CN116299982A - 一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，由从物面到像面依次排列的前组、中组、后组组成，前组焦距为f1，后组焦距为f3，800mm≤f1≤980mm，‑180mm≤f3≤‑70mm，系统焦距f为：221mm≤f≤229mm，工作F数F#为：6.6≤F#≤6.8，光学总长TTL为：234mm≤TTL≤236mm，前组由第一透镜、第一隔圈、第二透镜组成，中组由第二隔圈、近红外窄带滤光片、第三隔圈组成，后组由第三透镜、第四隔圈、第四透镜组成，选择不同热膨胀系数材料的合理搭配，使得温度在‑40℃到100℃变化时光学系统的光学后焦变化小、像质好，满足低温漂的需求。

Description

一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统
技术领域
本发明涉及一种激光雷达的接收光学系统，尤其是涉及一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统。
背景技术
在激光雷达中，接收光学系统的性能大幅影响激光雷达的精确性及探测效率。激光雷达的使用条件要求接收光学系统能够在较大的温度范围内正常工作、成像清晰、探测效率高。尤其在车载应用领域，工作环境及器件内部的温度变化范围较大，一般为-40℃到100℃、甚至125℃之间，产品稳定性要求更为严苛。
由于温度变化，光学系统内部光学元件折射率变化、组件热胀冷缩，导致光学系统像面漂移，即温漂现象。雷达接收系统焦面漂移，会对探测精度产生影响。尤其在远距离成像的长焦系统中，温漂现象更为明显。在光学系统中无热化设计是降低温漂现象的主要手段。其中主动补偿的方式是根据系统温度轴向移动光学元件来补偿像面离焦，但增加的移动机械结构,使系统更复杂、磨损率高、可靠性差；被动补偿的方式是根据不同材料的特性将其组合来降低温漂影响，有低成本、工程化的优势，但对光学系统整体的设计要求较高。
激光雷达对远处场景成像清晰度的要求越来越高。长焦接收光学系统可满足该要求，通过局部图像级成像来提高系统探测的分辨率。由于光学系统的景深与焦距的平方接近反比关系。为了满足长焦探测系统的性能稳定，尤其是工作景深范围的稳定，需要重点控制敏感因素焦距的变化量。尤其是因为温度变化造成的系统焦距变化，即焦面的温漂现象。
此外，激光雷达采用近红外波段，为了能够更好的避免杂光影响，激光雷达的接收光学系统中会置有窄带滤光片，以避免无效杂光对探测系统的影响。而随入射光角度的增加，窄带滤光片由于偏振效应的影响，滤光片的中心波长和带通范围向短波漂移，此现象通常被称为“蓝移现象”。在雷达系统中此现象会影响系统的探测效率。为了弥补“蓝移现象”造成的能量损失，通常采用增大带宽、保证有效波段的光顺利通过光学系统到达探测器被接收，但此方案会引入无效杂光、增大背景噪声。也可以通过镀膜膜层设计优化降低“蓝移指标”，但对滤光片的要求相对较高、成本相应提高。而最有效的方案是在光学系统中，从设计层面减小入射光在滤光片的入射角度，从根本上消除“蓝移现象”。
中国发明专利公开号为：CN104238117A的中国发明专利提出了一种三片式光学系统，通过镜片材质、光焦度、形状的合理分配解决温漂问题，但不满足激光雷达接收光学系统的高分辨率要求。
中国发明专利公开号为：CN110940282A的中国发明专利提出了一种四片式接收光学系统，结构简单，但没有考虑入射光线角度对滤光片通带漂移的影响。
中国发明专利公开号为：CN108008372A的中国发明专利提出了一种四片式光学系统，通过移动靠近像侧的两个镜片实现工作距离较大范围内的调焦，并且控制窄带滤光片入射角在一个较小的范围内，但不满足激光雷达接收光学系统的低温漂要求。
因此，在设计一款激光雷达接收光学系统时，需要考虑以下几个方面:
光学系统具有低温漂特点，在室外复杂温度环境中保持较好的性能；光学系统可对远处目标场景进行高分辨率成像，且镜片加工和组装简单，降低制造成本；系统中入射到窄带滤光片光线入射角尽量减小，保证光学系统在有效波段内工作的同时，提高信噪比。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能够适应复杂温度环境，可对远处目标场景进行高分辨率成像，且镜片加工和组装简单，制造成本低的低温漂激光雷达的长焦接收光学系统。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，由从物面到像面依次排列的前组、中组、后组组成，所述的前组焦距为f1，所述的后组焦距为f3，其关系满足：800mm≤f1≤980mm，-180mm≤f3≤-70mm，光学系统的焦距f为：221mm≤f≤229mm，光学系统的工作F数F#为：6.6≤F#≤6.8，光学系统的光学总长TTL为：234mm≤TTL≤236mm，所述前组由第一透镜、第一隔圈、第二透镜组成，所述中组由第二隔圈、近红外窄带滤光片、第三隔圈组成，所述后组由第三透镜、第四隔圈、第四透镜组成，所述的第一透镜的热膨胀系数为TCE101，所述的第二透镜的热膨胀系数为TCE103，所述的第三透镜的热膨胀系数为TCE301，所述的第四透镜的热膨胀系数为TCE303，所述的第一隔圈的热膨胀系数为TCE102，所述的第二隔圈的热膨胀系数为TCE201，所述的第三隔圈的热膨胀系数为TCE203，所述的第四隔圈的热膨胀系数为TCE302，其关系满足：9≤TCE101≤13；8≤TCE103≤9；8≤TCE301≤9；6≤TCE303≤7；17≤TCE102≤24；23≤TCE201≤24；23≤TCE203≤24；17≤TCE302≤50。
与现有技术相比，本发明的优点在于采用被动补偿的方法，通过不同光焦度镜片、不同热膨胀系数材料的合理搭配，使得温度在-40℃到100℃变化时光学系统的光学后焦变化小、像质好，满足低温漂的需求；并且设计的光学系统镜片数量少、结构简单、焦距长、汇聚效果好，可实现远处场景的高分辨率成像。
优选地，所述的第一透镜的光焦度为正，所述的第二透镜的光焦度为负，所述的第一透镜物侧为凸面，像侧为平面或凸面，所述的第二透镜物侧为凹面，像侧为平面。
优选地，所述的第一透镜的焦距为f101，所述的第二透镜的焦距为f103，其关系满足：62mm≤f101≤64mm，-32mm≤f103≤-30mm，2≤|f101/f103|≤2.1。
优选地，所述的第一透镜的中心厚度为t101，所述的第一隔圈的轴向厚度为t102，所述的第二透镜的中心厚度为t103，其关系满足：1≤(t101*0.5+t102+t103*0.5+|f103|)/f101≤1.05。
前组的两个透镜光焦度一正一负、配合合理的透镜厚度和隔圈厚度，使得近红外窄带滤光片的入射光靠近平行光，减小“蓝移现象”带来的不利影响，提高信噪比。
优选地，所述的第一透镜的色散系数为VD101，所述的第二透镜的色散系数为VD103，其关系满足：VD101＞50；VD103＜50。
优选地，所述的第三透镜的光焦度为正，所述的第四透镜的光焦度为负，所述的第三透镜物侧为凸面，像侧为平面，所述的第四透镜物侧为平面，像侧为凹面。
优选地，所述的第三透镜的焦距为f301，所述的第四透镜的焦距为f303，其关系满足：29mm≤f301≤31mm，-4.2mm≤f303≤-3.4mm，6.9≤|f301/f303|≤8.9。
优选地，所述的第三透镜的色散系数为VD301，第四透镜的色散系数为VD303，其关系满足：VD301＜50；VD303＜50。
附图说明
图1为本发明实施例中示例1的光学系统结构示意图；
图2为本发明实施例中示例1在20℃的传递函数曲线图；
图3为本发明实施例中示例1在-40℃的传递函数曲线图；
图4为本发明实施例中示例1在100℃的传递函数曲线图；
图5为本发明实施例中示例1在20℃的点列图；
图6为本发明实施例中示例1在-40℃的点列图；
图7为本发明实施例中示例1在100℃的点列图；
图8为本发明实施例中示例2的光学系统结构示意图；
图9为本发明实施例中示例2在20℃的传递函数曲线图；
图10为本发明实施例中示例2在-40℃的传递函数曲线图；
图11为本发明实施例中示例2在100℃的传递函数曲线图；
图12为本发明实施例中示例2在20℃的点列图；
图13为本发明实施例中示例2在-40℃的点列图；
图14为本发明实施例中示例2在100℃的点列图；
图15为本发明实施例中示例3的光学系统结构示意图；
图16为本发明实施例中示例3在20℃的传递函数曲线图；
图17为本发明实施例中示例3在-40℃的传递函数曲线图；
图18为本发明实施例中示例3在100℃的传递函数曲线图；
图19为本发明实施例中示例3在20℃的点列图；
图20为本发明实施例中示例3在-40℃的点列图；
图21为本发明实施例中示例3在100℃的点列图；
图22为本发明实施例中示例4的光学系统结构示意图；
图23为本发明实施例中示例4在20℃的传递函数曲线图；
图24为本发明实施例中示例4在-40℃的传递函数曲线图；
图25为本发明实施例中示例4在100℃的传递函数曲线图；
图26为本发明实施例中示例4在20℃的点列图；
图27为本发明实施例中示例4在-40℃的点列图；
图28为本发明实施例中示例4在100℃的点列图。
实施方式
下面结合附图，具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
实施例
在附图中，为了便于说明，已稍微夸大了透镜和隔圈的厚度、尺寸和形状。具体来讲，附图中所示的球面或非球面的形状通过示例的方式示出，即，球面或非球面的形状不限于附图中示出的球面或非球面的形状。附图中所示的隔圈形状贴合镜片边缘或不贴和镜片边缘，即，隔圈的轴向厚度不限于附图中示出的前后透镜的边缘间距或中心间距。附图仅为示例而并非严格按比例绘制。
如图1、图8、图15和图22所示，在示例性实施方式中，从物面到像面依次排列前组100、中组200、后组300，前组100可以先将光束缩束，后组300可以进一步将缩束后的光束聚焦到像面，使光线传输过程平缓，降低该光学系统的敏感度。
前组100从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第一透镜101、第一隔圈102、光焦度为负的第二透镜103，该组合可以汇聚光束，提高接收效率。第一透镜101的中心厚度为t101，第一隔圈102的轴向厚度为t102，第二透镜103的中心厚度为t103，其关系满足：1≤(t101*0.5+t102+t103*0.5+|f103|)/f101≤1.05，控制出射光线角度，使得光线小角度入射近红外窄带滤光片202，避免近红外窄带滤光片202的中心波长和通带漂移。同时，两个透镜的光焦度一正一负，可减小球差。
第一透镜101物侧为凸面，起到汇聚光线的作用。
第二透镜103物侧为凹面，像侧为平面，可以将汇聚的光束过渡到近似平行光，减小入射到滤光片的入射角度，从而减小波段的“蓝移现象”。
中组200从物侧到像侧依次排列第二隔圈201、近红外窄带滤光片202、第三隔圈203。
近红外窄带滤光片202为平面玻璃片，可以截取工作波段范围内的光束通过光学系统，消除无效杂光、提高信噪比。
后组300从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第三透镜301、第四隔圈302、第四透镜303，可以与前组100配合，使该光学系统成为一个长焦光学系统。
第三透镜301物侧为凸面，像侧为平面，第四透镜303物侧为平面，像侧为凹面，使得光学后焦不紧凑，便于探测器的安装操作。
在温度变化较大的环境中工作时，通过组合不同热膨胀系数的光学材料和结构材料来降低光学系统的温漂是一个可行的方案。
选用材料与温度的线性关系符合下列热膨胀系数表达式：t’=t(1+TCE*ΔT)，t’为材料在温度变化后的厚度，t为材料在温度变化前的厚度，TCE为材料常温情况下时的热膨胀系数，单位为1e-6/℃，ΔT为温度相对于常规室温20℃变化的差值，温度高于20℃时ΔT为正数、温度低于20℃时ΔT为负数。
为了更好地说明所采用的被动补偿方法及效果，选择被动补偿前的系统和被动补偿后的系统作对比，其中，示例1和示例3是两个被动补偿前的系统，示例2和示例4分别是在示例1和示例3的基础上，选择不同光焦度镜片、不同热膨胀系数材料进行合理搭配，使结构件热膨胀引起的光学系统离焦与光学系统的热离焦相互补偿，减小光学系统焦面随温度变化而漂移的程度，实现低温漂效果。
以下是本实施例的四个具体示例：
本示例1的结构如图1所示，从物面到像面依次排列前组100、中组200、后组300。
前组100从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第一透镜101、第一隔圈102、光焦度为负的第二透镜103，第一透镜101物侧为凸面，像侧为平面，第二透镜103物侧为凹面，像侧为平面。
中组200从物侧到像侧依次排列第二隔圈201、近红外窄带滤光片202、第三隔圈203。
后组300从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第三透镜301、第四隔圈302、光焦度为负的第四透镜303，第三透镜301物侧为凸面，像侧为平面，第四透镜303物侧为平面，像侧为凹面。
本示例1从物侧到像侧的物理光学参数如表1所示：
表1
Figure SMS_1
在本示例1中，镜头在20℃、-40℃和100℃下的传递函数曲线图分别如图2、图3、图4所示，镜头在20℃、-40℃和100℃下的点列图分别如图5、图6、图7所示。
图2、图3、图4所示的传递函数曲线图显示了本示例1的温度从20℃变为-40℃和100℃时，MTF（@32 lp/mm）的值明显下降的，说明温度变化影响成像质量，图中，0度的子午线与弧矢线是重合的。
图5、图6、图7所示的点列图以及表3中的数据显示了本示例1的温度从20℃变为-40℃和100℃时，光斑RMS半径变大，进一步说明了温度变化影响成像质量。
为了更好地说明机械被动补偿与光学被动补偿结合的方法及效果，示例2是在示例1的基础上改变了第一隔圈102、第四隔圈302的材料，第一隔圈102的热膨胀系数TCE102由示例1的23.2降低为示例2的17.5、第四隔圈302的热膨胀系数TCE302由示例1的23.2提高为示例2的46，使得结构件热膨胀引起的光学系统离焦与光学件引起的热离焦相互补偿，实现低温漂效果。
本示例2的结构如图8所示，从物面到像面依次排列前组100、中组200、后组300。
前组100从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第一透镜101、第一隔圈102、光焦度为负的第二透镜103，第一透镜101物侧为凸面，像侧为平面，第二透镜103物侧为凹面，像侧为平面。
中组200从物侧到像侧依次排列第二隔圈201、近红外窄带滤光片202、第三隔圈203。
后组300从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第三透镜301、第四隔圈302、光焦度为负的第四透镜303，第三透镜301物侧为凸面，像侧为平面，第四透镜303物侧为平面，像侧为凹面。
本示例2从物侧到像侧的物理光学参数如表2所示：
表2
Figure SMS_2
在本示例2中，镜头在20℃、-40℃和100℃下的传递函数曲线图分别如图9、图10、图11所示，镜头在20℃、-40℃和100℃下的点列图分别如图12、图13、图14所示。
图9、图10、图11所示的传递函数曲线图显示了本示例2在不同温度条件下时，MTF（@32 lp/mm）的值均大于0.3，成像质量受温度影响较小，图中，0度的子午线与弧矢线是重合的。
图12、图13、图14所示的点列图显示了本示例2在不同温度条件下时，中心视场光斑的RMS半径均小于6.3um，边缘视场光斑的RMS半径均小于12um，此指标小于探测器感光面感光范围（30um~200um），可实现高分辨率的成像质量。
示例1与示例2的主要参数对比如表3所示：
表3
Figure SMS_3
相对于示例1，示例2主要改变了第一隔圈102和第四隔圈302的材料，第一隔圈102的热膨胀系数TCE102由示例1的23.2降低为示例2的17.5、第四隔圈302的热膨胀系数TCE302由示例1的23.2提高为示例2的46。对于单个结构件来说，隔圈材料的热膨胀系数越小、温度变化对隔圈厚度的影响也就越小，为实现低温漂效果应尽可能选择热膨胀系数小的隔圈材料。但本发明的光学系统包括了光学件和结构件，其无热化设计是复杂的，需要从整体出发进行设计。因此，示例2采用机械被动补偿的方法，第一隔圈102和第四隔圈302的材料热膨胀系数一个变小一个变大，使得结构件热膨胀引起的光学系统离焦与光学件引起的热离焦相互补偿，减小光学系统焦面随温度变化而漂移的程度，实现低温漂效果。
本示例3的结构如图15所示，从物面到像面依次排列前组100、中组200、后组300。
前组100从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第一透镜101、第一隔圈102、光焦度为负的第二透镜103，第一透镜101物侧为凸面，像侧为平面，第二透镜103物侧为凹面，像侧为平面。
中组200从物侧到像侧依次排列第二隔圈201、近红外窄带滤光片202、第三隔圈203。
后组300从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第三透镜301、第四隔圈302、光焦度为负的第四透镜303，第三透镜301物侧为凸面，像侧为平面，第四透镜303物侧为平面，像侧为凹面。
本示例3从物侧到像侧的物理光学参数如表4所示：
表4
Figure SMS_4
在本示例3中，镜头在20℃、-40℃和100℃下的传递函数曲线图分别如图16、图17、图18所示，镜头在20℃、-40℃和100℃下的点列图分别如图19、图20、图21所示。
图16、图17、图18所示的传递函数曲线图显示了本示例3的温度从20℃变为-40℃和100℃时，MTF（@32 lp/mm）的值明显下降的，说明温度变化影响成像质量，图中，0度的子午线与弧矢线是重合的。
图19、图20、图21所示的点列图以及表6中的数据显示了本示例3的温度从20℃变为-40℃和100℃时，光斑RMS半径变大，进一步说明了温度变化影响成像质量。
为了更好地说明机械被动补偿与光学被动补偿结合的方法及效果，示例4是在示例3的基础上改变了第一隔圈102、第四隔圈302、第一透镜101的材料，第一隔圈102的热膨胀系数TCE102由示例3的17.5提高为示例4的23.2、第四隔圈302的热膨胀系数TCE302由示例3的17.5提高为示例4的23.2、第一透镜101的热膨胀系数TCE101由示例3的9.6提高为示例4的11.1，使得结构件热膨胀引起的光学系统离焦与光学件引起的热离焦相互补偿，实现低温漂效果。
本示例4的结构如图22所示，从物面到像面依次排列前组100、中组200、后组300。
前组100从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第一透镜101、第一隔圈102、光焦度为负的第二透镜103，第一透镜101物侧为凸面，像侧为凸面，第二透镜103物侧为凹面，像侧为平面。
中组200从物侧到像侧依次排列第二隔圈201、近红外窄带滤光片202、第三隔圈203。
后组300从物侧到像侧依次排列光焦度为正的第三透镜301、第四隔圈302、光焦度为负的第四透镜303，第三透镜301物侧为凸面，像侧为平面，第四透镜303物侧为平面，像侧为凹面。
本示例4从物侧到像侧的物理光学参数如表5所示：
表5
Figure SMS_5
在本示例4中，镜头在20℃、-40℃和100℃下的传递函数曲线图分别如图23、图24、图25所示，镜头在20℃、-40℃和100℃下的点列图分别如图26、图27、图28所示。
图23、图24、图25所示的传递函数曲线图显示了本示例4在不同温度条件下时，MTF（@32lp/mm）的值均大于0.4，成像质量受温度影响小，图中，0度的子午线与弧矢线是重合的。
图26、图27、图28所示的点列图显示了本示例4在不同温度条件下时，中心视场光斑的RMS半径均小于5.4um，边缘视场光斑的RMS半径均小于6.4um，此指标小于探测器感光面感光范围（30um~200um），可实现高分辨率的成像质量。
示例3与示例4的主要参数对比如表6所示：
表6
Figure SMS_6
相对于示例3，示例4主要改变了第一隔圈102、第四隔圈302、第一透镜101的材料，第一隔圈102的热膨胀系数TCE102由示例3的17.5提高为示例4的23.2、第四隔圈302的热膨胀系数TCE302由示例3的17.5提高为示例4的23.2、第一透镜101的热膨胀系数TCE101由示例3的9.6提高为示例4的11.1。示例2展示了光学系统的无热化设计需要从整体出发，因此，示例4更进一步地，同时考虑了光学件和结构件的调整，采用了机械被动补偿与光学被动补偿结合的方法，同时使两者热膨胀系数增大，
从以上的示例可以看出，光学系统的无热化设计需要从整体出发、考虑结构件与光学件的配合，因此， 示例2和示例4采用被动补偿的方法，通过不同光焦度镜片、不同热膨胀系数材料的合理搭配，使得温度在-40℃到100℃变化时光学系统的光学后焦变化小、像质好，满足低温漂的需求；并且设计的光学系统镜片数量少、结构简单、焦距长、汇聚效果好，可实现远处场景的高分辨率成像；前组的两个透镜光焦度一正一负、配合合理的透镜厚度和隔圈厚度，使得近红外窄带滤光片的入射光靠近平行光，减小“蓝移现象”带来的不利影响，提高信噪比。
本实施例的主要设计参数见表7：
表7
Figure SMS_7
以上所展示的仅为本发明的个别示例，不能限定本发明的权利保护范围，因此，依据本发明申请专利范围所做的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (8)

1.一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于由从物面到像面依次排列的前组、中组、后组组成，所述的前组焦距为f1，所述的后组焦距为f3，其关系满足：800mm≤f1≤980mm，-180mm≤f3≤-70mm，光学系统的焦距f为：221mm≤f≤229mm，光学系统的工作F数F#为：6.6≤F#≤6.8，光学系统的光学总长TTL为：234mm≤TTL≤236mm，所述前组由第一透镜、第一隔圈、第二透镜组成，所述中组由第二隔圈、近红外窄带滤光片、第三隔圈组成，所述后组由第三透镜、第四隔圈、第四透镜组成，所述的第一透镜的热膨胀系数为TCE101，所述的第二透镜的热膨胀系数为TCE103，所述的第三透镜的热膨胀系数为TCE301，所述的第四透镜的热膨胀系数为TCE303，所述的第一隔圈的热膨胀系数为TCE102，所述的第二隔圈的热膨胀系数为TCE201，所述的第三隔圈的热膨胀系数为TCE203，所述的第四隔圈的热膨胀系数为TCE302，其关系满足：9≤TCE101≤13；8≤TCE103≤9；8≤TCE301≤9；6≤TCE303≤7；17≤TCE102≤24；23≤TCE201≤24；23≤TCE203≤24；17≤TCE302≤50。
2.如权利要求1所述的一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于所述的第一透镜的光焦度为正，所述的第二透镜的光焦度为负，所述的第一透镜物侧为凸面，像侧为平面或凸面，所述的第二透镜物侧为凹面，像侧为平面。
3.如权利要求2所述的一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于所述的第一透镜的焦距为f101，所述的第二透镜的焦距为f103，其关系满足：62mm≤f101≤64mm，-32mm≤f103≤-30mm，2≤|f101/f103|≤2.1。
4.如权利要求3所述的一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于所述的第一透镜的中心厚度为t101，所述的第一隔圈的轴向厚度为t102，所述的第二透镜的中心厚度为t103，其关系满足：1≤(t101*0.5+t102+t103*0.5+|f103|)/f101≤1.05。
5.如权利要求1所述的一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于所述的第一透镜的色散系数为VD101，所述的第二透镜的色散系数为VD103，其关系满足：VD101＞50；VD103＜50。
6.如权利要求1所述的一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于所述的第三透镜的光焦度为正，所述的第四透镜的光焦度为负，所述的第三透镜物侧为凸面，像侧为平面，所述的第四透镜物侧为平面，像侧为凹面。
7.如权利要求6所述的一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于所述的第三透镜的焦距为f301，所述的第四透镜的焦距为f303，其关系满足：29mm≤f301≤31mm，-4.2mm≤f303≤-3.4mm，6.9≤|f301/f303|≤8.9。
8.如权利要求1所述的一种低温漂激光雷达的长焦接收光学系统，其特征在于所述的第三透镜的色散系数为VD301，第四透镜的色散系数为VD303，其关系满足：VD301＜50；VD303＜50。
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