CN116311584A - 车辆图像的处理方法和装置及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆图像的处理方法和装置及车辆。其中，该方法包括：通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像；通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储。本发明解决了相关技术中对车辆行驶数据进行存储的存储安全性低的技术问题。

Description

车辆图像的处理方法和装置及车辆
技术领域
本发明涉及辅助驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆图像的处理方法和装置及车辆。
背景技术
目前，车辆车主可以在车辆上安装行车记录仪，通过行车记录仪可以实现事故还原、疲劳驾驶提醒、安全监控、胎压告警等功能，但是，在车辆上额外安装行车记录仪会增加车辆成本，而且行车记录仪记录的车辆行驶数据的存储安全性较低，存在数据泄露风险。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆图像的处理方法和装置及车辆，以至少解决相关技术中对车辆行驶数据进行存储的存储安全性低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆图像的处理方法，包括：通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像；通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储。
可选地，通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，包括：通过摄像头采集原始图像，其中，原始图像中每个像素包含三原色信息中任意一种颜色信息；对原始图像进行格式转换，得到初始图像。
可选地，对原始图像进行格式转换，得到初始图像，包括：对原始图像进行图像还原，得到还原图像，其中，还原图像中每个像素包含三原色信息；对于还原图像进行格式转换，得到初始图像。
可选地，对原始图像进行图像还原，得到还原图像，包括：获取原始图像中第一像素包含的第一颜色信息，以及第二像素包含的第二颜色信息，其中，第一像素为原始图像中任意一个像素，第二像素为原始图像中与第一像素相邻的像素，第一颜色信息对应的类型与第二颜色信息对应的类型不同；基于第二颜色信息，确定第一像素对应的第三颜色信息，其中，第二颜色信息对应的类型与第三颜色信息对应的类型相同；基于第一颜色信息和第三颜色信息，得到还原图像。
可选地，对于还原图像进行格式转换，得到初始图像，包括：通过预设转换公式对还原图像进行格式转换，得到初始图像。
可选地，通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像，包括：通过车辆动态控制系统按照目标编码格式对初始图像进行编码，得到第一图像；通过车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像。
可选地，通过车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像，包括：对车辆动态控制系统和车载信息娱乐系统进行时间同步；通过时间同步后的车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像。
可选地，通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储，包括：通过车载信息娱乐系统按照目标解码格式对编码图像进行解码，得到解码图像；通过车载信息娱乐系统对解码图像进行存储。
可选地，通过车载信息娱乐系统对解码图像进行存储，包括：确定车载信息娱乐系统中的存储器的剩余空间；响应于剩余空间小于预设阈值，确定存储器中存储的目标图像；从存储器中删除目标图像；将解码图像存储至存储器。
可选地，确定存储器中存储的目标图像，包括：确定存储器中存储的历史图像的类型；响应于历史图像的类型为预设类型，确定历史图像为目标图像。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆图像的处理装置，包括：获取模块，用于通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；编码模块，用于通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像；存储模块，用于通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：摄像头，用于获取车辆的初始图像；车载动态控制系统，与摄像头连接，用于对初始图像进行编码，得到编码图像；车载信息娱乐系统，与车载动态控制系统连接，用于对编码图像进行存储。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的车辆图像的处理方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的车辆图像的处理方法。
在本发明实施例中，采用通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像；通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储的方式。容易注意到的是，车辆行驶数据的采集、编码和存储等操作都是由当前车辆的内部设备执行的，无需通过第三方软件或硬件进行存储及查看，达到了安全存储车辆行驶数据的目的，从而实现了提高车辆行驶数据的存储安全性的技术效果，进而解决了相关技术中对车辆行驶数据进行存储的存储安全性低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车辆图像的处理方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的车载图像处理系统的硬件架构图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的车载图像处理系统的软件架构图；
图4是根据本发明实施例的一种车辆图像的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车辆图像的处理方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种车辆图像的处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息。
上述的车辆可以是用户驾驶的车辆，还可以是自动驾驶车辆，但不仅限于此。
上述的摄像头可以是车辆中内置的高清摄像头，还可以是普通摄像头；进一步的，摄像头类型可以是前视摄像头，也可以是环视摄像头，还可以是侧视摄像头，但不仅限于此。在本实施例中，以前视摄像头为例进行说明。
上述的初始图像可以是通过摄像头内部的ISP(图像信号处理，Image signalprocessor)模块对摄像头内部的传感器采集到的车辆周围的原始图像进行处理后得到的图像。需要说明的是，对原始图像进行处理不仅限于ISP模块，还可以是任意一种或多种能够对图像进行处理的处理器、模块、装置、设备以及系统等，在本实施例中，以ISP模块为例进行说明。
上述的明亮度信息可以是Y信息，其中，Y表示该像素的灰度分量。
上述的色度信息可以是U(Cb)信息和V(Cr)信息，其中，U(Cb)表示该像素的蓝色色度分量，V(Cr)信息表示该像素的红色色度分量。
在一种可选的实施例中，在车辆行驶过程中，车辆中内置的摄像头可以通过内部的传感器一直采集车辆周围的原始图像，并将采集到的原始图像发送给ISP模块进行处理，从而可以得到初始图像，其中，初始图像包含明亮度信息和色度信息。
可选地，通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，包括：通过摄像头采集原始图像，其中，原始图像中每个像素包含三原色信息中任意一种颜色信息；对原始图像进行格式转换，得到初始图像。
上述的原始图像可以是摄像头内部的传感器通过感光进行采样和量化后得到的图像，可以是RAW RGB格式的图像，其中，原始图像中每个像素由对应的每个感光点进行采集和量化，并且每个感光点只采集三原色中的任意一种颜色，因此，原始图像中的每个像素只包含三原色中的任意一种颜色，其中，具体的颜色是由真实环境中颜色决定的。
例如，当真实环境中某一区域颜色为绿色时，摄像头内部的传感器的感光点采集到的颜色可以为绿色；又例如，当真实环境中某一区域颜色为彩色，但红色占比较多时，摄像头内部的传感器的感光点采集到的颜色可以为红色，但不仅限于此。
在一种可选的实施例中，首先可以通过摄像头内部的传感器通过感光进行采样和量化，得到原始图像，然后通过摄像头内部的ISP模块采用图像格式转换的方式，将原始图像转换为初始图像。具体地，可以通过预设转换公式对原始图像进行转换，即可以得到初始图像，其中，预设转换公式可以是用户提前确定的；进一步的，预设转换公式可以是用户基于多种国际转换公式确定的一种公式。
需要说明的是，对原始图像进行采样和量化不仅限于摄像头内部的传感器，还可以是任意一种能够对图像进行采样和量化的处理器、模块、装置、设备以及系统等，在本实施例中，以摄像头内部的传感器为例进行说明。
可选地，对原始图像进行格式转换，得到初始图像，包括：对原始图像进行图像还原，得到还原图像，其中，还原图像中每个像素包含三原色信息；对于还原图像进行格式转换，得到初始图像。
上述的还原图像可以是通过ISP模块对原始图像进行差值和特效处理后得到的格式为RGB格式的图像，其中，RGB的数值可以在0-255的范围之间。
在一种可选的实施例中，可以通过ISP模块对原始图像进行差值和特效处理，例如，对原始图像进行图像处理和边缘处理，得到还原图像，其中，还原图像中每个像素包含三原色信息；在得到还原图像后，可以基于预设转换公式对还原图像进行格式转换，即可以得到初始图像。
可选地，对原始图像进行图像还原，得到还原图像，包括：获取原始图像中第一像素包含的第一颜色信息，以及第二像素包含的第二颜色信息，其中，第一像素为原始图像中任意一个像素，第二像素为原始图像中与第一像素相邻的像素，第一颜色信息对应的类型与第二颜色信息对应的类型不同；基于第二颜色信息，确定第一像素对应的第三颜色信息，其中，第二颜色信息对应的类型与第三颜色信息对应的类型相同；基于第一颜色信息和第三颜色信息，得到还原图像。
上述的第一颜色信息可以是第一像素的颜色，其中，第一像素可以是原始图像中任意一个像素。
上述的第二颜色信息可以是第二像素的颜色，其中，第二像素可以是与第一像素相邻的像素，并且第二颜色信息与第一颜色信息的类型不同。需要说明的是，因为与第一像素相邻的第二像素不止一个，所以第二颜色信息的类型不仅与第一颜色信息的类型不同，并且第二像素中每个像素的第二颜色信息的类型也不同。
上述的第三颜色信息，可以是通过摄像头内部的ISP模块基于第二颜色信息计算出的第一像素中的与第二颜色信息类型相同的颜色信息。
在一种可选的实施例中，首先可以确定第一像素以及第一像素的颜色信息，其次可以基于第一颜色信息确定与第一像素相邻的具有第二颜色信息的第二像素，其中，第二颜色信息与第一颜色信息的类型不同，且第二颜色信息中的每个第二颜色信息类型也不同。
例如，当第一像素的颜色信息为R时，与第一像素相邻的第二像素的颜色信息可以是G和B；当第一像素的颜色信息为G时，与第一像素相邻的第二像素的颜色信息可以是R和B，但不仅限于此。
在另一种可选的实施例中，可以通过ISP模块基于第二颜色信息计算出第一像素中的与第二颜色信息类型相同的第三颜色信息。
例如，当第二颜色信息为G和B时，可以通过ISP模块基于第二颜色信息计算出第一像素中的G和B；又例如，当第二颜色信息为R和B时，可以通过ISP模块基于第二颜色信息计算出第一像素中的R和B，但不仅限于此。
在又一种可选的实施例中，当得到第一像素中的三原色信息后，可以基于三原色中每个颜色的数值，还原得到还原图像。
例如，当第一像素的R值为255，G值为255，B值为255时，可以得到第一像素的RGB值为(255,255,255)，然后对原始图像中的所有像素进行还原，可以得到所有像素的RGB值，即可以得到还原图像。需要说明的是，第一像素的RGB值不仅限于(255,255,255)，具体的数值是由真实环境的颜色确定的。
可选地，对于还原图像进行格式转换，得到初始图像，包括：通过预设转换公式对还原图像进行格式转换，得到初始图像。
在一种可选的实施例中，对原始图像进行格式转换可以是模拟信号转换，还可以是数字信号转换，在本实施例中，以数字信号转换为例进行说明。表1是根据本实施例的一种RGB格式数字信号转换为YUV格式的推导表，如下表1所述，W代表比重值，不同质量的国际定义对应的比重值不同。
表1
清晰度 Wr Wg Wb
BT601(标清国际定义) 0.299 0.587 0.114
BT709(高清国际定义) 0.2126 0.7152 0.0722
BT2020(超清国际定义) 0.2627 0.678 0.0593
进一步地，RGB与YUV(YCbCr)相互数字信号转换的BT601(标清国际定义)的转换公式如下：
RGB转换为YUV格式：
Y＝16+0.257*R+0.504*G+0.098*B，
Cr＝V＝128+0.439*R-0.368*G-0.071*B，
Cb＝U＝128-0.148*R-0.291*G+0.439*B，
YUV转换为RGB格式：
B＝1.164*(Y-16)+2.016*(Cb-128)，
G＝1.164*(Y-16)-0.392*(Cb-128)-0.812*(Cr-128)，
R＝1.164*(Y-16)+1.596*(Cr-128)。
在另一种可选的实施例中，可以通过BT601(标清国际定义)的转换公式对还原图像进行数字信号转换，即可以得到初始图像。需要说明的是，对还原图像进行转换不仅限于BT601，在本实施例中，以BT601为例进行说明。
步骤S104，通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像。
可选地，通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像，包括：通过车辆动态控制系统按照目标编码格式对初始图像进行编码，得到第一图像；通过车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像。
上述的车辆动态控制系统至少包括：TDA4VM硬件，用于对初始图像进行编码；OpenCV(Open source computer vision library，开放源代码的计算机视觉库)，用于开发实时的图像处理、计算机视觉以及模式识别程序；时间同步盒设备，用于实现车载动态系统和车载信息娱乐系统的时间同步。其中，可以基于TDA4VM硬件使用ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm提供的Enc(编码)接口对初始图像进行编码。
上述的目标编码模式可以是H.264，也可以是H.265，但不仅限于此，在本实施例中，以H.264为例进行说明。
上述的第一图像可以是经过编码后的初始图像。
上述的时间水印可以是协调世界时(Universal times coordinated，UTC)时间水印，但不仅限于此。
在一种可选的实施例中，当某个初始图像的时长为1小时，帧率为30fps，分辨率为1080P时，可以得到一帧未压缩的图片大小为：
1920*1080+1920*1080/4+1920*1080/4＝3110400byte，
进而可以得到整个初始图像的大小为：
3110400*30*3600＝335923200000byte＝313G。
可以得知，未压缩的初始图像的数据量非常巨大，传输和存储时都需要占用较大的内存，导致车辆的动态控制系统的处理量巨大，因此需要对初始图像进行编码，以便能够对初始图像进行高效的传输和存储。
在另一种可选的实施例中，首先可以通过车载动态控制系统中的TDA4VM硬件基于目标编码模式对初始图像进行编码，得到第一图像，其次，为了能够得到第一图像准确的产生时间，可以通过车载动态控制系统中的OpenCV提供的库函数对第一图像增加UTC时间水印，即可以得到编码图像。
需要说明的是，对初始图像进行编码不仅限于TDA4VM硬件以及ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm提供的Enc接口，对第一图像增加时间水印不仅限于OpenCV，在本实施例中，以TDA4VM硬件，ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm提供的Enc接口和OpenCV为例进行说明。
可选地，通过车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像，包括：对车辆动态控制系统和车载信息娱乐系统进行时间同步；通过时间同步后的车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像。
在一种可选的实施例中，首先可以通过预先安装在车辆上的时间同步盒设备对车辆动态控制系统和车载信息娱乐系统进行时间同步，即使行驶数据的产生时间与汽车实际驾驶的过程时间同步，其次可以通过OpenCV对时间同步后的第一图像增加UTC时间水印，即可以得到编码图像，通过对第一图像增加时间水印，用户后续查看编码图像时可以直观的看到行驶数据的产生时间。
在另一种可选的实施例中，得到编码图像后，还可以对编码图像进行打包封装，以便后续车载信息娱乐系统需要对图像进行解码时，可以快速的找到对应的编码图像。
在又一种可选的实施例中，对编码图像进行打包封装后，还可以通过实时流传输协议(Real time streaming protocol，RTSP)在车载信息娱乐系统和客户端之间建立并控制媒体会话(session)，则客户端可以通过播放、记录、暂停等操作实时控制编码图像。
步骤S106，通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储。
可选地，通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储，包括：通过车载信息娱乐系统按照目标解码格式对编码图像进行解码，得到解码图像；通过车载信息娱乐系统对解码图像进行存储。
上述的目标解码格式模式可以是H.264，也可以是H.265，但不仅限于此，在本实施例中，以H.264为例进行说明。
在一种可选的实施例中，可以基于车载动态控制系统中的TDA4VM硬件使用ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm提供的Dec(解码)接口对编码图像进行解码，即可以得到解码图像。
在另一种可选的实施例中，得到解码图像后，可以基于RTP(Real-time transportprotocol，实时传输协议)和千兆以太网建立车辆动态控制系统和车载娱乐信息系统之间的物理链接，即车辆动态控制系统将解码图像发送至车载信息娱乐系统，然后车载信息娱乐系统可以对解码图像进行存储。
可选地，通过车载信息娱乐系统对解码图像进行存储，包括：确定车载信息娱乐系统中的存储器的剩余空间；响应于剩余空间小于预设阈值，确定存储器中存储的目标图像；从存储器中删除目标图像；将解码图像存储至存储器。
上述的预设阈值可以是用户提前设置的；可选的，预设阈值可以是用户提前设置的一种能够表明车载信息娱乐系统中存储器剩余空间大小的阈值；可选的，预设阈值可以是用户基于车载存储器标准规格(Emdedded multi-media card，EMMC)提前设置的阈值，若剩余空间的大小小于阈值，则可以表明车载信息娱乐系统的存储空间不能够完整存储本次的解码图像。预设阈值的具体数值不做具体限定，用户可根据需求自行设定，在本实施例中，以64G为例进行说明。
上述的目标图像，可以是需要进行删除的图像。
在一种可选的实施例中，首先可以确定车载信息娱乐系统存储器的剩余空间，并将剩余空间的大小与预设阈值进行比较，响应于剩余空间小于预设阈值，其次可以确定存储器中存储的需要删除的图像，并将需要删除的图像进行删除，则可以释放存储器的存储空间，然后可以将解码图像存储在存储器中。
可选地，确定存储器中存储的目标图像，包括：确定存储器中存储的历史图像的类型；响应于历史图像的类型为预设类型，确定历史图像为目标图像。
上述的历史图像可以是车辆之前存储的行驶视频数据。
上述的预设类型可以是不紧急或者不重要的类型，其中，不紧急或者不重要的类型具体可以根据用户的需求自行设定，在本实施例中不做具体限定。
在一种可选的实施例中，首先可以确定存储器中存储的历史图像的类型是否为预设类型，响应于历史图像的类型为预设类型，则可以确定历史图像为目标图像，即需要进行删除的图像，对目标图像进行删除后，可以释放存储器的存储空间，以便存储器存储车辆本次的行驶视频数据。
在另一种可选的实施例中，用户还可以提前设置预设周期，基于预设周期和预设类型，对目标图像进行周期性的删除，对非目标图像进行保护存储，不允许覆盖删除。需要说明的是，预设周期可以根据用户的需求自行设定，在本实施例中不做具体限定。
在本发明实施例中，采用通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像；通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储的方式。容易注意到的是，车辆行驶数据的采集、编码和存储等操作都是由当前车辆的内部设备执行的，无需通过第三方软件或硬件进行存储及查看，达到了能够安全存储车辆行驶数据的目的，从而实现了提高车辆行驶数据的存储安全性的技术效果，进而解决了相关技术中对车辆行驶数据进行存储的存储安全性低的技术问题。
本发明的方案包括以下内容：
一、前视摄像头数据处理
1、原始数据采集：摄像头内部的传感器(Sensor)通过感光对图像进行采样和量化，每一个感光点得到RGB中的一种颜色，拥有数百万像素的摄像头通过数百万的感光点进行采集，得到RAW RGB格式的数据。RAW RGB每个像素只有R、G、B中的一种颜色。
2、ISP模块对RAW RGB格式的图像处理得到RGB图像：Sensor采集到的数据经过ISP模块进行插值和特效处理，还原出RGB三色。例如：某个感光点的颜色是R，ISP模块根据该感光点周围的G、B感光点数值计算出此感光点的G、B值，于是该点的像素值就被还原成值在0～255之间的RGB数值。
二、VDC数据处理
1、H.264编码：视频是由一帧帧的图片组成。以一个时长1小时，帧率为30fps，分辨率为1080P的视频举例，一帧未压缩的图片(yuv420)大小为：
1920*1080+1920*1080/4+1920*1080/4＝3110400byte，
视频总大小为：
3110400*30*3600＝335923200000byte＝313G，
可见未压缩编码的视频数据量太大，不便于传输和存储。因此需要对YUV图像数据进行H.264编码转换。基于TDA4VM硬件，使用ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm提供的Enc接口即可完成。
2、增加UTC时间水印：为了便于直观显示图像数据的时间，需要对图像数据打上时间水印。本方案使用OpenCV提供的库函数对图像进行缩放和修改。
3、数据传输及控制：对编码后的图像数据进行打包封装，通过实时流传输协议(Real time streaming protocol，RTSP)在通讯两端建立并控制媒体会话(session)，客户端通过播放(play)、录音(record)、暂停(pause)等来实时控制媒体流。
4、时间校准同步：通过车上安装的时间同步盒设备，实现车辆计算单元(Vehicledata computer，VDC)与车载信息娱乐系统(In vehicle information，IVI)的时间同步校准。
三、IVI数据处理
1、数据接收：VDC与IVI之间通过千兆以太网建立物理链接，视频数据由RTP传输给IVI。
2、H.264解码：与H.264编码对应，基于TDA4VM硬件，使用ti-processor-sdk-rtos-j721e-evm提供的Dec接口完成对视频数据的解码。
3、数据存储：视车载EMMC容量而定，一般为64G。对解码后的视频数据实时存储，常规视频执行周期性的循环覆盖存储，紧急和重要视频则进行保护存储，不允许覆盖和删除。
图2是根据本发明实施例的一种可选的车载图像处理系统的硬件架构图，如图2所示，该系统包括：前视摄像头21，图像信号处理模块22，车辆计算单元23，交换机24，车载信息娱乐系统25，用户操作面板26，时间同步盒27。
其中，前视摄像头用来采集车辆的行驶视频数据，并将采集到的行驶视频数据发送给图像信号处理模块进行处理。
图像信号处理模块，用于对车辆的行驶视频数据进行处理和还原，得到初始图像。
车辆计算单元，包括TDA4VM硬件，可以对初始图像进行编码，得到编码图像，以及可以对编码图像进行解码，得到解码图像。
交换机，包含千兆以太网，用于VDC和IVI之间的信息传输，可以将编码图像从VDC传输到IVI中。
车载信息娱乐系统，用于对解码图像进行存储及播放。
用户操作面板，用户可以通过操作面板，对解码图像进行播放，暂停等操作，便于用户查找所需的行驶视频数据。
时间同步盒，用于同步VDC和IVI的时间，其中，虚线部分表示可以进行时间同步。
图3是根据本发明实施例的一种可选的车载图像处理系统的软件架构图，如图3所示，主要包括VDC和IVI。
其中，在VDC中：首先通过ISP处理模块对摄像头驱动模块采集到的视频数据进行处理，得到初始图像；其次对初始图像进行软件和硬件编码，得到编码图像，然后将编码图像数据进行打包与封装，最后通过RTP将编码图像发送至IVI中。
在IVI中：首先通过RTP接收到编码图像，其次对编码图像进行软件和硬件解码，得到解码图像，然后对解码图像进行存储，最后可以对解码图像进行播放，同时用户可以在操作界面对解码图像进行操作，以获得所需的历史行驶图像。
需要说明的是，图中虚线部分表示可以进行时间同步。
本方案提供的车载图像的处理方法，使用预装的前视摄像头进行闭环数据处理，能够实现行车记录仪的功能；同时，还能够对数据进行闭环数据流处理，使用硬件同步盒，对控制器时间进行时间校准同步。
实施例2
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆图像的处理装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的车辆图像的处理方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。
图4是根据本发明实施例的一种车辆图像的处理装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
获取模块40，用于通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；
编码模块42，用于通过车辆的车辆动态控制系统对初始图像进行编码，得到编码图像；
存储模块44，用于通过车辆的车载信息娱乐系统对编码图像进行存储。
可选地，获取模块包括：采集单元，用于通过摄像头采集原始图像，其中，原始图像中每个像素包含三原色信息中任意一种颜色信息；第一处理单元，用于对原始图像进行格式转换，得到初始图像。
可选地，第一处理单元包括：还原子单元，用于对原始图像进行图像还原，得到还原图像，其中，还原图像中每个像素包含三原色信息；第一处理子单元，用于对于还原图像进行格式转换，得到初始图像。
可选地，还原子单元还用于：获取原始图像中第一像素包含的第一颜色信息，以及第二像素包含的第二颜色信息，其中，第一像素为原始图像中任意一个像素，第二像素为原始图像中与第一像素相邻的像素，第一颜色信息对应的类型与第二颜色信息对应的类型不同；基于第二颜色信息，确定第一像素对应的第三颜色信息，其中，第二颜色信息对应的类型与第三颜色信息对应的类型相同；基于第一颜色信息和第三颜色信息，得到还原图像。
可选地，第一处理子单元还用于：通过预设转换公式对还原图像进行格式转换，得到初始图像。
可选地，编码模块包括：编码单元，用于通过车辆动态控制系统按照目标编码格式对初始图像进行编码，得到第一图像；第二处理单元，用于通过车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像。
可选地，第二处理单元包括：同步子单元，用于对车辆动态控制系统和车载信息娱乐系统进行时间同步；第二处理子单元，用于通过时间同步后的车辆动态控制系统对第一图像增加时间水印，得到编码图像。
可选地，存储模块包括：解码单元，用于通过车载信息娱乐系统按照目标解码格式对编码图像进行解码，得到解码图像；存储单元，用于通过车载信息娱乐系统对解码图像进行存储。
可选地，存储单元包括：第一确定子单元，用于确定车载信息娱乐系统中的存储器的剩余空间；第二确定子单元，用于响应于剩余空间小于预设阈值，确定存储器中存储的目标图像；删除子单元，用于从存储器中删除目标图像；存储子单元，用于将解码图像存储至存储器。
可选地，第二确定子单元还用于：确定存储器中存储的历史图像的类型；响应于历史图像的类型为预设类型，确定历史图像为目标图像。
实施例3
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：摄像头，用于获取车辆的初始图像；车载动态控制系统，与摄像头连接，用于对初始图像进行编码，得到编码图像；车载信息娱乐系统，与车载动态控制系统连接，用于对编码图像进行存储。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一项的车辆图像的处理方法。
实施例5
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的车辆图像的处理方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆图像的处理方法，其特征在于，包括：
通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，所述初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；
通过所述车辆的车辆动态控制系统对所述初始图像进行编码，得到编码图像；
通过所述车辆的车载信息娱乐系统对所述编码图像进行存储。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，包括：
通过所述摄像头采集原始图像，其中，所述原始图像中每个像素包含三原色信息中任意一种颜色信息；
对所述原始图像进行格式转换，得到所述初始图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述原始图像进行格式转换，得到所述初始图像，包括：
对所述原始图像进行图像还原，得到还原图像，其中，所述还原图像中每个像素包含所述三原色信息；
对于所述还原图像进行格式转换，得到所述初始图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述原始图像进行图像还原，得到还原图像，包括：
获取所述原始图像中第一像素包含的第一颜色信息，以及第二像素包含的第二颜色信息，其中，所述第一像素为所述原始图像中任意一个像素，所述第二像素为所述原始图像中与所述第一像素相邻的像素，所述第一颜色信息对应的类型与所述第二颜色信息对应的类型不同；
基于所述第二颜色信息，确定所述第一像素对应的第三颜色信息，其中，所述第二颜色信息对应的类型与所述第三颜色信息对应的类型相同；
基于所述第一颜色信息和所述第三颜色信息，得到所述还原图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述车辆的车辆动态控制系统对所述初始图像进行编码，得到编码图像，包括：
通过所述车辆动态控制系统按照目标编码格式对所述初始图像进行编码，得到第一图像；
通过所述车辆动态控制系统对所述第一图像增加时间水印，得到所述编码图像。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述车辆的车载信息娱乐系统对所述编码图像进行存储，包括：
通过所述车载信息娱乐系统按照目标解码格式对所述编码图像进行解码，得到解码图像；
通过所述车载信息娱乐系统对所述解码图像进行存储。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过所述车载信息娱乐系统对所述解码图像进行存储，包括：
确定所述车载信息娱乐系统中的存储器的剩余空间；
响应于所述剩余空间小于预设阈值，确定所述存储器中存储的目标图像；
从所述存储器中删除所述目标图像；
将所述解码图像存储至所述存储器。
8.一种车辆图像的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于通过车辆中内置的摄像头获取初始图像，其中，所述初始图像中每个像素包含明亮度信息和色度信息；
编码模块，用于通过所述车辆的车辆动态控制系统对所述初始图像进行编码，得到编码图像；
存储模块，用于通过所述车辆的车载信息娱乐系统对所述编码图像进行存储。
9.一种车辆，其特征在于，包括：
摄像头，用于获取所述车辆的初始图像；
车载动态控制系统，与所述摄像头连接，用于对所述初始图像进行编码，得到编码图像；
车载信息娱乐系统，与所述车载动态控制系统连接，用于对所述编码图像进行存储。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的车辆图像的处理方法。
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