CN116265298A - 激光雷达装置、具有激光雷达装置的车辆和用于激光雷达装置的清洁单元 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种激光雷达装置（10），所述激光雷达装置具有至少一个激光雷达单元（12）、将所述激光雷达单元（12）覆盖的至少一个覆盖单元（14）以及清洁单元（16），所述清洁单元包括至少一个用于对所述覆盖单元（14）进行机械清洁的刮水器单元（18），其中，所述刮水器单元（18）在至少一种运行状态中至少部分地预紧地布置在所述覆盖单元（14）上。

Description

激光雷达装置、具有激光雷达装置的车辆和用于激光雷达装 置的清洁单元

技术领域

本发明涉及一种激光雷达装置、一种具有激光雷达装置的车辆和一种用于激光雷达装置的清洁单元。

背景技术

已经提出了各种激光雷达装置。

发明内容

提出一种激光雷达装置，该激光雷达装置具有至少一个激光雷达单元、将所述激光雷达单元覆盖的至少一个覆盖单元以及清洁单元，所述清洁单元包括用于对所述覆盖单元进行机械清洁的至少一个刮水器单元，其中，所述刮水器单元在至少一种运行状态中以至少部分地被预紧的方式布置在所述覆盖单元上。

所述激光雷达装置尤其是至少一个激光雷达系统、尤其是激光雷达传感器组件的至少一部分、优选至少一个子组件。所述激光雷达装置尤其也能够包括整个激光雷达系统、尤其是整个激光雷达传感器组件。所述激光雷达单元例如被设置在车辆上以用于尤其为自主驾驶进行环境检测、被设置在施工现场上以用于测量建筑物、用于扫描3D轮廓并且/或者被设置在实验室中以用于研究目的。所述激光雷达单元包括至少一个激光雷达传感器元件。尤其所述激光雷达装置被设置用于并且更确切地说尤其借助于至少一个激光雷达传感器元件被设置用于检测和/或测量对象。“设置”应该是指专门设立、专门设计和/或专门配备。“对象被设置用于特定的功能”应该是指，所述对象在至少一种使用状态和/或运行状态中履行并且/或者执行这种特定的功能。优选所述激光雷达装置被设置用于在车辆上使用，尤其所述激光雷达装置能够是车辆的一部分。此外能够设想，所述激光雷达装置能够加装在车辆上。例如，除了车辆的已经存在的激光雷达系统之外，所述激光雷达装置还能够加装在所述车辆上。优选所述激光雷达装置尤其是作为激光雷达系统的一部分被设置用于检测尤其是在车辆的周围环境中的对象。优选所述激光雷达装置为了检测对象而优选在车辆的车顶区域、前部区域和/或尾部区域中与所述车辆耦合。尤其所述车辆能够具有多个激光雷达装置。

所述车辆能够被构造为道路车辆、例如轿车或载重汽车等、被构造为轨道车辆、像比如列车、机车、有轨电车等或者被构造为水上交通工具、像例如轮船、小船等。此外，能够设想，所述车辆被构造为清洁车、尤其是被构造为清洁机器人、例如被构造为刮水机器人并且/或者被构造为吸尘机器人。

所述覆盖单元尤其向外覆盖激光雷达单元。优选所述覆盖单元具有至少一个覆盖元件。所述覆盖元件优选透明地构造。能够设想，所述覆盖元件至少部分地并且尤其是至少基本上完全由玻璃或类似材料来形成。所述覆盖元件被构造为玻璃板或类似结构。“至少基本上完全地”能够是指对象、尤其是弹簧元件的总体积和/或总质量的至少50%、优选至少75%并且特别优选至少90%。优选的是，所述覆盖元件至少部分地并且特别优选至少基本上完全地由塑料来形成。所述覆盖单元优选被设置用于保护激光雷达单元以便免受环境影响、例如免受降水、尤其是雨、雪和/或冰并且/或者免受灰尘和/或脏物。所述刮水器单元优选具有至少一个刷水片。所述刮水片尤其包括至少一个保持轨。优选所述刮水片具有至少一个刮水条，所述刮水条尤其可松开地布置在所述保持轨上。所述刮水条例如被构造为刮水胶条等等。所述覆盖单元、尤其是覆盖元件优选具有面向刮水器单元、尤其是刮水片的表面。所述表面优选平坦地构造。然而，作为替代方案，也能够设想，所述表面屈曲地构造。

所述刮水器单元尤其被设置用于机械地并且更确切地说尤其借助于机械构件对覆盖单元、优选覆盖元件进行清洁。尤其所述机械部件与空气和/或水不同地构造。所述清洁单元能够被设置用于借助于清洁流体附加地清洁覆盖单元、尤其覆盖元件。能够设想，所述清洁单元具有至少一个且优选多个流体喷嘴，所述流体喷嘴被设置用于在运行状态中将清洁流体喷射到覆盖单元、优选覆盖元件上。例如所述流体喷嘴能够被连接到已经在车辆中存在的流体供给单元上。此外，能够设想，所述清洁单元具有单独的流体供给单元，该流体供给单元例如包括至少一个流体供给管路、至少一个流体箱和至少一个流体泵。例如，所述流体喷嘴能够仅仅在需要时将清洁流体喷射到覆盖单元、优选覆盖元件上。为此，例如能够设置与至少一个在所述车辆上存在的雨水传感器的耦合。

所述清洁单元优选为了驱动刮水器单元而具有运送单元，该运送单元尤其被设置用于使刮水器单元在覆盖单元、优选覆盖元件上运动并且更确切地说尤其平移地、优选直线地或曲线地运动，以便清洁所述覆盖单元、尤其是覆盖元件。所述运送单元优选包括驱动单元、例如电马达等等，以便驱动刮水器单元进行运动、尤其是在刮水器单元的清洁状态下进行刮水运动。尤其在所述刮水器单元的清洁状态中，所述刮水器单元机械地清洁覆盖单元。优选在清洁状态中，所述运送单元使刮水器单元平移地、优选线性地并且尤其双向地在覆盖单元、尤其是覆盖元件上面运动，以便清洁覆盖元件。特别优选的是，所述运送单元使刮水器单元在清洁状态中至少基本上全面地沿着覆盖单元、尤其是覆盖元件运动，优选用于全面地机械清洁覆盖单元、尤其是覆盖元件。“至少基本上全面地”尤其是应该是指在对象、尤其是覆盖元件的表面的总面积的至少50%以上、优选至少75%以上并且特别优选至少90%以上。

所述运送单元例如包括至少一个导引单元，所述导引单元用于在刮水运动时、尤其在清洁状态中导引所述刮水器单元的运动。所述导引单元包括至少一个导轨，所述刮水器单元能够沿着所述导轨运动。优选所述导轨具有以下形状，所述形状相应于覆盖单元、优选相应于覆盖元件、尤其是覆盖元件的表面。特别优选的是，所述导轨的走向至少基本上平行于覆盖元件的表面的走向。“基本上平行”在这里能够是指一个方向的相对于参考方向尤其在一个平面中的取向，其中，所述方向相对于参考方向具有尤其小于8°、有利地小于5°并且特别有利地小于2°的偏差。优选所述导轨沿着其纵向延伸笔直地构成。所述导轨的主延伸轴线尤其至少基本上平行于覆盖单元的主延伸平面、优选覆盖元件的表面来伸展。在此，对象的“主延伸轴线”尤其能够是指以下轴线，所述轴线平行于刚好还完全包围所述对象的最小几何方块的最长棱边来伸展。结构单元或元件的“主延伸平面”能够是指以下平面，所述平面平行于刚好还完全包围所述结构单元的最小可能的假想的方块的最大侧面并且尤其通过所述方块的中点来伸展。作为替代方案，能够设想，所述导轨沿着其纵向延伸屈曲地构造。

所述导引单元优选包括至少一个导引滑块，所述导引滑块尤其以被支承的方式布置在导引单元上。所述导引滑块优选能够沿着导轨运动。所述刮水器单元尤其被紧固在导引滑块上。优选所述刮水器单元能够通过导引滑块沿着导轨运动。

在所述刮水器单元的至少一部分以被预紧的方式布置在覆盖单元上时，所述覆盖单元通过刮水器单元用一个力来加载。尤其至少所述刮水器单元的刮水片在运行状态中以被预紧的方式布置在覆盖单元上、尤其布置在覆盖元件上、优选布置在所述覆盖元件的表面上。在将所述刮水片以被预紧的方式布置在覆盖单元上时，尤其所述覆盖单元通过刮水片用一个力来加载。优选至少所述刮水器单元的刮水条在运行状态中以被预紧的方式布置在覆盖单元上、尤其是布置在覆盖元件上、优选布置在所述覆盖元件的表面上。优选所述刮水器单元在运行状态中尤其为刮水过程而运行就绪。能够设想，在安装在覆盖单元上、尤其安装在激光雷达单元上时，所述刮水器单元能够如此相对于覆盖单元来紧固，使得所述刮水器单元以至少部分被预紧的方式布置在覆盖单元上。

优选所述刮水器单元具有刮水臂。所述刮水片尤其被紧固在刮水臂上。能够设想，所述刮水片、优选至少所述保持轨以可松开的、特别是可无损坏地松开的方式被紧固在刮水臂上，或者至少所述刮水片的保持轨与刮水臂一体地构成。“一体地”能够至少是指例如通过焊接过程、粘接过程、注塑工程和/或其它对本领域的技术人员来说显得有意义的过程进行的材料锁合的连接并且/或者像比如通过由铸件进行的制造并且/或者通过以单部件或多部件注塑方法进行的制造并且有利地由一个单个的坯件来有利地整个地成形。能够设想，所述刮水片、特别是至少所述保持轨无支承地、特别是刚性地与刮水臂连接或者所述刮水片、优选至少所述保持轨以可运动地、优选可转动地得到支承的方式与刮水臂连接。

通过所述按本发明的设计方案，能够实现对于激光雷达装置的特别有效的清洁。有利的是，所述刮水器单元的、在覆盖单元上的特别精确的抵靠能够得到支持。为了特别有效地清洁覆盖单元，能够有利地将刮水器单元、尤其是刮水片压紧到所述覆盖单元上。

此外提出，所述清洁单元尤其在一种实施例中包括至少一个弹性元件，所述弹性元件在运行状态中向刮水器单元至少部分地加载指向覆盖单元的方向的力。优选所述弹性元件在运行状态中至少向刮水片加载指向覆盖单元的方向的力。所述弹性元件优选被构造为弹簧、尤其被构造为螺旋弹簧等等。作为替代方案，也能够设想，所述弹性元件被构造为橡胶带或其它对本领域的技术人员显得有意义的弹性元件。有利的是，能够在结构上容易地产生所述刮水器单元的在覆盖单元上被预紧的状态。

此外提出，通过所述弹性元件在运行状态中产生拉力。优选所述弹性元件在尤其所述刮水器单元以至少部分地被预紧的方式布置在覆盖单元上的运行状态中相对于弹性元件的未加负荷的状态被拉伸。然而，作为替代方案，也能够设想，所述弹性元件在所述运行状态中产生压力，其中，所述弹性元件在尤其所述刮水器单元以至少部分地被预紧的方式布置在覆盖单元上的运行状态中相对于所述弹性元件的未加负荷的状态被镦粗。有利的是，能够可靠地并且同时特别紧凑地向所述刮水器单元加载预应力。

此外提出，所述刮水器单元包括至少一个、尤其是之前已经提到的刮水片和至少一个、尤其之前已经提到的刮水臂，在所述刮水臂上布置所述刮水片，其中，所述弹性元件布置在所述刮水臂及刮水片上。尤其所述刮水臂至少经由弹性元件与刮水片连接。优选所述弹性元件以可松开的，优选可无损坏地松开的方式被紧固在刮水片和/或刮水臂上。作为替代方案，也能够设想，所述弹性元件与刮水臂并且/或者与刮水片一体地构成。有利的是，能够在结构上特别容易地实现所述刮水片在覆盖单元上的预紧。

此外提出，所述清洁单元包括转动关节，其中，所述刮水片经由转动关节以相对于刮水臂可转动的方式得到了支承并且能够通过弹性元件经由转动关节相对于覆盖单元预张紧。尤其所述刮水片至少经由转动关节与刮水臂连接。沿着刮水片的纵向延伸观察布置，优选所述转动关节在刮水片的一端上。沿着刮水臂的纵向延伸观察，优选所述转动关节布置在刮水臂的一端上。尤其所述刮水片能够借助于弹性元件经由转动关节用一个力来加载。优选所述刮水器单元、尤其是刮水片、特别优选是刮水条通过借助于弹性元件经由转动关节在刮水臂与刮水片之间产生的力以至少部分地被预紧的方式布置在覆盖单元上、尤其是布置在覆盖元件的表面上。有利的是，所述刮水片能够在结构上容易地以被预紧的方式布置在覆盖单元上。有利的是，通过对于弹性元件的选择能够特别容易且灵活地使所述刮水片的预紧力与所述覆盖单元相适配。有利的是，能够为激光雷达装置提供一种特别有效且寿命长的清洁单元。

此外提出，所述转动关节的转动轴线至少基本上平行于覆盖单元的面向刮水片的表面来伸展。尤其所述转动关节的转动轴线至少基本上平行于覆盖元件的表面来伸展，所述刮水片通过所述转动关节以相对于刮水臂可转动的方式得到了支承。有利的是，能够特别有效地传递用于将刮水片压紧在覆盖单元上的预紧力。能够有利地实现对于所述覆盖单元的特别有效的清洁。

此外提出，所述转动关节的一个、尤其是之前已经提到的转动轴线至少基本上垂直于刮水片的主延伸轴线来伸展。“基本上垂直”能够是指一个方向的相对于参考方向的取向，其中，所述方向和参考方向尤其是在投影平面中观察围成90°的角度并且该角度具有尤其是小于8°、有利地小于5°并且特别有利地小于2°的最大偏差。所述刮水片的主延伸轴线优选至少基本上垂直于刮水臂的主延伸轴线来伸展。所述刮水臂的主延伸轴线尤其至少基本上垂直于覆盖元件的表面来伸展。优选所述刮水器单元的刮水运动的方向至少基本垂直于刮水片的主延伸轴线和/或刮水臂的主延伸轴线来伸展。有利的是，能够特别有效地传递用于将所述刮水片压紧在覆盖单元上的预紧力。能够有利地实现对于所述覆盖单元的特别有效的清洁。

此外提出，所述刮水器单元在静止位置中布置在覆盖单元的侧面，其中，所述清洁单元包括至少一个、尤其之前已经提到的用于导引刮水器单元的运动的导引单元，其中，所述导引单元具有至少一个用于将刮水器单元导引到覆盖单元上的导引元件。尤其所述刮水器单元、优选刮水片、优选至少刮水条在静止位置中与所述覆盖单元、尤其是覆盖元件的表面隔开地布置。优选所述刮水器单元、尤其是刮水片、优选至少刮水条在静止位置中布置在覆盖元件、尤其是覆盖元件的表面的侧面。尤其所述覆盖单元在刮水器单元的静止位置中没有通过刮水器单元进行清洁。所述导引元件优选被构造为斜坡或类似结构。所述导引元件优选在侧面布置在覆盖单元上、尤其是布置在覆盖元件上。优选所述作为斜坡来构成的导引元件如此相对于覆盖单元来布置，使得所述斜坡朝覆盖单元的方向升高。所述导引元件在侧面抵靠在覆盖元件上。特别优选的是，所述作为斜坡来构成的导引元件与覆盖元件、尤其与覆盖元件的表面齐平地布置。所述导引元件优选被设置用于将刮水器单元、尤其是刮水片、优选刮水条的运动从静止位置导引到覆盖单元、尤其是覆盖元件的表面上。能够有利地实现所述刮水器单元的特别保护性的运行。能够有利地为激光雷达装置提供一种特别有效的并且同时寿命长的清洁单元。

此外提出，所述刮水器单元包括至少一个、尤其之前已经提到的刮水片，所述刮水片具有一个、尤其之前已经提到的保持轨和一个、尤其之前已经提到的刮水条，所述刮水条布置在所述保持轨上，其中所述刮水条通过刮水器单元的转动关节以相对于所述保持轨可转动的方式得到了支承。尤其所述刮水条至少通过刮水器单元的转动关节与保持轨连接。沿着刮水条的纵向延伸观察，优选所述处于刮水条与保持轨之间的转动关节布置在刮水条的中间区域中。所述中间区域尤其从刮水条的中点出发沿着刮水条的纵向延伸来延伸。所述中间区域的从中心出发沿着刮水条的纵向延伸的最大延伸度优选为刮水条的最大的纵向延伸度的最大50%、优选最大35%并且特别优选最大20%。然而，作为替代方案，也能够设想其它的、对于本领域的技术人员来说显得有意义的位置，用于将所述刮水器单元的转动关节布置在刮水条与保持轨之间。所述处于刮水条与保持轨之间的转动关节的转动轴线优选至少基本上垂直于刮水条的纵向延伸来伸展。所述处于刮水条与保持轨之间的转动关节的转动轴线尤其至少基本上平行于覆盖单元、优选覆盖元件的表面来伸展。尤其所述处于刮水条与保持轨之间的转动关节的转动轴线至少基本上平行于处于刮水片与刮水臂之间的清洁单元的转动关节的转动轴线来伸展。有利地能够实现所述刮水条与覆盖单元的特别精确的适配。但是作为替代方案，也能够设想，所述刮水条无支承地、尤其是刚性地与保持轨连接。有利的是，能够在通过清洁单元清洁时特别有效地考虑到所述覆盖元件的表面的弯曲。能够有利地实现对于所述覆盖单元的特别有效的清洁。

此外，提出一种尤其是之前已经提到的车辆，所述车辆具有按本发明的激光雷达装置。优选所述激光雷达装置至少部分地布置在车辆的外侧面上。所述激光雷达装置例如布置在车辆的车顶上、车辆的前部区域上、尤其是车辆的发动机罩上或者布置在车辆的其它对本领域的技术人员来说显得有意义的位置上。能够设想，所述激光雷达装置被集成到车辆中、尤其是车顶中。也能够设想，所述激光雷达装置以可松开的、优选可无损坏地松开的方式布置在车辆上、特别是车顶上。有利的是，能够提供一种具有特别可靠的且寿命长的环境检测机构的车辆。

此外，提出一种尤其之前已经提到的、用于按本发明的激光雷达装置的清洁单元。能够设想，所述清洁单元被构造为用于激光雷达装置的可加装的单元。例如，所述清洁单元能够被安装在商业上常用的激光雷达装置上。有利的是，能够提供一种特别寿命长的且有效的清洁单元。

在此，所述按本发明的激光雷达装置、按本发明的车辆和/或按本发明的清洁单元不应局限于上面所描述的应用和实施方式。尤其所述按本发明的激光雷达装置、按本发明的车辆和/或按本发明的清洁单元为了履行在这点上所描述的作用方式而能够具有与在这点上所提到的数量有别的数量的各个元件、构件和单元。此外，对于在本公开文件中给出的数值范围来说，处于所提及的界限之内的数值也应视为得到公开并且能够任意使用。

附图说明

其它优点由以下附图说明得出。在附图中示出了本发明的一种实施例。附图、说明书和权利要求以组合形式包含大量的特征。本领域的技术人员也会适宜地单个考虑这些特征并且概括出其它有意义的组合。其中：

图1以简化的透视图示出了具有按本发明的激光雷达装置的按本发明的车辆，

图2以示意性的侧视图示出了所述激光雷达装置，并且

图3示出了激光雷达装置的沿着图2中的线A-A的横截面图示。

具体实施方式

图1示出了车辆42。所述车辆42被构造为道路车辆、特别是轿车。作为替代方案，能够设想，所述车辆42被构造为载重汽车、被构造为轨道车辆、例如列车、机车、有轨电车等等或被构造为水上交通工具、例如轮船、小船等等。此外，作为替代方案，能够设想，所述车辆42被构造为清洁车辆、尤其被构造为清洁机器人、例如刮水机器人和/或吸尘机器人。

所述车辆42具有至少一个激光雷达装置10。所述激光雷达装置10与车辆42连接。所述激光雷达装置10至少部分地布置在车辆42的外侧面上。所述激光雷达装置10布置在车辆42的车顶44上。作为替代方案，也能够设想，所述激光雷达装置10布置在车辆42的其它对本领域的技术人员来说显得有意义的位置上。所述激光雷达装置10被集成到车辆42、尤其是车顶44中。作为替代方案，能够设想，所述激光雷达装置10可松开地、优选可无损坏地松开地布置在车辆42、尤其是车顶44上。

所述激光雷达装置10包括至少一个激光雷达单元12。所述激光雷达装置10包括将激光雷达单元12覆盖的至少一个覆盖单元14。所述激光雷达单元12被设置用于尤其为自动驾驶进行环境检测。所述激光雷达单元12例如包括至少一个激光雷达传感器元件（这里未示出）。所述激光雷达装置10被设置用于更确切地说尤其借助于至少一个激光雷达传感器元件来检测和/或测量尤其在车辆42的周围环境中的对象。

所述覆盖单元14向外覆盖激光雷达单元12。所述覆盖单元14包括至少一个覆盖元件46。所述覆盖元件46被构造为玻璃板或类似物。所述覆盖元件46透明地构造。能够设想，所述覆盖元件46至少部分地并且尤其是至少基本上完全由玻璃或类似材料构造或者至少部分地并且特别优选至少基本上完全由塑料来形成。所述覆盖单元14被设置用于保护激光雷达单元12以便免受环境影响、例如免受降水、尤其雨、雪和/或冰、免受污物和/或灰尘等。

所述激光雷达装置10包括至少一个清洁单元16（参见图2和3）。所述清洁单元16包括至少一个用于对覆盖单元14进行机械清洁的刮水器单元18。所述刮水器单元18被设置用于机械地并且更确切地说尤其借助于机械构件来清洁覆盖单元14、尤其是覆盖元件46。所述机械构件不同于空气和/或水地构造。所述清洁单元16能够被设置用于借助于清洁流体来附加地对覆盖单元14、尤其是覆盖元件46进行清洁。能够设想，所述清洁单元16具有至少一个且优选多个流体喷嘴，所述流体喷嘴被设置用于在运行状态中将清洁流体喷射到覆盖单元14、优选覆盖元件46上。例如，所述流体喷嘴能够被连接到已经在车辆42中存在的流体供给单元上。此外，能够设想，所述清洁单元16具有单独的流体供给单元，其例如包括至少一个流体供给管路、至少一个流体箱和至少一个流体泵。例如，所述流体喷嘴能够仅仅在需要时将清洁流体喷射到覆盖单元14、尤其覆盖元件46上。为此，例如能够设置与至少一个在车辆42上存在的雨水传感器的耦合。

所述刮水器单元18具有至少一个刮水臂24和一个刮水片22。所述刮水片22被紧固在刮水臂24上。能够设想，所述刮水片22以可松开的、尤其是可无损坏地松开的方式被紧固在刮水臂24上。所述刮水片22以可运动地、尤其可转动地得到支承的方式与刮水臂24连接。所述刮水片22包括至少一个保持轨36。所述刮水片22包括至少一个刮水条38，所述刮水条尤其是可松开地布置在保持轨36上。所述刮水条38被构造为刮水胶条。所述刮水片22包括至少一个盖罩54，所述盖罩在安装状态中至少部分地包围保持轨36。所述盖罩54向外覆盖保持轨36。所述覆盖单元14、尤其是覆盖元件46具有面向刮水器单元18、尤其是刮水片22的表面30。所述表面30平坦地构造。然而，作为替代方案，也能够设想，所述表面30屈曲地构造。

所述刮水条38经由刮水器单元18的转动关节40以相对于保持轨36可转动的方式得到支承。所述刮水条38至少经由刮水器单元18的转动关节40与保持轨36连接。沿着刮水条38的纵向延伸观察，所述转动关节40布置在刮水条38的中间区域中。然而，作为替代方案，也能够设想其它的、对本领域的技术人员来说显得有意义的位置，用于将刮水器单元18的转动关节40布置在刮水条38与保持轨36之间。处于刮水条38与保持轨36之间的转动关节40的转动轴线（这里未示出）优选至少基本上垂直于刮水条38的纵向延伸来伸展。处于刮水条38与保持轨36之间的转动关节40的转动轴线至少基本上平行于覆盖单元14、优选覆盖元件46的表面30来伸展。作为替代方案，也能够设想，所述刮水条38无支承地、优选刚性地与保持轨36连接。

所述清洁单元16为了驱动刮水器单元18而具有运送单元52。所述运送单元52被设置用于使刮水器单元18在覆盖单元14、优选覆盖元件46上面运动并且更确切地说尤其平移地运动，以便对所述覆盖单元14、尤其是覆盖元件46进行清洁。所述运送单元52包括至少一个驱动单元（这里未示出）、例如电马达等等，以便驱动所述刮水器单元18进行运动、尤其是刮水运动。所述运送单元52使刮水器单元18在两个换向点之间来回运动。这两个换向点布置在以下位置处，所述位置相应于覆盖单元14、尤其是覆盖元件46的两个相互背离的端部区域。所述清洁单元16具有至少用于控制或调节运送单元52的控制或调节单元（在这里未示出）。

所述清洁单元16、尤其是运送单元52包括至少一个导引单元32，其用于在刮水运动中导引刮水器单元18的运动。所述导引单元32包括至少一个导轨48，所述刮水器单元18能够沿着该导轨运动。所述导轨48具有相应于覆盖单元14、优选覆盖元件46、尤其是覆盖元件46的表面30的形状。所述导轨48的走向至少基本上平行于覆盖元件46的表面30的走向。所述导轨48沿着其纵向延伸直线地构造。所述导轨48的主延伸轴线至少基本上平行于覆盖单元14的主延伸平面、优选覆盖元件46的表面30来伸展。作为替代方案，能够设想，所述导轨48沿着其纵向延伸屈曲地构造。

所述导引单元32包括至少一个导引滑块50，所述导引滑块以被支承的方式布置在导轨48上。所述导引滑块50能够沿着导轨48运动。所述刮水器单元18被紧固在导引滑块50上。所述刮水器单元18能够经由导引滑块50沿着导轨48运动。

所述刮水器单元18在静止位置中布置在覆盖单元14的侧面。所述清洁单元16、尤其是运送单元52的导引单元32包括至少一个导引元件34，所述导引元件用于将刮水器单元18导引到覆盖单元14上（参见图3）。所述刮水器单元18、优选刮水片22、优选至少所述刮水条38在静止位置中与覆盖单元14、尤其是覆盖元件46的表面30隔开地布置。所述刮水器单元18、尤其是刮水片22、优选至少所述刮水条38在静止位置中布置在所述覆盖元件46、尤其所述覆盖元件46的表面30的侧面。所述覆盖单元14在刮水器单元18的静止位置中没有通过刮水器单元18来进行清洁。所述导引元件34被构造为斜坡或类似结构。所述导引元件34在侧面布置在覆盖单元14处、尤其是布置在覆盖元件46处。所述作为斜坡来构成的导引元件34如此相对于覆盖单元14来布置，使得所述斜坡朝覆盖单元14的方向升高。所述导引元件34在侧面抵靠在覆盖元件46上。也能够设想，所述导引元件34与覆盖元件46、尤其与覆盖元件46的表面30齐平地布置。所述导引元件34被设置用于：将刮水器单元18、尤其刮水片22、优选刮水条38的运动从静止位置导引到覆盖单元14、尤其是覆盖元件46的表面30上。

所述刮水器单元18在至少一种运行状态中以至少部分地被预紧的方式布置在覆盖单元14上。至少所述刮水器单元18的刮水片22在运行状态中以被预紧的方式布置在覆盖单元14上、尤其是布置在覆盖元件46上、优选布置在所述覆盖元件46的表面30上。至少所述刮水器单元18的刮水条38在运行状态中以被预紧的方式布置在覆盖单元14上、尤其是布置在覆盖元件46上、优选布置在所述覆盖元件46的表面30上。所述刮水器单元18在所述运行状态中尤其为刮水过程而准备就绪。

所述清洁单元16包括至少一个弹性元件20，所述弹性元件在运行状态中至少部分地用指向覆盖单元14的方向的力来加载。所述弹性元件20在运行状态中至少向刮水片22加载指向覆盖单元14的方向的力。所述弹性元件20被构造为弹簧、尤其被构造为螺旋弹簧等等。作为替代方案，也能够设想，所述弹性元件20被构造为橡胶带或其它对本领域的技术人员来说显得有意义的弹性元件20。

在运行状态中通过所述弹性元件20产生拉力。所述弹性元件20在尤其所述刮水器单元18以至少部分地被预紧的方式布置在覆盖单元14上的运行状态中相对于弹性元件20的未加负荷的状态被拉伸。然而，作为替代方案，也能够设想，所述弹性元件20在运行状态中产生压力，其中，所述弹性元件20在尤其所述刮水器单元18以至少部分被预紧的方式布置在覆盖单元14上的运行状态中相对于弹性元件20的未加负荷的状态被镦粗。

所述弹性元件20布置在刮水臂24和刮水片22上。所述刮水臂24至少通过弹性元件20与所述刮水片22连接。所述弹性元件20以可松开的、优选可无损坏地松开的方式被紧固在刮水片22和/或刮水臂24上。作为替代方案，也能够设想，所述弹性元件20与刮水臂24并且/或者与刮水片22一体地构造。

所述清洁单元16包括转动关节26，其中，所述刮水片22经由转动关节26以能相对于刮水臂24转动的方式得到支承并且能够通过弹性元件20经由转动关节26相对于覆盖单元14来预紧。所述刮水片22至少经由转动关节26与刮水臂24连接。沿着刮水片22的纵向延伸观察，所述转动关节26布置在刮水片22的一个端部上。所述转动关节26沿着刮水臂24的纵向延伸观察布置在刮水臂24的一个端部上。所述刮水片22能够借助于弹性元件20经由转动关节26用一个力来加载。所述刮水器单元18、尤其是刮水片22、特别优选是刮水条38通过借助于弹性元件20经由转动关节26在刮水臂24与刮水片22之间产生的力以至少部分地被预紧的方式布置在覆盖单元14上、尤其是布置在所述覆盖元件46的表面30上。

所述转动关节26的转动轴线28至少基本上平行于覆盖单元14的面向刮水片22的表面、尤其是覆盖元件46的表面30来伸展。所述转动关节26的转动轴线28至少基本上垂直于刮水片22的主延伸轴线来伸展。所述刮水片22的主延伸轴线至少基本上垂直于刮水臂24的主延伸轴线来伸展。所述刮水臂24的主延伸轴线至少基本上垂直于覆盖元件46的表面30来伸展。所述刮水器单元18的刮水运动的方向至少基本上垂直于刮水片22的主延伸轴线和/或刮水臂24的主延伸轴线来伸展。处于刮水片22与刮水臂24之间的转动关节26的转动轴线28至少基本上平行于处于刮水条38与保持轨36之间的转动关节40的转动轴线来伸展。

作为替代方案，能够设想，所述刮水臂24刚性地与刮水片22连接。也能够设想，所述刮水臂24与刮水片22的至少保持轨36一体地构造。能够设想，所述刮水器单元18在安装在覆盖单元14上、尤其安装在激光雷达单元12上时能够如此相对于覆盖单元14来紧固，使得所述刮水器单元18以至少部分地被预紧的方式布置在覆盖单元14上。

Claims (11)

1.一种激光雷达装置（10），所述激光雷达装置具有至少一个激光雷达单元（12）、将所述激光雷达单元（12）覆盖的至少一个覆盖单元（14）以及清洁单元（16），所述清洁单元包括用于对所述覆盖单元（14）进行机械清洁的至少一个刮水器单元（18），其中，所述刮水器单元（18）在至少一种运行状态中至少部分地预紧地布置在所述覆盖单元（14）上。

2.根据权利要求1所述的激光雷达装置（10），其特征在于，所述清洁单元（16）包括至少一个弹性元件（20），所述弹性元件在所述运行状态中至少部分地向所述刮水器单元（18）加载朝所述覆盖单元（14）的方向指向的力。

3.根据权利要求2所述的激光雷达装置（10），其特征在于，通过所述弹性元件（20）在所述运行状态中产生拉力。

4.根据权利要求2或3所述的激光雷达装置（10），其特征在于，所述刮水器单元（18）包括至少一个刮水片（22）和至少一个刮水臂（24），在所述刮水臂上布置所述刮水片（22），其中，所述弹性元件（20）布置在所述刮水臂（24）和所述刮水片（22）上。

5.根据权利要求4所述的激光雷达装置（10），其特征在于，所述清洁单元（16）包括转动关节（26），其中，所述刮水片（22）通过所述转动关节（26）以相对于刮水臂（24）能转动的方式得到支承并且能通过所述弹性元件（20）经由所述转动关节（26）相对于所述覆盖单元（14）被预张紧。

6.根据权利要求5所述的激光雷达装置（10），其特征在于，所述转动关节（26）的转动轴线（28）至少基本上平行于所述覆盖单元（14）的面向刮水片（22）的表面（30）来伸展。

7.根据权利要求5或6所述的激光雷达装置（10），其特征在于，所述转动关节（26）的转动轴线（28）至少基本上垂直于所述刮水片（22）的主延伸轴线来伸展。

8.根据前述权利要求中任一项所述的激光雷达装置（10），其特征在于，所述刮水器单元（18）在静止位置中侧向于所述覆盖单元（14）来布置，其中，所述清洁单元（16）包括用于对所述刮水器单元（18）的运动进行导引的至少一个导引单元（32），其中，所述导引单元（32）具有用于将所述刮水器单元（18）导引到所述覆盖单元（14）上的至少一个导引元件（34）。

9.根据前述权利要求中任一项所述的激光雷达装置（10），其特征在于，所述刮水器单元（18）包括至少一个刮水片（22），所述刮水片具有保持轨（36）和刮水条（38），所述刮水条布置在所述保持轨（36）上，其中，所述刮水条（38）经由所述刮水器单元（18）的转动关节（40）相对于所述保持轨（36）能转动地得到支承。

10.一种具有根据前述权利要求中任一项所述的激光雷达装置（10）的车辆（42）。

11.一种用于根据权利要求1至9中任一项所述的激光雷达装置（10）的清洁单元（16）。

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