CN116300908A - 清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备，涉及自行走设备控制技术领域，能够在清洁地图中准确标记出用户期望的任务区域，提高清洁地图中任务区域的生成效率。其中方法包括：响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域；根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域；以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。

Description

清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备

技术领域

本申请涉及自行走设备控制技术领域，尤其是涉及到一种清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样智能化的自行走设备，比如扫地自行走设备、拖地自行走设备、擦窗自行走设备等，这些自行走设备可被放置在特定区域，以执行用户触发的指令操作，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。

通常情况下，自行走设备会针对工作区域构建清洁地图，并在清洁地图范围内生成自行走设备的区域，进而根据区域和实时定位来执行用户触发的指令操作。具体地，用户可通过框选的方式在清洁地图中标记出“作业区域”或者是“禁止作业区域”来限制自行走设备的作业范围，这里的区域可以是清洁地图中自动生成的一个矩形区域，进而根据标记的矩形区域来生成自行走设备的任务区域，在任务区域内控制自行走设备执行清洁任务。

在实际应用时，用户还可以通过对矩形区域进行调整，如拖动、缩放、旋转等操作，以框选出符合心意的作业范围。但是，针对一次性在清洁地图中添加多个区域的场景，需要用户多次反复执行框选以及调整等操作，很难在清洁地图中准确标记出自行走设备的任务区域，使得清洁地图中任务区域的生成效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备，主要目的在于解决现有技术中清洁地图中任务区域的生成方式很难准确标记出自行走设备的任务区域，使得清洁地图中任务区域的生成效率较低的问题。

根据本申请的第一个方面，提供了一种清洁地图中任务区域的生成方法，包括：

响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域；

根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域；

以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。

进一步地，所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手动绘制操作对应的目标区域，具体包括：

响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，根据所述手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息；

沿着所述图形元素的轨迹信息，在清洁地图中划定所述手势绘制操作对应的目标区域。

进一步地，所述图形元素包括点元素和/或线元素，所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，根据所述手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息，具体包括：

响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作在清洁地图中绘制的点元素和/或线元素，并记录图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息；

结合所述图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息，将所述清洁地图中的点元素和/或线元素连接得到图形元素的轨迹信息。

进一步地，在所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域之后，所述方法还包括：

判断所述目标区域是否为封闭区域；

若所述目标区域不是封闭区域，则所述根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

根据所述目标区域中绘制的图形元素，在所述目标区域对应的边界上提取表征预设标准形状的关键点；

利用所述表征预设标准形状的关键点，将所述目标区域调整为类标准的形状区域；

若所述目标区域是封闭区域，则所述根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

根据所述目标区域的轮廓标记点，提取所述目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与所述形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状，所述形状集合中记录有包含不同形状特征的标准形状；

利用所述区域形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

进一步地，所述根据所述目标区域的轮廓标记点，提取所述目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与所述形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状，具体包括：

根据所述目标区域的轮廓标记点，将所述目标区域转换为包含标准线条的图形区域；

针对所述包含标准线条的图形区域检测得到的形状特征，遍历与预先配置的形状集合中包含标准形状的形状特征进行匹配，计算形状特征的相似度；

选取所述相似度符合预设分布条件的形状特征对应的至少一个标准形状，将所述至少一个标准形状组合作为区域形状。

进一步地，所述利用所述区域形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

在所述目标区域对应的区域边界上提取表征所述区域形状的关键点；

将所述表征所述区域形状的关键点进行连接，得到类标准的形状区域。

进一步地，所述根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

响应于目标区域所适用标准图形的选择操作，从预先配置的形状集合中选取目标标准形状；

在目标区域的轮廓标记点中捕捉与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点；

利用所述与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

进一步地，所述方法还包括：

若未检测到目标区域所适用标准图形的选择操作，则使用默认标准形状作为目标标准形状。

进一步地，所述以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域，具体包括：

以所述类标准的形状区域为执行清洁的划分限制，将所述清洁地图中类标准的形状区域汇总后生成自行走设备执行清洁的任务区域；和/或

以所述类标准的形状区域为禁止清洁的划分限制，将所述清洁地图中标准的形状区域汇总后生成自行走设备禁止清洁的任务区域。

根据本申请的第二个方面，提供了一种清洁地图中任务区域的生成装置，包括：

获取单元，用于响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域；

调整单元，用于根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域；

生成单元，用于以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。

进一步地，所述获取单元包括：

绘制模块，用于响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，根据所述手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息；

划定模块，用于沿着所述图形元素的轨迹信息，在清洁地图中划定所述手势绘制操作对应的目标区域。

进一步地，所述图形元素包括点元素和/或线元素，所述绘制模块包括：

记录子模块，用于响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作在清洁地图中绘制的点元素和/或线元素，并记录图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息；

连接子模块，用于结合所述图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息，将所述清洁地图中的点元素和/或线元素连接得到图形元素的轨迹信息。

进一步地，所述装置还包括：

判断单元，用于在所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域之后，判断所述目标区域是否为封闭区域；

若所述目标区域不是封闭区域，则所述调整单元，具体用于根据所述目标区域中绘制的图形元素，在所述目标区域对应的边界上提取表征预设标准形状的关键点；利用所述表征预设标准形状的关键点，将所述目标区域调整为类标准的形状区域；

若所述目标区域是封闭区域，则所述调整单元，具体用于根据所述目标区域的轮廓标记点，提取所述目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与所述形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状，所述形状集合中记录有包含不同形状特征的标准形状；利用所述区域形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

进一步地，若所述目标区域是封闭区域，所述调整单元，具体还用于根据所述目标区域的轮廓标记点，将所述目标区域转换为包含标准线条的图形区域；针对所述包含标准线条的图形区域检测得到的形状特征，遍历与预先配置的形状集合中包含标准形状的形状特征进行匹配，计算形状特征的相似度；选取所述相似度符合预设分布条件的形状特征对应的至少一个标准形状，将所述至少一个标准形状组合作为区域形状。

进一步地，若所述目标区域是封闭区域，所述调整单元，具体还用于在所述目标区域对应的区域边界上提取表征所述区域形状的关键点；将所述表征所述区域形状的关键点进行连接，得到类标准的形状区域。

进一步地，所述调整单元，具体还用于响应于目标区域所适用标准图形的选择操作，从预先配置的形状集合中选取目标标准形状；在目标区域的轮廓标记点中捕捉与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点；利用所述与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

进一步地，所述装置还包括：

检测单元，用于若未检测到目标区域所适用标准图形的选择操作，则使用默认标准形状作为目标标准形状。

进一步地，所述生成单元，具体用于以所述类标准的形状区域为执行清洁的划分限制，将所述清洁地图中类标准的形状区域汇总后生成自行走设备执行清洁的任务区域；和/或以所述类标准的形状区域为禁止清洁的划分限制，将所述清洁地图中标准的形状区域汇总后生成自行走设备禁止清洁的任务区域。

根据本申请的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。

根据本申请的第四个方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法的步骤。

借由上述技术方案，本申请提供的一种清洁地图中任务区域的生成方法、装置及设备，与目前现有方式中需要用户多次反复执行框选以及调整等操作在清洁地图中准确标记自行走设备的任务区域的方式相比，本申请通过响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取手势绘制操作对应的目标区域，根据标准形状对目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，以类标准的形状区域为划分限制，在清洁地图中生成自行走设备的任务区域，整个过程通过手势绘制操作的方式来划分区域，无需用户反复执行交互操作，提高交互操作的便捷性与灵活性，使用类标准的形状区域作为划分限制，能够在清洁地图中准确标记出用户期望的任务区域，提高清洁地图中任务区域的生成效率。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施例中清洁地图中任务区域的生成方法的流程示意图；

图2是图1中步骤101的一具体实施方式流程示意图；

图3是图1中步骤102之前的流程示意图；

图4是图1中步骤102的一具体实施方式流程示意图；

图5是本申请一实施例中清洁地图中任务区域的生成装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种计算机设备的装置结构示意图。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本发明的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本发明的内容，而不是暗示对本发明的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

在自行走设备应用场景中，用户可以通过对作业范围进行调整，如拖动、缩放、旋转等操作，以框选出符合心意的作业范围。但是，针对一次性在清洁地图中添加多个区域的场景，需要用户多次反复执行框选以及调整等操作，很难在清洁地图中准确标记出自行走设备的任务区域，使得清洁地图中任务区域的生成效率较低。

为了解决该问题，本实施例提供了一种清洁地图中任务区域的生成方法，如图1所示，该方法应用于自行走设备的应用客户端，包括如下步骤：

101、响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域。

这里自行走设备可以具有清扫、吸尘、拖地等清洁功能，能够针对选定的区域执行不同清洁功能的任务。通常情况下，自行走设备在执行不同清洁任务之前，会针对待清洁的区域构建清洁地图，该清洁度图可以是一个整体的封闭区域，例如，房子中的一个卧室，还可以是一个包含多个开放区域的封闭区域，例如，一个三室两厅的房子。

在本发明实施例中，清洁地图上通常会配置有不同功能的操作按钮，具体包括绘制功能按钮、生成功能按钮、清洁功能按钮以及自定义功能按钮，使用绘制功能按钮可在清洁地图中实现不同的绘制功能，例如，手势操作功能、辅助绘制功能等，当触发清洁地图中区域的手势绘制操作，用户可使用手势滑动，在清洁地图中绘制出相应的目标区域，具体在手势滑动过程中可自定义设置手势滑动对应图形元素的属性信息，根据图形元素的属性信息来滑动绘制出不同需求的目标区域，这里图形元素的属性信息可以元素类型，例如，使用虚线滑动绘制出禁止清洁的目标区域，使用直线滑动绘制出执行清洁的目标区域，图形元素的属性信息还可以是元素颜色，例如，使用红色元素滑动绘制出禁止清洁的目标区域，使用绿色元素滑动绘制出执行清洁的目标区域。

对于本实施例的执行主体可以为清洁地图中任务区域的生成装置或设备，可以配置在自行走设备的应用客户端，该应用客户端可在终端上展示自行走设备构建的清洁地图，进而用户通过手势绘制指令在清洁地图中执行绘制操作，这里手势操作指令可以包括点动和/或滑动等绘制操作，以使得用户能够在清洁地图中自定义绘制所需要的图形区域，提高操作交互的便捷性和灵活性。

102、根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

其中，标准形状可以从预先配置的形状集合中选取，这里形状集合中记录有包含不同形状特征的标准形状，例如，三角形、四边形、圆形、椭圆形、多边形等。

具体地，可以提取目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状，利用区域形状将目标区域调整为类标准的形状区域。

在提取目标区域包含的形状特征过程中，由于自行走设备在构建清洁地图时会识别并存储周围环境的图像特征，具体可以利用目标区域内所有像素集合起来获取用于描述目标轮廓所包含的区域性质的参数，这些参数既可以是几何参数，也可以是密度参数，还可以是区域二维变换系数或傅里叶变换的能量谱，将包含区域性质的参数作为目标区域包含的形状特征。

具体在预先配置的形状集合中查询与形状特征相匹配的标准形状的过程中，将目标区域包含的形状特征与预先配置的形状集合中每个标准形状的形状特征进行匹配，若匹配一致度较高，则将该标准形状作为区域形状。例如，目标区域的形状特征与三角形的形状特征匹配一致度较高，则将三角形作为区域形状。

可以理解的是，在匹配过程中可能会存在多个标准形状的形状特征与目标区域包含的形状特征相匹配，此时可以结合形状特征在目标区域的分布情况，选取其中一个或者是多个标准形状相组合作为区域形状，例如，目标区域中形状特征分布情况比较分散，与标准形状圆形和椭圆形匹配一致度较高，此时可以选取椭圆形作为区域形状，还例如，目标区域中形状分布情况比较集中，目标区域的上半部分与标准形状矩形匹配一致度较高，目标区域的下半部分与标准形状圆形匹配一致度较高，可以将目标区域的整体与矩形和圆形相结合作为区域形状。

由于目标区域的形状不确定性，而自行走设备通常需要标准形状的区域为限制才能够准确执行清洁任务，这里在查询与目标区域相匹配的标准形状之后，以标准形状作为依据，将目标区域调整到近似标准形状，以使得自行走设备能够准确执行清洁任务。

具体可以根据区域形状，对目标区域对应的轮廓线进行平滑处理，将目标区域调整为类标准的形状区域，经过平滑处理后的轮廓线具有标准形状的图形特征，能够准确限制自行走设备的行动区域。

103、以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。

在本申请实例中，考虑到自行走设备在清洁地图中清洁方式不同，这里划分限制可以是不同功能的区域划分，例如，将类标准的形状区域作为执行和/或禁止清扫的区域，还可以作为执行和/或禁止拖地的区域，划分限制还可以是执行不同清洁能力的区域划分，例如，将类标准的形状区域作为执行清洁能力大于3的区域，还可以作为执行清洁能力小于3的区域。

具体地，在执行清洁的实施方式中，以类标准的形状区域为执行清洁的划分限制，将清洁地图中类标准的形状区域汇总后生成自行走设备执行清洁的任务区域；在执禁止清洁的实施方式中，以类标准的形状区域为禁止清洁的划分限制，将清洁地图中标准的形状区域汇总后生成自行走设备禁止清洁的任务区域。

可以理解的是，考虑到自行走设备的资源状态，这里划分限制可以结合自行走设备的资源参数进行调整，这里资源参数包括自行走设备支持的清洁功能、自行走设备的当前电量以及自行走设备的工作状态等。具体当自行走设备的资源参数表征自行走设备当前清洁功能不支持拖地功能，可将划分限制调整为执行和/或禁止清扫功能的区域划分。类似的，自行走设备的当前电量无法支撑清洁能力大于3等级的情况，可将划分限制调整为执行清洁能力更低的区域。

本申请实施例提供的清洁地图中任务区域的生成方法，与目前现有方式中需要用户多次反复执行框选以及调整等操作在清洁地图中准确标记自行走设备的任务区域的方式相比，本申请通过响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取手势绘制操作对应的目标区域，根据标准形状对目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，以类标准的形状区域为划分限制，在清洁地图中生成自行走设备的任务区域，整个过程通过手势绘制操作的方式来划分区域，无需用户反复执行交互操作，提高交互操作的便捷性与灵活性，使用类标准的形状区域作为划分限制，能够在清洁地图中准确标记出用户期望的任务区域，提高清洁地图中任务区域的生成效率。

具体地，在上述实施例中，如图2所示，步骤101包括如下步骤：

201、响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，根据所述手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息。

202、沿着所述图形元素的轨迹信息，在清洁地图中划定所述手势绘制操作对应的目标区域。

通常情况下，清洁地图中区域的手势绘制操作可以由用户通过客户端触发，用户通过客户端选取手势绘制按钮，还可以由服务器根据自行走设备当前的任务状态自动触发，该任务状态可以为自定义设置，还可以为服务器根据清洁需求自定义生成。

其中，图形元素包括点元素和/或线元素，考虑到用户绘制图形的多样性，具体在根据手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息过程中，可以响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取手势绘制操作在清洁地图中绘制的点元素和/或线元素，并记录图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息，结合图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息，将清洁地图中的点元素和/或线元素连接得到图形元素的轨迹信息。例如，用户绘制多条曲线和多个点的图形元素，结合每个图像元素的绘制时间点可以在清洁地图中形成图形元素的轨迹信息，通常情况下，用户会连续绘制图形元素，但为了保证轨迹信息的准确性，这里还需要根据轨迹信息的表征的图形特征来验证轨迹信息中是否存在用户在之前绘制过的位置补充绘制图形元素的情况，如果存在上述情况，使用图形元素之间的距离来调整轨迹信息。

具体根据图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息，将清洁地图中的点元素和/或线元素连接得到图形元素的轨迹信息过程中，可以按照图形元素的绘制时间信息，将清洁地图中的点元素和/或线元素进行连接，形成图形元素的初始轨迹信息，并利用图形元素之间的距离信息对初始轨迹信息进行检测，判断初始轨迹信息上是否存在交错的图形元素，若是，则针对存在交错的图形元素断开连接，查询距离断开连接的图形元素最近且未连接的目标图形元素，将断开连接的图形元素与目标图形元素进行连接，形成图形元素的轨迹信息。例如，初始轨迹信息上存在多个交错的点和/或线条，那么说明初始轨迹信息上可能会存在用户在之前绘制过的位置补充绘制图形元素的情况，此时可将交错的点和/或线条断开连接，形成单独的图形元素，并将单独的图形元素与其相邻且未连接的图形元素进行连接形成图形元素的轨迹信息。

在一种实时场景中，上述单独的图形元素可能并不存在相邻且未连接的图形元素，此时可将单独的图形元素从轨迹信息中独立出来，作为一个新的图形元素的轨迹信息，还可以将单独的图形元素合并到相邻且连接的图形元素上，此时经过距离信息检测的轨迹信息上融合有单独的图形元素。

在另一种实时场景中，上述单独的图形元素为线条的情况，可能有部分连接的图形元素，此时可以将单独的图形元素与目标图形元素进行部分连接，还可以将单独的图形元素合并到相邻且连接的图形元素上。

可以理解的是，轨迹信息为用户灵活绘制的图形，可能具有一定重复性，这里还可以在沿着图形元素的轨迹信息，在清洁地图中划定目标区域过程中，可从轨迹信息中提取出重复的轨迹信息，针对重复的轨迹信息进行清除或者合并处理。

进一步的，在上述实施例中，如图3所示，步骤102之前还包括：

301、判断所述目标区域是否为封闭区域。

302a、若所述目标区域不是封闭区域，，则根据所述目标区域中绘制的图形元素，在所述目标区域对应的边界上提取表征预设标准形状的关键点；

303a、利用所述表征预设标准形状的关键点，将所述目标区域调整为类标准的形状区域。

相应的有步骤302b、若所述目标区域是封闭区域，则根据所述目标区域的轮廓标记点，提取所述目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与所述形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状；

303b、利用所述区域形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

考虑到自行走设备在执行任务时需要明确的任务区域，这里在手势绘制目标区域之后，判断目标区域是否为封闭区域，如果目标区域不是封闭区域，则提取目标区域表征预设标准形状的关键点，利用表征预设标准形状的关键点将目标区域调整为类标准的形状区域，例如，直接按照矩形选取目标区域外围的四个关键点，使用四个关键点将目标区域调整为类标准的矩形。如果目标区域是封闭区域，则直接查询与目标区域相匹配的标准形状，利用标准形状对目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，例如，查询目标区域与圆形相匹配，将目标区域调整为类标准的圆形。

可以理解的是，这里为了便于区域的标准化处理，对于封闭区域可以直接按照预设标准图形的轮廓点进行调整，以矩形作为预设标准图形举例来说，在封闭区域对应边界上提取表征矩形的四个关键点，通过连接四个关键点可将封闭区域调整为矩形区域。

进一步地，在目标区域不是封闭区域的情况下，说明目标区域中的图形元素可能存在未连接或者是存在单独的图形元素，这里为了便于形状区域的划分，针对目标区域中未连接的图形元素，可以直接将其与距离最近且未连接的图形元素相连后，形成封闭区域，针对目标区域中独立的图形元素，可以直接合并到目标区域中设定的图形元素上，形成封闭区域，在封闭区域的基础上，提取表征预设标准形状的关键点，利用表征预设标准形状的关键点，将目标区域调整为类标准的形状区域。

其中，形状集合中记录有包含不同形状特征的标准形状，具体在目标区域是封闭区域的情况下，根据目标区域的轮廓标记点，提取目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与形状特征相匹配的标准形状过程中，可以根据目标区域的轮廓标记点，将目标区域转换为包含标准线条的图形区域，针对包含标准线条的图形区域检测得到的形状特征，遍历与预先配置的形状集合中包含标准形状的形状特征进行匹配，计算形状特征的相似度，选取相似度符合预设分布条件的形状特征对应的至少一个标准形状，将至少一个标准形状组合作为区域形状。这里目标区域的轮廓标记点可以是目标区域对应区域边界上的顶点，例如，多边形的顶点，如果没有顶点的情况，轮廓标记点还可以是区域边界上随机选取的特征点，例如，圆形或者椭圆形上随机分布的特征点。对于轮廓标记点包括顶点的情况，可以将顶点之间连接的线条拉为直线，以使得目标区域包含标准线条，形成接近标准图形的图形区域，对于轮廓顶点不包括顶点的情况，可以根据目标区域的轮廓标记点将目标区域上的线条处理为近似圆类型的标准图形的标准线条，以使得目标区域包含圆类型的标准线条。

考虑到手势绘制操作对应目标区域可能是任意形状，可以为近似标准图形，还可能不规则图形，具体获取手势绘制操作对应目标区域的轮廓标记点的过程中，可以使用算法捕捉到目标区域外围上分布的边界点，从边界点中筛选出预设数量的顶点作为目标区域的轮廓标记点，这里可以从边界点中选取外围的顶点作为目标区域的轮廓点，还可以从边界点中随机选取设定数量的顶点作为目标区域的轮廓点。

这里可以利用识别算法检测目标区域对应的边界区域，根据边界区域获取目标区域的轮廓标记点，识别算法可以使用任一种边界的识别算法，例如，边界识别的聚类算法，边界识别的特征提取算法等，在区域边界上通常分布有区域顶点，具体可在目标区域对应的边界中选取顶点或者具有轮廓特征的顶点作为目标区域的轮廓标记点。

这里的形状特征主要涉及有几何特征、拓扑结构特征、矩特征等。具体几何特征可以是区域简单的特征描述，如面积、周长、质心、长宽比、方向等，还包括基于形状相似性的特征，如区域的矩形度、圆形度、球形度等，还有基于直方图、基于饱和度、基于形态曲率和多边形描述的形状特征，具体拓扑结构特征不受图像几何畸变的影响，是一种不依赖于距离变化的全局特征，常用的拓扑结构特征是欧拉数，即目标区域连通组元的个数与目标区域的孔数之差，用来表明区域的连通性。具体矩特征利用目标所占区域的矩作为形状描述参数，其计算要用到目标区域中所有相关的像素点，因此，从全剧描述了对象的整体特性。特征矩也可以理解为将图像目标函数投影到一组基函数上，根据基函数的特征，可将矩分为正交矩和非正交矩。

可以理解的是，包含标准线条的图形区域包含一个标准图形，还可能包含多个标准图形，对于包含标准线条的图形区域为一种形状的区域的情况，此时形状特征的相似度会表征与一种标准图形的相似度较高而其他标准图形的相似度很低，对于包含标准线条的图形区域可能多种形状组合而成的区域的情况，此时形状特征的相似度会表征与多种标准图形的相似度比较平均，这里可以针对相似度设置预设分布条件，在相似度中存在一种标准图形的相似度较高而其他标准图形的相似度较低的分布情况，可将相似度最高的标准图形作为区域形状，在相似度中存在多种标准图形的相似度比较平均的分布情况，可将多种标准形状组合作为区域形状。

具体在目标区域是封闭区域的情况下，利用区域形状对目标区域进行调整，得到类标准的形状区域过程中，在目标区域对应的区域边界上提取表征区域形状的关键点，将表征区域形状的关键点进行连接，得到类标准的形状区域。

在实际应用场景中，为了简化图形特征的匹配，还可以将目标区域中所有线条拉为直线，形成待比较的图形区域，将待比较的图形区域检测得到的形状特征与标准形状的形状特征进行遍历匹配，计算形状特征之间的相似度，如果相似度大于预设值(90％)，则将标准图形作为目标区域表征的区域形状。

具体地，在上述实施例中，如图4所示，步骤102包括如下步骤：

401、响应于目标区域所适用标准图形的选择操作，从预先配置的形状集合中选取目标标准形状。

402、在目标区域的轮廓标记点中捕捉与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点。

403、利用所述与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

可以理解的是，为了提升清洁地图中区域划分的便捷性，这里还可以针对目标区域的调整过程设置辅助绘制操作，该辅助绘制操作可由用户通过客户端触发，用户通过客户端选取辅助绘制按钮，在客户端界面中可弹出辅助形状集合，该辅助形状集合中集成有多种标准形状，例如，矩形、正方形、正圆形、三角形、五边形、正五角形等，用户可从辅助形状集合中任意选取标准形状和/或标准形状组合，作为目标区域所适用标准图形。

具体在对目标区域进行调整时，以正圆形为目标标准形状为例，用户选择正圆形对目标区域进行调整的过程中，在捕捉形状特征点时，捕捉最远跨越距离绘制的直径，使用直径上的轮廓特征点将目标区域调整为正圆形，以椭圆形为目标标准形状为例，用户选择椭圆形对目标区域进行调整的过程中，在捕捉形状特征点时，捕捉最外围绘制的四个特征点，算定长半轴与短半轴，使用长半轴与短半轴上的轮廓特征点将目标区域调整为椭圆形，以三角形为目标标准形状为例，用户选择三角形对目标区域进行调整的过程中，在捕捉形状特征点时，捕捉最外围绘制的三个轮廓特征点，使用三个轮廓特征点将目标区域调整为三角形。

可以理解的是，这里类标准的形状区域相当于与目标区域匹配度比较高的标准形状或标准形状组合，可通过将目标区域调整为与标准形状相似的区域，调整后的区域具有明确的轮廓边界，以使得自行走设备能够准确识别到区域边界，进而根据区域边界执行清洁任务。具体在利用与目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点对目标区域进行调整过程中，可直接将轮廓标记点进行连接，考虑到不同区域形状具有不同的特征，这里可以根据区域形状的特征选择轮廓标记点的连接方式，对于多边形类型的区域形状，可使用直线连接方式，对于圆类型的区域形状，可使用弧线连接。

进一步地，由于目标区域为用户手势绘制得到的图形，该图形具有较高的灵活性，且用户可能未指定使用任何标准图形去匹配，此时若未检测到目标区域所适用标准图形的选择操作，则使用默认标准形状作为目标标准形状，

进一步的，作为图1-4方法的具体实现，本申请实施例提供了一种清洁地图中任务区域的生成装置，如图5所示，该装置包括：获取单元51、调整单元52、生成单元53。

获取单元51，用于响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域；

调整单元52，用于根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域；

生成单元53，用于以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。

本发明实施例提供的清洁地图中任务区域的生成装置，与目前现有方式中需要用户多次反复执行框选以及调整等操作在清洁地图中准确标记自行走设备的任务区域的方式相比，本申请通过响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取手势绘制操作对应的目标区域，根据标准形状对目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，以类标准的形状区域为划分限制，在清洁地图中生成自行走设备的任务区域，整个过程通过手势绘制操作的方式来划分区域，无需用户反复执行交互操作，提高交互操作的便捷性与灵活性，使用类标准的形状区域作为划分限制，能够在清洁地图中准确标记出用户期望的任务区域，提高清洁地图中任务区域的生成效率。

在具体的应用场景中，所述获取单元51包括：

绘制模块，用于响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，根据所述手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息；

划定模块，用于沿着所述图形元素的轨迹信息，在清洁地图中划定所述手势绘制操作对应的目标区域。

在具体的应用场景中，所述图形元素包括点元素和/或线元素，所述绘制模块包括：

记录子模块，用于响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作在清洁地图中绘制的点元素和/或线元素，并记录图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息；

连接子模块，用于结合所述图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息，将所述清洁地图中的点元素和/或线元素连接得到图形元素的轨迹信息。

在具体的应用场景中，所述装置还包括：

判断单元，用于在所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域之后，判断所述目标区域是否为封闭区域；

若所述目标区域不是封闭区域，则所述调整单元52，具体用于根据所述目标区域中绘制的图形元素，在所述目标区域对应的边界上提取表征预设标准形状的关键点；利用所述表征预设标准形状的关键点，将所述目标区域调整为类标准的形状区域；

若所述目标区域是封闭区域，则所述调整单元52，具体用于根据所述目标区域的轮廓标记点，提取所述目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与所述形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状，所述形状集合中记录有包含不同形状特征的标准形状；利用所述区域形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

在具体的应用场景中，若所述目标区域是封闭区域，所述调整单元52，具体还用于根据所述目标区域的轮廓标记点，将所述目标区域转换为包含标准线条的图形区域；针对所述包含标准线条的图形区域检测得到的形状特征，遍历与预先配置的形状集合中包含标准形状的形状特征进行匹配，计算形状特征的相似度；选取所述相似度符合预设分布条件的形状特征对应的至少一个标准形状，将所述至少一个标准形状组合作为区域形状。

在具体的应用场景中，若所述目标区域是封闭区域，所述调整单元52，具体还用于在所述目标区域对应的区域边界上提取表征所述区域形状的关键点；将所述表征所述区域形状的关键点进行连接，得到类标准的形状区域。

在具体的应用场景中，所述调整单元52，具体还用于响应于目标区域所适用标准图形的选择操作，从预先配置的形状集合中选取目标标准形状；在目标区域的轮廓标记点中捕捉与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点；利用所述与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

在具体的应用场景中，所述装置还包括：

检测单元，用于若未检测到目标区域所适用标准图形的选择操作，则使用默认标准形状作为目标标准形状。

在具体的应用场景中，所述生成单元53，具体用于以所述类标准的形状区域为执行清洁的划分限制，将所述清洁地图中类标准的形状区域汇总后生成自行走设备执行清洁的任务区域；和/或以所述类标准的形状区域为禁止清洁的划分限制，将所述清洁地图中标准的形状区域汇总后生成自行走设备禁止清洁的任务区域。

需要说明的是，本实施例提供的一种清洁地图中任务区域的生成装置所涉及各功能单元的其它相应描述，可以参考图1-图4中的对应描述，在此不再赘述。

基于上述如图1-图4所示方法，相应的，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述如图1-图4所示的清洁地图中任务区域的生成方法。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

基于上述如图1-图4所示的方法，以及图5所示的虚拟装置实施例，为了实现上述目的，本申请实施例还提供了一种清洁地图中任务区域的生成的实体设备，具体可以为计算机，智能手机，平板电脑，智能手表，服务器，或者网络设备等，该实体设备包括存储介质和处理器；存储介质，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以实现上述如图1-图4所示的清洁地图中任务区域的生成方法。

可选的，该实体设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

在示例性实施例中，参见图6，上述实体设备包括通信总线、处理器、存储器和通信接口，还可以包括、输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，处理器，用于执行存储器上所存放的程序，执行上述实施例中的画作挂载方法。

本领域技术人员可以理解，本实施例提供的一种清洁地图中任务区域的生成的实体设备结构并不构成对该实体设备的限定，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述店铺搜索信息处理的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。通过应用本申请的技术方案，与目前现有方式相比，本申请通过手势绘制操作的方式来划分区域，无需用户反复执行交互操作，提高交互操作的便捷性与灵活性，使用类标准的形状区域作为划分限制，能够在清洁地图中准确标记出用户期望的任务区域，提高清洁地图中任务区域的生成效率。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本申请所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

上述本申请序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。以上公开的仅为本申请的几个具体实施场景，但是，本申请并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种清洁地图中任务区域的生成方法，其特征在于，包括：

响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域；

根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域；

以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手动绘制操作对应的目标区域，具体包括：

响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，根据所述手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息；

沿着所述图形元素的轨迹信息，在清洁地图中划定所述手势绘制操作对应的目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图形元素包括点元素和/或线元素，所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，根据所述手势绘制操作在清洁地图中绘制出图形元素的轨迹信息，具体包括：

响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作在清洁地图中绘制的点元素和/或线元素，并记录图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息；

结合所述图形元素的绘制时间信息和图形元素之间的距离信息，将所述清洁地图中的点元素和/或线元素连接得到图形元素的轨迹信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域之后，所述方法还包括：

判断所述目标区域是否为封闭区域；

若所述目标区域不是封闭区域，则所述根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

根据所述目标区域中绘制的图形元素，在所述目标区域对应的边界上提取表征预设标准形状的关键点；

利用所述表征预设标准形状的关键点，将所述目标区域调整为类标准的形状区域；

若所述目标区域是封闭区域，则所述根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

根据所述目标区域的轮廓标记点，提取所述目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与所述形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状，所述形状集合中记录有包含不同形状特征的标准形状；

利用所述区域形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域的轮廓标记点，提取所述目标区域包含的形状特征，在预先配置的形状集合中查询与所述形状特征相匹配的标准形状，作为区域形状，具体包括：

根据所述目标区域的轮廓标记点，将所述目标区域转换为包含标准线条的图形区域；

针对所述包含标准线条的图形区域检测得到的形状特征，遍历与预先配置的形状集合中包含标准形状的形状特征进行匹配，计算形状特征的相似度；

选取所述相似度符合预设分布条件的形状特征对应的至少一个标准形状，将所述至少一个标准形状组合作为区域形状。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述区域形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

在所述目标区域对应的区域边界上提取表征所述区域形状的关键点；

将所述表征所述区域形状的关键点进行连接，得到类标准的形状区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域，具体包括：

响应于目标区域所适用标准图形的选择操作，从预先配置的形状集合中选取目标标准形状；

在目标区域的轮廓标记点中捕捉与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点；

利用所述与所述目标标准形状对应的形状特征相匹配的轮廓标记点对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未检测到目标区域所适用标准图形的选择操作，则使用默认标准形状作为目标标准形状。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域，具体包括：

以所述类标准的形状区域为执行清洁的划分限制，将所述清洁地图中类标准的形状区域汇总后生成自行走设备执行清洁的任务区域；和/或

以所述类标准的形状区域为禁止清洁的划分限制，将所述清洁地图中标准的形状区域汇总后生成自行走设备禁止清洁的任务区域。

10.一种清洁地图中任务区域的生成装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于响应于清洁地图中区域的手势绘制操作，获取所述手势绘制操作对应的目标区域；

调整单元，用于根据标准形状对所述目标区域进行调整，得到类标准的形状区域；

生成单元，用于以所述类标准的形状区域为划分限制，在所述清洁地图中生成自行走设备的任务区域。

11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述清洁地图中任务区域的生成方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述清洁地图中任务区域的生成方法的步骤。

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