CN116292538B - 一种基于数字孪生的油缸绑定方法、系统、装置及介质 - Google Patents

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CN116292538B CN202310579432.1A CN202310579432A CN116292538B CN 116292538 B CN116292538 B CN 116292538B CN 202310579432 A CN202310579432 A CN 202310579432A CN 116292538 B CN116292538 B CN 116292538B
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Abstract

本发明涉及一种基于数字孪生的油缸绑定方法、系统、装置及介质，属于数字孪生技术领域。所述绑定方法的特征在于，包括：步骤1：创建控制器以及相应的模型组；步骤2：获取油缸空间位置坐标；将步骤2获取到的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；使用控制器控制相应模型组的位置坐标；将油缸底部模型放入油缸底部模型组,将油缸顶部模型放入油缸顶部模型组；计算模型组的Z轴旋转值坐标，油缸将基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作。本发明绑定方法准确可靠且高效，形成绑定插件后，无需专业的制作人员，也能通过最简单的操作实现油缸的快速绑定。

Description

一种基于数字孪生的油缸绑定方法、系统、装置及介质
技术领域
本发明涉及一种基于数字孪生的油缸绑定方法、系统、装置及介质，属于数字孪生技术领域。
背景技术
油缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动或摆动运动的液压执行元件。它结构简单、工作可靠，用它来实现往复运动时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳，因此在各种机械的液压系统中得到广泛应用。
在数字孪生领域中，机械油缸的绑定是常遇到的问题，在现有的制作过程成中，其操作方式是通过手动添加控制器并手动核对控制位置的方式绑定一步一步制作，费时费力还容易出错，且不容易形成插件。
发明内容
为了解决上述问题，本发明公开了一种基于数字孪生的油缸绑定方法、系统、装置及介质。
本发明解决其技术问题采取的技术方案如下：
第一方面，本发明提供一种基于数字孪生的油缸绑定方法，包括以下步骤：
步骤1：创建控制器以及相应的模型组；
步骤2：获取油缸空间位置坐标；
步骤2-1：选中油缸顶部旋转轴模型，创建簇点c_up以获取油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤2-2：选中油缸底部旋转轴模型，创建簇点c_down以获取油缸底部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤2-3：创建一个定位器loc_up，用以修正步骤2-1所获取的油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤3：将步骤2获取到的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；
步骤3-1：通过簇点c_up与定位器loc_up做父子约束并删除，使得定位器loc_up获取到簇点c_up的空间位置坐标信息；
根据油缸的方向，将定位器loc_up的一个轴向的点坐标修正到与簇点c_down一致；
步骤3-2：通过簇点c_down与空组Group_A做父子约束并删除，使得空组Group_A获取到簇点c_down的空间位置坐标信息；
步骤3-3：通过定位器loc_up分别与油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp做父子约束并删除，使得油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp获取到定位器loc_up的空间位置坐标信息；
至此，获取到基于油缸底部旋转中心点为原点的控制器及模型组的新的空间位置坐标关系；
步骤4：使用控制器控制相应模型组的位置坐标；
步骤5：将油缸底部模型放入油缸底部模型组Yougang_mo_down_grp,将油缸顶部模型放入油缸顶部模型组Yougang_mo_up_grp；
步骤6：计算模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值坐标，油缸将基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作。
进一步地，所述步骤1的具体步骤为：在三维空间中创建一个空组Group_A，在所述空组Group_A内分别创建用以控制油缸顶部模型位移的油缸顶部控制器con_up、用以控制油缸底部模型位移的油缸底部控制器con_down和用以存放油缸整体模型的模型组Yougang_mo_grp；
在所述模型组Yougang_mo_grp内分别创建用以存放油缸顶部模型的油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp和用以存放油缸底部模型的油缸底部模型组Yougang_down_mo_grp。
进一步地，所述步骤4的具体步骤包括：
步骤4-1：通过点约束使油缸顶部控制器con_up控制油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp；
步骤4-2：将模型组Yougang_mo_grp在x、y、z方向上的位移设置为与油缸底部控制器con_down相同，以使油缸底部控制器con_down能够控制模型组Yougang_mo_grp，具体计算公式为：
Yougang_mo_grp.translateX=con_down.translateX；
Yougang_mo_grp.translateY=con_down.translateY；
Yougang_mo_grp.translateZ=con_down.translateZ；
式中，con down为油缸底部控制器con down，translateX表示在x方向上的位移量，translateY表示在y方向上的位移量，translateZ表示在z方向上的位移量。
进一步地，所述步骤6中模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值算式为：
Yougang_mo_grp.rotateZ=-atan2d((con_up.translateX-con_down.translateX),(con_up.translateY-con_down.translateY))；
式中，con up和con down分别代表顶部控制器con_up和底部控制器con_down；translateX表示在x方向上的位移量，translatey表示在y方向上的位移量。
第二方面，本发明提供一种基于数字孪生的油缸绑定系统，所述系统包括：
控制器及模型组创建模块，用以在三维空间中创建控制器及模型组；
坐标获取模块，用以获取油缸空间位置坐标；
坐标赋值模块，用以将坐标获取模块所获取的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；
控制模块，用以使用控制器控制相应模型组的位置坐标；
模型放置模块，用以将油缸底部模型和油缸顶部模型分别放入油缸底部模型组Yougang_mo_down_grp和油缸顶部模型组Yougang_mo_up_grp；
动作执行模块，用以获取模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值坐标，并使油缸基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作；
其中的坐标获取模块，进一步用于：
选中油缸顶部旋转轴模型，创建簇点c_up以获取油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
选中油缸底部旋转轴模型，创建簇点c_down以获取油缸底部旋转中心点的空间位置坐标信息；
创建一个定位器loc_up，用以修正所获取到的油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
其中的坐标赋值模块，进一步用于：
通过簇点c_up与定位器loc_up做父子约束并删除，使得定位器loc_up获取到簇点c_up的空间位置坐标信息；
通过确定油缸的方向将定位器loc_up的一个轴向的点坐标修正到与簇点c_down一致；
通过簇点c_down与空组Group_A做父子约束并删除，使得空组Group_A获取到簇点c_down的空间位置坐标信息；
通过定位器loc_up分别与油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp做父子约束并删除，使得油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp获取到定位器loc_up的空间位置坐标信息；
至此，获取到基于油缸底部旋转中心点为原点的控制器及模型组的新的空间位置坐标关系。
所述的控制器及模型组创建模块，进一步用于：
在三维空间中创建一个空组Group_A，在所述空组Group_A内分别创建用以控制油缸顶部模型位移的油缸顶部控制器con_up、用以控制油缸底部模型位移的油缸底部控制器con_down和用以存放油缸整体模型的模型组Yougang_mo_grp；
在所述模型组Yougang_mo_grp内分别创建用以存放油缸顶部模型的油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp和用以存放油缸底部模型的油缸底部模型组Yougang_down_mo_grp。
所述的控制模块，进一步用于：
通过点约束使油缸顶部控制器con_up控制油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp；
将模型组Yougang_mo_grp在x、y、z方向上的位移设置为与油缸底部控制器con_down相同，以使油缸底部控制器con_down能够控制模型组Yougang_mo_grp，具体计算公式为：
Yougang_mo_grp.translateX=con_down.translateX;
Yougang_mo_grp.translateY=con_down.translateY;
Yougang_mo_grp.translateZ=con_down.translateZ;
式中，con down为油缸底部控制器con down，translateX表示在x方向上的位移量，translateY表示在y方向上的位移量，translateZ表示在z方向上的位移量。
所述的动作执行模块，进一步用于：
计算模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值坐标，算式为：
Yougang_mo_grp.rotateZ=-atan2d((con_up.translateX-con_down.translateX),(con_up.translateY-con_down.translateY))；
式中，con up和con down分别代表顶部控制器con_up和底部控制器con_down；translateX表示在x方向上的位移量，translatey表示在y方向上的位移量。
第三方面，本发明还提供一种基于数字孪生的油缸绑定装置，所述装置包括：
存储器，用以存储计算机程序；
处理器，用以执行所述计算机程序时实现如上所述基于数字孪生的油缸绑定方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种计算机可读储存介质，所述计算机可读储存介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述基于数字孪生的油缸绑定方法的步骤。
本发明的有益效果如下：
本发明根据油缸的运动规律，结合控制器、模型组、簇点操作及相关的数学运算实现了油缸在三维空间的运动，实现过程准确可靠且高效，使用以上方法形成绑定插件，通过绑定插件即使不懂绑定的模型制作人员也能够通过最简单的操作实现油缸的快速绑定。本发明有助于制作人员在数字孪生中快速完成油缸的绑定动画工作。同时还可以将此方法的运算方法复刻到其它软件中，实现油缸的快速绑定及动画工作。
附图说明
图1是一种基于数字孪生的油缸绑定方法流程示意图；
图2是一种基于数字孪生的油缸绑定系统结构图；
图3是一种基于数字孪生的油缸绑定装置结构图。
具体实施方式
为能清楚说明本发明方案的技术特点，下面将通过具体实施方式，并结合其附图，对本发明进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本发明省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本发明。
实施例一
一种基于数字孪生的油缸绑定方法，其流程如图1所示，本实施例所采用的三维动画软件为Maya软件，方法包括以下步骤：
步骤1：创建控制器以及相应的模型组；
在三维空间中创建一个空组Group_A，在所述空组Group_A内分别创建用以控制油缸顶部模型位移的油缸顶部控制器con_up、用以控制油缸底部模型位移的油缸底部控制器con_down和用以存放油缸整体模型的模型组Yougang_mo_grp；在所述模型组Yougang_mo_grp内分别创建用以存放油缸顶部模型的油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp和用以存放油缸底部模型的油缸底部模型组Yougang_down_mo_grp。
步骤2：获取油缸空间位置坐标；
步骤2-1：选中油缸顶部旋转轴模型，创建簇点c_up以获取油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤2-2：选中油缸底部旋转轴模型，创建簇点c_down以获取油缸底部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤2-3：创建一个定位器loc_up，用以修正步骤2-1所获取到的油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息。
步骤3：将步骤2获取到的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；
步骤3-1：通过簇点c_up与定位器loc_up做父子约束（不保持偏移）并删除，使得定位器loc_up获取到簇点c_up的空间位置坐标信息；
其中，做父子约束并删除所涉及的Maya软件中的mel指令如下：
doCreateParentConstraintArgList 1 {"0","0","0","0","0","0","0","0","1","","1"};parentConstraint -weight1;delete`parentConstraint-weight1`;
通过确定油缸的方向将定位器loc_up的一个轴向的点坐标修正到与簇点c_down一致；
步骤3-2：通过簇点c_down与空组Group_A做父子约束（不保持偏移）并删除，使得空组Group_A获取到簇点c_down的空间位置坐标信息；
其中，做父子约束并删除所采用Maya软件的mel指令为：
(doCreateParentConstraintArgList 1 { "0","0","0","0","0","0","0","0","1","","1"};parentConstraint -weight 1;delete `parentConstraint -weight 1`;)
步骤3-3：通过定位器loc_up分别与油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp做父子约束并删除，使得油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp获取到定位器loc_up的位置坐标信息；
其中，做父子约束并删除所采用Maya软件的mel指令为：
doCreateParentConstraintArgList 1 {"0","0","0","0","0","0","0","0","1","","1"};parentConstraint -weight1;delete`parentConstraint-weight1`;
至此，获取到基于油缸底部旋转中心点为原点的控制器及模型组的新的空间位置坐标关系。
步骤4：使用控制器控制相应模型组的位置坐标；
步骤4-1：通过点约束使油缸顶部控制器con_up控制油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp，点约束所涉及的mel语言如下：
doCreatePointConstraintArgList 1 { "1","0","0","0","0","0","0","1","","1"};
pointConstraint -mo -weight 1;
步骤4-2：将模型组Yougang_mo_grp在x、y、z方向上的位移设置为与油缸底部控制器con_down相同，从而使得油缸底部控制器con_down能够控制模型组Yougang_mo_grp，具体计算公式为：
Yougang_mo_grp.translateX=con_down.translateX;
Yougang_mo_grp.translateY=con_down.translateY;
Yougang_mo_grp.translateZ=con_down.translateZ;
式中，con down为油缸底部控制器con down，translateX表示在x方向上的位移量，translateY表示在y方向上的位移量，translateZ表示在z方向上的位移量。
步骤5：将油缸底部模型放入油缸底部模型组Yougang_mo_down_grp,将油缸顶部模型放入油缸顶部模型组Yougang_mo_up_grp；
步骤6：计算模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值坐标，油缸将基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作，计算公式为：
Yougang_mo_grp.rotateZ=-atan2d((con_up.translateX-con_down.translateX),(con_up.translateY-con_down.translateY))；
式中，con up和con down分别代表顶部控制器con_up和底部控制器con_down；translateX表示在x方向上的位移量，translatey表示在y方向上的位移量。
实施例二
本实施例涉及一种基于数字孪生的油缸绑定系统，其结构如图2所示，包括：控制器及模型组创建模块、坐标获取模块、坐标赋值模块、控制模块、模型放置模块和动作执行模块。
所述控制器及模型组创建模块用以在三维空间中创建控制器及模型组；具体包括：
在三维空间中创建一个空组Group_A，在所述空组Group_A内分别创建用以控制油缸顶部模型位移的油缸顶部控制器con_up、用以控制油缸底部模型位移的油缸底部控制器con_down和用以存放油缸整体模型的模型组Yougang_mo_grp；
在所述模型组Yougang_mo_grp内分别创建用以存放油缸顶部模型的油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp和用以存放油缸底部模型的油缸底部模型组Yougang_down_mo_grp。
所述坐标获取模块用以获取油缸空间位置坐标；具体包括：
通过选中油缸顶部旋转轴模型创建簇点c_up，用以获取油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
通过选中油缸底部旋转轴模型创建簇点c_down，用以获取油缸底部旋转中心点的空间位置坐标信息；
创建一个定位器loc_up，用以修正所获取到的油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息。
所述坐标赋值模块用以将坐标获取模块获取到的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；具体包括：
通过簇点c_up与定位器loc_up做父子约束（不保持偏移）并删除，使得定位器loc_up获取到簇点c_up的空间位置坐标信息；
通过确定油缸的方向将定位器loc_up的一个轴向的点坐标修正到与簇点c_down一致；
通过簇点c_down与空组Group_A做父子约束（不保持偏移）并删除，使得空组Group_A获取到簇点c_down的空间位置坐标信息；
通过定位器loc_up分别与油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp做父子约束并删除，使得油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp获取到定位器loc_up的位置坐标信息；
所述控制模块用以使用控制器控制相应模型组的位置坐标；具体包括：
通过点约束使油缸顶部控制器con_up控制油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp；
将模型组Yougang_mo_grp在x、y、z方向上的位移设置为与油缸底部控制器con_down相同，从而使得油缸底部控制器con_down能够控制模型组Yougang_mo_grp，具体计算公式为：
Yougang_mo_grp.translateX=con_down.translateX;
Yougang_mo_grp.translateY=con_down.translateY;
Yougang_mo_grp.translateZ=con_down.translateZ;
式中，con down为油缸底部控制器con down，translateX表示在x方向上的位移量，translateY表示在y方向上的位移量，translateZ表示在z方向上的位移量。
所述模型放置模块用以将油缸底部模型放入油缸底部模型组Yougang_mo_down_grp,将油缸顶部模型放入油缸顶部模型组Yougang_mo_up_grp；
所述动作执行模块用以获取模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值坐标，并使油缸基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作，具体包括：
计算模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值坐标，计算公式为：
Yougang_mo_grp.rotateZ=-atan2d((con_up.translateX-con_down.translateX),(con_up.translateY-con_down.translateY))；
式中，con up和con down分别代表顶部控制器con_up和底部控制器con_down；translateX表示在x方向上的位移量，translatey表示在y方向上的位移量。
实施例三
本实施例提供一种基于数字孪生的油缸绑定装置，其结构如图3所示，包括处理器、存储器和总线，所述存储器存储有计算机程序，当所述计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述计算机程序，以执行如上所述的一种基于数字孪生的油缸绑定方法的步骤。
本实施例提供的一种基于数字孪生的油缸绑定装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
具体地，上述存储器和处理器能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器运行存储器存储的计算机程序时，能够执行上述基于数字孪生的油缸绑定方法的步骤。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的计算机设备的结构并不构成对计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。
实施例四
本发明实施例还提供了一种计算机可读储存介质，所述计算机可读储存介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的一种基于数字孪生的油缸绑定方法的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于数字孪生的油缸绑定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：创建控制器以及相应的模型组，具体包括：在三维空间中创建一个空组Group_A，在所述空组Group_A内分别创建用以控制油缸顶部模型位移的油缸顶部控制器con_up、用以控制油缸底部模型位移的油缸底部控制器con_down和用以存放油缸整体模型的模型组Yougang_mo_grp；在所述模型组Yougang_mo_grp内分别创建用以存放油缸顶部模型的油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp和用以存放油缸底部模型的油缸底部模型组Yougang_down_mo_grp；
步骤2：获取油缸空间位置坐标；
步骤2-1：选中油缸顶部旋转轴模型，创建簇点c_up以获取油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤2-2：选中油缸底部旋转轴模型，创建簇点c_down以获取油缸底部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤2-3：创建一个定位器loc_up，用以修正步骤2-1所获取的油缸顶部旋转中心点的空间位置坐标信息；
步骤3：将步骤2获取到的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；
步骤3-1：通过簇点c_up与定位器loc_up做父子约束并删除，使得定位器loc_up获取到簇点c_up的空间位置坐标信息；
根据油缸的方向，将定位器loc_up的一个轴向的点坐标修正到与簇点c_down一致；
步骤3-2：通过簇点c_down与空组Group_A做父子约束并删除，使得空组Group_A获取到簇点c_down的空间位置坐标信息；
步骤3-3：通过定位器loc_up分别与油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp做父子约束并删除，使得油缸顶部控制器con_up及油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp获取到定位器loc_up的空间位置坐标信息；
至此，获取到基于油缸底部旋转中心点为原点的控制器及模型组的新的空间位置坐标关系；
步骤4：使用控制器控制相应模型组的位置坐标；具体包括：
步骤4-1：通过点约束使油缸顶部控制器con_up控制油缸顶部模型组Yougang_up_mo_grp；
步骤4-2：将模型组Yougang_mo_grp在x、y、z方向上的位移设置为与油缸底部控制器con_down相同，以使油缸底部控制器con_down能够控制模型组Yougang_mo_grp，具体计算公式为：
Yougang_mo_grp.translateX=con_down.translateX；
Yougang_mo_grp.translateY=con_down.translateY；
Yougang_mo_grp.translateZ=con_down.translateZ；
式中，con_down为油缸底部控制器con_down，translateX表示在x方向上的位移量，translateY表示在y方向上的位移量，translateZ表示在z方向上的位移量；
步骤5：将油缸底部模型放入油缸底部模型组Yougang_mo_down_grp，将油缸顶部模型放入油缸顶部模型组Yougang_mo_up_grp；
步骤6：计算模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值坐标，油缸将基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作；模型组Yougang_mo_grp的Z轴旋转值算式为：
Yougang_mo_grp.rotateZ=-atan2d((con_up.translateX-con_down.translateX),(con_up.translateY-con_down.translateY))；
式中，con_up和con_down分别代表顶部控制器con_up和底部控制器con_down；translateX表示在x方向上的位移量，translateY表示在y方向上的位移量。
2.一种用于实现权利要求1所述油缸绑定方法的基于数字孪生的油缸绑定系统，其特征在于，包括：
控制器及模型组创建模块，用以在三维空间中创建控制器及模型组；
坐标获取模块，用以获取油缸空间位置坐标；
坐标赋值模块，用以将坐标获取模块获取到的空间位置坐标信息分别赋予相应的控制器及模型组；
控制模块，用以使用控制器控制相应模型组的位置坐标；
模型放置模块，用以将油缸底部模型放入油缸底部模型组,将油缸顶部模型放入油缸顶部模型组；
动作执行模块，用以计算模型组的Z轴旋转值坐标，并使油缸基于所获得的Z轴旋转值完成相应动作。
3.一种基于数字孪生的油缸绑定装置，其特征在于，包括：
存储器，用以存储计算机程序；
处理器，用以执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述基于数字孪生的油缸绑定方法的步骤。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述基于数字孪生的油缸绑定方法的步骤。
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