CN116269767A - 一种基于电磁定位的活检系统及导航方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种基于电磁定位的活检系统及导航方法，该方法包括：获取活检枪中电磁传感器的第一空间位置信息，及超声探头中电磁传感器的第二空间位置信息；根据第一空间位置信息和第二空间位置信息判断活检枪与超声探头的超声平面是否为共面状态；当处于共面状态时，获取超声图像中的标定靶点；根据第二空间位置信息确定标定靶点的空间位置信息；根据第一空间位置信息和活检枪的固有参数，指示活检枪的尖端与所述靶点的空间距离和/或活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。本发明使医者能够获悉靶点位置与采样槽空间位置是否相符，协助其选择击发活检枪的位置，降低操作难度，减少失误，提高安全性。

Description

一种基于电磁定位的活检系统及导航方法
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种基于电磁定位的活检系统及导航方法。
背景技术
活检枪是一种用于肾脏、肝脏、肺、乳腺、甲状腺、前列腺、胰腺、睾丸、子宫、卵巢、体表等多种器官的椎体肿瘤和不明肿瘤等的活组织取样、吸取细胞等用途的医疗器械。活检枪的使用方便医生对病人的病灶部位进行活体取样。
正确的诊断需要临床、影像及病理三结合，其中，病理诊断对治疗方案的选择起着关键作用。由于每个病人的病灶部位结构也是不尽相同，而且手术过程中也会随时出现不同的突发情况，如不同部位血管到病灶距离的远近，神经组织到病变部位的距离，这些因素都会要求采样操作精准和实时监控。
目前临床上活检时的导引方法有X线透视、超声、CT和MR等，其中，X线透视和CT导引对术者和患者存在一定的射线伤害、MR设备要求专用的材料。同时CT和MR可以实现规划，很难实现整个穿刺过程的实时监控。
在实际的活检术过程中，若活检枪进针角度正好在超声探头的扫描平面内，此时医者可以在超声图像中看到进针路径，但由于活检枪需要进行击发，因此虽可以看到针体图像，但依然难以预估活检枪击发后的位置，可能导致击发后位置不准确不能对靶点采样，甚至对其它重要器官造成伤害，导致取样失败、穿刺的安全性不高。
发明内容
本申请提供了一种基于电磁定位的活检系统及导航方法，以至于克服现有技术中的穿刺安全性低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于电磁定位的活检导航方法，该方法包括：
获取活检枪中电磁传感器的第一空间位置信息，以及超声探头中电磁传感器的第二空间位置信息；
根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息判断所述活检枪与所述超声探头的超声平面是否为共面状态；
当所述活检枪与所述超声探头的超声平面为共面状态时，获取超声图像中标定靶点；
根据所述第二空间位置信息确定所述标定靶点的空间位置信息；
根据所述第一空间位置信息和所述活检枪的固有参数，指示所述活检枪的尖端与所述标定靶点的空间距离和/或所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。
可选地，当所述活检枪进入超声图像区中在超声图像中显示所述活检枪的指示图像，所述指示图像包括根据所述第一空间位置信息确定的延长线、根据所述第一空间位置信息和所述固有参数确定的尖端图像、采样槽图像、活检枪整体图像中的一种或多种图像。
可选地，根据所述第一空间位置信息和所述活检枪的固有参数，指示所述活检枪预计被击发后其尖端与所述标定靶点的空间距离。
可选地，根据所述标定靶点的空间位置信息在超声图像中显示参考位置，所述参考位置用于指示当所述活检枪的指示图像符合所述参考位置时，使得所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息包含所述靶点的空间位置。
可选地，所述固有参数包括枪体长度，即活检枪中电磁传感器与尖端的距离；指示所述活检枪的尖端与所述标定靶点的空间距离具体包括：
根据所述第一空间位置信息和所述枪体长度确定当前尖端的空间位置信息；
根据所述当前尖端的空间位置信息和所述标定靶点的空间位置信息计算所述空间距离。
可选地，所述固有参数包括枪体长度、击发行程和采样槽相对于枪体的位置信息；指示所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息具体包括：
根据所述第一空间位置信息和所述枪体长度确定当前尖端的空间位置信息；
根据所述击发行程和所述当前尖端的空间位置信息确定击发后尖端的空间位置信息；
根据击发后尖端的空间位置信息和所述采样槽相对于枪体的位置信息确定所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。
可选地，所述采样槽相对于枪体的位置信息包括采样槽一端与尖端的距离和采样槽长度；所述第三空间位置信息包括采样槽两端的空间位置信息。
可选地，在超声图像中显示所述活检枪被击发后的指示图像、击发后的采样槽图像、击发后的活检枪整体图像中的一种或多种图像。
可选地，根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息判断所述活检枪与所述超声探头平面是否为共面状态，具体包括：
根据所述超声探头的超声参数确定声窗厚度信息；
根据所述第二空间位置信息和所述声窗厚度信息确定共面角度范围；
根据所述第一空间位置信息判断所述活检枪的空间角度是否在所述共面角度范围内。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种基于电磁定位的活检系统，该系统包括：具有电磁传感器的活检枪、磁场发生器和计算终端；
所述磁场发生器用于产生磁场，所述活检枪中的电磁传感器和超声探头的电磁传感器通过感应所述磁场来提供空间位置信息；所述计算终端用于执行所述活检导航方法。
根据本发明提供的基于电磁定位的活检系统及导航方法，通过磁场发生器建立磁场并根据所述电磁传感器获得所述活检枪和所述超声探头的空间位置信息，判断所述活检枪与所述超声探头的超声平面是否为共面状态，在面对所述活检枪与所述超声探头的超声平面处于共面状态下进针的需求，根据医者标定的靶点、活检枪的空间位置和固有参数，计算当前位置的活检枪的尖端与靶点的空间距离，从而使医者能够获悉活检枪尖端距标定靶点的远近，协助其选择击发活检枪的位置，降低操作难度，减少失误，提高安全性；
本方案还根据所述第一空间位置信息和所述活检枪的固有参数，计算出所述活检枪预计击发后其采样槽的空间位置，从而使医者能够获悉靶点位置与采样槽空间位置是否相符，协助其选择击发活检枪的位置，降低操作难度，减少失误，提高安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于电磁定位的活检系统的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种基于电磁定位的活检导航方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的计算终端对超声图像的显示示意图；
图4为本发明实施例提供的活检枪的枪体的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的活检枪尖端与标定靶点的相对位置示意图：
图6为本发明实施例提供的活检枪的击发的路径示意图；
图7为本发明实施例提供的活检枪在超声图像的显示示意图；
图8为本发明实施例提供的活检枪与超声探头共面状态示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
本发明提供一种基于电磁定位的活检系统，其应用场景如图1所示：
基于电磁定位的活检系统的使用场景包括：活检枪10、磁场发生器20、计算终端30和医用超声40，其中，活检枪10中安装有电磁传感器（图中未画出），医用超声40包括超声探头41，超声探头41中安装有电磁传感器（图中未画出），计算机终端30处的磁场发生器20在工作区域建立基准磁场。当活检枪10和超声探头41处于基准磁场中时，计算终端30可以获取活检枪中电磁传感器的第一空间位置信息和超声探头中电磁传感器的第二空间位置信息。
如图2所示，本发明提供一种基于电磁定位的活检导航方法，可以由上述计算终端30执行，具体包括步骤S101至步骤S105：
S101，获取活检枪中电磁传感器的第一空间位置信息，以及超声探头中电磁传感器的第二空间位置信息。
S102，根据第一空间位置信息和第二空间位置信息判断活检枪与超声探头的超声平面是否为共面。
关于活检枪与超声探头的超声平面的状态，可以将超声探头的扫描区域视为三维空间中的一个二维的扇形面，将活检枪视为三维空间中的一条直线，医者在三维空间中手持活检枪和超声探头，可以人为地使该直线恰好在扇形面内，即为共面状态，也可以不在同一平面内，在活检枪和超声探头的超声平面不位于同一平面时，即为非共面状态。
S103，当活检枪与超声探头的超声平面为共面状态时，获取超声图像中的标定靶点。
在实际应用场景中，医者需要确保超声平面中存在采样目标，在活检枪与超声探头的超声平面为共面状态时，将医者在超声图像中标定的位置作为穿刺靶点，医者标定的位置位于采样目标内。
具体地，计算终端30可通过显示装置向医者显示一交互界面，其中显示超声图像，医者（或者助手）可以通过输入装置在图像中选择一个位置，然后则获取到标定靶点。参见图3，其展示的是医者实际能通过显示设备看到的是图中的扇形面（超声图像），医者根据超声图像在超声图像内标定出穿刺靶点M（标定靶点），即图3中的十字交叉点。以此引导医者将活检枪对准超声平面中的采样目标。
S104，根据第二空间位置信息确定标定靶点的空间位置信息。可以将超声平面（超声图像）视为超声探头坐标系XYZ的一个面，在步骤S103中相当于获得了标定靶点的二维坐标，再结合第二空间位置信息中的第三个维度的坐标，即得到了标定靶点的三维坐标。
S105，根据第一空间位置信息和活检枪的固有参数，指示活检枪的尖端与靶点的空间距离和/或活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。
本方案中的固有参数包括但不限于枪体长度、采样槽在枪体中的位置、活检枪的击发行程，在计算上述空间距离或者第三空间位置信息时，可以采取多种可选的实施方式及相应的固有参数进行计算。
在一个实施例中，活检枪的枪体的相关固有参数如图4所示：枪体包括采样槽11，采样槽11的长度C2、活检枪的枪体的尖端到电磁传感器12的距离L1、采样槽一端与尖端的距离C2均为固有参数。
进一步地，可以使用枪体长度计算上述空间距离，针对图4所示结构具体指活检枪中电磁传感器与尖端的距离L1。步骤S105中指示活检枪的尖端与标定靶点的空间距离包括：
S105A1，根据第一空间位置信息和枪体长度确定当前尖端的空间位置信息；
S105A2，根据当前尖端的空间位置信息和标定靶点的空间位置信息计算空间距离。如图4-5所示，尖端与标定靶点的空间距离具体计算如下：
Figure SMS_1
，
其中，W1为尖端的空间位置信息，W0为电磁传感器12的第一空间位置信息，
Figure SMS_2
是根据活检枪朝向和L1确定的空间向量，Wx为上述标定靶点的空间位置信息，/>
Figure SMS_3
为尖端与标定靶点间的空间向量，该向量的大小即为尖端与标定靶点的距离L。
在实际应用场景中，可以通过显示设备实时向医者展示尖端与标定靶点的距离，使其直观了解活检枪的尖端到取样目标的远近，便于医者选择合适的击发位置，确保击发后能够获取组织样品。
在另一实施例中，为了计算活检枪预计被击发后其采样槽的位置，所使用的固有参数包括枪体长度、击发行程和采样槽相对于枪体的位置信息。步骤S105中指示活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息具体包括：
S105B1，根据第一空间位置信息和枪体长度确定当前尖端的空间位置信息；
S105B2，根据击发行程和当前尖端的空间位置信息确定击发后尖端的空间位置信息；
S105B3，根据击发后尖端的空间位置信息和采样槽相对于枪体的位置信息确定活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。
如图6所示，击发行程S为弹簧可带动击发的固定距离，通过当前尖端的空间位置信息和击发行程S以得到击发后尖端的空间位置信息，同时结合图4中采样槽的固定参数即可得到预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。因此可以在医者执行击发动作前，评估采样槽的具体采样位置是否达到预期，减小穿刺的危险性，实现精准穿刺。
进一步地，上述采样槽相对于枪体的位置信息包括采样槽一端与尖端的距离和采样槽长度，如图4所示采样槽一端与尖端的距离为C1，采样槽长度为C2。由此计算出的第三空间位置信息可以包括采样槽两端的空间位置信息。
具体地，将击发后的尖端的空间位置信息记为Wy，Wy=W1+
Figure SMS_4
，/>
Figure SMS_5
是根据击发行程S和活检枪的朝向确定的向量，采样槽一端的空间位置信息为Wy-/>
Figure SMS_6
, 采样槽另一端的空间位置信息为Wy-/>
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-/>
Figure SMS_8
，/>
Figure SMS_9
和/>
Figure SMS_10
是根据C1和C2以及活检枪的朝向确定的向量。
由于上述标定靶点和采样槽必然在同一直线，因此只需判断上述标定靶点的位置信息是否在采样槽两端位置之间，即可确认采样目标是否位于击发后的采样槽中。通过显示设备向医者显示击发后的额采样槽的两端的预期位置，即可协助医者评估采样槽的具体采样位置是否达到预期，减小穿刺的危险性。
在一个实施例中，还可以执行如下操作：
S106，根据第一空间位置信息和活检枪的固有参数，指示活检枪预计被击发后其尖端与所述标定靶点的空间距离。结合图5和图6所示，在本实施例中，所使用的固有参数包括击发行程S和活检枪中电磁传感器12与尖端的距离L。
具体地，先计算击发后的尖端的空间位置信息记为Wy，Wy=W1+
Figure SMS_11
，/>
Figure SMS_12
是根据击发行程S和活检枪的朝向确定的向量，再计算/>
Figure SMS_13
=Wy-Wx，/>
Figure SMS_14
的大小即为活检枪预计被击发后其尖端与标定靶点的空间距离/>
Figure SMS_15
。通过显示设备向医者显示击发后尖端与标定靶点的距离，可以让医者直观了解活检枪预计穿过靶点的距离，避免穿刺到需要规避的器官或组织，提高活体取样的安全性。
在一个实施例中，还可以执行如下任一操作：
S107，当活检枪进入超声图像区中在超声图像中显示活检枪的指示图像，指示图像包括根据第一空间位置信息确定的延长线、根据第一空间位置信息和固有参数确定的尖端图像、采样槽图像、活检枪整体图像中的一种或多种图像。
S108，在超声图像中显示活检枪被击发后的指示图像，指示图像包括根据第一空间位置信息和固有参数确定的击发后的尖端图像、击发后的采样槽图像、击发后的活检枪整体图像中的一种或多种图像。
在图7中，实线的枪体表示当前的活检枪整体图像，虚线表示预计被击发后的活检枪整体图像，步骤S107是指将实线枪体显示在超声平面（超声图像）中，步骤S108是指将虚线枪体显示在超声平面（超声图像）中。图7展示的是同时采用步骤S107和步骤S108的示意图，第二空间位置信息是超声探头的位置信息，基于该位置信息可以得到超声平面内任意一点的位置信息，因此可以确定标定靶点的位置信息，根据击发后尖端到标定靶点的连线，即可生成前段的指示图像；同时，可以确定击发后尾端（电磁传感器所在位置）在超声平面上的位置信息，根据尾端到标定靶点的连线，即可生成后段指示图像。在超声平面与活检枪为同平面状态时，此时为实际枪体的显影状态，此状态超声图像可见到枪体和软件显示的活检针的结构形态，既可以为尖端图像、采样槽图像、活检枪整体图像、击发后的尖端图像、击发后的采样槽图像和击发后的活检枪整体图像。
上述两种投影可以被同时应用，作为可选实施例，当同时应用两种显示效果时，可以向医者提供切换选项，人为地决定显示当前位置的图像或是预计击发后位置的图像。
在一个实施例中，还可以执行如下操作：
S109，根据标定靶点的空间位置信息在超声图像中显示参考位置，参考位置用于指示当活检枪的指示图像符合参考位置时，使得活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息包含标定靶点的空间位置。
具体而言，根据上述步骤S107和步骤S108，活检枪在超声平面中都可以显示出上述指示图像，并且能显示击发后取样槽在超声平面中的指示图像。步骤S109基于上述的显示的指示图像，医者在超声图像中标定一个点或标定一个范围，使得当前的活检枪指示图像的尖端符合此点或者在此范围内，在此位置击发后，标定靶点必定处在击发后的采样槽两端图像位置的范围内。
进一步地，步骤S102中根据第一空间位置信息和第二空间位置信息判断活检枪与超声探头的超声平面是否为共面状态具体包括：
S102A1，根据超声探头的超声参数确定声窗厚度信息；
S102A2，根据第二空间位置信息和声窗厚度信息确定共面角度范围；
S102A3，根据第一空间位置信息判断活检枪的空间角度是否在共面角度范围内。
具体而言，声窗厚度如图8中P处所示，其为指超声波在穿过材料时，不会因反射而影响其有效穿透深度的材料薄层厚度，根据超声探测设备的型号以及所需检测深度等多种因素进行确定。同时根据超声探头的空间位置和声窗厚度设定允许的活检针与超声平面的夹角，并根据活检枪中电磁传感器的空间位置确定活检枪的空间角度，若活检枪的空间角度在共面角度范围内，此时如图8中N处为活检枪的枪体在声窗内，进而实际枪体可以在超声平面内显示，即活检枪与超声探头的超声平面处于共面状态，此状态超声图像可见枪体的结构形态。由于共面操作时，超声图像可同时显示活检针和病灶，可通过选择靶点位置后计算当前位置的活检枪的尖端与靶点的空间距离，从而使医者能够获悉活检枪尖端距标定靶点的远近，协助其选择击发活检枪的位置，降低操作难度，减少失误，提高安全性；此外计算出活检枪预计击发后其采样槽的空间位置，从而使医者能够获悉靶点位置与采样槽空间位置是否相符，协助其选择击发活检枪的位置，降低操作难度，减少失误，提高安全性。同时，超声图像也可以显示穿刺路径，将靶点位置调整到穿刺路径也可实现精准取样。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种基于电磁定位的活检导航方法，其特征在于，包括：
获取活检枪中电磁传感器的第一空间位置信息，以及超声探头中电磁传感器的第二空间位置信息；
根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息判断所述活检枪与所述超声探头的超声平面是否为共面状态；
当所述活检枪与所述超声探头的超声平面为共面状态时，获取超声图像中的标定靶点；
根据所述第二空间位置信息确定所述标定靶点的空间位置信息；
根据所述第一空间位置信息和所述活检枪的固有参数，指示所述活检枪的尖端与所述标定靶点的空间距离和/或所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述活检枪进入超声图像区中在超声图像中显示所述活检枪的指示图像，所述指示图像包括根据所述第一空间位置信息确定的延长线、根据所述第一空间位置信息和所述固有参数确定的尖端图像、采样槽图像、活检枪整体图像中的一种或多种图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一空间位置信息和所述活检枪的固有参数，指示所述活检枪预计被击发后其尖端与所述标定靶点的空间距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述标定靶点的空间位置信息在超声图像中显示参考位置，所述参考位置用于指示当所述活检枪的指示图像符合所述参考位置时，使得所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息包含所述标定靶点的空间位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固有参数包括枪体长度，即活检枪中电磁传感器与尖端的距离；指示所述活检枪的尖端与所述标定靶点的空间距离具体包括：
根据所述第一空间位置信息和所述枪体长度确定当前尖端的空间位置信息；
根据所述当前尖端的空间位置信息和所述标定靶点的空间位置信息计算所述空间距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固有参数包括枪体长度、击发行程和采样槽相对于枪体的位置信息；指示所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息具体包括：
根据所述第一空间位置信息和所述枪体长度确定当前尖端的空间位置信息；
根据所述击发行程和所述当前尖端的空间位置信息确定击发后尖端的空间位置信息；
根据击发后尖端的空间位置信息和所述采样槽相对于枪体的位置信息确定所述活检枪预计被击发后其采样槽的第三空间位置信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述采样槽相对于枪体的位置信息包括采样槽一端与尖端的距离和采样槽长度；所述第三空间位置信息包括采样槽两端的空间位置信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在超声图像中显示所述活检枪被击发后的指示图像，所述指示图像包括根据所述第一空间位置信息和所述固有参数确定的击发后的尖端图像、击发后的采样槽图像、击发后的活检枪整体图像中的一种或多种图像。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一空间位置信息和所述第二空间位置信息判断所述活检枪与所述超声探头的超声平面是否为共面状态，具体包括：
根据所述超声探头的超声参数确定声窗厚度信息；
根据所述第二空间位置信息和所述声窗厚度信息确定共面角度范围；
根据所述第一空间位置信息判断所述活检枪的空间角度是否在所述共面角度范围内。
10.一种基于电磁定位的活检系统，其特征在于，包括：具有电磁传感器的活检枪、磁场发生器和计算终端；
所述磁场发生器用于产生磁场，所述活检枪中的电磁传感器和超声探头的电磁传感器通过感应所述磁场来提供空间位置信息；所述计算终端用于执行权利要求1-9中任一项所述的活检导航方法。
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