CN116261121B - 一种无人机地质测绘数据传输方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于数据传输技术领域，提供了一种无人机地质测绘数据传输方法及系统，包括以下步骤：检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线；根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；调取所述非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息；使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输。如此，通过设置一个或者多个中间通信无人机，保证了测绘无人机的地质测绘数据能够得到稳定传输。

Description

一种无人机地质测绘数据传输方法及系统

技术领域

本发明涉及数据传输技术领域，具体是涉及一种无人机地质测绘数据传输方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机已经广泛应用于地质测绘中，地质测绘往往在较为偏远的地方，无线通信信号的稳定性不能够保证，在无线通信信号不稳定的状况下，地面接收器与测绘无人机之间的数据不能够稳定传输，因此，需要提供一种无人机地质测绘数据传输方法及系统，旨在解决或者缓解上述问题。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种无人机地质测绘数据传输方法及系统，以解决上述背景技术中存在的问题。

本发明是这样实现的，一种无人机地质测绘数据传输方法，所述方法包括以下步骤：

每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线；

根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；

调取所述非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机；

使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输。

作为本发明进一步的方案：所述根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器的步骤，具体包括：

调取地面接收器位置、测绘无人机实时位置以及测绘路线；

根据测绘路线中的未飞行路线与测绘无人机实时位置进行比较，确定测绘无人机是否会继续远离地面接收器。

作为本发明进一步的方案：所述根据测绘路线确定中间通信无人机信息的步骤，具体包括：

根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类，得到若干个类别，为每个类别确定一个中间通信无人机；

调取同一个类别中每个非稳定通信无人机的测绘路线，根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径；

根据中间通信无人机、每个中间通信无人机的行驶路径以及对应的类别中的非稳定通信无人机生成中间通信无人机信息。

作为本发明进一步的方案：所述根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类的步骤，具体包括：

根据设定时间值和每个测绘无人机实时位置对测绘路线进行截取，得到若干个未来飞行曲线图；

计算若干个未来飞行曲线图之间的相似度，根据相似度对未来飞行曲线图进行分类，每类中任意两个未来飞行曲线图之间的相似度大于设定相似值；

根据未来飞行曲线图的分类结果对非稳定通信无人机进行分类，非稳定通信无人机和未来飞行曲线图一一对应。

作为本发明进一步的方案：所述根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径的步骤，具体包括：

确定同一类别的测绘路线所对应的未来飞行曲线图；

根据间隔点数对未来飞行曲线图进行标点，每个未来飞行曲线图上的标点相对应；

根据每组相对应的点确定中间点，对所有的中间点进行拟合得到中间通信无人机的行驶路径。

本发明的另一目的在于提供一种无人机地质测绘数据传输系统，所述系统包括：

通信强度检测模块，用于每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线；

无人机标记模块，用于根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；

中间通信模块，用于调取所述非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机；

数据传输模块，用于使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输。

作为本发明进一步的方案：所述无人机标记模块包括：

信息调取单元，用于调取地面接收器位置、测绘无人机实时位置以及测绘路线；

是否远离判定单元，用于根据测绘路线中的未飞行路线与测绘无人机实时位置进行比较，确定测绘无人机是否会继续远离地面接收器。

作为本发明进一步的方案：所述中间通信模块包括：

无人机分类单元，用于根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类，得到若干个类别，为每个类别确定一个中间通信无人机；

行驶路径生成单元，用于调取同一个类别中每个非稳定通信无人机的测绘路线，根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径；

中间通信信息单元，用于根据中间通信无人机、每个中间通信无人机的行驶路径以及对应的类别中的非稳定通信无人机生成中间通信无人机信息。

作为本发明进一步的方案：所述无人机分类单元包括：

飞行曲线图子单元，用于根据设定时间值和每个测绘无人机实时位置对测绘路线进行截取，得到若干个未来飞行曲线图；

相似度分类子单元，用于计算若干个未来飞行曲线图之间的相似度，根据相似度对未来飞行曲线图进行分类，每类中任意两个未来飞行曲线图之间的相似度大于设定相似值；

无人机分类子单元，用于根据未来飞行曲线图的分类结果对非稳定通信无人机进行分类，非稳定通信无人机和未来飞行曲线图一一对应。

作为本发明进一步的方案：所述行驶路径生成单元包括：

曲线图确定子单元，用于确定同一类别的测绘路线所对应的未来飞行曲线图；

曲线图标点子单元，用于根据间隔点数对未来飞行曲线图进行标点，每个未来飞行曲线图上的标点相对应；

行驶路径拟合子单元，用于根据每组相对应的点确定中间点，对所有的中间点进行拟合得到中间通信无人机的行驶路径。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过对测绘无人机进行非稳定通信无人机和稳定通信无人机的标记；并调取非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息；使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输。如此，通过设置一个或者多个中间通信无人机，保证了测绘无人机的地质测绘数据能够得到稳定传输。

附图说明

图1为一种无人机地质测绘数据传输方法的流程图。

图2为一种无人机地质测绘数据传输方法中根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器的流程图。

图3为一种无人机地质测绘数据传输方法中根据测绘路线确定中间通信无人机信息的流程图。

图4为一种无人机地质测绘数据传输方法中根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类的流程图。

图5为一种无人机地质测绘数据传输方法中根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径的流程图。

图6为一种无人机地质测绘数据传输系统的结构示意图。

图7为一种无人机地质测绘数据传输系统中无人机标记模块的结构示意图。

图8为一种无人机地质测绘数据传输系统中中间通信模块的结构示意图。

图9为一种无人机地质测绘数据传输系统中无人机分类单元的结构示意图。

图10为一种无人机地质测绘数据传输系统中行驶路径生成单元的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。

如图1所示，本发明实施例提供了一种无人机地质测绘数据传输方法，所述方法包括以下步骤：

S100，每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线；

S200，根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；

S300，调取所述非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机；

S400，使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输。

需要说明的是，无人机已经广泛应用于地质测绘中，地质测绘往往在较为偏远的地方，无线通信信号的稳定性不能够保证，在无线通信信号不稳定的状况下，地面接收器与测绘无人机之间的数据不能够稳定传输，本发明实施例旨在解决或者缓解上述问题。

本发明实施例适用于多个测绘无人机同时执行任务的情况，且需要事先为每个测绘无人机制定测绘路线和测绘速度，正式执行测绘任务时，每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线，所述设定时间值和设定强度值均为提前设定的定值，另外，当通信强度略小于设定强度值时，测绘无人机依然能够与地面接收器进行稳定的数据传输；接着会根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，说明测绘无人机与地面接收器之间的通信强度将越来越低，自动将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；然后需要调取所有的非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机，然后使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输，中间通信无人机按照自己的行驶路径进行飞行。如此，通过设置一个或者多个中间通信无人机，保证了测绘无人机的地质测绘数据能够得到稳定传输。

如图2所示，作为本发明一个优选的实施例，所述根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器的步骤，具体包括：

S201，调取地面接收器位置、测绘无人机实时位置以及测绘路线；

S202，根据测绘路线中的未飞行路线与测绘无人机实时位置进行比较，确定测绘无人机是否会继续远离地面接收器。

本发明实施例中，当测绘无人机的通信强度等于设定强度值时，在后续的飞行过程中，测绘无人机可能距离地面接收器越来越近，则能够进行稳定通信，因此需要调取地面接收器位置、测绘无人机实时位置以及测绘路线，根据测绘路线中的未飞行路线与测绘无人机实时位置进行比较，确定测绘无人机是否会继续远离地面接收器，只有会继续远离地面接收器时，才会存在不稳定通信的情况。

如图3所示，作为本发明一个优选的实施例，所述根据测绘路线确定中间通信无人机信息的步骤，具体包括：

S301，根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类，得到若干个类别，为每个类别确定一个中间通信无人机；

S302，调取同一个类别中每个非稳定通信无人机的测绘路线，根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径；

S303，根据中间通信无人机、每个中间通信无人机的行驶路径以及对应的类别中的非稳定通信无人机生成中间通信无人机信息。

本发明实施例中，为了确定中间通信无人机的数量以及对应的非稳定通信无人机，需要根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类，得到若干个类别，为每个类别确定一个中间通信无人机，那么该中间通信无人机就与该类别中的所有非稳定通信无人机进行对应；接着需要调取同一个类别中每个非稳定通信无人机的测绘路线，根据这些测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径，保证中间通信无人机与相对应的非稳定通信无人机能够保持恰到的距离。

如图4所示，作为本发明一个优选的实施例，所述根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类的步骤，具体包括：

S3011，根据设定时间值和每个测绘无人机实时位置对测绘路线进行截取，得到若干个未来飞行曲线图；

S3012，计算若干个未来飞行曲线图之间的相似度，根据相似度对未来飞行曲线图进行分类，每类中任意两个未来飞行曲线图之间的相似度大于设定相似值；

S3013，根据未来飞行曲线图的分类结果对非稳定通信无人机进行分类，非稳定通信无人机和未来飞行曲线图一 一对应。

本发明实施例中，为了对非稳定通信无人机进行分类，根据需要设定时间值和每个测绘无人机实时位置对测绘路线进行截取，得到若干个未来飞行曲线图，未来飞行曲线图就是未来设定时间值内无人机飞行的曲线，每个测绘路线对应一个未来飞行曲线图，然后计算若干个未来飞行曲线图之间的相似度，根据相似度对未来飞行曲线图进行分类，每类中任意两个未来飞行曲线图之间的相似度大于设定相似值，可以采用以下方法计算相似度：用基于DCT的hash方法分别计算两个未来飞行曲线图的hash值，得到h_1和h_2；计算h_1和h_2之间的汉明距离dis_h；根据汉明距离dis_h计算得到两个未来飞行曲线图之间的相似度。

如图5所示，作为本发明一个优选的实施例，所述根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径的步骤，具体包括：

S3021，确定同一类别的测绘路线所对应的未来飞行曲线图；

S3022，根据间隔点数对未来飞行曲线图进行标点，每个未来飞行曲线图上的标点相对应；

S3023，根据每组相对应的点确定中间点，对所有的中间点进行拟合得到中间通信无人机的行驶路径。

本发明实施例中，还需要为每个中间通信无人机确定各自的行驶路径，首先确定同一类别的测绘路线所对应的未来飞行曲线图，然后根据间隔点数对未来飞行曲线图进行标点，每个未来飞行曲线图上的标点相对应，所述间隔点数为定值，例如为100个，则每个未来飞行曲线图上标有第1个点、第2个点、第3个点、…以及第100个点，若干个第1个点相对应，若干个第2个点也相对应，会得到100组相对应的点，然后根据每组相对应的标点确定中间点，所述中间点是指该点到该组中所有标点的距离总和最小，最后对所有的中间点进行拟合得到中间通信无人机的行驶路径。

如图6所示，本发明实施例还提供了一种无人机地质测绘数据传输系统，所述系统包括：

通信强度检测模块100，用于每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线；

无人机标记模块200，用于根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；

中间通信模块300，用于调取所述非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机；

数据传输模块400，用于使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输。

本发明实施例适用于多个测绘无人机同时执行任务的情况，且需要事先为每个测绘无人机制定测绘路线和测绘速度，正式执行测绘任务时，每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线，所述设定时间值和设定强度值均为提前设定的定值，另外，当通信强度略小于设定强度值时，测绘无人机依然能够与地面接收器进行稳定的数据传输；接着会根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，说明测绘无人机与地面接收器之间的通信强度将越来越低，自动将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；然后需要调取所有的非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机，然后使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输，中间通信无人机按照自己的行驶路径进行飞行。如此，通过设置一个或者多个中间通信无人机，保证了测绘无人机的地质测绘数据能够得到稳定传输。

如图7所示，作为本发明一个优选的实施例，所述无人机标记模块200包括：

信息调取单元201，用于调取地面接收器位置、测绘无人机实时位置以及测绘路线；

是否远离判定单元202，用于根据测绘路线中的未飞行路线与测绘无人机实时位置进行比较，确定测绘无人机是否会继续远离地面接收器。

如图8所示，作为本发明一个优选的实施例，所述中间通信模块300包括：

无人机分类单元301，用于根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类，得到若干个类别，为每个类别确定一个中间通信无人机；

行驶路径生成单元302，用于调取同一个类别中每个非稳定通信无人机的测绘路线，根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径；

中间通信信息单元303，用于根据中间通信无人机、每个中间通信无人机的行驶路径以及对应的类别中的非稳定通信无人机生成中间通信无人机信息。

如图9所示，作为本发明一个优选的实施例，所述无人机分类单元301包括：

飞行曲线图子单元3011，用于根据设定时间值和每个测绘无人机实时位置对测绘路线进行截取，得到若干个未来飞行曲线图；

相似度分类子单元3012，用于计算若干个未来飞行曲线图之间的相似度，根据相似度对未来飞行曲线图进行分类，每类中任意两个未来飞行曲线图之间的相似度大于设定相似值；

无人机分类子单元3013，用于根据未来飞行曲线图的分类结果对非稳定通信无人机进行分类，非稳定通信无人机和未来飞行曲线图一一对应。

如图10所示，作为本发明一个优选的实施例，所述行驶路径生成单元302包括：

曲线图确定子单元3021，用于确定同一类别的测绘路线所对应的未来飞行曲线图；

曲线图标点子单元3022，用于根据间隔点数对未来飞行曲线图进行标点，每个未来飞行曲线图上的标点相对应；

行驶路径拟合子单元3023，用于根据每组相对应的点确定中间点，对所有的中间点进行拟合得到中间通信无人机的行驶路径。

以上仅对本发明的较佳实施例进行了详细叙述，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

本领域技术人员在考虑说明书及实施例处的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

Claims (4)

1.一种无人机地质测绘数据传输方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线；

根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；

调取所述非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机；

使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输；

其中，所述根据测绘路线确定中间通信无人机信息的步骤，具体包括：根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类，得到若干个类别，为每个类别确定一个中间通信无人机；调取同一个类别中每个非稳定通信无人机的测绘路线，根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径；根据中间通信无人机、每个中间通信无人机的行驶路径以及对应的类别中的非稳定通信无人机生成中间通信无人机信息；

其中，所述根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类的步骤，具体包括：根据设定时间值和每个测绘无人机实时位置对测绘路线进行截取，得到若干个未来飞行曲线图；计算若干个未来飞行曲线图之间的相似度，根据相似度对未来飞行曲线图进行分类，每类中任意两个未来飞行曲线图之间的相似度大于设定相似值；根据未来飞行曲线图的分类结果对非稳定通信无人机进行分类，非稳定通信无人机和未来飞行曲线图一一对应；

其中，所述根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径的步骤，具体包括：确定同一类别的测绘路线所对应的未来飞行曲线图；根据间隔点数对未来飞行曲线图进行标点，每个未来飞行曲线图上的标点相对应；根据每组相对应的点确定中间点，对所有的中间点进行拟合得到中间通信无人机的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的无人机地质测绘数据传输方法，其特征在于，所述根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器的步骤，具体包括：

调取地面接收器位置、测绘无人机实时位置以及测绘路线；

根据测绘路线中的未飞行路线与测绘无人机实时位置进行比较，确定测绘无人机是否会继续远离地面接收器。

3.一种无人机地质测绘数据传输系统，其特征在于，所述系统包括：

通信强度检测模块，用于每隔设定时间值检测地面接收器与测绘无人机之间的通信强度，当通信强度等于设定强度值时，调取对应的测绘无人机的测绘路线；

无人机标记模块，用于根据测绘路线判定对应的测绘无人机是否继续远离地面接收器，当是时，将所述测绘无人机标记为非稳定通信无人机，将其它测绘无人机标记为稳定通信无人机；

中间通信模块，用于调取所述非稳定通信无人机的测绘路线，根据测绘路线确定中间通信无人机信息，所述中间通信无人机信息包括若干个中间通信无人机，每个中间通信无人机对应有行驶路径，以及对应的非稳定通信无人机；

数据传输模块，用于使得非稳定通信无人机与对应的中间通信无人机进行数据传输，中间通信无人机与地面接收器进行数据传输；

其中，所述中间通信模块包括：无人机分类单元，用于根据测绘路线之间的相似度对非稳定通信无人机进行分类，得到若干个类别，为每个类别确定一个中间通信无人机；行驶路径生成单元，用于调取同一个类别中每个非稳定通信无人机的测绘路线，根据同一类别的测绘路线为对应的中间通信无人机生成行驶路径；中间通信信息单元，用于根据中间通信无人机、每个中间通信无人机的行驶路径以及对应的类别中的非稳定通信无人机生成中间通信无人机信息；

其中，所述无人机分类单元包括：飞行曲线图子单元，用于根据设定时间值和每个测绘无人机实时位置对测绘路线进行截取，得到若干个未来飞行曲线图；相似度分类子单元，用于计算若干个未来飞行曲线图之间的相似度，根据相似度对未来飞行曲线图进行分类，每类中任意两个未来飞行曲线图之间的相似度大于设定相似值；无人机分类子单元，用于根据未来飞行曲线图的分类结果对非稳定通信无人机进行分类，非稳定通信无人机和未来飞行曲线图一一对应；

其中，所述行驶路径生成单元包括：曲线图确定子单元，用于确定同一类别的测绘路线所对应的未来飞行曲线图；曲线图标点子单元，用于根据间隔点数对未来飞行曲线图进行标点，每个未来飞行曲线图上的标点相对应；行驶路径拟合子单元，用于根据每组相对应的点确定中间点，对所有的中间点进行拟合得到中间通信无人机的行驶路径。

4.根据权利要求3所述的无人机地质测绘数据传输系统，其特征在于，所述无人机标记模块包括：

信息调取单元，用于调取地面接收器位置、测绘无人机实时位置以及测绘路线；

是否远离判定单元，用于根据测绘路线中的未飞行路线与测绘无人机实时位置进行比较，确定测绘无人机是否会继续远离地面接收器。