CN116308059A - 货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置 - Google Patents

货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116308059A
CN116308059A CN202310302965.5A CN202310302965A CN116308059A CN 116308059 A CN116308059 A CN 116308059A CN 202310302965 A CN202310302965 A CN 202310302965A CN 116308059 A CN116308059 A CN 116308059A
Authority
CN
China
Prior art keywords
layout
goods
roadway
warehouse
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202310302965.5A
Other languages
English (en)
Inventor
盛佳璇
陈珍
丁建辉
曹宜超
张卫健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202310302965.5A priority Critical patent/CN116308059A/zh
Publication of CN116308059A publication Critical patent/CN116308059A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F40/00—Handling natural language data
    • G06F40/10—Text processing
    • G06F40/12—Use of codes for handling textual entities
    • G06F40/126—Character encoding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本公开提供了一种货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法，涉及仓储管理技术领域。货格位置确定方法的具体实现方案为：基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同；基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记；基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。该实施方式提高了货格位置确定的准确性。

Description

货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置
技术领域
本公开涉及计算机应用技术领域，具体涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。
背景技术
现代物流企业中，较大型货物仓库通常放置有很多相对独立的货架，通常这些货架的布局可以分成矩形排列、鱼骨型排列等形式，现有舱内编码方法均采用货架陈列整齐，货位分布均匀且无其他障碍物的仓库进行研究，没有考虑真实环境中货架布局复杂，货位分布稀疏且仓库内存在其他物体的情形，与实际情况存在较大出入。
发明内容
提供了一种货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
根据第一方面，提供了一种货格位置确定方法，该方法包括：基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同；基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记；基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。
根据第二方面，提供了一种拣货路径优化方法，该方法包括：获取待规划路径上的任意两个规划位置点；确定两个规划位置点在仓库的实际货格位置，实际货格位置由第一方面任一实现方式的货格位置确定方法得到；基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离；基于距离，确定待规划路径对应的拣货路径。
根据第三方面，提供了一种货格位置确定装置，该装置包括：坐标计算单元，被配置成基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同；标记确定单元，被配置成基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记；编号确定单元，被配置成基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；位置确定单元，被配置成基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。
根据第四方面，提供了一种拣货路径优化装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取待规划路径上的任意两个规划位置点；拣选确定单元，被配置成确定两个规划位置点在仓库的实际货格位置，实际货格位置由第三方面任一实现方式的货格位置确定方法得到；距离计算单元，被配置成基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离；路径确定单元，被配置成基于距离，确定待规划路径对应的拣货路径。
根据第五方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面或第二方面任一实现方式描述的方法。
根据第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面或第二方面任一实现方式描述的方法。
根据第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面或第二方面任一实现方式描述的方法。
本公开的实施例提供的货格位置确定方法和装置，首先，基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同；其次，基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记；再次，基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；最后，基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。由此，先基于仓库中最小货格划分多个布局单元，通过布局单元确定拣货坐标；通过位置标记对仓库中缺失实际货格的布局单元进行标记，通过巷道编号将仓库中各个实际的货格与巷道相对应，整体反映货格所对应的巷道，采用多维的实际货格位置表示方式，准确表征了仓库内的所有物体的位置信息与真实环境的映射关系，提高了仓库中货格的实际位置确定的准确性。
本公开的实施例提供的拣货路径优化方法和装置，首先，获取待规划路径上的任意两个规划位置点；其次，确定两个规划位置点在仓库的实际货格位置；再次，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离；最后，基于距离，确定待规划路径对应的拣货路径。由此，在确定规划位置点的实际货格位置之后，基于各个规划位置点的实际货格位置，对规划位置点进行距离计算，可以得到规划路径中距离最小的拣货路径，相对于传统拣货路径得到方式，本公开能够获取仓库中每个物体的实际位置信息，将实际位置信息作为仓库路径计算的输入，为仓库拣选路径优化提供了基础能力，提高了拣选路径得到效率。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开货格位置确定方法的一个实施例的流程图；
图2是本公开栅格化仓库布局图的一种结构示意图；
图3是根据本公开拣货路径优化方法的一个实施例的流程图；
图4是根据本公开货格位置确定装置的一个实施例的结构示意图；
图5是根据本公开拣货路径优化装置的一个实施例的结构示意图；
图6是用来实现本公开实施例的货格位置确定方法或拣货路径优化方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本实施例中，“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
本公开提供了一种货格位置确定方法，图1示出了根据本公开货格位置确定方法的一个实施例的流程100，上述货格位置确定方法包括以下步骤：
步骤101，基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标。
本实施例中，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同。
本实施例中，基于仓库布局图中各个货架的排列、布局，将仓库布局图对应的仓库划分为多个货架陈列区，各个货架陈列区包括多个货架，每个货架被划分为多个布局单元，各个货架陈列区具有相应的编号，其中，布局单元是仓库布局图中对仓库中货架划分的矩形或正方形的区域单元，每货架上具有多个布局单元，布局单元填满了货架。
在实际的仓库中，每个货架中具有多个货格，货格是容置容器或货物的格子，布局单元基于货架中货格的规格得到，对于分布均匀的仓库，布局单元的规格等于货架中各个货格的规格；对于分布不均匀的仓库(例如，货格不统一的仓库)，布局单元的规格等于最小货格的规格，其中规格是指长度、宽度、高度等信息。
本实施例中将仓库中货架划分为多个布局单元之后，不论各个布局单元是否均与货格相对应，所有布局单元组合在一起可以整体表征仓库的货架的布局。
本实施例中，将仓库划分为多个货架陈列区之后，各个货架陈列区之间具有通道、各个货架陈列区中货架之间也具有相应的通道，通过仓库布局图中各个货架的布局可以实际确定各个通道的宽度、通过最小货格的规格确定布局单元的规格，在对各个布局单元进行仓库布局图平面坐标上横向和纵向的编码之后，可以确定各个布局单元在巷道上的拣选点，以及拣选点的拣货坐标，即布局单元的拣货坐标。
步骤102，基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记。
本实施例中，仓库中实际的货格是实际存在在仓库中的货格，由于布局单元是基于货架中最小货格的规格确定，仓库中每个实际的货格一定具有对应的布局单元，为此，每个实际的货格一定具有相应的拣货坐标。鉴于非规则分布的仓库中货架一些区域可能存在障碍物，如图2中的障碍物z；或者货架的一些区域不存在，每个布局单元不一定与实际的货格(如图2中的长方形区域)相对应，货格相对所在的货架的位置标记用于标记货格在仓库中是否存在，进一步，位置标记还可以详细标记实际货格相对货架在货架中的相对位置。
步骤103，基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号。
本实施例中，巷道是基于通过货架的布局得到的通道，对于货架陈列区中各个货架之间的长度方向的通道也为巷道；可选地，在对仓库布局图进行划分之后，各个相邻货架陈列区之间的通道为巷道。
本实施例中，在对仓库布局图进行区域划分之后，或者货架之间巷道划分之后，对巷道进行编号，基于各个巷道上各个拣货坐标的分布，可以唯一确定各个巷道所对应的编号，通过各个拣货坐标所在巷道的巷道编号可以进一步定位拣货坐标所在的货架中分布。
步骤104，基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。
本实施例中，实际货格位置由拣货坐标、巷道编号、位置标记共同表述，实现了采用多维表示法对仓库内的所有物体进行编码表示，从而准确表示仓库内的所有物体的位置信息并与真实环境形成一一映射关系。例如，仓库中实际货格位置由
Figure BDA0004149665610000051
共同表述，其中，/>
Figure BDA0004149665610000052
为拣货坐标，/>
Figure BDA0004149665610000053
为巷道编号，ki为位置标记。图2中A处表示的实际货格位置为(1，3.4，3，1，0)，B处的实际货格位置为(34.1，8.5，6，3，0)，而与B货格相邻的上排实际货格位置为(34.1，9.1，7，3，1)，同理，C的实际货格位置为(42.1，8.0，6，3，1)。
本公开的实施例提供的货格位置确定方法，首先，基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同；其次，基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记；再次，基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；最后，基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。由此，先基于仓库中最小货格划分多个布局单元，通过布局单元确定拣货坐标；通过位置标记对仓库中缺失实际货格的布局单元进行标记，通过巷道编号将仓库中各个实际的货格与巷道相对应，整体反映货格所对应的巷道，采用多维的实际货格位置表示方式，准确表征了仓库内的所有物体的位置信息与真实环境的映射关系，提高了仓库中货格的实际位置确定的准确性。
在本公开的一些可选实现方式中，上述基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标包括：响应于获取的仓库布局图未提供坐标系，对仓库布局图进行栅格化处理，构建栅格坐标系；基于栅格坐标系下初始坐标和仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标。
本实施例中，仓库布局图是仓库平面图，在仓库平面图未提供坐标系时，若要计算仓库中每个布局单元的坐标，则首先需要对仓库平面图进行栅格化处理，从而构建坐标系。
如下图2所示，可以利用图像处理工具将仓库平面图处理成由n*n(n为大于1的自然数)个正方形栅格组成的栅格地图，然后将仓库左下角位O点作为初始坐标建立坐标系，其中，O点向右为X轴正方向，O点向上为Y轴正方向。
首先对仓内环境进行栅格化处理，然后对仓库环境建立坐标系，可以准确表示仓库内的所有物体的位置信息并与真实环境形成一一映射关系。一方面，该方法充分考虑了真实环境中布局复杂，货架分布不均匀的问题，另一方面，结合栅格化技术对仓库平面图建立坐标系，提供了坐标计算能力。
本可选实现方式提供的计算布局单元对应的拣货坐标的方法，在仓库布局图未提供坐标系时，对仓库布局图进行栅格化处理，为各个布局单元的拣货坐标的计算提供了基础计算手段，保证了拣货坐标计算的准确性。
可选地，上述基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标包括：响应于获取的仓库布局图具有坐标系，在仓库布局图的坐标系下，基于仓库布局图中货架的布局，将仓库中的货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元在仓库布局图的坐标系下的拣货坐标。
在本实施例的一些可选实现方式中，上述基于栅格坐标系下初始坐标和仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标包括：在栅格坐标系下，将仓库布局图中的货架划分为多个货架陈列区，使每个货架陈列区由至少一个矩形排列的货架组成；将多个货架陈列区中相邻的两个货架陈列区之间竖直方向的通道作为纵向巷道，各个货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向的通道作为横向巷道；将每个货架陈列区中的货架表示为仓库中布局单元的集合，各个布局单元的规格相同；对于每个布局单元，取其面向纵向巷道的边的中点作为拣货点；分别对每个货架陈列区的各个布局单元进行编号，使各个布局单元具有该货架陈列区相应的列号和行号；针对各个布局单元，基于该布局单元的规格、行号、列号、所在货架陈列区的横向巷道宽度、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算该布局单元对应的拣货点的拣货坐标。
如图所示2，设仓库内共有m个货架陈列区，每个货架陈列区以集合H＝[h1,h2,…,hm]表示，共形成m-1个区域间通道，其中，每个通道间宽度为
Figure BDA0004149665610000071
每个区域由M行N列的矩形排列货架组成，其中，每行货架由两行货格构成。将T表示为仓库内的货格集合，T＝[t1,t2,…,tm]。该仓库中，每个货格长度均为l，宽度均为w.每排货架长度方向间的通道宽度为W1。
各个货架陈列区中的所有布局单元从左下角开始，按照从左到右，从下向上统一依次编号。对于每一个布局单元，取其面向通道的边中点处作为拣货点，每个布局单元仅存在一处拣货点，并且拣货点存在一个通道中。
本可选实现方式中，仓库布局图中的货架一般为矩形，货架陈列区之间竖直方向为货架的宽度方向，货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向为货架的长度方向，仓库布局图中的货架也即仓库中各个货架均对应有相应的纵向巷道和横向巷道，而纵向巷道和横向巷道统称为拣货坐标所在巷道。
本实施例中，栅格坐标系的初始坐标可以是根据需求而自定义的坐标，例如将仓库布局图左下角的原点作为初始坐标。
本可选实现方式提供的拣货坐标得到方法，基于仓库中货架的密集度，将仓库中的货架划分为多个货架陈列区，将相邻的两个货架陈列区之间竖直方向的通道作为纵向巷道，将货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向的通道作为横向巷道，自初始坐标开始，对布局单元进行行列编号，并基于布局单元规格、行号、列号、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算布局单元对应的拣选点的拣货坐标，从而为得到布局单元的拣货坐标提供了一种可靠的实现方式。
可选地，上述基于栅格坐标系下初始坐标和仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标包括：在仓库布局图的坐标系下，将仓库布局图中的货架划分为多个货架陈列区，使每个货架陈列区由至少一个矩形排列的货架组成；将多个货架陈列区中相邻的两个货架陈列区之间竖直方向的通道作为纵向巷道，各个货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向的通道作为横向巷道；将每个货架陈列区中的货架表示为仓库中布局单元的集合，各个布局单元的规格相同；对于每个布局单元，取其面向纵向巷道的边的中点作为拣货点；自仓库布局图原点开始，按照从左到右、从下向上的顺序，分别对每个货架陈列区的各个布局单元进行编号，使各个布局单元具有该货架陈列区相应的列号和行号；针对各个布局单元，基于该布局单元的规格、行号、列号、所在货架陈列区的横向巷道宽度、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算该布局单元对应的拣货点的拣货坐标。
在本实施例的一些可选实现方式中，每排货架由两行布局单元组成，上述针对各个布局单元，基于该布局单元的规格、行号、列号、所在货架陈列区的横向巷道宽度、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算该布局单元对应的拣货点的拣货坐标包括：
针对各个布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；响应于该布局单元的行号模二等于零，使该布局单元的纵坐标等于栅格坐标下初始纵坐标值加第一纵坐标值、第二纵坐标值三者之和，第一纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元所在的货架陈列区的横向巷道宽度，第二纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元的宽度值。
使该布局单元的横坐标等于栅格坐标系下初始横坐标值、第一横坐标值、第二横坐标值、第三横坐标值四者之和，第一横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度的和，第二横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有布局单元的长度的和，第三横坐标值等于该布局单元的列号乘以布局单元的长度减去该长度的二分之一；该布局单元的纵坐标和横坐标共同组成该布局单元的拣货坐标。
仓库中任意第i个布局单元(图2中未示出)的拣货点记为vi，它在所属货架陈列区内从下向上的行号记为im、从左向右的列号记为in。将
Figure BDA0004149665610000091
表示为布局单元i的坐标，则其横坐标计算式如式(1)所示：
Figure BDA0004149665610000092
在式(1)中，x0为栅格坐标系的初始坐标中的初始横坐标值，in∈(1,2,..,N)
纵坐标计算方式如式(2)所示：
Figure BDA0004149665610000093
在式(2)中，im∈(1,2,..,M)，“mod”表示求余数，y0是栅格坐标系的初始坐标中的初始纵坐标值。
本可选实现方式提供的布局单元的拣货坐标得到方法，在货架由两行布局单元组成时，在布局单元的行号模二等于零时，通过初始纵坐标值、第一纵坐标值、第二纵坐标值确定布局单元的纵坐标；通过初始横坐标值、第一横坐标值、第二横坐标值、第三横坐标值确定布局单元的横坐标，将纵坐标与横坐标共同组成布局单元的拣货坐标，由此，为布局单元的拣货坐标的得到提供一种可靠的实现方式。
可选地，响应于该布局单元的行号模二不等于零，使该布局单元的纵坐标等于使该布局单元的纵坐标等于栅格坐标下初始纵坐标值加第三纵坐标值、第四纵坐标值三者之和，第三纵坐标值等于该布局单元的行号除以二的整数乘以该布局单元所在的货架陈列区的横向巷道宽度，第四纵坐标值等于该布局单元的行号除以二的整数乘以该布局单元的宽度值，具体如式(2)中的上部分所示。
在本公开的另一个实施例中，上述货格位置确定方法还包括：基于预设的货格库位映射关系，确定各个货格的库位编号，货格库位映射关系用于表征库位编号与货格对应关系；在实际货格位置中添加库位编号。
真实仓库环境中，每一个货格都包含库位ID，为了更全面的表征货格位置，需要将拣货坐标与其所属货格的库位ID进行一一映射，例如，该货格库位ID为ki，通过拣货坐标、位置标记、巷道编号得到的实际货格位置为
Figure BDA0004149665610000101
添加库位ID之后对应的实际货格位置为/>
Figure BDA0004149665610000102
本实施例中，实际货格位置是一种由多维坐标表示的位置信息，其可以反映货格的拣选点坐标、相对巷道的位置、实际是否缺失以及与真实仓库的库位。
真实仓内环境中，由于仓库布局复杂，仅依靠布局单元的拣货坐标等信息无法完整表示货格，本公开综合仓库内环境全局信息，提出了一种多维位置表示法，通过拣货坐标、巷道编号、位置标记、库位编号共同表述货格实际位置。
本实施例提供的货格位置确定方法，将货格的拣货点位置信息与其所属货格的库位ID进行一一映射，能够与仓库中的储位进行一一匹配。进行映射后能够计算订单中不同货格间的拣货路径，从而提高了路径优化效果。
在本实施例的一些可选实现方式中，上述基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记包括：
对于仓库中各排货架上的货格，响应于该货格不存在，为该货格标记第一标记；响应于该货格存在，为该货格标记第二标记，第一标记与第二标记不相同。
本实施例中，第一标记和第二标记可以基于标记需求进行实际设置，例如，第一标记为“0”，第二标记为“1”。真实仓库内环境中货架分布不均匀，通过标记第一标记和第二标记确定位置标记，可以使货格位置确定方法运行于其上的执行主体有效地确定实际存在或不存在的货格。
本可选实现方式提供的确定位置标记的方法，对于仓库中实际存在的货格，使位置标记为第一标记；对于仓库中不存在的货格，使位置标记为第二标记，第一标记与第二标记，从而有效地标注了存在实际货格的布局单元，即货格是否在仓库有所缺失。
在本实施例的一些可选实现方式中，每排货架包括相邻两行货格，基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记包括：
对于仓库中各排货架上的各个货格，响应于该货格位于该排货架的上行，为该货格标记第三标记；响应于该货格位于该排货架的下行，为该货格标记第四标记，第四标记与第三标记不相同。
本实施例中，由于每排货架共有两行货架组成，因此，需要对货架上下行货格进行区分，第三标记和第四标记可以基于标记需求进行实际设置，例如，将对应上行货格的第三标记统一标记为“1”，将对应下行货格的第四标记统一标记为“0”。
本可选实现方式中，由于每排货架包括两行货格，为了有效地定位实际仓库中每行货格是否存在，通过不相同的第三标记和第四标记对货格位置进行标记，提高了货格位置标记的可靠性，提高了实际拣货位置得到的可靠性。
可选地，每排货架包括两行以上货架，上述基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记包括：为货架中的各排货格赋予排号编号，针对货架中的各个货格，为该货格标记该货格所在排的排号编号。
在本实施例的一些可选实现方式中，上述基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号包括：将仓库布局图中的货架划分为多个货架陈列区，使各个货架陈列区具有各自的货架陈列区的编号，其中，每个货架陈列区由至少一个矩形排列的货架组成，将多个货架陈列区中相邻的两个货架陈列区之间竖直方向的通道作为纵向巷道，各个货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向的通道作为横向巷道；自仓库布局图的初始坐标开始，按照从左到右、从下向上的顺序，分别对每个货架陈列区的各个布局单元进行编号，使各个布局单元具有该货架陈列区相应的列号和行号。
对于各个拣货坐标对应的布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；响应于该布局单元的行号模二等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加一，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号；响应于该布局单元的行号模二不等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加二，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号。
本实施例中，拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号和所在横向巷道的巷道编号共同表征了拣货坐标所在巷道的巷道编号。
本可选实现方式提供的确定巷道的巷道编号的方法，基于布局单元的行号确定拣货坐标所在巷道的巷道编号，从而可以使拣货坐标对应的货格能够在实际的仓库中被唯一表示，从而可以全面的保证货格的实际位置。
由本公开提供的货格位置确定方法确定的货格的实际货格位置，可以实际的标注仓库中实际的货格，在控制搬运机器人进行货物拣选时，通过实际货格位置可以为搬运机器人提供可以位置信息；在进行拣货路径优化时，可以通过得到的实际货格位置，为最优的拣选路径的提取可靠的依据。
图3示出了根据本公开拣货路径优化方法的一个实施例的流程300，上述拣货路径优化方法包括以下步骤：
步骤301，获取待规划路径上的任意两个规划位置点。
本实施例中，规划位置点是属于待规划路径上的点，由于规格位置点有多种排布顺序，则待规划路径可以有多种实现方式，通过所有规划位置点中所有任意两个规划位置点的距离之后，可以得到距离最短的待规划路径，该距离最短的待规划路径即为拣选路径。
步骤302，确定两个规划位置点在仓库的实际货格位置。
本实施例中，规划位置点在仓库的实际货格位置可以通过上述货格位置确定方法确定。
本实施例中，实际货格位置是真实反映规划位置点在仓库的货格的实际位置，该实际货格位置也可以反映拣货坐标，当搬运机器人在两个规划位置点运行时，如果运行的路线上具有障碍物时，计算两个规划位置点之间的距离时，需要计算避开该障碍物的运行的路线的实际距离。
步骤303，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离。
本实施例中，实际货格位置包括：布局单元的拣货坐标、巷道编号以位置标记，实际货格位置中的位置标记可以反映仓库中的货格是否存在，即货格中的货物是否可以拣选。巷道编号以及拣货坐标可以将规划位置点定位在仓库中的货格在仓库的真实位置所在。
步骤304，基于距离，确定待规划路径对应的拣货路径。
本实施例中，在得到待规划路径上所有规划位置点与其他位置点之间的距离之后，针对各个规划位置点，选取该规划位置点与其他位置之间距离最小的规划位置点，得到待规划路径的所有规划位置点的排列顺序，将该排列顺序的规划路径作为拣货路径。
例如，待规划路径包括：A’、B’、C’、D’四个规划位置点，通过四个规划位置点的实际货格位置，可以得到A’与D’在仓库中的距离最小，D’与C’的距离，相对于D’与B’的距离较小，则拣货路径可以是：A’→D’→C’→B’。
本公开的实施例提供的拣货路径优化方法，首先，获取待规划路径上的任意两个规划位置点；其次，确定两个规划位置点在仓库的实际货格位置；再次，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离；最后，基于距离，确定待规划路径对应的拣货路径。由此，在确定规划位置点的实际货格位置之后，基于各个规划位置点的实际货格位置，对规划位置点进行距离计算，可以得到规划路径中距离最小的拣货路径，相对于传统拣货路径得到方式，本公开能够获取仓库中每个物体的实际位置信息，将实际位置信息作为仓库路径计算的输入，为仓库拣选路径优化提供了基础能力，提高了拣选路径得到效率。
在本公开的一些可选实现方式中，实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离包括：响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号、纵向巷道的巷道编号均相等，检测两个规划位置点的货架的位置标记是否相等；响应于检测到两个规划位置点的货架的位置标记相等，基于两个规划位置点对应的拣货坐标和横向巷道的横向巷道宽度，计算两个规划位置点的距离；响应于检测到两个规划位置点的货架的位置标记不相等，两个规划位置点的距离等于两个规划位置点对应的横向巷道的横向巷道宽度。
如图2所示，M1、M2、M3三个货格的横向巷道的巷道编号、纵向巷道的巷道编号均相等，其中，货格M1与货格M2的位置标记(上下排编号)相等，则两个规划位置点的距离等于货格M2的拣货坐标中纵向坐标值减去货格M1的拣货坐标中横向坐标值，再加上货格M1与货格M2之间横向巷道的横向巷道宽度。
货格M1与货格M3的位置标记(上下排编号)不相等，则两个规划位置点的距离等于货格M1与货格M3之间横向巷道的横向巷道宽度。
本可选实现方式提供的计算两个规划位置点的距离的方法，在两个规划位置点的横向巷道的巷道编号、纵向巷道的巷道编号均相等时，通过位置标记、横向巷道的横向巷道宽度或拣货坐标计算两个规划位置点之间的距离，为规划位置点距离计算提供了一种可选的实现方式。
本实施例中，规划位置点一般为与库位ID相对应的点，可选地，上述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号、位置标记、库位编号；巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离包括：检测库位编号是否为空，响应于库位编号不为空，检测两个规划位置点的横向巷道的巷道编号是否相等；若两个规划位置点的横向巷道的巷道编号相等，检测两个规划位置点的纵向巷道的巷道编号是否相等；若两个规划位置点的纵向巷道的巷道编号相等，检测两个规划位置点的货架的位置标记是否相等；响应于检测到两个规划位置点的货架的位置标记相等，基于两个规划位置点对应的拣货坐标和横向巷道的横向巷道宽度，计算两个规划位置点的距离；响应于检测到两个规划位置点的货架的位置标记不相等，两个规划位置点的距离等于两个规划位置点对应的横向巷道的横向巷道宽度。
在本实施例的一些可选实现方式中，实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离包括：
响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号相同，基于两个规划位置点对应的拣货坐标、两个规划位置点所在货架陈列区左右相邻纵向巷道宽度、两个规划位置点同排同一侧端部货格对应的拣货坐标，计算两个规划位置点的距离。
本实施例中，两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号相同，则两个规划位置点位于同一货架陈列区，且两者的实际货格位置分别与不同排的货架相对应。两个规划位置点同排同一侧端部货格是指：分别与两个规划位置点均在同一排货架(货架为矩形)上的两个货格，且该两个货格均为所在排货架的端部的同一侧，如两个规划位置点分别为第一规划位置点和第二规划位置点，和第一规划位置点在同一排货架的最左端的货格、以及和第二规划位置点在同一排货架的最左端的货格即为两个规划位置点同排同一侧端部货格。
如图2所示，两个规划位置点对应的货格M4与货格M5的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号相同，存在两种情况：1)货格M4与货格M5的拣货坐标中的横坐标值相同，纵坐标值不相同。2)货格M6与货格M7的拣货坐标中的横坐标值与纵坐标值均不相同。针对上述情况，具有两种拣货方式：1)从货格M4的拣货坐标的纵向巷道移动至货格M5处。2)从货格M6的拣货坐标的纵向巷道移动至货格M7处，或者从货格M6的拣货坐标右侧相邻的纵向巷道移动至货格M7处。无论那种拣货方式，两个规划位置点的距离dis采用如下公式(3)得到。
dis＝min(|(x1-xt)+(y1-yt)+wt|,|(xr-xl)+(yr-yl)+wr|)+
|(y2-x2)|(3)
xt、yt分别是货格M6在所在的货架陈列区的同排最左侧的货格的拣货坐标的横坐标和货格M7在该货架陈列区的同排最左侧的货格的拣货坐标的横坐标，wt是货格M6、货格M7在该货架陈列区的纵向巷道的巷道宽度，wr是货格M6、货格M7在该货架陈列区的右侧相邻的纵向巷道的巷道宽度,xr、yr分别是货格M6在该货架陈列区的同排最右侧的货格的拣货坐标的横坐标和货格M7在该货架陈列区的同排最右侧的货格的拣货坐标的横坐标，x1、y1分别是货格M6的拣货坐标的横坐标和货格M7的拣货坐标的横坐标，x2、y2分别是货格M6拣货坐标的纵坐标和货格M7的拣货坐标的纵坐标。
本可选实现方式提供的计算两个规划位置点的距离的方法，在两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号相同时，通过纵向巷道的纵向巷道宽度、拣货坐标计算两个规划位置点之间的距离，为规划位置点距离计算提供了另一种可选的实现方式。
在本实施例的一些可选实现方式中，上述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离包括：响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号相同，纵向巷道的巷道编号不同，基于两个规划位置点对应的拣货坐标、两个规划位置点的横向巷道宽度，计算两个规划位置点的距离。
如图2所示，货格M8、货格M9的横向巷道的巷道编号相同，纵向巷道的巷道编号不同，则两者直接的路线为直接从货格M8所在的横向巷道移动至货格M9所在的拣选点，不经过其他横向巷道，两者之间的距离为货格M9的拣货坐标的横坐标与货格M8的拣货坐标的横坐标的差值加上货格M8、货格M9的横向巷道的巷道宽度。
本可选实现方式提供的计算两个规划位置点的距离的方法，在两个规划位置点的横向巷道的巷道编号相同，纵向巷道的巷道编号不同时，通过横向巷道宽度、拣货坐标计算两个规划位置点之间的距离，为规划位置点距离计算提供了另一种可选的实现方式。
在本实施例的一些可选实现方式中，实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离包括：响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号不同，基于两个规划位置点对应的拣货坐标，计算两个规划位置点的距离。
如图2所示，货格M4与货格M9横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号不同，则两点间的距离基于两个规划位置点对应的拣货坐标采用曼哈顿距离计算公式得到。
本可选实现方式提供的计算两个规划位置点的距离的方法，在两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号不同时，通过拣货坐标计算两个规划位置点之间的距离，为规划位置点距离计算提供了另一种可选的实现方式。
进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了货格位置确定装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可应用于各种电子设备中。
如图4所示，本实施例提供的货格位置确定装置400包括：坐标计算单元401，标记确定单元402，编号确定单元403，位置确定单元404。其中，上述坐标计算单元401，可以被配置成基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同。上述标记确定单元402，可以被配置成基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记。上述编号确定单元403，可以被配置成基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号。上述位置确定单元404，可以被配置成基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。
在本实施例中，货格位置确定装置400中：坐标计算单元401，标记确定单元402，编号确定单元403，位置确定单元404的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤101、步骤102、步骤103、步骤104的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述坐标计算单元包括：构建模块(图中未示出)、计算模块(图中未示出)。其中，上述构建模块，可以被配置成响应于获取的仓库布局图未提供坐标系，对仓库布局图进行栅格化处理，构建栅格坐标系。上述计算模块，可以被配置成基于栅格坐标系下初始坐标和仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述计算模块进一步被配置成：在栅格坐标系下，将仓库布局图中的货架划分为多个货架陈列区，使每个货架陈列区由至少一个矩形排列的货架组成；将多个货架陈列区中相邻的两个货架陈列区之间竖直方向的通道作为纵向巷道，各个货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向的通道作为横向巷道；将每个货架陈列区中的货架表示为仓库中布局单元的集合，各个布局单元的规格相同；对于每个布局单元，取其面向纵向巷道的边的中点作为拣货点；分别对每个货架陈列区的各个布局单元进行编号，使各个布局单元具有该货架陈列区相应的列号和行号；针对各个布局单元，基于该布局单元的规格、行号、列号、所在货架陈列区的横向巷道宽度、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算该布局单元对应的拣货点的拣货坐标。
在本公开的一些可选实现方式中，每排货架由两行布局单元组成，上述计算模块进一步被配置成：针对各个布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；响应于该布局单元的行号模二等于零，使该布局单元的纵坐标等于栅格坐标系下初始纵坐标值、第一纵坐标值、第二纵坐标值三者之和，第一纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元所在的货架陈列区的横向巷道宽度，第二纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元的宽度值；使布局单元的横坐标等于栅格坐标系下初始横坐标值加上第一横坐标值、第二横坐标值、第三横坐标值四者之和，第一横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度的和，第二横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有布局单元的长度的和，第三横坐标值等于该布局单元的列号乘以布局单元的长度减去该长度的二分之一；该布局单元的纵坐标和横坐标共同组成该布局单元的拣货坐标。
在本公开的一些可选实现方式中，上述装置400还包括：映射单元(图中未示出)，上述映射单元被配置成：基于预设的货格库位映射关系，确定各个货格的库位编号，货格库位映射关系用于表征库位编号与货格对应关系；在实际货格位置中添加库位编号。
在本公开的一些可选实现方式中，上述标记确定单元402进一步被配置成：对于仓库中各排货架上的货格，响应于该货格不存在，为该货格标记第一标记；响应于该货格存在，为该货格标记第二标记，第一标记与第二标记不相同。
在本公开的一些可选实现方式中，每排货架包括相邻两行货格，标记确定单元进一步被配置成：对于仓库中各排货架上的各个货格，响应于该货格位于该排货架的上行，为该货格标记第三标记；响应于该货格位于该排货架的下行，为该货格标记第四标记，第四标记与第三标记不相同。
在本公开的一些可选实现方式中，上述编号确定单元403进一步被配置成：对于各个拣货坐标对应的布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；响应于该布局单元的行号模二等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加一，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号；响应于该布局单元的行号模二不等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加二，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号。
本公开的实施例提供的货格位置确定装置，首先，坐标计算单元401基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，布局单元的规格与仓库中的最小货格的规格相同；其次，标记确定单元402基于仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定货格相对所在的货架的位置标记；再次，编号确定单元403基于仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；最后，位置确定单元404基于货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定货格的实际货格位置。由此，先基于仓库中最小货格划分多个布局单元，通过布局单元确定拣货坐标；通过位置标记对仓库中缺失实际货格的布局单元进行标记，通过巷道编号将仓库中各个实际的货格与巷道相对应，整体反映货格所对应的巷道，采用多维的实际货格位置表示方式，准确表征了仓库内的所有物体的位置信息与真实环境的映射关系，提高了仓库中货格的实际位置确定的准确性。
继续参见图5，作为对上述图3所示方法的实现，本申请提供了一种拣货路径优化装置的一个实施例。该装置实施例与图3所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图5所示，本实施例提供的拣货路径优化装置500包括：获取单元501，拣选确定单元502，距离计算单元503，路径确定单元504。其中，上述获取单元501，可以被配置成获取待规划路径上的任意两个规划位置点。上述拣选确定单元502，可以被配置成确定两个规划位置点在仓库的实际货格位置，实际货格位置由本公开提供的货格位置确定方法得到。上述距离计算单元503，可以被配置成基于实际货格位置，计算两个规划位置点的距离。上述路径确定单元504，可以被配置成基于距离，确定待规划路径对应的拣货路径。
在本实施例中，拣货路径优化装置500中：获取单元501，拣选确定单元502，距离计算单元503，路径确定单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图3对应实施例中的步骤301、步骤302、步骤303、步骤304的相关说明，在此不再赘述。
在本公开的一些可选实现方式中，实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，距离计算单元503进一步被配置成：响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号、纵向巷道的巷道编号均相等，检测两个规划位置点的货架的位置标记是否相等；响应于检测到两个规划位置点的货架的位置标记相等，基于两个规划位置点对应的拣货坐标和横向巷道的横向巷道宽度，计算两个规划位置点的距离；响应于检测到两个规划位置点的货架的位置标记不相等，两个规划位置点的距离等于两个规划位置点对应的横向巷道的横向巷道宽度。
在本公开的一些可选实现方式中，实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，距离计算单元503进一步被配置成：响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号相同，基于两个规划位置点对应的拣货坐标、两个规划位置点所在货架陈列区左右相邻纵向巷道宽度、两个规划位置点同排同一侧端部货格对应的拣货坐标，计算两个规划位置点的距离。
在本公开的一些可选实现方式中，实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，距离计算单元503进一步被配置成：响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号相同，纵向巷道的巷道编号不同，基于两个规划位置点对应的拣货坐标、两个规划位置点的横向巷道宽度，计算两个规划位置点的距离。
在本公开的一些可选实现方式中，实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，距离计算单元503进一步被配置成：响应于两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号不同，基于两个规划位置点对应的拣货坐标，计算两个规划位置点的距离。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如货格位置确定方法或拣货路径优化方法。例如，在一些实施例中，货格位置确定方法或拣货路径优化方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的货格位置确定方法或拣货路径优化方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行货格位置确定方法或拣货路径优化方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程货格位置确定装置或拣货路径优化装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (29)

1.一种货格位置确定方法，所述方法包括：
基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，所述布局单元的规格与所述仓库中的最小货格的规格相同；
基于所述仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定所述货格相对所在的货架的位置标记；
基于所述仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；
基于所述货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定所述货格的实际货格位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标包括：
响应于获取的仓库布局图未提供坐标系，对所述仓库布局图进行栅格化处理，构建栅格坐标系；
基于所述栅格坐标系下初始坐标和所述仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述栅格坐标系下初始坐标和所述仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标包括：
在所述栅格坐标系下，将所述仓库布局图中的货架划分为多个货架陈列区，使每个货架陈列区由至少一个矩形排列的货架组成；
将所述多个货架陈列区中相邻的两个货架陈列区之间竖直方向的通道作为纵向巷道，各个货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向的通道作为横向巷道；
将每个货架陈列区中的货架表示为仓库中布局单元的集合，各个布局单元的规格相同；
对于每个布局单元，取其面向所述纵向巷道的边的中点作为拣货点；
分别对每个货架陈列区的各个布局单元进行编号，使各个布局单元具有该货架陈列区相应的列号和行号；
针对各个布局单元，基于该布局单元的规格、行号、列号、所在货架陈列区的横向巷道宽度、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算该布局单元对应的拣货点的拣货坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，每排货架由两行布局单元组成，所述针对各个布局单元，基于该布局单元的规格、行号、列号、所在货架陈列区的横向巷道宽度、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算该布局单元对应的拣货点的拣货坐标包括：
针对各个布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；
响应于该布局单元的行号模二等于零，使该布局单元的纵坐标等于所述栅格坐标系下初始纵坐标值、第一纵坐标值、第二纵坐标值三者之和，所述第一纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元所在的货架陈列区的横向巷道宽度，所述第二纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元的宽度值；
使该布局单元的横坐标等于所述栅格坐标系下初始横坐标值、第一横坐标值、第二横坐标值、第三横坐标值四者之和，所述第一横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度的和，所述第二横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有布局单元的长度的和，所述第三横坐标值等于该布局单元的列号乘以布局单元的长度减去该长度的二分之一；
该布局单元的纵坐标和横坐标共同组成该布局单元的拣货坐标。
5.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：
基于预设的货格库位映射关系，确定各个货格的库位编号，所述货格库位映射关系用于表征库位编号与货格对应关系；
在所述实际货格位置中添加所述库位编号。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定所述货格相对所在的货架的位置标记包括：
对于所述仓库中各排货架上的货格，响应于该货格不存在，为该货格标记第一标记；
响应于该货格存在，为该货格标记第二标记，所述第一标记与所述第二标记不相同。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，每排货架包括相邻两行货格，所述基于所述仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定所述货格相对所在的货架的位置标记包括：
对于所述仓库中各排货架上的各个货格，响应于该货格位于该排货架的上行，为该货格标记第三标记；
响应于该货格位于该排货架的下行，为该货格标记第四标记，所述第四标记与所述第三标记不相同。
8.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号包括：
对于各个拣货坐标对应的布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；
响应于该布局单元的行号模二等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加一，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号；
响应于该布局单元的行号模二不等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加二，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号。
9.一种拣货路径优化方法，所述方法包括：
获取待规划路径上的任意两个规划位置点；
确定所述两个规划位置点在仓库的实际货格位置，所述实际货格位置由权利要求1-7中任意一项所述的货格位置确定方法得到；
基于所述实际货格位置，计算所述两个规划位置点的距离；
基于所述距离，确定所述待规划路径对应的拣货路径。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述基于所述实际货格位置，计算所述两个规划位置点的距离包括：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号、纵向巷道的巷道编号均相等，检测所述两个规划位置点的货架的位置标记是否相等；
响应于检测到所述两个规划位置点的货架的位置标记相等，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标和所述横向巷道的横向巷道宽度，计算所述两个规划位置点的距离；
响应于检测到所述两个规划位置点的货架的位置标记不相等，所述两个规划位置点的距离等于所述两个规划位置点对应的所述横向巷道的横向巷道宽度。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述基于所述实际货格位置，计算所述两个规划位置点的距离包括：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号相同，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标、所述两个规划位置点所在货架陈列区左右相邻纵向巷道宽度、所述两个规划位置点同排同一侧端部货格对应的拣货坐标，计算所述两个规划位置点的距离。
12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述基于所述实际货格位置，计算所述两个规划位置点的距离包括：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号相同，纵向巷道的巷道编号不同，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标、所述两个规划位置点的横向巷道宽度，计算所述两个规划位置点的距离。
13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述基于所述实际货格位置，计算所述两个规划位置点的距离包括：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号不同，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标，计算所述两个规划位置点的距离。
14.一种货格位置确定装置，所述装置包括：
坐标计算单元，被配置成基于获取的仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标，所述布局单元的规格与所述仓库中的最小货格的规格相同；
标记确定单元，被配置成基于所述仓库中实际的货格所在的货架的位置，确定所述货格相对所在的货架的位置标记；
编号确定单元，被配置成基于所述仓库布局图中各个拣货坐标所在巷道的分布，确定各个拣货坐标所在巷道的巷道编号；
位置确定单元，被配置成基于所述货格对应布局单元的拣货坐标、巷道编号以及位置标记，确定所述货格的实际货格位置。
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述坐标计算单元包括：
构建模块，被配置成响应于获取的仓库布局图未提供坐标系，对所述仓库布局图进行栅格化处理，构建栅格坐标系；
计算模块，被配置成基于所述栅格坐标系下初始坐标和所述仓库布局图中货架的布局，将仓库中货架划分为多个布局单元，并计算各个布局单元对应的拣货坐标。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述计算模块进一步被配置成：在所述栅格坐标系下，将所述仓库布局图中的货架划分为多个货架陈列区，使每个货架陈列区由至少一个矩形排列的货架组成；
将所述多个货架陈列区中相邻的两个货架陈列区之间竖直方向的通道作为纵向巷道，各个货架陈列区中相邻两个货架之间水平方向的通道作为横向巷道；
将每个货架陈列区中的货架表示为仓库中布局单元的集合，各个布局单元的规格相同；
对于每个布局单元，取其面向所述纵向巷道的边的中点作为拣货点；
分别对每个货架陈列区的各个布局单元进行编号，使各个布局单元具有该货架陈列区相应的列号和行号；
针对各个布局单元，基于该布局单元的规格、行号、列号、所在货架陈列区的横向巷道宽度、自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度，计算该布局单元对应的拣货点的拣货坐标。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，每排货架由两行布局单元组成，所述计算模块进一步被配置成：
针对各个布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；响应于该布局单元的行号模二等于零，使该布局单元的纵坐标等于所述栅格坐标系下初始纵坐标值、第一纵坐标值、第二纵坐标值三者之和，所述第一纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元所在的货架陈列区的横向巷道宽度，所述第二纵坐标值等于该布局单元的行号除以二乘以该布局单元的宽度值；
使布局单元的横坐标等于所述栅格坐标系下初始横坐标值加上第一横坐标值、第二横坐标值、第三横坐标值四者之和，所述第一横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有纵向巷道宽度的和，所述第二横坐标值等于自栅格坐标系的初始坐标至该布局单元之间所有布局单元的长度的和，所述第三横坐标值等于该布局单元的列号乘以布局单元的长度减去该长度的二分之一；
该布局单元的纵坐标和横坐标共同组成该布局单元的拣货坐标。
18.根据权利要求14所述的装置，所述装置还包括：映射单元，所述映射单元被配置成：基于预设的货格库位映射关系，确定各个货格的库位编号，所述货格库位映射关系用于表征库位编号与货格对应关系；在所述实际货格位置中添加所述库位编号。
19.根据权利要求14所述的装置，其中，所述标记确定单元进一步被配置成：对于所述仓库中各排货架上的货格，响应于该货格不存在，为该货格标记第一标记；响应于该货格存在，为该货格标记第二标记，所述第一标记与所述第二标记不相同。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，每排货架包括相邻两行货格，所述标记确定单元进一步被配置成：
对于所述仓库中各排货架上的各个货格，响应于该货格位于该排货架的上行，为该货格标记第三标记；
响应于该货格位于该排货架的下行，为该货格标记第四标记，所述第四标记与所述第三标记不相同。
21.根据权利要求16所述的装置，其中，所述编号确定单元进一步被配置成：
对于各个拣货坐标对应的布局单元，判断该布局单元的行号模二是否等于零；
响应于该布局单元的行号模二等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加一，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号；
响应于该布局单元的行号模二不等于零，使该拣货坐标所在横向巷道的巷道编号等于该布局单元的行号加二，使该拣货坐标所在纵向巷道的巷道编号等于该拣货坐标所处货架陈列区的编号。
22.一种拣货路径优化装置，所述装置包括：
获取单元，被配置成获取待规划路径上的任意两个规划位置点；
拣选确定单元，被配置成确定所述两个规划位置点在仓库的实际货格位置，所述实际货格位置由权利要求14-21中任意一项所述的货格位置确定方法得到；
距离计算单元，被配置成基于所述实际货格位置，计算所述两个规划位置点的距离；
路径确定单元，被配置成基于所述距离，确定所述待规划路径对应的拣货路径。
23.根据权利要求22所述的装置，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述距离计算单元进一步被配置成：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号、纵向巷道的巷道编号均相等，检测所述两个规划位置点的货架的位置标记是否相等；
响应于检测到所述两个规划位置点的货架的位置标记相等，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标和所述横向巷道的横向巷道宽度，计算所述两个规划位置点的距离；
响应于检测到所述两个规划位置点的货架的位置标记不相等，所述两个规划位置点的距离等于所述两个规划位置点对应的所述横向巷道的横向巷道宽度。
24.根据权利要求22所述的装置，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述距离计算单元进一步被配置成：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号相同，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标、所述两个规划位置点所在货架陈列区左右相邻纵向巷道宽度、所述两个规划位置点同排同一侧端部货格对应的拣货坐标，计算所述两个规划位置点的距离。
25.根据权利要求22所述的装置，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述距离计算单元进一步被配置成：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号相同，纵向巷道的巷道编号不同，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标、所述两个规划位置点的横向巷道宽度，计算所述两个规划位置点的距离。
26.根据权利要求22所述的装置，其中，所述实际货格位置包括：拣货坐标、巷道编号以及位置标记，所述巷道编号包括横向巷道的巷道编号和纵向巷道的巷道编号，所述距离计算单元进一步被配置成：
响应于所述两个规划位置点的横向巷道的巷道编号不同，纵向巷道的巷道编号不同，基于所述两个规划位置点对应的拣货坐标，计算所述两个规划位置点的距离。
27.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-13中任一项所述的方法。
28.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-13中任一项所述的方法。
29.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述的方法。
CN202310302965.5A 2023-03-23 2023-03-23 货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置 Pending CN116308059A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310302965.5A CN116308059A (zh) 2023-03-23 2023-03-23 货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310302965.5A CN116308059A (zh) 2023-03-23 2023-03-23 货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116308059A true CN116308059A (zh) 2023-06-23

Family

ID=86784934

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310302965.5A Pending CN116308059A (zh) 2023-03-23 2023-03-23 货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116308059A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117875189A (zh) * 2024-03-06 2024-04-12 安徽建筑大学 一种基于ga优化gro的立体仓库空间布局方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117875189A (zh) * 2024-03-06 2024-04-12 安徽建筑大学 一种基于ga优化gro的立体仓库空间布局方法
CN117875189B (zh) * 2024-03-06 2024-05-14 安徽建筑大学 一种基于ga优化gro的立体仓库空间布局方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8793107B2 (en) Accuracy-based significant point derivation from dense 3D point clouds for terrain modeling
AU2012336262B2 (en) Method of generating and combining multiple horizons to determine a seismic horizon and its uncertainty
CN111401801B (zh) 一种确定目标物品仓库分散化存储的处理系统、方法
CN116308059A (zh) 货格位置确定方法和装置、拣货路径优化方法和装置
CN113191521B (zh) 路径规划方法、装置及计算机可读存储介质
CN113971723B (zh) 高精地图中三维地图的构建方法、装置、设备和存储介质
CN112859852B (zh) 一种路径规划方法和装置
CN114926549B (zh) 三维点云处理方法、装置、设备以及存储介质
CN114299242A (zh) 高精地图中图像处理方法、装置、设备以及存储介质
CN113327284B (zh) 图像识别方法、装置、电子设备和存储介质
CN108805318A (zh) 用于评测仓库的方法和装置
CN113656529B (zh) 道路精度的确定方法、装置和电子设备
EP3828789A1 (en) Method and apparatus for planning path of unmanned device
CN114812576A (zh) 地图匹配方法、装置及电子设备
CN115689454A (zh) 确定服务站点的方法、装置、电子设备及存储介质
CN115713600A (zh) 自动驾驶场景的数字高程模型的生成方法和装置
CN115608623A (zh) 用于确定拣选信息的方法和装置
CN115639817A (zh) 一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质
CN115640372A (zh) 一种室内平面的区域指引方法、装置、系统、设备及介质
CN114723894A (zh) 一种三维坐标获取方法、装置及电子设备
CN115292427A (zh) 地图数据存储方法、装置、计算机可读存储介质及服务器
CN114777757A (zh) 信标地图构建方法、装置、设备及存储介质
CN108960738B (zh) 一种仓库通道环境下的激光雷达数据聚类方法
CN118795871A (zh) 路径构建方法、装置、设备及存储介质
CN117935626B (zh) 一种尺寸自适应的低空空域使用冲突检测方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination