声探头（即假的超声探头），也可以为真实超声探头，当为真实超声探头时，便于真人作为训练对象，此时显示器8上显示的超声图像就可以是实际采集的超声图像。

步骤102：当超声探头7触发待训练部位的场景触点后，主控制器根据场景触点的反馈信号读取存储单元内该场景触点所在区域相对应的超声图像并显示在显示器8上；

以下腋路臂丛神经阻滞为例，若将超声探头准确放置在上臂近端前内侧皮下1-3cm处，显示器的可视化图形界面中可以看到腋动脉的搏动，腋动脉的旁边伴随着数条腋静脉，如果在扫描过程中操作者按压超声探头7的按压力度过大，可能使腋静脉消失，如果不注意就容易误穿血管，为避免该问题的发生，优选的，所述步骤102可以包括：

探头机械臂6实时向主控制器反馈操作者对于超声探头7的按压力度，当该按压力度超出预设范围时，提示操作者操作不当。可以想到的是，主控制器可以通过显示器8发出文字提示，或者主控制器可以通过扬声器发出声音提示，以提示操作者操作不当。

为方便操作者清楚的理解该区域的解剖定位、操作规范和/或注意事项，优选的，所述步骤102还可以包括：

显示器8显示超声图像之前先在显示器8上弹出讲解框，讲解该场景触点所在区域的解剖定位、操作规范和/或注意事项。

此外，存储单元内存储有与每个体表定位标志所在区域相对应的超声图像，与每个体表定位标志所在区域相对应的超声图像可以为多个或一系列超声图像，为准确显示超声探头所在位置的超声图像，优选的，所述步骤102还可以包括：

主控制器获取超声探头7的位置信息，并根据该位置信息显示相应的超声图像。

本步骤中，主控制器可以根据探头机械臂6各关节的步进电机获取超声探头7的位置信息，并根据该位置信息显示相应的超声图像。

步骤103：操作者根据显示器8上显示的超声图像确定注射位置；

步骤104：操作者移动注射机械臂5使注射穿针装置9移动至所确定的注射位置并进行注射操作；

优选的，所述步骤104可以包括：

显示器8对人体模型1及局部结构进行透明化展示，当注射机械臂5移动注射穿针装置9时，显示器8进行同步模拟。

本步骤中，当拖动注射机械臂5进行注射操作时，主控制器内的三维模拟软件将对人体模型1及局部结构进行透明化展示并通过显示器8显示，以方便操作者进行注射操作。

优选的，所述步骤104还可以包括：

根据注射穿针装置的注射装置的三维立体定位，在显示器上实时显示注射装置的定位、进针方向及药物注射。

本步骤中，主控制器可以根据注射机械臂5内的步进电机获取注射装置（即穿刺针）的位置信息。这样，通过本步骤能够提供虚拟仿真环境，提高注射训练的准确性。

优选的，所述步骤104之后可以包括：

注射完成后，对整个操作过程进行评估并显示在显示器8上，评估内容包括是否能正确完成阻滞、以及对操作的评价和建议。

本发明中，显示器8的显示界面参见图6，共分为三行，第一行中，左侧框为基本信息，包括操作时间、操作员、操作ID（标号）、操作部位、安全管理员和AI（人工智能）测评，中间框为自行截图区域，右侧框为标准对比图区域；第二行中，左侧框为超声波视图，中间框为仿真模拟视图，右侧框为术中三维影响视图；第三行中，左侧框为操作按钮视图，右侧框为术中三维影响视图。

这样，通过上述步骤101-104即可方便的实现超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练。

本发明实施例有以下优点：

1、构建模拟平台（主控制器、工作台、注射机械臂、注射穿针装置、探头机械臂、超声探头、人体模型和显示器等共同形成模拟平台）可以对实际的操作进行有效的模拟；

2、设有配套的软件进行模拟三维操作，可以更加直观的进行练习，现实和虚拟相结合更真实；

3、解决了相关领域没有配套高仿真教学培训设备的空缺；

4、操作方便，可以随时随地进行操作练习，可以模拟多部位的神经阻滞训练；

5、智能辅助学习系统可帮助学员学习超声下的各个解剖结构，并可通过穿刺导航辅助功能对穿刺针的行针路径进行导航；

6、设有针对本设备设计开发的软件系统，可以通过超声设备和注射设备的移动数据通过主控制器将信号传递到显示器，模拟出真实的三维影像；

7、本设备采用标准模块化设计，方便拆卸折叠移动，增加教学环境的适用性。

综上，本发明实施例的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统及方法，该系统由可升降的工作台、操作部及主控制器（内置有人机交互系统）等三部分组成，操作部包括模拟超声探头（即包括探头机械臂和超声探头）和穿刺组件（即包括注射机械臂和注射穿针装置）两大部分，人机交互系统则基于内置软件提供实时、可交互的可视化图形界面并通过显示器实时显示。根据超声探头在人体模型上的位置，显示器实时显示超声探头下的解剖结构，另外根据注射穿针装置的穿刺针的三维立体定位，实时显示穿刺针的定位、进针方向及药物注射，从而提供虚拟仿真环境。人机交互系统内置软件还可以提供智能辅助学习系统，可以对各个解剖结构进行讲解，可以将理论知识和虚拟现实相结合，可帮助学员识别各个解剖结构，学员可以很方便地学习到超声下解剖结构的识别、局麻药物的注射等。并具有穿刺辅助导航功能，在开启穿刺辅助导航功能后，可帮助学员选择合适的穿刺路径，并协助学员完成穿刺操作，且该系统能够对学员的操作表现进行评价，从而帮助学员在仿真环境下得到高质量培训。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，其特征在于，包括主控制器和用于放置人体模型的工作台，其中：

所述工作台的侧面设有竖向的支撑框架，所述支撑框架上滑动连接有能够竖向移动的升降平台，所述升降平台上设有注射机械臂和探头机械臂，所述注射机械臂的末端设有注射穿针装置，所述探头机械臂的末端设有超声探头，所述支撑框架的上方设有显示器；

所述人体模型为成年人全身，所述人体模型的体表定位标志包括颈丛、臂丛、前锯肌平面、竖脊肌平面、星状神经节、椎旁神经、腹横筋膜平面、腰丛、骶丛、髂筋膜下、股神经、股外侧皮神经、闭孔神经、坐骨神经、隐神经和收肌管中的一个或多个；

每个体表定位标志所在区域均设有场景触点，所述场景触点的输出端连接所述主控制器，所述主控制器通信连接所述显示器，所述主控制器还连接有存储单元，所述存储单元内存储有与每个体表定位标志所在区域相对应的超声图像。

2.根据权利要求1所述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，其特征在于，所述注射机械臂包括用于连接所述升降平台的第一固定连接架，所述第一固定连接架上设有竖向的第一旋转臂，所述第一旋转臂的上端设有横向的第一旋转力臂，所述第一旋转力臂的末端设有竖向的第二旋转臂，所述第二旋转臂的上端设有横向的第二旋转力臂，所述第二旋转力臂的末端设有竖向的第三旋转臂，所述第三旋转臂的下端设有用于连接所述注射穿针装置的第一链接柱，所述注射穿针装置包括与所述第一链接柱连接的进给装置和与所述进给装置连接的注射装置，其中：

所述第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂和进给装置的内部均设有步进电机；

和/或，所述注射装置的侧面设有拖动扶手。

3.根据权利要求2所述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，其特征在于，所述探头机械臂的结构与所述注射机械臂的结构相同，所述探头机械臂的末端设有用于固定所述超声探头的调节固定夹头；

和/或，所述注射机械臂和探头机械臂分别位于所述升降平台的两端。

4.根据权利要求1所述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，其特征在于，所述工作台包括位于上方的第一支撑平台和位于下方的底座支架，所述第一支撑平台的下表面设有纵向调节滑道，所述纵向调节滑道上滑动连接有链接支撑滑板平台，所述链接支撑滑板平台的下表面设有横向调节滑道，所述横向调节滑道上滑动连接有第二支撑平台，所述第二支撑平台和所述底座支架之间设有支撑立柱。

5.根据权利要求4所述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，其特征在于，所述支撑立柱内设有升降立柱，所述升降立柱的上端驱动连接所述第二支撑平台；

和/或，所述纵向调节滑道和横向调节滑道处均设有步进电机；

和/或，所述底座支架的四个角部均设有万向轮；

和/或，所述工作台的上表面设有海绵垫。

6.根据权利要求1所述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，其特征在于，所述支撑框架包括一对立柱，所述一对立柱之间滑动连接有升降架，所述显示器固定连接在所述升降架上。

7.根据权利要求1所述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统，其特征在于，每个体表定位标志所在区域均为独立模块，每个独立模块均为可拆解更换模块。

8.利用权利要求1-7中任一所述的超声引导下外周神经阻滞虚拟仿真训练系统进行训练的方法，其特征在于，包括：

步骤101：操作者移动探头机械臂使超声探头移动至人体模型待训练部位；

步骤102：当超声探头触发待训练部位的场景触点后，主控制器根据场景触点的反馈信号读取存储单元内该场景触点所在区域相对应的超声图像并显示在显示器上；

步骤103：操作者根据显示器上显示的超声图像确定注射位置；

步骤104：操作者移动注射机械臂使注射穿针装置移动至所确定的注射位置并进行注射操作。

9.根据权利要求8所述的方法，所述步骤102包括：

主控制器获取超声探头的位置信息，并根据该位置信息显示相应的超声图像；

和/或，探头机械臂实时向主控制器反馈操作者对于超声探头的按压力度，当该按压力度超出预设范围时，提示操作者操作不当；

和/或，显示器显示超声图像之前先在显示器上弹出讲解框，讲解该场景触点所在区域的解剖定位、操作规范和/或注意事项。

10.根据权利要求8所述的方法，所述步骤104包括：

显示器对人体模型及局部结构进行透明化展示，当注射机械臂移动注射穿针装置时，显示器进行同步模拟；或者，根据注射穿针装置的注射装置的三维立体定位，在显示器上实时显示注射装置的定位、进针方向及药物注射；

和/或，所述步骤104之后包括：

注射完成后，对整个操作过程进行评估并显示在显示器上，评估内容包括是否能正确完成阻滞、以及对操作的评价和建议。

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