CN116279879A - 磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。
Description
技术领域
本发明涉及爬行机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人。
背景技术
爬行机器人在核工业、造船业、电力以及高空清洁等行业有着巨大的应用前景，它是代替人工进行高危作业和提高作业效率的重要技术；爬行机器人较常用于工业检测、喷涂、焊接和清洁等场合，虽然在工业检测方面采用无人机视检的方式可以较好地满足非接触式检测的工作要求，但对于接触式检测、较多障碍物的环境或者较大负载的工作，爬行机器人有着不可代替的作用。
中国专利CN113525558A公开了一种轮式机器人及可分体的轮腿复合机器人，该发明涉及一种轮式机器人及可分体的轮腿复合机器人，轮式机器人包括连接模组和动力轮组，连接模组包括底座、安装于底座两侧的稳定轮组件，分别为第一稳定轮组件和第二稳定轮组件；第一稳定轮组件和第二稳定轮组件均包括传动机构、与传动机构连接的脚轮和驱动传动机构伸展或收缩的驱动电机；传动机构在伸展的状态下，脚轮向外伸出；传动机构在收缩的状态下，脚轮收纳至位于动力轮组的直径圆范围内；轮式机器人通过稳定轮组件的作用能够在停止行驶的情况下保持自身姿态稳定且无需额外消耗能量。轮腿复合机器人可分别以足式机器人或轮式机器人的形态工作，而当两种组合形态下工作时，轮腿复合机器人整体兼顾了运动效率与跨越障碍与过渡壁面的性能。上述方案虽能实现永磁体与作业面之间的吸附，但磁吸附力不可主动控制或调整，机器人的足部无法抬离导磁介质，而跨越复杂的障碍；此外，上述爬行机器人也不能实现运动与吸附磁力之间矛盾的协调。
发明内容
本发明为克服上述现有技术中的缺陷，提供一种磁力可控轮足模块及轮腿机构及轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的磁力，具有轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力三状态，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种模式，运动更加灵活，能更好的攀爬越障。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种磁力可控轮足模块，包括安装座、第一舵机、第二舵机、第一全向轮、第二全向轮、第一传动机构、第二传动机构、第一磁铁、第二磁铁、磁铁支架、转轴以及垫脚；磁铁支架转动套设于转轴上，第一全向轮和第二全向轮分别安装于转轴的两端；第一磁铁和第二磁铁周向间隔安装于磁铁支架上，垫脚安装于第二磁铁的外周；第一舵机和第二舵机均安装于安装座上，第一舵机通过第一传动机构与转轴连接，第一舵机驱动所述转轴转动；第二舵机通过第二传动机构与磁铁支架连接，第二舵机驱动所述磁铁支架绕转轴转动。在本发明中，第一舵机控制第一全向轮和第二全向轮的转动，实现轮足模块的轮式运动；第二舵机通过第二传动机构控制磁铁支架的转动，通过转动磁铁支架，以调整第一磁铁和第二磁铁与吸附壁面的位置；当第一磁铁位于吸附壁面侧，则通过第一磁铁的磁力吸附壁面，实现轮式有吸附力，此时第一全向轮和第二全向轮仍保持与吸附壁面接触；当第二磁铁位于吸附壁面侧，则通过第二磁铁的磁力吸附壁面，此时，垫脚与吸附壁面接触，第一全向轮和第二全向轮与吸附壁面分离，实现足式有吸附力；当第一磁铁和第二磁铁均不在吸附壁面侧，实现无吸附力，此时第一全向轮与第二全向轮与吸附壁面接触。
在本发明中，通过将全向轮与永磁铁结合，设计出一种磁力可控可调的轮足模块，该轮足模块包括三种状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种运动模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；本发明的轮腿复合爬行机器人，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换全向轮式运动模式，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。
在其中一个实施例中，垫脚最外侧到转轴的中心距值大于第一全向轮和第二全向轮的半径值。当第二磁铁转动到吸附壁面一侧时，垫脚与吸附壁面接触，通过垫脚实现足式运动，此时第一全向轮和第二全向轮与壁面分离。
在其中一个实施例中，第一传动机构和第二传动机构为齿轮传动机构、皮带传动机构或链条传动机构。
在其中一个实施例中，第一传动机构包括第一齿轮和第二齿轮；第一齿轮与第一舵机的输出端连接，第二齿轮同轴设置于转轴上，第一齿轮和第二齿轮啮合；第二传动机构包括第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮与第二舵机的输出端连接，第四齿轮同轴设置于磁铁支架上，第三齿轮与第四齿轮啮合。第一舵机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动从而可驱动转轴转转动，以带动全向轮旋转；第二舵机带动第三齿轮转动，第三齿轮带动第四此轮转动从而可驱动磁铁支架转动，进而带动磁铁旋转，以改变轮足模块的吸附状态。
第一齿轮包括齿轮及舵盘，舵盘通过螺钉将齿轮与第一舵机连接在一起，第一齿轮是用于传递动力，使得全向轮发生转动；第三齿轮包括齿轮及舵盘，舵盘通过螺钉将齿轮与第二舵机连接在一起，第三齿轮是用于实现轮足模块吸附力状态的装换，以适应机器人不同模式运动时吸附力的要求。
在其中一个实施例中，第一磁铁和第二磁铁均为半环形径向磁铁，且第一磁铁和第二磁铁成180°安装于磁铁支架上，位于转轴的两侧。第一磁铁和第二磁铁成正对180°，被安装在磁铁支架上，通过控制带磁铁支架转动，可改变磁铁与被吸附壁面的位置，进而改变吸附力的大小，轮足模块与被吸附壁面的吸附力可调整至接近0，即脱吸附状态。
第一磁铁是一个半环形径向磁铁，第一磁铁为机器人轮式运动提供吸附力，被安装在磁铁支架上，当第一磁铁正对被吸附壁面时，轮足模块处于轮式有吸附力状态，第一磁铁的磁铁始终未与被吸附面接触，因此不会对轮式运动造成阻碍；第二磁铁是一个环形径向磁铁，第二磁铁为机器人足式运动提供吸附力，被安装在带齿轮磁铁支架上，垫脚被粘附在第二磁铁外圆弧的表面上，当第二磁铁正对被吸附面时，垫脚与被吸附面直接接触，为足式运动提供摩擦力，此时全向轮脱离了被吸附壁面，避免由于全向轮的自由滚子滚动而使得机器人的足部与被吸附壁面发生滑动，导致无法正常进行足式运动。
在其中一个实施例中，垫脚为橡胶片，垫脚安装于第二磁铁的外圆周表面。第一全向轮和第二全向轮通过螺钉分别固定在带齿轮转轴的两端，带齿轮转轴转动时，带动全向轮转动。另外，还设有第一挡环和第二挡环，第一挡环、第二挡环与转轴同轴安装，起到防止转轴轴向窜动的作用。
在其中一个实施例中，还包括第一侧板和第二侧板，第一侧板的一端套设于转轴上，另一端固定于安装座上；第二侧板的一端套设于转轴上，另一端固定于安装座上；第一传动机构和第二传动机构位于第一侧板与第二侧板之间。通过第一侧板和第二侧板，限制齿轮的径向移动，而保证齿轮的配合中心距不变。
本发明还提供一种轮腿机构，包括第一躯干舵机、第二躯干舵机、第三躯干舵机、第一连杆、第二连杆以及以上轮足模块；第一躯干舵机的输出端与第一连杆的一端连接，第一连杆的另一端与第二躯干舵机的输出端连接，第二躯干舵机与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与第三躯干舵机的输出端连接，第三躯干舵机通过连接件与轮足模块的安装座固定连接。更具体的，第一躯干舵机的转子固定在第一连杆上；第二躯干舵机的定子固定在第二连杆上，第二躯干舵机的转子固定在第一连杆上；第三躯干舵机的定子固定在轮足模块上，第三躯干舵机的转子固定在第二连杆上；第三躯干舵机与轮足模块通过第一支架连接。
本发明还提供一种复合爬行机器人，包括中心基座、控制器、至少4条轮腿机构；4条轮腿机构间隔安装与中心基座上，控制器安装于中心基座上，控制器分别与第一舵机、第二舵机、第一躯干舵机、第二躯干舵机以及第三躯干舵机通信连接。四组轮足模块分别采用一个驱动组件进行驱动，可以通过控制四条三自由度的腿而改变四组轮足模块的位置分布，通过改变四组轮足模块的位置分布以及控制四组轮足模块上的全向轮的转速，可实现机器人的轮式全向运动。本发明的轮腿复合爬行机器人，通过来回切换轮足模块的足式有吸附力及无吸附力两个状态，使得腿部完成攀爬动作；三自由度的腿赋予机器人较好的运动自由度，使机器人具有更加灵活的运动形式与更高的越障、壁面过渡能力；且本发明的轮腿复合四足爬行机器人的工作模式可在轮式模式和足式模式之间自由切换，具有广泛的应用范围。
在其中一个实施例中，中心基座包括底板、顶板、多块基座侧板，底板与顶板通过多块基座侧板连接，组成盒子形状；在基座侧板上呈中心对称或轴对称设置有4个接口，4条轮腿机构分别与4个接口连接。
与现有技术相比，有益效果是：
本发明的磁力可控轮足模块，通过控制磁铁旋转，改变磁铁与被吸附面之间的位置，而使得轮足模块具有三种吸附状态：轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力三种状态；通过将轮足模块安装在机器人足部的末端，使得机器人在壁面上具备轮式模式和足式模式两种模式，即可实现轮式全向运动及足式运动；
本发明的磁力可控轮足模块，上面安装有两个同步转动的全向轮，通过控制四个轮足模块的位置摆放，以及控制全向轮的转动速度，即可实现机器人轮式全向运动，使得机器人可以在壁面上灵活运动；
本发明的轮腿复合爬行机器人，采用多自由度的腿和轮足模块的足部相结合，通过控制轮足模块的吸附状态，可以灵活迅速切换轮式全向运动和足式运动，实现在钢结构表面的高效灵活移动以及攀爬时的跨越沟壑、越障、壁面过渡等动作。
附图说明
图1为实施例一中轮足模块结构的装配示意图。
图2为实施例一中轮足模块结构的爆炸示意图。
图3为实施例一中磁铁的安装示意图。
图4为实施例一中轮足模块轮式有吸附力原理示意图。
图5为实施例一中轮足模块足式有吸附力原理示意图。
图6为实施例一中轮足模块无吸附力原理示意图。
图7为实施例一中轮足模块的磁力随带齿轮磁铁支架旋转角度变化示意图。
图8为实施例二中轮腿机构结构示意图。
图9为实施例三中中心基座结构示意图。
图10为实施例三中轮腿复合爬行机器人结构示意图。
附图标记：1、轮足模块；100、安装座；101、第一舵机；102、第二舵机；103、第一全向轮；104、第二全向轮；105、第一磁铁；106、第二磁铁；107、磁铁支架；108、转轴；109、垫脚；110、第一齿轮；111、第二齿轮；112、第三齿轮；113、第四齿轮；114、第一侧板；115、第二侧板；116、第一挡环；2、轮腿机构；200、第一躯干舵机；201、第二躯干舵机；202、第三躯干舵机；203、第一连杆；204、第二连杆；205、第一支架；300、中心基座；301、底板；302、顶板；303、基座侧板；304、接口；305、控制器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。下面结合具体实施方式对本发明作在其中一个实施例中说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。
实施例1：
如图1和图2所示为本发明的磁力可控的轮足模块1的实施例，包括安装座100、第一舵机101、第二舵机102、第一全向轮103、第二全向轮104、第一传动机构、第二传动机构、第一磁铁105、第二磁铁106、磁铁支架107、转轴108以及垫脚109；磁铁支架107转动套设于转轴108上，第一全向轮103和第二全向轮104分别安装于转轴108的两端；第一磁铁105和第二磁铁106周向间隔安装于磁铁支架107上，垫脚109安装于第二磁铁106的外周；第一舵机101和第二舵机102均安装于安装座100上，第一舵机101通过第一传动机构与转轴108连接，第一舵机101驱动所述转轴108转动；第二舵机102通过第二传动机构与磁铁支架107连接，第二舵机102驱动所述磁铁支架107绕转轴108转动。
通过第一侧板114和第二侧板115，限制第一齿轮110、第二齿轮111、第三齿轮112和第四齿轮113的径向移动，而保证第一齿轮110和第二齿轮111配合中心距不变，第三齿轮112和第四齿轮113配合中心距不变；第一挡环116、第二挡环和转轴108同轴安装，防止转轴108轴向窜动。
本实施例在实施时，第一舵机101驱动第一齿轮110转动，第一齿轮110带动第二齿轮111转动，进而可驱动转轴108转动，进而带动第一全向轮103和第二全向轮104同步转动；第二舵机102驱动第三齿轮112转动，第三齿轮112带动第四齿轮113转动从而带动磁铁支架107转动，第一磁铁105及第二磁铁106安装在磁铁支架107上，第一全向轮103和第二全向轮104安装在转轴108的两端，转轴108从磁铁支架107中间穿过，转轴108和磁铁支架107两者之间可同轴转动。
图3所示为第一磁铁105和第二磁铁106安装在磁铁支架107的示意图，第一磁铁105及第二磁铁106成180°安装，垫脚109粘附在第二磁铁106的外圆周表面上，第二磁铁106到磁铁支架107的中心距离比第一磁铁105到磁铁支架107的中心距离略大，以保证切换为足式运动模式时，第一全向轮103和第二全向轮104能够与被吸附壁面分离；当然，也可以通过改变垫脚109的厚度实现。
图4、图5、图6分别是轮足模块1在轮式有吸附力、足式有吸附力、无吸附力三种状态下磁铁与被吸附平面之间的位置关系示意图；为了清楚表达第一磁铁105、第二磁铁106与被吸附壁面之间的位置关系，将磁铁支架107隐藏；第一磁铁105正对被吸附壁面时(θ＝0°)，轮足模块1为轮式有吸附力状态，此时第一全向轮103以及第二全向轮104与被吸附壁面直接接触，第一磁铁105与被吸附壁面之间有空气间隙；第二磁铁106正对被吸附面时(θ＝180°)，轮足模块1为足式有吸附力状态，此时第一全向轮103以及第二全向轮104与被吸附壁面脱离，第二磁铁106上粘附的垫脚109与被吸附壁面直接接触，垫脚109作为足式运动时，轮足模块1与被吸附壁之间的接触点；第一磁铁105以及第二磁铁106与被吸附壁面平行放置的时(θ＝90°)，轮足模块1与被吸附壁面之间吸附力几乎为零，即无吸附力状态，如图7所示，该状态可以使得机器人在足式运动时，轮足模块1可脱离被吸附壁面，完成足式行走动作。
实施例2
如图8所示，本实施例提供了一种轮腿机构2，包括第一躯干舵机200、第二躯干舵机201、第三躯干舵机202、第一连杆203、第二连杆204以及以上轮足模块1；第一躯干舵机200的输出端与第一连杆203的一端连接，第一连杆203的另一端与第二躯干舵机201的输出端连接，第二躯干舵机201与第二连杆204的一端连接，第二连杆204的另一端与第三躯干舵机202的输出端连接，第三躯干舵机202通过连接件与轮足模块1的安装座100固定连接。更具体的，第一躯干舵机200的转子固定在第一连杆203上；第二躯干舵机201的定子固定在第二连杆204上，第二躯干舵机201的转子固定在第一连杆203上；第三躯干舵机202的定子固定在轮足模块1上，第三躯干舵机202的转子固定在第二连杆204上；第三躯干舵机202与轮足模块1通过第一支架205连接。
实施例3
如图9和图10所示，本实施例提供了一种复合爬行机器人，包括中心基座300、控制器305、至少4条轮腿机构2；4条轮腿机构2间隔安装于中心基座300上，控制器305安装于中心基座300上，控制器305分别与第一舵机101、第二舵机102、第一躯干舵机200、第二躯干舵机201以及第三躯干舵机202通信连接。四组轮足模块1分别采用一个驱动组件进行驱动，可以通过控制四条三自由度的腿而改变四组轮足模块1的位置分布，通过改变四组轮足模块1的位置分布以及控制四组轮足模块1上的全向轮的转速，可实现机器人的轮式全向运动。本发明的轮腿复合爬行机器人，通过来回切换轮足模块1的足式有吸附力及无吸附力两个状态，使得腿部的完成攀爬动作；三自由度的腿赋予机器人较好的运动自由度，使机器人具有更加灵活的运动形式与更高的越障、壁面过渡能力；且本发明的轮腿复合四足爬行机器人的工作模式可在轮式模式和足式模式之间自由切换，具有广泛的应用范围。
如图10所示，中心基座300包括底板301、顶板302、多块基座侧板303，底板301与顶板302通过多块基座侧板303连接，组成盒子形状；其中，底板301和顶板302为八边形板，顶板302安装在底板301上方，侧板基座包括第一基座侧板303、第二基座侧板303、第三基座侧板303和第四基座侧板303，顶板302安装在底板301上方，第一基座侧板303、第二基座侧板303、第三基座侧板303和第四基座侧板303安装在底板301和顶板302之间，形成一个盒子状的空间，控制器305放置在盒子状空间里面，设置的4个接口304分别安装在第一基座侧板303、第二基座侧板303、第三基座侧板303和第四基座侧板303上。
将末端安装有轮足模块1的轮腿机构2安装到机器人的中心基座300上，机器人的四条腿的第一躯干舵机200在中心基座300上成中心对称分布，更具体的，将四条腿的第一躯干舵机200分别安装到四个接口304上。
本实施例在实施时，轮式模式和足式模式爬行的切换方法如下：
在轮式模式下，通过控制轮足模块1为轮式吸附状态，为轮式爬行提供吸附力，通过驱动全向轮转动实现机器人的直线行驶及转向；在足式模式下，通过来回切换轮足模块1的足式有吸附力及无吸附力两个状态，结合腿部的运动完成攀爬，如控制三条腿的末端的轮足模块1为足式有吸附力，三条腿作为支点，另外一条腿为无吸附力状态，控制第一躯干舵机200、第二躯干舵机201和第三躯干舵机202配合转动完成无吸附力的腿的抬脚动作，以此类推，通过不断地更换进行机器人四条腿的抬腿动作，使得机器人完成前进、越障、壁面过渡等动作；本发明的轮腿复合四足爬行机器人的工作模式可在轮式模式和足式模式之间自由切换，具有广泛的应用范围。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种磁力可控轮足模块，其特征在于，包括安装座(100)、第一舵机(101)、第二舵机(102)、第一全向轮(103)、第二全向轮(104)、第一传动机构、第二传动机构、第一磁铁(105)、第二磁铁(106)、磁铁支架(107)、转轴(108)以及垫脚(109)；所述的磁铁支架(107)转动套设于转轴(108)上，所述的第一全向轮(103)和第二全向轮(104)分别安装于转轴(108)的两端；所述的第一磁铁(105)和第二磁铁(106)周向间隔安装于磁铁支架(107)上，所述的垫脚(109)安装于第二磁铁(106)的外周；所述的第一舵机(101)和第二舵机(102)均安装于安装座(100)上，所述的第一舵机(101)通过第一传动机构与转轴(108)连接，所述的第一舵机(101)驱动所述转轴(108)转动；所述的第二舵机(102)通过第二传动机构与磁铁支架(107)连接，所述的第二舵机(102)驱动所述磁铁支架(107)绕转轴(108)转动。
2.根据权利要求1所述的磁力可控轮足模块，其特征在于，所述的垫脚(109)最外侧到转轴(108)的中心距值大于第一全向轮(103)和第二全向轮(104)的半径值。
3.根据权利要求2所述的磁力可控轮足模块，其特征在于，所述的第一传动机构和第二传动机构为齿轮传动机构、皮带传动机构或链条传动机构。
4.根据权利要求3所述的磁力可控轮足模块，其特征在于，所述的第一传动机构包括第一齿轮(110)和第二齿轮(111)；所述的第一齿轮(110)与第一舵机(101)的输出端连接，所述的第二齿轮(111)同轴设置于转轴(108)上，所述的第一齿轮(110)和第二齿轮(111)啮合；所述的第二传动机构包括第三齿轮(112)和第四齿轮(113)，所述的第三齿轮(112)与第二舵机(102)的输出端连接，所述的第四齿轮(113)同轴设置于磁铁支架(107)上，所述的第三齿轮(112)与第四齿轮(113)啮合。
5.根据权利要求2所述的磁力可控轮足模块，其特征在于，所述的第一磁铁(105)和第二磁铁(106)为半环形径向磁铁，且第一磁铁(105)和第二磁铁(106)成180°安装于磁铁支架(107)上，位于转轴(108)的两侧。
6.根据权利要求5所述的磁力可控轮足模块，其特征在于，所述的垫脚(109)为橡胶片，所述的垫脚(109)安装于第二磁铁(106)的外圆周。
7.根据权利要求4所述的磁力可控轮足模块，其特征在于，还包括第一侧板(114)和第二侧板(115)，所述的第一侧板(114)的一端套设于转轴(108)上，另一端固定于安装座(100)上；所述的第二侧板(115)的一端套设于转轴(108)上，另一端固定于安装座(100)上；所述的第一传动机构和第二传动机构位于第一侧板(114)与第二侧板(115)之间。
8.一种轮腿机构，其特征在于，包括第一躯干舵机(200)、第二躯干舵机(201)、第三躯干舵机(202)、第一连杆(203)、第二连杆(204)以及权利要求1至7任一项所述的磁力可控的轮足模块(1)；所述的第一躯干舵机(200)的输出端与第一连杆(203)的一端连接，所述的第一连杆(203)的另一端与第二躯干舵机(201)的输出端连接，所述的第二躯干舵机(201)与第二连杆(204)的一端连接，所述的第二连杆(204)的另一端与第三躯干舵机(202)的输出端连接，所述的第三躯干舵机(202)通过连接件与轮足模块(1)的安装座(100)固定连接。
9.一种复合爬行机器人，其特征在于，包括中心基座(300)、控制器(305)、至少4条权利要求8轮腿机构(2)；4条轮腿机构(2)间隔安装与中心基座(300)上，所述的控制器(305)安装于中心基座(300)上，所述的控制器(305)分别与第一舵机(101)、第二舵机(102)、第一躯干舵机(200)、第二躯干舵机(201)以及第三躯干舵机(202)通信连接。
10.根据权利要求9所述的复合爬行机器人，其特征在于，所述的中心基座(300)包括底板(301)、顶板(302)、多块基座侧板(303)，所述的底板(301)与顶板(302)通过多块基座侧板(303)连接，组成盒子形状；在基座侧板(303)上呈中心对称或轴对称设置有4个接口(304)，4条轮腿机构(2)分别与4个接口(304)连接。
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