CN116300858A - 控制移动机器人 - Google Patents

Abstract

本文描述了控制移动机器人。用于控制移动机器人的系统和技术。在一示例中，该系统可以包括处理器和存储器，存储器包括指令，指令在由处理器执行时使处理器确定移动机器人的状态。移动机器人的状态可以使用以下数据中的至少一个来确定：由移动机器人提供的数据，或者由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器提供的数据。系统可以使用由一个或多个传感器捕获的数据来确定靠近移动机器人的对象的状态，并标识与一个或多个可用停止点相关的信息。所述系统可以标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况，并向所述移动机器人发出导航到所述一个或多个可用停止点中的特定一个的命令。

Description

控制移动机器人

技术领域

本公开涉及一种用于控制诸如机器人之类的移动代理的系统。具体而言，本公开涉及用于辅助自主机器人的监控和运行控制。

背景技术

移动机器人(诸如自主机器人或使用诸如控制器或编排器之类的外部源来控制的机器人)在当今社会越来越普遍。例如，移动机器人正被用于诸如小货物、包裹等递送、食物递送等服务。因此，移动机器人需要穿越公众使用的区域。例如，移动机器人可能需要沿着公共人行道、公共街道/道路等移动、驾驶等。此外，为了进行或完成递送，移动机器人可能需要从公共财物(诸如县、市、镇等所拥有的街道/道路或人行道等)移动到私有财物(诸如私有车道、从人行道到住宅或商户门口的路径等)。

因此，移动机器人可能需要长时期运行，进而需要在某个点停止或被停止。例如，移动机器人在继续执行编程任务之前可能需要充电或维修。在一些情况下，若移动机器人发生故障或以失控的方式运行，则该移动机器人可能会成为障碍物，甚至会对行人、驾驶员或其他一般公众成员构成危险。

附图说明

在附图中(这些附图不一定是按比例绘制的)，同样的数字可描述不同视图中的类似组件。具有不同的字母后缀的相同的数字可表示类似组件的不同实例。总体而言，附图通过示例的方式而不是限制的方式来图示在本文档中所讨论的各实施例。

图1A和图1B示出根据一些实施例的移动机器人标识并移动到停止点的示例。

图2示出根据一些实施例的具有可由移动机器人标识的所标识停止点的街道地图。

图3A和图3B示出根据一些实施例的所标识安全停止点以及该安全停止点在增强安全停止点地图内的准确位置的示例。

图4A和4B示出根据一些实施例的移动机器人的安全停止点的示例。

图5示出根据一些实施例的用于标识安全停止点的流程图的示例。

图6示出根据一些实施例的失控检测系统的流程图。

图7示出根据一些实施例的用于停止和疏散失控的移动机器人的移动救援设备的示例。

图8示出根据一些实施例的利用失控的移动机器人的非接触式脱离的移动救援设备的示例。

图9示出根据一些实施例的利用失控的移动机器人的机械脱离的移动救援设备的示例。

图10是图示出可在其上实现一个或多个实施例的机器的示例的框图。

具体实施方式

诸如无人机或移动机器人之类(例如自主移动机器人(Autonomous MobileRobot，AMR)、经由人、计算机控制和人类控制的组合来通过计算机系统外部控制的机器人等)的机器人的使用正在不断增加。例如，移动机器人可能会作为移动自动售货机而被用于包裹或货物递送、食品递送等，从而因此可能需要在我的公众成员使用的空间上、空间中、空间内等行进。这些空间可以包括人行道、小路、木板路、街道、道路等，或者它们的任意组合。随着越来越多的移动机器人被使用，存在着机器人可能发生故障或变得需要维修的风险。在一些情况下，已经发生故障或需要维护的机器人可能仍然能够四处行进/移动。此外，移动机器人还可能受到电子攻击(例如，被黑客攻击)，从而使得移动机器人以意外的方式移动、驾驶、穿越等，例如偏离预定或编程的路线、任务等。

因此，存在某些情况：其中移动机器人可能需要停止以进行诸如充电(例如，当机器人的电源(例如车载电池)由于诸如需要绕行等因素导致的延长运行而耗尽时)或维修(例如，修理轮胎或对轮胎充气、更换不工作或故障部件等)之类的服务。此外，以失控或意外的方式运行的移动机器人可能需要被捕获、强制停止等。因此，移动机器人应当能够标识其可以停止并接收(或等待)此类服务或维护的可用停止点。此外，还需要用于捕获和疏散以意外或失控方式运行的移动机器人的系统。

在很多情况下，移动机器人是较小尺寸的机器人(例如，与自主交通工具相比)，可能需要在其导航路径上停止。移动机器人可以以用于在此处停止、停车等的兴趣点/停止点为焦点来执行环境映射，而不会对公众成员造成安全危害，无论他们是行人、乘车行驶的人、骑自行车的人等。在一示例中，该停止点不是通常由自主交通工具标识的地标性建筑，例如加油站、学校、图书馆、购物中心、休息区等。在一示例中，移动机器人的停止点可以是传统GPS地图上未示出的位置，例如灯柱、邮箱、自行车停车场、公共汽车站等。这些兴趣点/停靠点/停止点意味着是用于诸如移动机器人的充电、维护或取回的服务的临时停止点。在一示例中，该系统可以标识停靠点/停止点对于移动机器人停止并接收必要的服务、维护等是安全的。

此外，在机器人需要维修但仍在移动或失控的情况下，可能需要使移动机器人停止。即使有安全机制在场，以意外、不稳定、未经授权等方式移动的移动机器人也可能对其周围区域内的人或物体造成危害、威胁、危险等。如果人类不能以安全的方式接近和脱离移动机器人，则失控的移动机器人尤其可能构成威胁。因此，救援系统可用于容纳、捕获、疏散等移动机器人并使移动机器人脱离。

在一示例中，用于控制移动机器人的系统可以包括至少一个处理器和存储器，包括当由处理器执行时使处理器确定移动机器人的状态的指令。在一示例中，移动机器人的状态可以使用以下数据中的至少一个来确定：由移动机器人提供的数据，或者由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器提供的数据。在一示例中，传感器可以包括照相机、无线电检测和测距(Radio Dection and Ranging，RADAR)传感器、光检测和测距(LiahtDetection and Ranging，LIDAR)传感器、加速度计、位置传感器、压力传感器、振动传感器、红外传感器等。该指令还可以使处理器使用靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器来确定靠近移动设备的对象的状态。在一示例中，对象可以是固定和/或静态对象(例如，长椅、邮箱、树、结构物、墙、杆、柱等)，或者对象可以是移动的，例如交通工具、行人、自行车等。在一示例中，系统可以确定一个或多个可用停止点。停止点可以是沿着移动机器人当前正在行进或将要行进的路线、路径等的位置，机器人可以在这些位置停止。在一示例中，可以在加载到移动机器人、编程到移动机器人、可用于移动机器人等的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)地图上指示已知停止点。当移动机器人沿着路线行进(例如，执行任务)时，移动机器人可以使用传感器来确定特定的已知停止点是否可用、以及标识新的停止点等。

系统可以进一步确定或标识需要移动机器人停止的移动机器人的条件。例如，当移动机器人由电池供电时，系统可以确定移动机器人需要充电以完成任务。另外地或替代地，系统可以确定在移动机器人能够安全地执行或完成任务之前该移动机器人需要维修(例如，维修轮胎、维修或替换故障或不工作的传感器、或者维修移动机器人的任何其他部分)。基于对需要移动机器人停止的移动机器人的条件的确定，系统可以向移动机器人发出命令以导航到一个或多个可用停止点中的特定一个。例如，系统可以向移动机器人发出命令，以使其在离移动机器人当前位置最近的停止点停止。在一示例中，系统可以向移动机器人发出命令，以使其在能够提供特定服务(例如，充电)的最近的停止点停止。

在一示例中，该系统可以利用智能学习、机器学习、经训练的学习模型等来标识移动机器人可以安全停止的地点/位置。该系统可以沿着机器人的路径学习合适的停止点。在一示例中，该路径可以是移动机器人被编程为为了完成任务而行进的当前路径。在一示例中，机器学习能力可以利用安装于移动机器人自身上的硬件和软件来实现，或者可以是位于远离移动机器人的位置、以通信方式耦合到机器人的控制系统的一部分。在一示例中，系统可以“记住”停止点，特别是停止点的具体位置。

在一示例中，当前公开的系统可以在许多方面不同于例如自主交通工具使用的系统。例如，本系统中的停止点可以由附接到移动机器人或靠近移动机器人的传感器实时扫描，而自主交通工具的停止点可以预加载到交通工具上的GPS地图中。此外，移动机器人的停止点可以是沿着路边或行人通道的较小位置，而自主交通工具的地标较大(例如，建筑物)。移动机器人的停止点/地标/兴趣点根据诸如建筑、天气、障碍物等情况而变化。因此，随着沿着路边、人行道等的动态变化，移动机器人可能需要在增强地图中频繁地被更新。另一方面，自主交通工具的停止点/地标/兴趣点更为静态，不太可能发生变化。

本系统和与自主交通工具相关的系统之间的另一个区别在于，本系统下的移动机器人的停止标准取决于停止点的实时状况，这可以基于安全规则来判断，而自主交通工具通常在最短的距离和最短的行驶时间内停车。类似地，对于本系统下的移动机器人，由于沿着路边通常有许多潜在的停止点，因此可以防止其意外停止，而如果剩余电池寿命计算正确，则可以防止机动交通工具的意外停车。因此，本系统提供了下述益处，即：防止小型机器人在不知何处的位置停止、防止机器人在行人通道或道路上造成安全危害(尤其是对行人)，并且提供了更安全的人和机器人的交互。

图1A和图1B示出根据一些实施例的移动机器人标识并移动到停止点的示例。在图1A和1B所示的示例中，移动机器人100可以沿着与街道104和106相邻的人行道102行进(例如，沿图1A中箭头所示的方向)。在一示例中，附接到移动机器人100的一个或多个传感器可以对移动机器人100行进的周围环境进行扫描、观察、检查、搜索等(如图1A中从移动机器人100延伸的虚线所示)，以寻找可能的停止点。在图1A和1B所示的示例中，周围环境的扫描结果标识移动机器人100附近的两个可能/可用停止点。第一可能/可用停止点是邮箱108，而第二可能/可用停止点是公共汽车站110。在一示例中，系统可以将与停止点相关的信息向基于云的服务器112进行发送、通信等。在一示例中，该信息可以包括由附接到移动机器人100的一个或多个传感器实时获得的停止点的类型(例如，其中一个停止点是邮箱108，而另一个停止点是公共汽车站110)，或者停止点的位置信息(例如，停止点的坐标、停止点与路缘或其他地标的距离等)。在一示例中，传送给基于云的服务器112的关于停止点的信息可以从基于云的服务器112传输到附近的或者可以在相同街道104和106上导航的其他机器人，使得其他机器人可以知道停止点的位置、类型和状况。

如图1B所示，系统可以确定移动机器人100需要停止。这可以是关于移动机器人100的状况的确定，例如：移动机器人100需要充电、或者移动机器人100需要维修等，从而需要移动机器人100停止。响应于这种确定，系统可以向移动机器人100发出在停止点中的特定一个处停止的命令114。在一示例中，向移动机器人发出的命令的停止点中的特定一个可以是最近的停止点。例如，最近的停止点可以是邮箱108或公共汽车站110中较近的一个。在一示例中，当确定移动机器人100应该在哪个停止点停止时，系统可以考虑或探讨诸如到达移动机器人100的行进时间和/或移动机器人100的路径上障碍物的存在(或缺乏)等因素。

在一示例中，如图1B所示，如果系统确定移动机器人100需要停止，并且具有邮箱108或公共汽车站110作为可用的停止点，那么在公共汽车站110是最近的停止点，并且在移动机器人100的路径上没有障碍物的情况下，系统可以指示/命令移动机器人100在公共汽车站110处停止。另一方面，若机器人更靠近邮箱108，但是系统检测到在移动机器人100和邮箱108之间存在障碍物、阻碍物等，则即使公共汽车站110更远，系统也会指示移动机器人100在公共汽车站110停止。

在一示例中，可以基于由附接到移动机器人100的一个或多个传感器获得的关于停止点的信息来改变/更新先前标识的可用停止点。例如，如果邮箱108先前已经被标识为沿着街道104的停止点，但是传感器确定邮箱108已经被移除，则该信息可以被传送到基于云的服务器112，该服务器112可以更新GPS地图以移除作为可用停止点的邮箱108。类似地，如果人行道102的一部分正在建设中，并且移动机器人100不能安全地导航到邮箱108或公共汽车站110中的一个或两者，则该信息可以被传送到基于云的服务器112，并且GPS地图被更新以反映这些停止点当前不可用。

与自主交通工具通常检测到的地标(如建筑物)相比，停止点可能较小。此外，如上所述，如果例如施工作业移除了停止点，或者停止点已被新类型的停止点所取代，则停止点可能会发生变化。因此，当移动机器人沿着行人通道、人行道、街道/道路等行进时，移动机器人可能需要频繁地监视(经由附接到移动机器人100的一个或多个传感器)其周围环境以标识停止点。在一示例中，频率可以是恒定的(例如，使用附接到移动机器人100的传感器的恒定扫描)，或者可以是较低的频率，例如每三十秒，或者任何其他适当的间隔。在一示例中，在移动机器人100具有加载到其上或向其传送的具备先前标识的停止点的地图时，当移动机器人100沿着具有先前标识的停止点的路线行进时，移动机器人100可以扫描先前标识的停止点，从而可以确定先前标识的停止点是否仍然可用、是否仍然安全、以及是相同还是不同类型等(例如，在机器人完全自主时由机器人进行确定、由与机器人通信的控制器进行确定等)。

图2示出根据一些实施例的具有可由移动机器人标识的已标识停止点的街道地图。在图2所示的示例中，GPS地图200可以被加载、被传送、被转送到移动机器人100上等。GPS地图200可以包含移动机器人100要导航的一条或多条路线202(如双端箭头所示)。在一示例中，GPS地图200还可以包含多个先前已知/标识/可用的停止点204-216(如虚线箭头所示)。在一示例中，当移动机器人100沿着一条或多条路线202行进时，附接到移动机器人100的传感器可以捕获关于停止点的信息、数据等，并且将信息通过传送、传递等给基于云的服务器112。在一示例中，关于停止点的信息可以由附加源捕获、收集等。例如，关于停止点的信息可以由在同一区域中运行、导航、行进等的其他移动机器人捕获。而且，关于停止点的信息还可以由位于移动机器人100行进的区域中的基于基础设施的传感器(例如，安装在电线杆上的相机、建筑物上的安全相机等)捕获(例如，靠近移动机器人100但未附接、安装等在移动机器人100上的传感器)。在一示例中，系统可以接受由人力资源贡献的关于停止点的信息/数据。例如，沿着移动机器人100的路径/路线的财物(例如，住宅、商户等)的所有者可以提交关于该区域中的停止点的信息、更新等。在一示例中，来自附加源的关于停止点的信息也可以被传送/传递到基于云的服务器112。

在一示例中，可以在基于云的服务器112处处理从各种传感器传送到基于云的服务器112的关于停止点的所有信息/数据。在一示例中，与停止点有关的经处理的信息可以包括利用由靠近或附接到移动机器人100的一个或多个传感器捕获的与一个或多个停止点有关的信息来更新GPS地图200。例如，当来自靠近或附接到移动机器人100的一个或多个传感器的传感器数据确定特定的停止点被阻挡、已经被移除、已经以某种方式改变等时，系统可以处理该信息并利用传感器数据中所反映的信息更新GPS地图200，以进行任何适当的更新。系统还可以执行这样的动作以指示特定的停止点不再可用并从GPS地图200移除该停止点，或者指示停止点已经改变了类型等。

在一示例中，当信息/数据在基于云的服务器112处完成处理时，可以将经处理的信息从基于云的服务器112传送到移动机器人100。在一示例中，经处理的信息可以以更新的GPS地图的形式被传送到移动机器人100，该更新的GPS地图具有按下述方式标识的安全停止点。

图3A和图3B示出根据一些实施例的标识的安全停止点以及该安全停止点在增强安全停止点地图内的准确位置的示例。在图3A和3B所示的示例中，在关于可能的停止点的信息/数据已经在基于云的服务器112被处理之后，增强的安全停止点地图300A可以从基于云的服务器112传送到移动机器人100。在一示例中，在对GPS地图200上的可用停止点204-216的数据/信息进行处理的期间，系统可以确定可用停止点204-216中的至少一个是安全停止点。在一示例中，当在基于云的服务器112处进行处理期间，可用停止点204-216中的一个或多个被认为是不安全的、不合适的、不可用的等时，系统可以移除那些停止点，从而它们不会反映在增强的安全停止点地图300A上。在图3A所示的示例中，GPS地图200上的所有可用停止点204-216在处理期间被系统认为是安全的，并且因此被包括在增强的安全停止点地图300A上作为安全停止点302A-314A。

在一示例中，作为基于云的服务器112处的停止点信息/数据的处理的一部分，增强的安全停止点地图300A可以进一步被增强，以使得安全停止点302A-314A的精确位置被加载到进一步增强的安全停止点地图300B中(如图3B中的数字所示)。在一示例中，安全停止点302B-314B的精确位置可以包括诸如安全停止点的坐标(例如，纬度和经度)的数据。在一示例中，安全停止点302B-314B的精确位置可以包括诸如与地标(例如建筑物)的距离、与路缘或街道/道路的距离等信息。

在一示例中，关于停止点的信息的处理可以包括确定停止点是否满足一个或多个安全规则。在一示例中，确定是否满足一个或多个安全规则可以在基于云的服务器112处执行，或者可以由移动机器人100上包括的处理器来执行。在一示例中，一个或多个安全规则中的一个可以是停止点具有足够的空间供移动机器人100安全停止的标识。例如，确定在停止点周围有足够的距离/间隙区域(例如，五英尺)供机器人停止。停止点周围的足够距离可以根据移动机器人100的尺寸、停止点离人行道或街道/道路的距离、停止点周围的交通量(例如，行人、交通工具等)等来确定。这样的距离或间隙区域可以创建“禁止进入区域”，并且一旦确定物体在禁止进入区域内，停止点可以被确定为不安全的，从而该停止点不被包括在增强的安全停止点地图300A或进一步增强的安全停止点地图300B上。

第二安全规则可以包括“意外情况规则”。如上所述，可能的可用停止点，诸如在6PS地图200上标识的可用停止点204-216可能会被认为是不可用的或不安全的。这可能是由于诸如停止点周围的施工作业、恶劣天气(例如，在暴风雪期间，特定的停止点可能被雪覆盖，或者雪可能阻止移动机器人100接近停止点)等导致的。这种情况可能导致系统确定特定的停止点暂时不可用或不安全，并且在这种环境下，移动机器人100可能被引导到不同的停止点，或者在完全自主的机器人的情况下，寻找不同的停止点。

该系统还可采用“无标识停止点”或“尽可能安全的停止点”规则。当移动机器人100遇到其需要停止的情况时(例如如果机器人损坏，但处于此处没有可用的合格停止点的区域中)，系统可以根据来自基于云的服务器112的经处理的数据/信息来确定移动机器人100停止的最安全位置。在一些示例中，可以基于诸如对行人的安全性、对交通工具的安全性和对移动机器人100的安全性之类的因素来进行确定。在一示例中，尽可能安全的停止点可以包括诸如建筑物的拐角或立面之类的可见位置，这使得移动机器人100容易被看到/发现，同时避开诸如建筑物或停车场的入口、行人通道或残疾人接近点之类的位置。在一示例中，尽可能安全的停止点不是通常会被标识为可用停止点的区域，而是仅在由于诸如移动机器人100会违反意外情况规则或禁止进入区域规则或由于任何其他原因会被认为不安全/不可用的原因而没有其他停止点可用的情况下才使用的区域。在一示例中，增强的安全停止点地图300A或进一步增强的安全停止点地图300B中的至少一个可以从基于云的服务器112被传送、传输等到移动机器人100，或者到由系统控制的、可以在该区域中运行、行进等(或者可以被调度进行该动作)的多个机器人。

图4A和4B示出根据一些实施例的移动机器人的安全停止点的示例。在图4A和4B所示的示例中，由于由一个或多个安全规则设置、引起等的一个或多个条件，移动机器人100可以在如上所述的停止点数据/信息的处理之后停止在被认为安全的位置。如图4A所示，移动机器人100可以停止在靠近人行横道402的杆400附近的位置。在一示例中，移动机器人100可以在杆400的一侧靠近杆400停止，以避免对人行横道402产生阻碍、妨碍、阻挡等。在一示例中，系统可以指示移动机器人100自身相对于杆400对齐、定向、停放、定位等，以避免对人行横道402中的行人、或在人行道404上行走的行人、或在街道406上行驶的交通工具造成妨碍。在一示例中，当移动机器人100是完全自主的机器人时，移动机器人100可以确定最佳、最方便、最安全的地点、位置等，以导航到杆400并相对于杆400停止，从而防止对自身造成损坏并防止对该区域中的人或财物造成损坏或伤害。

图4B的示例示出移动机器人100在靠近另一人行道410和步行/慢跑车道412的树408附近停止、停放等。在一示例中，移动机器人100可以在树408旁边的区域中停车、停止等(再次由系统指示或由其自身确定)，以使得不在人行道410或步行/慢跑车道412上或之中。在一示例中，系统和/或机器人可以确定移动机器人100可以安全地停止的、与人行道410和慢跑车道412的最小距离，从而对移动机器人100造成损坏的风险、或者对树408附近的人或财物造成不便、伤害、危害、损害等的风险可以减少、最小化、消除等。

图5示出根据一些实施例的用于标识安全停止点的流程图500的示例。在操作502，移动机器人100可以利用诸如GPS地图200之类的预加载地图开始路线、任务、工作等。该地图可以包含沿着移动机器人100要行进、导航等的路线的地标(例如建筑物、街道/道路、人行道等)。该地图也可以还加载有若干潜在/可能的停止点/兴趣点。在一示例中，潜在停止点可以是在先前的职责、任务、工作等期间由移动机器人100(或不同的机器人、无人机等)确定的先前标识的、先前可用的或先前使用的停止点。

在操作504，移动机器人100可以使用诸如一个或多个相机、一个或多个RADAR、一个或多个LIDAR等、附接到移动机器人100的传感器，沿着移动机器人100正在行进的行人通道、人行道、街道、道路等来扫描其环境。该扫描可用于标识移动机器人100的当前位置附近的先前标识的停止点是否仍然可用、可接近、安全使用等，或者可用于确定沿着路线的新的停止点是否可以标识、可用等。在一示例中，关于先前可用的或新的停止点的信息/数据也可以从没有附接到移动机器人100的其他传感器(例如沿着移动机器人100正在行进的路径的建筑物或基础设施(例如，杆、公共汽车站遮蔽物等)上的相机)收集、采集等。在一示例中，关于先前可用的或新的停止点的信息/数据也可以从先前已经沿着与移动机器人100相同或相似的路线或在相同的区域中行进或当前正在行进的其他自主机器人(例如，无人机、其他移动机器人等)采集、收集等。在一示例中，信息/数据可以包括停止点到邻接或相邻街道、道路、人行道、行人通道、路径等的距离。此外，信息/数据可以包括与对象的距离。在一示例中，对象可以是静态对象，例如长椅、垃圾桶、墙、建筑物等，或者对象可以是动态/移动对象，例如人、动物、自行车、踏板车或任何类型的交通工具或移动/活动对象。在一示例中，关于停止点的信息/数据可以包括停止点周围的空闲或未使用空间的量。

在操作506，可以将在操作504中从传感器采集的关于停止点的信息/数据传递、传送等给基于云的服务器(例如基于云的服务器112)，以进行处理。该处理可以包括移动机器人100无法接近特定停止点的确定、特定停止点已经改变的确定(例如，停止点的类型已经改变)、特定停止点已经被移除的确定等。在一示例中，该处理还可以是根据上述讨论的一个或多个安全规则来进一步确定特定停止点(或潜在停止点)是否可被移动机器人100接近。在一示例中，该处理可以包括计算停止点与移动机器人100的距离、停止点与街道/道路或人行道的距离、和/或确定移动机器人100与停止点之间的对象的存在。

操作506可进一步包括基于经处理的信息/数据创建增强的停止点地图以及将增强的停止点地图传送到移动机器人100。在一示例中，增强的停止点地图可以被传送到连接到基于云的服务器112的任何或所有机器人。在一示例中，增强的停止点地图可以基于从附接到或靠近移动机器人100的传感器所传输的信息/数据以及在基于云的服务器112进行的对信息/数据的处理，来更新GPS地图200以显示被认为安全、可接近、可用等的一个或多个停止点。在一示例中，增强地图可以仅显示被认为是安全的、可接近、可用等的停止点。在一示例中，增强地图可以显示所有停止点，但是标记或以其他方式指示某些停止点不可用、不可接近、不安全等。

操作508可以包括确定需要移动机器人100停止的状况。在一示例中，该状况可以是移动机器人100需要充电(当移动机器人100是电动/电池供电时)或燃料不足(当移动机器人100由内燃机供电时)。在一示例中，该状况可以是需要维护。例如，当移动机器人100的局部或部分发生损坏、毁坏、变得不工作等时。在一示例中，该状况可以是阻止机器人正确导航或正常工作的状况，例如爆胎、不工作的传感器、损坏的零件或部件等。响应于需要移动机器人100停止的状况的确定，系统可以向移动机器人100发出命令，以使其导航到被指示/认为是安全的、可接近的、可用的等情况下的停止点中的特定一个。在一示例中，该命令可以指示移动机器人100导航/行进到最近的可用停止点。在一示例中，该命令可以指示移动机器人100导航到特定服务可用的最近的可用停止点。例如，如果确定移动机器人100需要停止以对其电池充电，则该命令可以指示移动机器人100行进到具有充电站的最近的停止点，即使在存在可用的更近的停止点时也是如此。

在操作510，系统可以对照上述安全规则检查可用停止点。在一示例中，这可以是关于如下的第二次或补充检查：移动机器人100可以被引导到的可能的停止点对于移动机器人100要停止来说仍然是可用的、安全的等。例如，该系统可以使移动机器人100的传感器或位于该区域中的替代/其他传感器采集移动机器人100可以通过在操作508发出的命令而被指示停止的特定的可能停止点的数据/信息，以实时确定可能停止点是否仍然满足安全标准。

在一示例中，响应于特定停止点不满足/符合安全标准以及移动机器人100不需要紧急停止(例如，必须立即停止)的确定，系统可以在操作512使用特定停止点的实时数据/状况来更新增强地图，并且寻找替代(例如，更安全的)停止点，并使移动机器人行进到该停止点。在一示例中，响应于特定停止点不满足/符合安全标准的确定，以及移动机器人100确实需要紧急停止的确定，系统可以指示移动机器人100(或者当移动机器人100完全自主时可以由移动机器人100确定)尽可能靠近特定停止点停止(例如，尽可能靠近移动机器人100能够安全地到达的特定停止点)，以等待疏散或维修。

在一示例中，在操作514，响应于特定停止点遵守/满足/符合安全标准的确定，如果移动机器人100是完全自主的，则移动机器人100可以前往特定停止点停止。当移动机器人100不是完全自主时，系统可以指示移动机器人100在特定停止点停止。

如上所述，系统可以确定移动机器人100的状态以及需要移动机器人100停止的移动机器人100的状况。在一示例中，移动机器人的状态可以包括下述数据中的至少一个：移动机器人100的尺寸测量、移动机器人100的速度(例如，当前速度)、移动机器人100的当前路线、移动机器人100的当前方向、附接到移动机器人100的操纵臂的状况、或附接到移动机器人100的负载的状态。在一示例中，确定需要移动机器人100停止的移动机器人100的状况可以包括确定移动机器人100未能遵循指定路径、运行超过指定速度、和/或在小于相距靠近移动机器人100的对象的指定距离运行。因此，系统可以使用关于移动机器人100的状态的信息，并且基于移动机器人100应该做什么(例如，移动机器人100应该行进到哪里，移动机器人100应该行进多快，移动机器人100应该与对象保持的距离)，来确定是否存在需要移动机器人100停止的状况。在一示例中，这可以包括确定移动机器人100是否以失控的方式运行，例如没有遵循预期的路线/路径，移动速度比移动机器人100正在行进的状况下其应当移动的速度要快(例如，相对于很少至没有交通的人行道或街道/道路而繁忙的人行道或街道/道路，相对于雪天或雨天而在晴朗的天气下行进等)，是否过于靠近诸如交通工具或行人之类的对象等。

在一示例中，用于控制移动机器人的系统可以包括异常/失控检测系统，用以实现响应于以不受控制的方式运行的移动机器人100的自动化快速响应系统，该以不受控制的方式运行的移动机器人100会对失控机器人附近的人或财物造成危害/危险。该系统可以采用一个或多个移动救援/疏散设备，该移动救援/疏散设备可以在无需人类冒着受伤的风险的情况下安全地接近失控的移动机器人，并且当其他系统发生故障或不能以其他方式实现时可以用作最后的安全系统(例如，在停止点停止的命令被移动机器人100忽略或不能被传送到移动机器人100)。在一示例中，移动救援设备可以是专用平台，失控的移动机器人可以行驶(或被引导/强制)到该专用平台上。在一示例中，移动救援/疏散设备可以与一个或多个其他移动机器人(例如，其他移动机器人可以在失控的移动机器人的路径上进行阻挡或阻碍，以帮助引导/强制失控的移动机器人到移动救援/疏散设备的平台上)一起工作，以捕获失控的移动机器人。在一示例中，这样的移动救援/疏散设备可以独立于失控的移动机器人工作，因此不受失控的移动机器人失去控制的根本原因的影响。

图6示出根据一些实施例的失控检测系统的流程图600。在该示例中，在操作602，系统可以确定移动机器人100的状态。移动机器人100的状态可以基于下述数据中的至少一个来确定：关于移动机器人100的数据、从移动机器人100发送的数据(例如，来自附接到移动机器人100的一个或多个传感器的数据)、或由靠近移动机器人100但未附接到移动机器人100的一个或多个传感器捕获的数据(例如，在移动机器人100行进区域中的建筑物或基础设施上所附接的传感器)、或它们的组合。

在一示例中，失控检测系统可以接收和/或估计移动机器人100的当前位置、尺寸和速度、移动机器人100的当前任务/职责以及移动机器人100的目标位置/路线。该系统还可以接收关于附接至移动机器人100的附接臂/操纵器的配置的信息(例如，臂延伸且不能缩回)、以及附接至移动机器人100的负载的状态(例如，是否存在正由移动机器人100拖运、运输、携带等的包裹、装备或其他材料)。因此，系统能够确定移动机器人100有多大、移动机器人100行进的速度有多快、以及移动机器人100被编程、分配任务等要去的位置。

在操作604，系统可以确定靠近移动机器人100或在移动机器人100附近的移动对象的状态。在一示例中，该移动对象可以是人、交通工具、动物、其他机器人等。在操作606，系统可以确定靠近移动机器人100或在移动机器人100附近的静态对象的状态。该静态对象可以包括诸如墙、机器、机架、容器(例如，垃圾桶)、建筑物、长椅、遮蔽结构(例如，公共汽车站遮蔽物)等对象。在一示例中，如上所述，关于静态和/或移动对象的数据/信息可以由附接到移动机器人100的传感器或靠近移动机器人100的传感器来采集。关于对象的信息/数据可以包括以下数据中的一个或多个：对象类型、对象位置、对象尺寸，以及对于移动对象，为速度和方向。

系统可以包含或连接到标称/正常运行知识库608。在一示例中，正常运行知识库608可以包括关于移动机器人100应该如何运行的信息，包括以下信息中的一个或多个：允许移动机器人100采用的路径、不允许移动机器人100进入的区域、移动机器人100应当运行的速度和/或加速度等。在一示例中，移动机器人100应当运行的速度或加速度可取决于移动机器人100行进的位置、移动机器人100行进时的天气状况等。正常运行知识库608还可以包含关于移动机器人100应该与移动对象或静态对象保持的距离的信息、以及在何种状况下可以部署、使用、延伸附接到移动机器人100的操纵器/臂等。例如，当移动机器人100在运动时，操纵器/臂可能需要保持在“静止”、“停放”、未延伸、关闭、缩回等位置。

在一示例中，关于在602-606处采集的移动机器人的状态、移动对象的状态或静态对象的状态中的至少一个的信息/数据可以在610处与正常运行知识库608中的信息进行比较，并且在612处确定移动机器人100是否在其正常运行的范围内运行。响应于移动机器人100在其正常运行的范围内运行的确定，系统可以返回到610，并继续将在602-606处采集的信息/数据(可以随着移动机器人100行进而更新)与正常运行知识库608中的信息进行比较。

响应于移动机器人100不在其正常范围内运行的确定，在操作614，系统可确定移动机器人100失控(例如，需要移动机器人100停止的状况)并触发使机器人停止的命令。该命令可以被远程触发，并且可以命令、指示等移动机器人100来导航到增强地图上的一个或多个可用停止点中的特定一个，并且可以包括向移动机器人100提供以下内容中的至少一个：更新的任务、以及更新的路线或更新的方向。

在一示例中，在616，系统可以确定移动机器人100是否正在停止(例如，确定移动机器人100是否正在对停止命令作出反应)。响应于移动机器人100正在对该命令作出反应的确定，以及移动机器人100已在一个或多个停止点中的特定一个停止的确定，在操作618，系统可以触发/使得移动救援设备被部署为将移动机器人100从一个或多个停止点中的特定一个疏散，或者在一个或多个停止点中的特定一个处维修移动机器人100。在一示例中，响应于移动机器人100没有对命令作出反应(例如，没有停止)的确定，系统可以在操作620触发/使得移动救援设备被部署为停止和疏散移动机器人100。

在一示例中，如图6中详述的那样，在616处，当系统进行检查以确定移动机器人100是否已经停止时，在系统控制一个以上的移动机器人(例如，移动机器人队列)时，系统可以通过下述操作来检查操作中的附加移动机器人：采集其他移动机器人的状态信息、采集关于其他移动机器人附近的对象的状态的信息、以及确定其他移动机器人是否在它们的范围内进行运行。应当理解，系统可以根据需要对尽可能多的移动机器人执行图6中详述的操作/步骤。

图7示出根据一些实施例的用于停止和疏散失控的移动机器人的移动救援设备的示例。在一示例中，上述的移动救援设备可以是类似于移动机器人100的附加移动机器人。在一示例中，救援设备可以是完全自主的移动机器人或由操作员控制/支持的移动机器人。在图7所示的示例中，失控的移动机器人700可由一个或多个移动救援设备702-710进行疏散。在一示例中，失控的移动机器人700可能无法停止，这是因为它被损坏(例如，失控的移动机器人700上的制动器可能不工作)、因为失控的移动机器人700没有接收或响应于停止命令/指令等。在一示例中，一个或多个移动救援设备702-710可以被部署为例如行驶、导航等到失控的移动机器人700当前位于或当前行进的区域。一个或多个移动救援设备702-710可以经由来自系统的、失控的移动机器人700没有响应停止命令的通知来部署。该通知可以包括对一个或多个移动救援设备702-710的指令/命令，以将它们导航到失控的移动机器人700正在行进的区域。该通知还可以包括失控的移动救援设备700在该区域中的精确位置、已知的最后位置等。

响应于该通知，一个或多个移动救援设备702-710可以行进到该区域并定位失控的移动机器人700，并将其自身定位在失控的移动机器人700的预期未来路径内，以便在失控的移动机器人700的路径上进行阻挡或阻碍。因此，一个或多个移动救援设备702-710可以确定位置(例如，最佳位置、最方便位置、最安全位置等)以使失控的移动机器人700停止或对失控的移动机器人700执行疏散操纵。移动救援设备702可以是移动救援设备运输平台，该移动救援设备运输平台可以将自身定位在失控的移动机器人700的前面，并允许失控的移动机器人700行驶到其上，然后从该区域疏散失控的移动机器人700(例如，将失控的移动机器人700带到维修站、车间等)。在一示例中，一个或多个移动救援设备702-710可以具有安装到、附接到它们结构的一部分等的一个或多个传感器，并且可以向系统(例如，向基于云的服务器112)发送、传送数据/信息等，以改善对失控的移动机器人700或失控的移动机器人700周围的对象的状态估计。在其中控制系统和/或失控检测系统使用经过训练的机器学习或人工智能的示例中，从一个或多个移动救援设备702-710发送/传送的信息/数据可用于训练机器学习模型/系统。

图8示出根据一些实施例的利用失控的移动机器人的非接触式脱离的移动救援设备的示例。在图8所示的示例中，可以是移动救援设备运输平台800的移动救援设备可以包括一个或多个壁、门等，例如门802和门804。在一示例中，门802可以被设计和配置为可以放低以形成失控的移动机器人700可以向上行驶/行驶上(此时，门802可以被提升回到直立位置)的斜坡，以便将失控的移动机器人700阻挡、诱捕等到移动救援设备运输平台800上。

一旦失控的移动机器人700在移动救援设备运输平台800上，系统可以采用、使用等用于失控的移动机器人700使脱离的装置。在一示例中，用于使失控移动机器人700脱离的装置可以触发位于失控的移动机器人700下方(例如，在其下侧)的非接触式磁性、近场通信(Near Field Communication，NFC)、无线等电源开关或停止开关，以关闭、切断失控移动机器人700的电源等。在一示例中，系统可以向失控的移动机器人700发送无线信号(例如，使用移动救援设备运输平台800上的无线发射器)以关闭失控的移动机器人700。

图9示出根据一些实施例的利用失控的移动机器人的机械脱离的移动救援设备的示例。在一示例中，当失控的移动机器人700不能以如上所述的非接触方式脱离时，可使用替代的移动救援设备运输平台900来捕获失控的移动机器人700。在一示例中，替代的移动救援设备运输平台900可部署可从替代的移动救援设备运输平台900的基座/平台升起的提升缸902-906(如该平台的俯视图所示)。这可以使得失控的移动机器人700被抬离替代的移动救援设备运输平台900，从而在失控的移动机器人700不能进行任何进一步移动的情况下使失控的移动机器人700的轮子可被提升并允许旋转。这可以防止失控的移动机器人700翻倒、损坏替代的移动救援设备运输平台900、驶离备用移动救援设备运输平台900等。然后，替代的移动救援设备运输平台900可以将失控的移动机器人700运输到如上所述的维修站或维修车间。替代的移动救援设备运输平台900可以具有多个提升缸，例如902-906，这些提升缸可以以将失控移动机器人700抬离替代的移动救援设备运输平台900的基座所需的任何配置来部署。

图10图示出可在其上执行本文中所讨论的技术(例如，方法)中的任何一项或多项的示例机器1000的框图。在替代实施例中，机器1000可作为独立式设备操作，或可被连接(例如，联网)到其他机器。在联网的部署中，机器1000可以以服务器-客户端网络环境中的服务器机器、客户端机器或这两者的身份来操作。在示例中，机器1000可充当对等(peer-to-peer，P2P)(或其他分布式)网络环境中的对等机器。机器1000可以是个人计算机(personal computer，PC)、平板PC、机顶盒(set-top box，STB)、个人数字助理(personaldigital assistant，PDA)、移动电话、web装置、网络路由器、交换机或桥、或者能够执行指定要由该机器采取的动作的指令(顺序的或以其他方式的)的任何机器。进一步地，虽然仅图示出单个机器，但是术语“机器”也应当被认为包括单独或联合地执行一组(或多组)指令以便执行本文中所讨论的方法中的任何一种或多种方法的机器的任何集合，该方法诸如，云计算、软件即服务(software as a service，SaaS)、其他计算机集群配置。

如本文中所描述的示例可包括逻辑或多个组件或机制，或者可由逻辑或多个组件或机制操作。电路集是实现于包括硬件(例如，简单电路、门、逻辑等)的有形实体中的一批电路。电路集成员可随着时间的推移以及底层的硬件变化而变化。电路集包括在操作时可单独或组合执行指定操作的成员。在示例中，电路集的硬件可被不可变地设计为执行特定操作(例如，硬连线的)。在示例中，电路集的硬件可包括可变连接的物理组件(例如，执行单元、晶体管、简单电路等)，包括被物理修改(例如，对不变聚集粒子的磁地、电地、可移动地布置等)的计算机可读介质，用于编码特定操作的指令。在连接物理组件时，硬件组成部分的底层电气属性例如从绝缘体改变为导体，或反过来从导体变成绝缘体。这些指令使嵌入式硬件(例如，执行单元或加载机构)能够经由可变连接在硬件中创建电路集的成员以在操作时执行特定操作的部分。相应地，当设备运行时，计算机可读介质可通信地耦合至电路集成员的其他组件。在示例中，物理组件中的任一个可在多于一个电路集的多于一个成员中使用。例如，在操作下，执行单元可在时间上的某一点在第一电路集的第一电路中使用并且在不同的时间被第一电路集中的第二电路或被第二电路集中的第三电路使用。

机器(例如，计算机系统)1000可包括硬件处理器1002(例如，中央处理单元(central processing unit，CPU)、图形处理单元(graphics processing unit，GPU)、硬件处理器核、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或其任何组合)、主存储器1004以及静态存储器1006，这些组件中的一些或全部可经由互链路(例如，总线)1008彼此通信。机器1000可进一步包括显示单元1010、字母数字输入设备1012(例如，键盘)以及用户界面(U1)导航设备1014(例如，鼠标)。在示例中，显示单元1010、输入设备1012以及UI导航设备1014可以是触摸屏显示器。机器1000可附加地包括存储设备(例如，驱动单元)1016、信号生成设备1018(例如，扬声器)、网络接口设备1020以及一个或多个传感器1021(诸如全球定位系统(global positioning system，GPS)传感器、罗盘、加速度计或其他传感器)。机器1000可包括用于连通或者控制一个或多个外围设备(例如，打印机、读卡器等)的输出控制器1028，诸如串行(例如，通用串行总线(universal serial bus，USB))、并行、或者其他有线或无线(例如，红外(infrared，IR)、近场通信(near fieldcommunication，NFC)等)连接。

存储设备1016可包括在其上存储一组或多组数据结构或指令1024(例如，软件)的机器可读介质1022，这些数据结构或指令1024具体化本文中所描述的技术或功能中的任何一个或多个或由本文中所描述的技术或功能中的任何一个或多个使用。指令1024还可完全地或至少部分地驻留在主存储器1004内，驻留在静态存储器1006内，或者在由机器1002对其的执行期间驻留在硬件处理器1000内。在示例中，硬件处理器1002、主存储器1004、静态存储器1006或存储设备1016中的一个或任何组合都可构成机器可读介质。

尽管机器可读介质1022被图示为单个介质，但是术语“机器可读介质”可包括被配置成用于存储一条或多条指令1024的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库、和/或相关联的高速缓存和服务器)。

术语“机器可读介质”可包括能够存储、编码或承载供机器1000执行并且使机器1000执行本公开的技术中的任何一项或多项技术的指令、或者能够存储、编码或承载由此类指令使用或与此类指令相关联的数据结构的任何介质。非限制性的机器可读介质示例可包括固态存储器以及光和磁介质。在示例中，大容量机器可读介质包括具有多个颗粒的机器可读介质，这些颗粒具有不变(例如，静止)质量。相应地，大容量机器可读介质不是瞬态传播信号。大容量机器可读介质的具体示例可包括：非易失性存储器，诸如，半导体存储器设备(例如，电可编程只读存储器(Electrically Programmable Read-Only Memory,EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory,EEPROM))以及闪存设备；磁盘，诸如，内部硬盘和可移动盘；磁光盘；以及CD-ROM和DVD-ROM盘。

指令1024可利用多种传输协议(例如，帧中继、网际协议(internet protocol，IP)、传输控制协议(transmission control protocol，TCP)、用户数据报协议(userdatagram protocol，UDP)、超文本传输协议(hypertext transfer protocol，HTTP)等)中的任何一种，经由网络接口设备1026，使用传输介质，通过通信网络1020被进一步传送或接收。示例通信网络可包括局域网(local area network，LAN)、广域网(wide area network，WAN)、分组数据网络(例如，因特网)、移动电话网络(例如，蜂窝网络)、普通老式电话(PlainOld Telephone，POTS)网络、以及无线数据网络(例如，称为

的电气与电子工程师协会(Institute of Electrical and Electronics Engineers，IEEE)802.11标准族、IEEE802.16标准族)、IEEE 802.15.4标准族、对等(peer-to-peer，P2P)网络等等。在示例中，网络接口设备1020可包括用于连接到通信网络1026的一个或多个物理插口(jack)(例如，以太网插口、同轴插口、或电话插口)或者一根或多根天线。在示例中，网络接口设备1020可包括使用单输入多输出(single-input multiple-output，SIMO)、多输入多输出(multiple-input multiple-output，MIMO)、或多输入单输出(multiple-input single-output，MISO)技术中的至少一种技术无线地进行通信的多根天线。术语“传输介质”应当被认为包括能够存储、编码或承载供机器1000执行的指令的任何无形介质，并且“传输介质”包括数字或模拟通信信号或者用于促进此类软件的通信的其他无形介质。

应理解，虽然本说明书已经关注于控制单个移动机器人，但该系统可以被配置为实质上同时控制多个移动机器人。应理解，以上讨论的任何示例、技术等都可以应用于单个机器人或在任何给定时间运行的多个机器人。

以上具体实施方式包括对附图的引用，附图形成具体实施方式的部分。附图通过图示方式示出可被实施的具体实施例。这些实施例在本文中也被称为“示例”。此类示例可包括除所示出或所描述的那些要素以外的要素。然而，本申请发明人还构想了其中只提供所示出或所描述的那些要素的示例。另外，本申请发明人还构想了相对于本文中所示出或所描述的特定示例(或者其一个或多个方面)或者相对于本文中所示出或所描述的其他示例(或者其一个或多个方面)使用所示出或所描述的那些要素(或者其一个或多个方面)的任何组合或排列的示例。

本文档中所涉及的所有公开、专利和专利文档通过引用整体结合于此，如通过引用单独地结合。在本文档和通过引用所结合的那些文档之间的不一致的用法的情况下，在结合的(多个)引用中的用法应当被认为是对本文档的用法的补充；对于不可调和的不一致，以本文档中的用法为准。

在此文档中，如在专利文档中常见的那样，使用术语“一(a或an)”以包括一个或多于一个，这独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他实例或用法。在此文档中，除非另外指示，否则使用术语“或”来指非排他性的或，使得“A或B”包括“A但非B”、“B但非A”、以及“A和B”。在所附权利要求书中，术语“包括(including)”和“其中(in which)”被用作相应的术语“包含(comprising)”和“其特征在于(wherein)”的普通英语等价词。此外，在所附权利要求书中，术语“包括(including)”和“包含(comprising)”是开放式的，也就是说，在权利要求中包括除此类术语之后列举的那些要素之外的要素的系统、设备、制品或过程仍被视为落在那项权利要求的范围内。此外，在所附权利要求书中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用作标记，而不旨在对其对象施加数值要求。

示例1是一种用于控制移动机器人的系统，该系统包括：至少一个处理器；以及存储器，该存储器包括指令，该指令当由所述至少一个处理器执行时，使得至少一个处理器执行以下操作：使用由移动机器人提供的数据或由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器捕获的数据中的至少一个来确定移动机器人的状态；使用由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器捕获的数据来确定靠近移动机器人的对象的状态；标识与移动机器人的一个或多个可用停止点相关的信息；基于移动机器人的所确定的状态和对象的所确定的状态，标识需要移动机器人停止的移动机器人的状况；以及向移动机器人发出导航到一个或多个可用停止点中的特定一个的命令。

在示例2中，示例1的主题任选地包括，其中，与一个或多个可用停止点相关的信息由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器捕获。

在示例3中，示例2的主题任选地包括，其中，至少一个处理器进一步用于：将与一个或多个可用停止点相关的信息传送到基于云的服务器；从基于云的服务器接收与一个或多个可用停止点相关的经处理的信息；以及响应于接收到与一个或多个可用停止点相关的经处理的信息，将经处理的信息传送到移动机器人。

在示例4中，示例3的主题任选地包括，其中，基于云的服务器利用由一个或多个传感器捕获的与一个或多个可用停止点相关的信息来更新地图，并且其中传送到移动机器人的经处理的信息包括经更新的地图。

在示例5中，示例2-4中任一项或多项的主题任选地包括，其中，与一个或多个可用停止点相关的信息包括一个或多个可用停止点的位置。

在示例6中，示例2-5中任一项或多项的主题任选地包括，其中，与一个或多个可用停止点相关的信息包括距道路的距离或距人行道的距离中的至少一个。

在示例7中，示例1-6中任一项或多项的主题任选地包括，其中，标识需要移动机器人停止的移动机器人的状况包括关于下述情况的确定移动机器人：未能遵循指定路径；运行超过指定速度；以及运行到小于距靠近移动机器人的对象的指定距离。

在示例8中，示例1-7中任一项或多项的主题任选地包括，其中，标识需要移动机器人停止的移动机器人的状况包括移动机器人需要充电或维修。

在示例9中，示例1-8中任一项或多项的主题任选地包括，其中，移动机器人的状态包括指示以下中的至少一项的数据：移动机器人的位置、移动机器人的尺寸测量、移动机器人的速度、移动机器人的当前任务、移动机器人的当前路线、移动机器人的当前方向、移动机器人的目标位置、附接到移动机器人的操纵臂的状况、或附接到移动机器人的负载的状态。

在示例10中，示例9的主题任选地包括，其中，向移动机器人发出导航到一个或多个可用停止点中的特定一个的命令包括向移动机器人提供经更新的任务、经更新的路线或经更新的方向中的至少一个。

在示例11中，示例1-10中任一项或多项的主题任选地包括，其中，至少一个处理器进一步进行下述操作：确定移动机器人是否对命令作出反应；以及响应于移动机器人对命令作出反应的确定、和移动机器人已经在一个或多个可用停止点中的特定一个处停止的确定，使得救援设备被部署为维修移动机器人或从一个或多个可用停止点中的特定一个疏散移动机器人。

在示例12中，示例1-11中任一项或多项的主题任选地包括，其中，至少一个处理器进一步用于：确定移动机器人是否对命令作出反应；以及响应于移动机器人没有对命令作出反应的确定，使得一个或多个救援设备被部署为停止和疏散移动机器人。

示例13是具有存储于其上的指令的至少一个非暂态计算机可读介质，指令在由计算设备的处理器执行时，使处理器用于：使用由移动机器人提供的数据或由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器捕获的数据中的至少一个来确定移动机器人的状态；使用由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器捕获的数据来确定靠近移动机器人的对象的状态；标识与一个或多个可用停止点相关的信息；基于移动机器人的所确定的状态和对象的所确定的状态，标识需要移动机器人停止的移动机器人的状况；以及向移动机器人发出导航到一个或多个可用停止点中的特定一个的命令。

在示例14中，示例13的主题任选地包括，其中，与一个或多个可用停止点相关的信息由靠近或附接到移动机器人的一个或多个传感器捕获，并且其中，与一个或多个可用停止点相关的信息包括以下中的至少一个：一个或多个可用停止点的位置、距道路的距离或距人行道的距离。

在示例15中，示例14的主题任选地包括，其中，指令使得至少一个处理器进一步用于：将与一个或多个可用停止点相关的信息传送到基于云的服务器；从基于云的服务器接收与一个或多个可用停止点相关的经处理的信息；以及响应于接收到与一个或多个可用停止点相关的经处理的信息，将经处理的信息传送到移动机器人。

在示例16中，示例15的主题任选地包括，其中，基于云的服务器利用由一个或多个传感器捕获的与一个或多个可用停止点相关的信息来更新地图，并且其中传送到移动机器人的经处理的信息包括经更新的地图。

在示例17中，示例13-16中任一项或多项的主题任选地包括，其中，标识需要移动机器人停止的移动机器人的状况包括以下中的至少一个：确定移动机器人需要充电或维修，或确定移动机器人未能遵循指定路径；运行超过指定速度；以及运行到小于距靠近移动机器人的对象的指定距离。

在示例18中，示例14-17中任一项或多项的主题任选地包括，其中，指令进一步使处理器用于：确定移动机器人是否对命令作出反应；响应于移动机器人对命令作出反应的确定以及移动机器人已经在一个或多个可用停止点中的特定一个处停止的确定，使得一个或多个救援设备被部署为维修移动机器人或从一个或多个可用停止点中的特定一个疏散移动机器人；以及响应于没有对命令作出反应的确定，使得一个或多个救援设备被部署为停止和疏散移动机器人，其中，一个或多个救援设备包括第二移动机器人中的至少一个，其中第二移动机器人是可配置为捕获移动机器人和使移动机器人脱离的完全自主的移动机器人或运输平台，并且其中第二移动机器人或运输平台中的至少一个被配置为确定执行停止操纵或疏散操纵的位置。

示例19是一种用于控制移动机器人的系统，系统包括：用于使用以下中的至少一个确定移动机器人的状态的装置：由移动机器人提供的数据或由靠近或附接到移动机器人的一个或多个感测装置捕获的数据；用于使用由靠近或附接到移动机器人的一个或多个感测装置捕获的数据来确定靠近移动机器人的对象的状态的装置；用于标识与一个或多个可用停止点相关的信息的装置；用于标识需要移动机器人停止的移动机器人的状况的装置；以及用于向移动机器人发出导航到一个或多个可用停止点中的特定一个的命令的装置。

在示例20中，示例19的主题任选地包括，其中，与一个或多个可用停止点相关的信息由靠近或附接到移动机器人的一个或多个感测装置捕获。

在示例21中，示例20的主题任选地包括：用于将与一个或多个可用停止点相关的信息传送到基于云的服务器的装置；用于从基于云的服务器接收与一个或多个可用停止点相关的经处理的信息的装置；以及用于响应于接收到与一个或多个可用停止点相关的经处理的信息，将经处理的信息传送到移动机器人的装置，其中，基于云的服务器使用由一个或多个感测装置捕获的与一个或多个可用停止点相关的信息来更新地图，并且其中传送给移动机器人的经处理的信息包括经更新的地图。

在示例22中，示例19-21中任一项或多项的主题任选地包括，其中，标识需要移动机器人停止的移动机器人的状况包括以下中的至少一个：确定移动机器人需要充电或维修，或确定移动机器人未能遵循指定路径；运行超过指定速度；以及运行到小于距靠近移动机器人的对象的指定距离。

在示例23中，示例19-22中任一项或多项的主题任选地包括，用于确定移动机器人是否对命令作出反应的装置；用于响应于移动机器人对命令作出反应的确定以及移动机器人已经在一个或多个可用停止点中的特定一个处停止的确定，使得一个或多个救援设备被部署为维修移动机器人或从一个或多个可用停止点中的特定一个疏散移动机器人的装置；以及用于响应于没有对命令作出反应的确定，使得一个或多个救援设备被部署为停止和疏散移动机器人的装置，其中，一个或多个救援设备包括第二移动机器人中的至少一个，其中第二移动机器人是可配置为捕获移动机器人和使移动机器人脱离的完全自主的移动机器人或运输平台，并且其中第二移动机器人或运输平台中的至少一个被配置为确定执行停止操纵或疏散操纵的位置。

示例24是一种移动救援设备，包括：至少一个处理器；存储器，该存储器包括指令，该指令当由至少一个处理器执行时，使得至少一个处理器用于：接收移动机器人没有对命令作出反应的通知；响应于通知，导航到没有对命令作出反应的移动机器人所在的区域；确定对没有对命令作出反应的移动机器人执行停止操纵或疏散操纵中的至少一个的位置；以及对没有对命令作出反应的移动机器人执行停止操纵或疏散操纵中的至少一个。

在示例25中，示例24的主题任选地包括，其中，移动救援设备是可配置为捕获没有对命令作出反应的移动机器人和使没有对命令作出反应的移动机器人脱离的完全自主的移动机器人或移动运输平台，并且其中通知包括停止、捕获或使没有对命令作出反应的移动机器人脱离中的至少一个的指令，并且其中通知还包括没有对命令作出反应的移动机器人所在的区域中的精确位置。

以上描述旨在是说明性而非限制性的。例如，以上所描述的示例(或者其一个或多个方面)可彼此组合使用。诸如可由本领域普通技术人员在仔细阅读以上描述之后使用其他实施例。摘要用于允许读者快速地确认本技术公开的性质，并且提交此摘要需理解：它不用于解释或限制权利要求书的范围或含义。而且，在以上具体实施方式中，各种特征可编组在一起以使本公开精简。但这不应被解释为意指未要求保护的所公开特征对任何权利要求而言都是必要的。相反，发明性主题可在于少于特定的所公开实施例的所有特征。因此，所附权利要求由此被并入具体实施方式中，其中每项权利要求独立成为单独实施例。各实施例的范围应当参考所附权利要求连同这些权利要求赋予的等效方案的全部范围而确定。

Claims (25)

1.一种用于控制移动机器人的系统，所述系统包括：

至少一个处理器；以及

存储器，所述存储器包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器用于：

使用以下中的至少一者来确定移动机器人的状态：由所述移动机器人提供的数据，或由靠近或附接到所述移动机器人的一个或多个传感器捕获的数据；

使用由靠近或附接到所述移动机器人的所述一个或多个传感器捕获的数据来确定靠近所述移动机器人的对象的状态；

标识与所述移动机器人的一个或多个可用停止点相关的信息；

基于所述移动机器人的所确定的状态和所述对象的所确定的状态，标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况；以及

向所述移动机器人发出导航到所述一个或多个可用停止点中的特定一个的命令。

2.如权利要求1所述的系统，其中，与所述一个或多个可用停止点相关的信息由靠近或附接到所述移动机器人的所述一个或多个传感器捕获。

3.如权利要求2所述的系统，其中，所述至少一个处理器进一步用于：

将与所述一个或多个可用停止点相关的信息传送到基于云的服务器；

从所述基于云的服务器接收与所述一个或多个可用停止点相关的经处理的信息；以及

响应于接收到与所述一个或多个可用停止点相关的经处理的信息，将所述经处理的信息传送到所述移动机器人。

4.如权利要求3所述的系统，其中，所述基于云的服务器利用由所述一个或多个传感器捕获的与所述一个或多个可用停止点相关的信息来更新地图，并且其中传送到所述移动机器人的所述经处理的信息包括经更新的地图。

5.如权利要求2所述的系统，其中，与所述一个或多个可用停止点相关的信息包括所述一个或多个可用停止点的位置。

6.如权利要求2所述的系统，其中，与所述一个或多个可用停止点相关的信息包括距道路的距离或距人行道的距离中的至少一个。

7.如权利要求1所述的系统，其中，标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况包括确定所述移动机器人：

未能遵循指定路径；

运行超过指定速度；以及

小于距靠近所述移动机器人的对象的指定距离地运行。

8.如权利要求1所述的系统，其中，标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况包括确定所述移动机器人需要充电或维修。

9.如权利要求1所述的系统，其中，所述移动机器人的状态包括指示以下至少一项的数据：所述移动机器人的位置、所述移动机器人的尺寸测量、所述移动机器人的速度、所述移动机器人的当前任务、所述移动机器人的当前路线、所述移动机器人的当前方向、所述移动机器人的目标位置、附接到所述移动机器人的操纵臂的状况、或附接到所述移动机器人的负载的状态。

10.如权利要求9所述的系统，其中，向所述移动机器人发出导航到所述一个或多个可用停止点中的特定一个的命令包括向所述移动机器人提供经更新的任务、经更新的路线或经更新的方向中的至少一个。

11.如权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理器进一步用于：

确定所述移动机器人是否对所述命令作出反应；以及

响应于所述移动机器人正在对所述命令作出反应的确定以及所述移动机器人已经在所述一个或多个可用停止点中的特定一个处停止的确定，使得救援设备被部署为维修所述移动机器人或从所述一个或多个可用停止点中的特定一个疏散所述移动机器人。

12.如权利要求1-11中任一项所述的系统，其中，所述至少一个处理器进一步用于：

确定所述移动机器人是否对所述命令作出反应；以及

响应于所述移动机器人没有对所述命令作出反应的确定，使得一个或多个救援设备被部署为停止和疏散所述移动机器人。

13.至少一个计算机可读介质，所述计算机可读介质具有存储于其上的指令，所述指令在由计算设备的处理器执行时，使所述处理器用于：

使用以下中的至少一者来确定移动机器人的状态：由所述移动机器人提供的数据，或由靠近或附接到所述移动机器人的一个或多个传感器捕获的数据；

使用由靠近或附接到所述移动机器人的所述一个或多个传感器捕获的数据来确定靠近所述移动机器人的对象的状态；

标识与一个或多个可用停止点相关的信息；

基于所述移动机器人的所确定的状态和所述对象的所确定的状态，标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况；以及

向所述移动机器人发出导航到所述一个或多个可用停止点中的特定一个的命令。

14.如权利要求13所述的至少一个计算机可读介质，其中，与所述一个或多个可用停止点相关的信息由靠近或附接到所述移动机器人的所述一个或多个传感器捕获，并且其中与所述一个或多个可用停止点相关的信息包括以下中的至少一个：所述一个或多个可用停止点的位置、距道路的距离或距人行道的距离。

15.如权利要求14所述的至少一个计算机可读介质，其中，所述指令使得所述至少一个处理器进一步用于：

将与所述一个或多个可用停止点相关的信息传送到基于云的服务器；

从所述基于云的服务器接收与所述一个或多个可用停止点相关的经处理的信息；以及

响应于接收到与所述一个或多个可用停止点相关的经处理的信息，将所述经处理的信息传送到所述移动机器人。

16.如权利要求15所述的至少一个计算机可读介质，其中，所述基于云的服务器利用由所述一个或多个传感器捕获的与所述一个或多个可用停止点相关的信息来更新地图，并且其中传送到所述移动机器人的所述经处理的信息包括经更新的地图。

17.如权利要求13所述的至少一个计算机可读介质，其中，标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况包括以下中的至少一个：确定所述移动机器人需要充电或维修，或确定所述移动机器人：

未能遵循指定路径；

运行超过指定速度；以及

小于距靠近所述移动机器人的对象的指定距离地运行。

18.如权利要求14-17中任一项所述的至少一个计算机可读介质，其中，所述指令进一步使得所述处理器用于：

确定所述移动机器人是否对所述命令作出反应；

响应于所述移动机器人在对所述命令作出反应的确定以及所述移动机器人已经在所述一个或多个可用停止点中的特定一个处停止的确定，使得一个或多个救援设备被部署为维修所述移动机器人或从所述一个或多个可用停止点中的特定一个疏散所述移动机器人；以及

响应于没有对所述命令作出反应的确定，使得所述一个或多个救援设备被部署为停止和疏散所述移动机器人，其中，所述一个或多个救援设备包括第二移动机器人中的至少一个，其中所述第二移动机器人是能配置为捕获所述移动机器人和使所述移动机器人脱离的完全自主的移动机器人或运输平台，并且其中所述第二移动机器人或所述运输平台中的至少一个被配置为确定执行停止操纵或疏散操纵的位置。

19.一种用于控制移动机器人的系统，所述系统包括：

用于使用以下中的至少一个确定所述移动机器人的状态的装置：由所述移动机器人提供的数据，或由靠近或附接到所述移动机器人的一个或多个感测装置捕获的数据；

用于使用由靠近或附接到所述移动机器人的所述一个或多个感测装置捕获的数据来确定靠近所述移动机器人的对象的状态的装置；

用于标识与一个或多个可用停止点相关的信息的装置；

用于标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况的装置；以及

用于向所述移动机器人发出导航到所述一个或多个可用停止点中的特定一个的命令的装置。

20.如权利要求19所述的系统，其中，与所述一个或多个可用停止点相关的信息由靠近或附接到所述移动机器人的所述一个或多个感测装置捕获。

21.如权利要求20所述的系统，进一步包括：

用于将与所述一个或多个可用停止点相关的信息传送到基于云的服务器的装置；

用于从所述基于云的服务器接收与所述一个或多个可用停止点相关的经处理的信息的装置；以及

用于响应于接收到与所述一个或多个可用停止点相关的经处理的信息，将所述经处理的信息传送到所述移动机器人的装置，

其中，所述基于云的服务器使用由所述一个或多个感测装置捕获的与所述一个或多个可用停止点相关的信息来更新地图，并且其中传送给所述移动机器人的所述经处理的信息包括经更新的地图。

22.如权利要求19所述的系统，其中，标识需要所述移动机器人停止的所述移动机器人的状况包括以下中的至少一个：确定所述移动机器人需要充电或维修，或确定所述移动机器人：

未能遵循指定路径；

运行超过指定速度；以及

运行到小于距靠近所述移动机器人的对象的指定距离。

23.如权利要求19-22中任一项所述的系统，进一步包括：

用于确定所述移动机器人是否对所述命令作出反应的装置；

用于响应于所述移动机器人对所述命令作出反应的确定以及所述移动机器人已经在所述一个或多个可用停止点中的特定一个处停止的确定，使得一个或多个救援设备被部署为维修所述移动机器人或从所述一个或多个可用停止点中的特定一个疏散所述移动机器人的装置；以及

用于响应于没有对所述命令作出反应的确定，使得所述一个或多个救援设备被部署为停止和疏散所述移动机器人的装置，其中，所述一个或多个救援设备包括第二移动机器人中的至少一个，其中所述第二移动机器人是能配置为捕获所述移动机器人和使所述移动机器人脱离的完全自主的移动机器人或运输平台，并且其中所述第二移动机器人或所述运输平台中的至少一个被配置为确定执行停止操纵或疏散操纵的位置。

24.一种移动救援设备，包括：

至少一个处理器；

存储器，所述存储器包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器用于：

接收移动机器人没有对命令作出反应的通知；

响应于所述通知，导航到没有对所述命令作出反应的所述移动机器人所在的区域；

确定对没有对所述命令作出反应的所述移动机器人执行停止操纵或疏散操纵中的至少一个的位置；以及

对没有对所述命令作出反应的所述移动机器人执行所述停止操纵或所述疏散操纵中的至少一个。

25.如权利要求24所述的移动救援设备，其中，所述移动救援设备是能配置为捕获没有对所述命令作出反应的所述移动机器人和使没有对所述命令作出反应的所述移动机器人脱离的完全自主的移动机器人或移动运输平台，其中所述通知包括停止、捕获或使没有对所述命令作出反应的所述移动机器人脱离中的至少一个的指令，并且其中所述通知进一步包括没有对所述命令作出反应的所述移动机器人所在的区域中的精确位置。

Images