CN116280192A - 一种空海跨介质的垂直起降飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空海跨介质的垂直起降飞行器，包括机身、拉升机构、升降机构和水下推进器；机身邻近机头和机尾处均设有折叠机构，折叠机构均连接有一机翼，折叠机构用于驱动机翼展开和收藏，展开状态的两机翼分别置于机身的两侧，收藏状态的两机翼层叠布置于机身底部；拉升机构设于机身的机头处，拉升机构为桨叶可折叠结构；两升降机构分别设于机身邻近机头和机尾处，升降机构为桨叶可折叠结构；水下推进器设于机身的机尾处；所以此方案可实现垂直升降控制、飞行控制、以及水下航行控制，从而满足了在各种环形下的使用需求，切实解决了现有技术无法提供满足需求的空海跨介质航行器的问题。

Description

一种空海跨介质的垂直起降飞行器

技术领域

本发明涉及飞行器的技术领域，特别涉及一种空海跨介质的垂直起降飞行器。

背景技术

近年来，无人机系统已经在军警以及民用市场得到广泛应用，各国也相继推出了不同应用场景的无人机系统，对于单介质的无人机系统，其无人机系统设计以及控制技术已经相对成熟。

对于跨介质的飞行器，已经开始由传统的大型化、固定结构逐渐转变为小型化的变结构飞行器。跨介质飞行器的飞行需要一个过渡过程，垂直起降方式对于飞行器而言也更具有更高的起飞可靠性，对于开发能在水下潜航、水面航行、空中飞行的固定翼飞行器，可以大大提高飞行续航时间，同时具备跨领域的飞行器对于我国海洋权益保护，以及海洋辅助产业、装备的发展等具有重要应用价值。

为此急需研发一种能够满足上述需求的飞行器。

发明内容

本发明的目的在于提供一种空海跨介质的垂直起降飞行器，以解决现有技术无法提供满足需求的空海跨介质航行器的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种空海跨介质的垂直起降飞行器，包括机身、拉升机构、升降机构和水下推进器；所述机身邻近机头和机尾处均设有折叠机构，所述折叠机构均连接有一机翼，所述折叠机构用于驱动所述机翼展开和收藏，展开状态的两所述机翼分别置于所述机身的两侧，收藏状态的两所述机翼层叠布置于所述机身底部；所述拉升机构设于所述机身的机头处，所述拉升机构为桨叶可折叠结构；两所述升降机构分别设于所述机身邻近机头和机尾处，所述升降机构为桨叶可折叠结构；所述水下推进器设于所述机身的机尾处。

在其中一个实施例中，所述折叠机构包括基座、以及设于所述基座上的折叠舵机、连杆组、轴承和限位开关；所述基座设于所述机身的底部；所述折叠舵机的动力输出端与所述连杆组的动力输入端连接固定，所述折叠舵机用于驱动所述连杆组摆动；所述连杆组为多根杆体相互转动连接的结构，所述连杆组的动力输出端与所述机翼的转动轴连接固定，所述连杆组的摆动用于驱动所述机翼展开和收藏；所述轴承套于所述机翼的转动轴外；所述限位开关设于所述连杆组的摆动轨迹上，所述限位开关用于触发所述折叠舵机在所述机翼展开和收藏到位后切断对所述机翼的驱动。

在其中一个实施例中，所述连杆组包括依次相互铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述折叠舵机的动力输出端与所述第一连杆的非铰接端连接固定，所述机翼的转动轴与所述第三连杆的非铰接端连接固定，以使所述连杆组围成仅有一开口的围闭区；所述限位开关包括第一开关和第二开关；所述第一开关设于所述围闭区内，所述第一开关用于与摆动到位的所述第三连杆接触、以触发所述机翼停止收藏动作；所述第二开关设于所述围闭区外，所述第二开关用于与摆动到位的所述第三连杆接触、以触发所述机翼停止展开动作。

在其中一个实施例中，所述升降机构包括安装座、调向模块、无刷电机和升降桨叶；所述安装座设于所述机身的顶面，所述调向模块设于所述安装座上，所述调向模块上设有所述无刷电机，所述无刷电机以提供旋转动力的方式与所述升降桨叶连接，所述升降桨叶为可电控驱动折叠收纳的结构；所述调向模块用于改变所述升降桨叶的动力输出方向。

在其中一个实施例中，两个所述调向模块分别与所述万向节相对的两侧活动连接；所述调向模块包括支撑杆、万向节、偏转舵机和球头拉杆；所述支撑杆的一端与所述安装座连接，所述支撑杆的一端设有所述万向节；所述万向节为可万向活动的结构，所述万向节上安装有所述无刷电机；所述偏转舵机设于所述安装座上，所述偏转舵机以提供摆动动力的方式与所述球头拉杆的动力输入端连接；所述球头拉杆的动力输出端与所述万向节活动连接，所述球头拉杆的摆动于改变所述升降桨叶的动力输出方向。

在其中一个实施例中，所述机身的内部设有收容仓，所述收容仓内设有综合电子机构和蓄电池，所述综合电子机构用于控制所述垂直起降飞行器运行，所述蓄电池用于为所述垂直起降飞行器供电。

在其中一个实施例中，所述综合电子机构包括舱架、以及设于所述舱架上的电源模块、控制器、数据处理与存储模块、通信模块、导航模块和转接模块。

在其中一个实施例中，所述机身底部邻近机头处设有荷载机构，所述荷载机构包括设于所述机身上的固定架、以及设于所述固定架上的透明球罩；所述固定架与所述透明球罩包围的空间内设有云台、深度传感器和探照灯，所述云台上设有高清摄像头，所述高清摄像头的拍摄区域、所述深度传感器的探测区域和所述探照灯的照射区域均对准所述透明球罩。

在其中一个实施例中，所述机身的机头端面设有头部安装口，所述头部安装口安装有所述拉升机构；所述机身的机尾端面设有尾部安装口，所述尾部安装口安装有所述水下推进器；所述机身顶面邻近机头和机尾处均设有顶部安装口，所述顶部安装口安装有所述升降机构。

在其中一个实施例中，所述机身的机尾顶面和两侧面均设有尾翼，任意两相邻的所述尾翼呈垂直布置，所述尾翼上均设有摆动可控的尾舵。

本发明的有益效果如下：

由于本发明包括机身、拉升机构、升降机构和水下推进器，且所述机身邻近机头和机尾处均设有折叠机构，所述折叠机构均连接有一机翼，所述折叠机构用于驱动所述机翼展开和收藏，所以可利用升降机构实现垂直升降控制，也可利用拉升机构和展开的机翼配合实现飞行，更可在机翼收藏后利用水下推进器实现水下航行，从而满足了在各种环形下的使用需求，切实解决了现有技术无法提供满足需求的空海跨介质航行器的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的结构示意图；

图2是图1的机身结构示意图；

图3是图2机翼和拉升机构折叠状态下的拆解结构示意图；

图4是图1升降机构折叠状态下的结构示意图；

图5是图1的升降机构结构示意图；

图6是图1的荷载机构结构示意图；

图7是图1的机翼展开状态示意图；

图8是图1的机翼收藏状态示意图。

附图标记如下：

10、机身；11、头部安装口；12、尾部安装口；13、顶部安装口；14、收容仓；15、尾翼；151、尾舵；

20、拉升机构；

30、升降机构；31、安装座；32、调向模块；321、支撑杆；322、万向节；323、偏转舵机；324、球头拉杆；325、下方杆体；326、上方杆体；327、中间杆体；33、无刷电机；34、升降桨叶；35、联动座；

40、水下推进器；

50、折叠机构；51、基座；52、折叠舵机；53、连杆组；531、第一连杆；532、第二连杆；533、第三连杆；54、轴承；55、限位开关；551、第一开关；552、第二开关；56、围闭区；

60、机翼；61、翼舵；

70、荷载机构；71、固定架；72、透明球罩；73、云台；74、深度传感器；75、探照灯；76、高清摄像头；

80、综合电子机构；81、舱架；82、电源模块；83、控制器；84、数据处理与存储模块；85、通信模块；86、导航模块；87、转接模块；

90、蓄电池。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明提供了一种空海跨介质的垂直起降飞行器，其实施例如图1至图4所示，包括机身10、拉升机构20、升降机构30和水下推进器40；机身10邻近机头和机尾处均设有折叠机构50，折叠机构50均连接有一机翼60，折叠机构50用于驱动机翼60展开和收藏，展开状态的两机翼60分别置于机身10的两侧，收藏状态的两机翼60层叠布置于机身10底部；拉升机构20设于机身10的机头处，拉升机构20为桨叶可折叠结构；两升降机构30分别设于机身10邻近机头和机尾处，升降机构30为桨叶可折叠结构；水下推进器40设于机身10的机尾处。

需要指出，为了实现各个主要机构的安装，如图1和图2所示，此实施例优选设置机身10的机头端面设有头部安装口11，头部安装口11安装有拉升机构20；机身10的机尾端面设有尾部安装口12，尾部安装口12安装有水下推进器40；机身10顶面邻近机头和机尾处均设有顶部安装口13，顶部安装口13安装有升降机构30。

在采用此设置方式后，各个机构均可设于对应的安装口内，由于安装口均为内凹的结构，所以各个机构安装于各个安装口内后，各个机构占用的外部空间将会减少，从而提高了垂直起降飞行器的结构紧凑性。

在进行应用时，垂直起降飞行器将具备多用应用方式；譬如需要进行垂直升降操作时，可单独利用升降机构30产生升降驱动力，以实现垂直起降飞行器的升降控制；需要进行固定翼飞行时，则可利用折叠机构50控制机翼60展开，然后由拉升机构20提供飞行驱动力即可；需要进行水下航行时，则可利用折叠机构50控制机翼60收藏至机身10底部，然后利用水下推进器40提供潜航驱动力即可。

所以此实施例可实现垂直升降控制、飞行控制、以及水下航行控制，从而满足了在各种环形下的使用需求，切实解决了现有技术无法提供满足需求的空海跨介质航行器的问题。

为了实现机翼60的展开和收藏控制，此实施例优选设置为图1、图3、图7和图8所示，此时折叠机构50包括基座51、以及设于基座51上的折叠舵机52、连杆组53、轴承54和限位开关55；基座51设于机身10的底部；折叠舵机52的动力输出端与连杆组53的动力输入端连接固定，折叠舵机52用于驱动连杆组53摆动；连杆组53为多根杆体相互转动连接的结构，连杆组53的动力输出端与机翼60的转动轴连接固定，连杆组53的摆动用于驱动机翼60展开和收藏；轴承54套于机翼60的转动轴外；限位开关55设于连杆组53的摆动轨迹上，限位开关55用于触发折叠舵机52在机翼60展开和收藏到位后切断对机翼60的驱动。

所以当折叠舵机52启动后，折叠舵机52提供的转动动力将会驱动连杆组53摆动，连杆组53的摆动将转为机翼60的往内翻转和往外翻转，即机翼60往外翻转时实现了机翼60的展开，而机翼60往内翻转时则实现了机翼60的收藏。

而限位开关55主要为了避免机翼60出现转动过度而损坏，具体的，此实施例优选设置连杆组53包括依次相互铰接的第一连杆531、第二连杆532和第三连杆533，折叠舵机52的动力输出端与第一连杆531的非铰接端连接固定，机翼60的转动轴与第三连杆533的非铰接端连接固定，以使连杆组53围成仅有一开口的围闭区56；限位开关55包括第一开关551和第二开关552；第一开关551设于围闭区56内，第一开关551用于与摆动到位的第三连杆533接触、以触发机翼60停止收藏动作；第二开关552设于围闭区56外，第二开关552用于与摆动到位的第三连杆533接触、以触发机翼60停止展开动作。

以图7所示方向为参考，当折叠舵机52控制第一连杆531进行逆时针转动时，第三连杆533也将联动跟随进行逆时针转动，直至第三连杆533与第二开关552抵接，第二开关552将产生相应信号送至垂直起降飞行器的控制系统，垂直起降飞行器控制折叠舵机52停止工作，所以将可保持机翼60处于展开到位的状态。

类似的，如图8所示，当折叠舵机52控制第一连杆531进行顺时针转动时，第三连杆533也将联动跟随进行顺时针转动，直至第三连杆533与第一开关551抵接，第一开关551将产生相应信号送至垂直起降飞行器的控制系统，垂直起降飞行器控制折叠舵机52停止工作，所以将可保持机翼60处于收藏到位的状态。

而为了实现垂直升降控制，此实施例优选设置为图1、图4和图5所示，升降机构30包括安装座31、调向模块32、无刷电机33和升降桨叶34；安装座31设于机身10的顶面，调向模块32设于安装座31上，调向模块32上设有无刷电机33，无刷电机33以提供旋转动力的方式与升降桨叶34连接，升降桨叶34为可电控驱动折叠收纳的结构；调向模块32用于改变升降桨叶34的动力输出方向。

譬如需要利用升降机构30实现垂直升降时，可控制升降桨叶34处于展开状态，此时控制所有升降桨叶34进行转动即可；而且在垂直升降的过程中，还可利用调向模块32改变升降桨叶34的动力输出方向，以改变升降轨迹。

其中，为了实现升降桨叶34的折叠收纳，可设置无刷电机33的动力输出轴连接有联动座35，联动座35上设有微型舵机，微型舵机隐藏设置于联动座35内，微型舵机通过其动力输出轴与升降桨叶34的一端连接固定，以控制升降将以进行转动，所以当微型舵机控制两升降桨叶34移动至并排状态时，则实现了升降桨叶34的折叠收纳，当微型舵机控制量升降桨叶34转动至处于同一直线上时，则实现了升降桨叶34的伸展控制；同理，拉升机构20也可采用近似的方式实现桨叶折叠控制。

当然，实现升降桨叶34折叠控制的方式并不仅限于此，本领域的普通技术人员也可选取其他现有的折叠控制方式，具体根据实际需求进行选择即可。

另外，为了实现升降桨叶34动力输出方向的控制，如图5所示，此实施例优选设置两个调向模块32分别与万向节322相对的两侧活动连接；调向模块32包括支撑杆321、万向节322、偏转舵机323和球头拉杆324；支撑杆321的一端与安装座31连接，支撑杆321的一端设有万向节322；万向节322为可万向活动的结构，万向节322上安装有无刷电机33；偏转舵机323设于安装座31上，偏转舵机323以提供摆动动力的方式与球头拉杆324的动力输入端连接；球头拉杆324的动力输出端与万向节322活动连接，球头拉杆324的摆动于改变升降桨叶34的动力输出方向。

以图5中右侧的球头拉杆324为例，球头拉杆324包括三段相互铰接的杆体，以使三段杆体之间能够进行相互转动，此时下方杆体325与偏转舵机323的动力输出轴垂直连接固定，上方杆体326与万向节322的外周壁连接固定，中间杆体327大致呈垂直布置于上方杆体326与下方杆体325之间，所以当偏转舵机323启动后，球头拉杆324的三个杆体之间会形成相对转动，从而带动万向节322进行变向，即实现了升降桨叶34动力输出方向的控制。

需要指出，为了实现数据采集，如图1和图6所示，此实施例优选设置机身10底部邻近机头处设有荷载机构70，荷载机构70包括设于机身10上的固定架71、以及设于固定架71上的透明球罩72；固定架71与透明球罩72包围的空间内设有云台73、深度传感器74和探照灯75，云台73上设有高清摄像头76，高清摄像头76的拍摄区域、深度传感器74的探测区域和探照灯75的照射区域均对准透明球罩72。

所以在进行应用时，可以利用高清摄像头76进行拍摄，以获得所需的图像信息，也可以利用深度传感器74监测下潜深度，更可以利用探照灯75实现航行过程中的补光需求，从而扩展了垂直起降飞行器的应用范围。

需要指出，为了实现垂直起降飞行器的自动控制，如图2和图3所示，此实施例优选在机身10的内部设有收容仓14，收容仓14内设有综合电子机构80和蓄电池90，综合电子机构80用于控制垂直起降飞行器运行，蓄电池90用于为垂直起降飞行器供电。

在采用此设置方式后，可利用综合电子机构80实现垂直起降飞行器的自动控制，以及可利用蓄电池90为垂直起降飞行器实现供电；具体的，此实施例的综合电子机构80包括舱架81、以及设于舱架81上的电源模块82、控制器83、数据处理与存储模块84、通信模块85、导航模块86和转接模块87，从而实现了舱架81对多个模块的集成安装。

其中，电源模块82用于为垂直起降飞行器进行电力管理调控，控制器83用于实现垂直起降飞行器的自动化控制管理，数据处理与存储模块84用于进行数据处理和存储，通信模块85用于与相关设备进行通信，导航模块86用于为垂直起降飞行器进行导航。

而转接模块87用于实现上述各模块的层叠连接，因为上述各个模块均设置于板状结构上，所以转接模块87用于连接相邻的板状结构，从而实现了各个模块的层叠设置。

为更好的对垂直起降飞行器的工作原理进行说明，此实施例将会对垂直起降飞行器的各种使用场景进行详述。

应用场合一

在需要进行水下潜航时，可通过折叠机构50收拢前后两个机翼60于机身10的腹部位置，在水下通过水下推进器40产生推力，为飞行器在水下提供动力；需要指出，如图1所示，由于此实施例机身10的机尾顶面和两侧面均设有尾翼15，任意两相邻的尾翼15呈垂直布置，尾翼15上均设有摆动可控的尾舵151，所以可通过控制尾舵151产生偏航力矩和滚转力矩实现飞行器在水下的偏航运动和滚转运动。

其中，为实现尾舵151的摆动控制，可在板状尾舵151的两侧均设置转轴，两转轴以可自转的方式插入尾翼15的内部，然后利用如舵机等的部件与转轴连接，则可实现尾舵151的摆动驱动。同理，机翼60上也设有翼舵61，其采用的驱动控制方式于尾舵151近似即可。

当然，尾舵151的控制方式并不仅限于此，也可以利用其他占用空间较少的方式进行驱动，本领域技术人员根据需求进行选择应用便可。

应用场合二

而需要在垂直起飞和固定翼模式间切换时，若飞行器在水面上起飞，飞行器的升降机构30便会开始工作，前后两个升降机构30的无刷电机33带动升降桨叶34不同方向转动，由于是一对正反桨叶，所以可以产生相反的转动力矩抵消飞行器的旋转。飞行器的控制器83通过控制偏转舵机323带动整个升降机构30翼偏转，从而控制两轴状态的飞行器稳定起飞以及姿态控制。当飞到一定位置后，折叠机构50缓慢展开两个机翼60，并配合前置拉升机构20产生拉力开始纵向飞行加速，实现由垂直起降模式到固定翼模式的飞行，完成后关停升降机构30。

进一步的，当飞行器由固定翼飞行状态变为垂直起降状态时，这个过程和上述过程刚好相反。首先，在固定翼模式下开始关闭前置拉升机构20进入滑翔状态，并在短暂时间内开启前后两个升降机构30，除了为飞行器提供升力以外，还需要增大前置升降机构30中无刷电机33的速度，使其产生阻值飞行器向前的速度，并通过控制偏转舵机323实现飞行器姿态稳定，在不断减速下，飞行器在空中可以完全由两升降机构30控制，以实现飞行器垂直降落。

应用场合三

本垂直起降飞行器在空中飞行时，可以折叠状态的双升降机构30运行模式飞行，该模式下机身10纵向狭窄，可以实现狭窄空间的通行。当以固定翼模式飞行时，通过前置拉升机构20提供飞行动力，飞行器对翼舵61进行控制后，则可以分别带动不对称机翼60的舵面实现偏转，实现飞行器的俯仰和滚转运动，进而实现飞行器侧滑转弯。在空中也可以利用十字型尾舵151的垂直尾翼15，实现飞行器的偏航运动。

应用场合四

本垂直起降飞行器在执行任务时，不需要对飞行器跑到进行限制，可直接原地进行垂直起降飞行。通过地面站可以规划飞行器飞行路径，以及通过地面站进行飞行器的远程操纵，通过地面图传设备进行实时图像传输，在地面站可以实时了解飞行器速度、高度以及位置等相关信息，在飞行过程中，可以控制云台73方向来调节高清摄像头76的方位，从而对目标进行空中拍摄。

进一步，当做侦察任务时，可以迅速潜入水下进行躲避，同时也可以在水下进行潜伏，实现对目标的突袭和快速支援。在水下可以通过深度传感器74了解飞行器潜航深度，以及利用探照灯75实现对水下目标的照明，更清晰的拍摄水下图像。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种空海跨介质的垂直起降飞行器，其特征在于，

包括机身、拉升机构、升降机构和水下推进器；

所述机身邻近机头和机尾处均设有折叠机构，所述折叠机构均连接有一机翼，所述折叠机构用于驱动所述机翼展开和收藏，展开状态的两所述机翼分别置于所述机身的两侧，收藏状态的两所述机翼层叠布置于所述机身底部；

所述拉升机构设于所述机身的机头处，所述拉升机构为桨叶可折叠结构；

两所述升降机构分别设于所述机身邻近机头和机尾处，所述升降机构为桨叶可折叠结构；

所述水下推进器设于所述机身的机尾处。

2.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，

所述折叠机构包括基座、以及设于所述基座上的折叠舵机、连杆组、轴承和限位开关；

所述基座设于所述机身的底部；

所述折叠舵机的动力输出端与所述连杆组的动力输入端连接固定，所述折叠舵机用于驱动所述连杆组摆动；

所述连杆组为多根杆体相互转动连接的结构，所述连杆组的动力输出端与所述机翼的转动轴连接固定，所述连杆组的摆动用于驱动所述机翼展开和收藏；

所述轴承套于所述机翼的转动轴外；

所述限位开关设于所述连杆组的摆动轨迹上，所述限位开关用于触发所述折叠舵机在所述机翼展开和收藏到位后切断对所述机翼的驱动。

3.根据权利要求2所述的垂直起降飞行器，其特征在于，

所述连杆组包括依次相互铰接的第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述折叠舵机的动力输出端与所述第一连杆的非铰接端连接固定，所述机翼的转动轴与所述第三连杆的非铰接端连接固定，以使所述连杆组围成仅有一开口的围闭区；

所述限位开关包括第一开关和第二开关；

所述第一开关设于所述围闭区内，所述第一开关用于与摆动到位的所述第三连杆接触、以触发所述机翼停止收藏动作；

所述第二开关设于所述围闭区外，所述第二开关用于与摆动到位的所述第三连杆接触、以触发所述机翼停止展开动作。

4.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，

所述升降机构包括安装座、调向模块、无刷电机和升降桨叶；

所述安装座设于所述机身的顶面，所述调向模块设于所述安装座上，所述调向模块上设有所述无刷电机，所述无刷电机以提供旋转动力的方式与所述升降桨叶连接，所述升降桨叶为可电控驱动折叠收纳的结构；

所述调向模块用于改变所述升降桨叶的动力输出方向。

5.根据权利要求4所述的垂直起降飞行器，其特征在于，

两个所述调向模块分别与所述万向节相对的两侧活动连接；

所述调向模块包括支撑杆、万向节、偏转舵机和球头拉杆；

所述支撑杆的一端与所述安装座连接，所述支撑杆的一端设有所述万向节；

所述万向节为可万向活动的结构，所述万向节上安装有所述无刷电机；

所述偏转舵机设于所述安装座上，所述偏转舵机以提供摆动动力的方式与所述球头拉杆的动力输入端连接；

所述球头拉杆的动力输出端与所述万向节活动连接，所述球头拉杆的摆动于改变所述升降桨叶的动力输出方向。

6.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述机身的内部设有收容仓，所述收容仓内设有综合电子机构和蓄电池，所述综合电子机构用于控制所述垂直起降飞行器运行，所述蓄电池用于为所述垂直起降飞行器供电。

7.根据权利要求6所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述综合电子机构包括舱架、以及设于所述舱架上的电源模块、控制器、数据处理与存储模块、通信模块、导航模块和转接模块。

8.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，

所述机身底部邻近机头处设有荷载机构，所述荷载机构包括设于所述机身上的固定架、以及设于所述固定架上的透明球罩；

所述固定架与所述透明球罩包围的空间内设有云台、深度传感器和探照灯，所述云台上设有高清摄像头，所述高清摄像头的拍摄区域、所述深度传感器的探测区域和所述探照灯的照射区域均对准所述透明球罩。

9.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，

所述机身的机头端面设有头部安装口，所述头部安装口安装有所述拉升机构；

所述机身的机尾端面设有尾部安装口，所述尾部安装口安装有所述水下推进器；

所述机身顶面邻近机头和机尾处均设有顶部安装口，所述顶部安装口安装有所述升降机构。

10.根据权利要求1所述的垂直起降飞行器，其特征在于，所述机身的机尾顶面和两侧面均设有尾翼，任意两相邻的所述尾翼呈垂直布置，所述尾翼上均设有摆动可控的尾舵。

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