CN116252724A - 单个封装中的冗余车轮速度传感器 - Google Patents

单个封装中的冗余车轮速度传感器 Download PDF

Info

Publication number
CN116252724A
CN116252724A CN202211301269.4A CN202211301269A CN116252724A CN 116252724 A CN116252724 A CN 116252724A CN 202211301269 A CN202211301269 A CN 202211301269A CN 116252724 A CN116252724 A CN 116252724A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel speed
signal
unit
electronic control
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202211301269.4A
Other languages
English (en)
Inventor
利昂内尔·法雷斯
赫亚蒂·塞蒂
马丁·莫尼耶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Truck Corp
Original Assignee
Volvo Truck Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Truck Corp filed Critical Volvo Truck Corp
Publication of CN116252724A publication Critical patent/CN116252724A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
    • G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
    • G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
    • G01P3/487—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals delivered by rotating magnets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
    • B60T17/18—Safety devices; Monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/413—Plausibility monitoring, cross check, redundancy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

单个封装中的冗余车轮速度传感器，尤其是车轮速度传感器系统和操作车轮速度传感器系统的方法。该系统包括：与车轮相关联的至少一个车轮速度传感器，其包括第一和第二车轮速度感测元件，该第一和第二车轮速度感测元件布置在单个封装中，以生成第一和第二感测信号；第一和第二信号处理单元，该第一和第二信号处理单元处理感测信号并生成第一和第二车轮速度信号；信号组合单元，其通信地联接到信号处理单元和第一和第二电子控制单元，以处理并组合车轮速度信号并同时向电子控制单元输出组合信号；以及将电能独立地输送到车轮速度感测元件的电力管理单元，该电力管理单元连接到电子控制单元，使得电能从一个或两个电子控制单元传递到电力管理单元。

Description

单个封装中的冗余车轮速度传感器
技术领域
本发明总体上涉及一种用于车辆的冗余车轮速度传感器布置，具体涉及一种用于车辆的冗余车轮速度传感器系统以及操作这种车轮速度传感器系统的方法。
背景技术
在汽车领域中，可靠的系统对于提供高的安全要求是很重要的。特别地，车辆的制动功能对于确保道路上顺畅且安全的交通至关重要，即使在紧急情况下也是如此。
因此，目的是开发一种能够以高水平的精度和稳健性测量车辆的车轮速度的系统。特别地，为了其正常功能，车辆的冗余制动系统需要与车轮速度信息有关的可靠数据，即使在系统内部发生故障的情况下也是如此。在例如电力供应单元不能正常运行的情况下，还希望车轮速度信息被冗余地分发到车辆的子网系统。
作为一个示例，US 2019/0054909 A1(文献1)描述了用于冗余车轮速度感测的系统和方法——制动系统。该制动系统包括：第一电子控制单元(ECU 1)，其连接到第一电力供应部；和第二电子控制单元，其连接到第二电力供应部。该第二电子控制单元通信地联接到第一电子控制单元。该制动系统还包括第一车轮速度传感器、第二车轮速度传感器、第三车轮速度传感器和第四车轮速度传感器。该第一车轮速度传感器和第二车轮速度传感器直接联接到第一电子控制单元并由第一电子控制单元供电，并且该第一车轮速度传感器和第二车轮速度传感器通信地联接到第二电子控制单元。该第三车轮速度传感器和第四车轮速度传感器直接联接到第二电子控制单元并由第二电子控制单元供电，并且该第三车轮速度传感器和第四车轮速度传感器通信地联接到第一电子控制单元。
因此，总的来说，每一个车轮速度传感器都与车辆的相应车轮相关联。每条车轮速度信息都提供给被独立供电的两个电子控制单元。每个控制单元都为一对车轮速度传感器供电并监控这一对车轮速度传感器，但每个控制单元独立地计算每个车轮速度。
作为文献1所提供的解决方案的一个缺点，可确认以下几个问题：
-如果车轮速度传感器和其相关联的ECU之间的直接联接手段缺失，则两个ECU都会丢失来自相应车轮速度传感器的车轮速度信息；
-如果其中一个ECU不工作(例如，未被供电)，则与出故障的ECU相关联的两个车轮速度传感器都不会向该系统提供任何车轮速度信息。
-另外，如果这两个ECU之间的同步不成功，或者这两个ECU之间的通信链路断开，则车轮速度信息的冗余会缺失，因为每个ECU都变得独立，并且不会提供对每个车轮速度传感器的所计算出的车轮速度之间的验证。
文献1中的系统的另一个缺点是电力供应冗余，文献1中没有提供电力供应冗余。因此，如果其中一个ECU失去电力供应，则出故障的ECU的两个车轮速度传感器不会向该系统提供任何车轮速度信息。
因此，希望提供一种系统，其中车轮速度信息将被冗余地分发到车辆的子网系统，使得在电力供应或电子控制单元发生故障的情况下，在该系统内提供的冗余提供了该系统的继续运行，从而限制了有问题的信息在整个系统中的分发，以确保车辆的顺畅运行。
发明内容
根据本发明的一个方面，公开了一种用于车辆的车轮速度传感器系统，该车轮速度传感器系统包括：
与该车辆的车轮相关联的至少一个车轮速度传感器，所述至少一个车轮速度传感器包括第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件，其中第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件布置在单个封装中并且被配置成分别生成第一感测信号和第二感测信号；
第一信号处理单元和第二信号处理单元，该第一信号处理单元和第二信号处理单元被配置成分别处理从第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件接收的第一感测信号和第二感测信号，并且分别生成表示车轮速度的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号；
信号组合单元，该信号组合单元通信地联接到第一信号处理单元和第二信号处理单元以及第一电子控制单元和第二电子控制单元，所述信号组合单元被配置成处理并组合从第一信号处理单元和第二信号处理单元接收的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号，并且同时向第一电子控制单元和第二电子控制单元输出组合信号；以及
电力管理单元，该电力管理单元被配置成将电能独立地输送到第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件，其中该电力管理单元连接到第一电子控制单元和第二电子控制单元，使得电能从一个或两个所述电子控制单元传递到该电力管理单元。
由于这种布置，可以提供该车轮速度传感器系统，在该车轮速度传感器系统中，在车轮速度信息和电力供应方面提供了冗余。特别地，即使在第一车轮速度感测元件或第二车轮速度感测元件发生故障的情况下，该车轮速度传感器系统也能够提供车轮速度信号。由于将两个车轮速度信号以组合信号的形式输送到两个电子控制单元(ECU)，所以也提供了冗余。因此，如果其中一个ECU出故障，则该组合信号中的车轮速度信息仍然可以被正常运转的相应ECU访问和共享。此外，所述电力管理单元进一步提供了冗余，该电力管理单元被配置成向第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件独立地提供电能。因此，即使在其中一个电力供应部(ECU)无法运行的情况下，该系统也能够向两个车轮速度感测元件独立地提供电能。
根据另一方面，有利地，第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件是主动式车轮速度传感器。
因此，可以提供待处理的用于确定车轮速度信息的高质量感测信号。而且，两个主动式车轮速度传感器的组合在车轮的感测速度方面提供了高水平的精度和准确度。应当理解，通过使用两个主动式车轮速度传感器实现的精度和准确度意味着检测相关联的车轮的向前/向后运动的可能性，且检测精度低至0m/s。
根据又一方面，第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件、第一信号处理单元和第二信号处理单元、信号组合单元以及电力管理单元可以布置在公共的壳体中以形成单个单元，该单个单元能够连接到第一电子控制单元和第二电子控制单元。
因此，可以提供一种紧凑的车轮速度传感器系统，该车轮速度传感器系统易于被实施到合适的车辆中，从而最大限度地减少了技师的工作量，同时在车辆中的有限可用空间容积内保持了尺寸和重量方面的紧凑性。此外，在所包含的部件发生故障的情况下，可以对所述单个单元进行简单的更换，从而最大限度地减少维护时间和额外成本。
根据又一方面，所述信号组合单元可以被配置成处理并组合从第一信号处理单元和第二信号处理单元接收的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号，并基于一种算法将组合信号输出到所述两个电子控制单元，
其中所述算法包括以下步骤：将第一车轮速度信号和第二车轮速度信号进行比较；以及确定完整性等级指数(integrity level index)。
稍后将在本说明书中详细描述该完整性等级指数。所述信号组合单元被配置成使得至少通过以下项中的一项来确定完整性等级指数：
-每当所述两个车轮速度信号的值在预定的不一致水平(level of discordance)内时，就对从第一信号处理单元和第二信号处理单元接收的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号求平均值；或者
-每当超过了所述两个车轮速度信号之间的所述预定的不一致水平时，就取第一车轮速度信号和第二车轮速度信号中的最大值；或者
-每当超过了所述两个车轮速度信号之间的所述预定的不一致水平并且所述车轮速度信号中的一个信号有问题时，就丢弃所述车轮速度信号中的一个信号。
因此，完整性等级可以理解为输出信号(例如，组合信号)，其表示两个输入车轮速度信号的输出值，作为车轮速度测量的质量。
根据又一方面，从所述信号组合单元输出的组合信号可以包括车轮速度信息。
根据又一方面，所述电力管理单元可以进一步被配置成向第一信号处理单元和第二信号处理单元以及信号组合单元独立地提供电能。
由于在这些部件之间独立地提供电能，提供了高水平的冗余。在发生故障的情况下，向所述信号处理单元和所述信号组合单元独立地输送电能提供了冗余和备用解决方案。
根据又一方面，电力管理单元可以包括电力多路复用器，其中该电力多路复用器被配置成主要从第一电子控制单元接收电能，并且
在第一电子控制单元发生故障的情况下，该电力多路复用器被配置成从第二电子控制单元接收电能，并且
在第二电子控制单元发生故障的情况下，该电力多路复用器被配置成从第一电子控制单元接收电能。
因此，每一个ECU都能够替代另一个ECU的电力供应功能。由于这种逻辑布置，即使在两个ECU之一出故障或具有提供错误数据的故障情况下，也可以为相关联的部件(车轮速度感测元件、信号处理单元、信号组合单元)提供电能的备用电力供应。
根据又一方面，第一电子控制单元和第二电子控制单元可以由至少一个电池单元供电。在又一方面，第一电子控制单元和第二电子控制单元可以由两个电池单元独立地供电。
上述两种配置各自定义了一个或两个独立的电池单元，每种配置都有其优点。用于两个ECU的单个电池单元具有更紧凑且重量更轻的优点。另一方面，两个电池单元增加了整个系统的冗余等级，这是因为：在一个电池单元发生故障的情况下，可以在电力供应方面提供完全备份。
根据又一方面，从一个或两个所述电子控制单元传递到电力管理单元的电能可以为直流电的形式。
采用由直流电供电的系统的优点是在车轮速度传感器系统内不存在任何限制或调节设备。因此，提供了适合于有限空间容积的可靠的供电逻辑系统。
根据又一方面，车轮速度传感器系统还可以包括外部信息单元，该外部信息单元被配置成向信号组合单元提供附加信息。有利地，所述附加信息至少包括车辆的制动器温度信息和/或车辆的轮胎压力。
外部信息的附加信道可以提供车轮速度传感器系统和车辆本身的更复杂的状态信息，这些状态信息可以用作变量输入，以便更精确地确定车轮速度。替代地，可以使用现有数据信道以组合信号的形式将提供给信号组合单元的所述附加信息输送到第一ECU和第二ECU。然后，ECU可以将该附加信息传播/输送到车辆的子网，例如仪表板接口。因此，将外部信息单元连接到信号组合单元的优点是：提供共享一些数据来确定车轮速度的能力以及限制到ECU的连接器的数量(在外部信息单元与第一ECU和第二ECU直接联接的情况下，将需要这些连接器)。
根据又一方面，提供了一种具有至少一个车轮(11)的车辆，其中，该至少一个车轮通信地连接到所述车轮速度传感器系统。有利地，该车辆是自主车辆。
根据又一方面，一种操作车轮速度传感器系统的方法，该方法包括：
由第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件生成相应的第一感测信号和第二感测信号；
由第一信号处理单元和第二信号处理单元处理从第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件接收的相应的所述第一感测信号和所述第二感测信号，并生成表示车轮速度的相应的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号；
由信号组合单元处理并组合从第一信号处理单元和第二信号处理单元接收的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号，并且同时将组合信号输出到第一电子控制单元和第二电子控制单元；
将电能从一个或两个所述电子控制单元传递到电力管理单元，使得该电力管理单元将电能独立地输送到第一车轮速度感测元件和第二车轮速度感测元件。
根据又一方面，由信号组合单元处理并组合从第一信号处理单元和第二信号处理单元接收的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号的步骤可以基于一种算法，
其中，所述算法包括以下步骤：将第一车轮速度信号和第二车轮速度信号进行比较；以及确定完整性等级指数。
根据又一方面，确定完整性等级指数可包括以下项中的一项：
-每当所述两个信号的值在预定的不一致水平内时，就对从第一信号处理单元和第二信号处理单元接收的第一车轮速度信号和第二车轮速度信号求平均值；或者
-每当超过了所述两个信号之间的所述预定的不一致水平时，就取第一信号和第二信号中的最大值；或者
-每当超过了所述两个信号之间的所述预定的不一致水平并且所述信号中的一个信号有问题时，就丢弃所述信号中的一个信号。
根据又一方面，将电能传递到电力管理单元的步骤可以由电力管理单元中的电力多路复用器控制，使得：主要从第一电子控制单元接收电能，并且在第一电子控制单元发生故障的情况下，从第二电子控制单元接收电能，并且
在第二电子控制单元发生故障的情况下，从第一电子控制单元接收电能。
根据又一方面，所述电力管理单元可以进一步将电能独立地输送到第一信号处理单元和第二信号处理单元以及信号组合单元。
根据又一方面，所述方法可以进一步包括：由信号组合单元从外部信息单元接收附加信息，其中，该附加信息至少包括车辆的制动器温度信息和/或车辆的轮胎压力。
根据又一方面，所述方法可以进一步包括：由至少一个电池单元为第一电子控制单元和第二电子控制单元供电。在又一方面，所述方法可以进一步包括：由两个电池单元为相应的第一电子控制单元和第二电子控制单元分别供电。
附图说明
从以下参考附图通过非限制性示例给出的、本发明的一些实施例的详细描述中，本发明的其它特征和优点将显现，在附图中：
图1示出了包含本发明的系统的车辆的示意图。
图2示出了本发明的系统的示意性布局。
图3示出了表示本发明的另一个实施例的系统的示意性布局。
图4示出了本发明的电力管理单元的详细示意性布局。
具体实施方式
在这些图中，相同的附图标记表示相同或相似的元件，除非另有说明。
图1示出了可以配备有车轮速度传感器系统100的示例性车辆10的示意图。车辆10可以是任何类型的合适车辆，优选是环保型车辆，例如电动轿车、电动卡车或电动公共汽车。更优选地，车辆10可以是自主车辆。“自主车辆”可以理解为在一定时段内能够完全自动驾驶而无需驾驶员交互或只需最少的驾驶员交互的车辆。因此，自主车辆能够提供系统的完全自主运行，该系统例如是至少包含车辆10的可靠牵引和减速所需的制动系统的、车辆10的控制系统。
一般来说，自主车辆的制动系统需要一定等级的可靠性和冗余，以满足ASIL-D要求(汽车安全完整性等级)。为此目的，图1示出了车轮速度传感器系统100，在一些实施方式中，该车轮速度传感器系统100可能是车辆10的制动系统的一部分。图1的车辆10包括四个车轮11，这四个车轮11分别附接到两个轮轴。图1的车辆10只是其中的一个示例：其它合适类型的车辆可以在具有超过四个车轮11的同时包含相同的车轮速度传感器系统100。例如，车轮速度传感器系统100可以被包含在具有例如三个轮轴(每个轮轴上附接有至少两个车轮)的卡车(也称为“6*2卡车”)或公共汽车中。
车轮速度传感器系统100可以通信连接到设置在车辆10的至少一个车轮11上的磁性目标T。通常，该磁性目标T是安装在轮辋(未示)上的磁体。根据一个具体示例，目标T由磁体构成，该磁体由交替地分布在轮辋周围的一系列北极(N)和南极(S)构成。出于示意性目的，图1示出了与车辆10的一个(左前)车轮11相关联的车轮速度传感器系统100。然而，应当理解，一个车轮速度传感器系统100与车辆10的每个车轮11都相关联。优选地，车轮速度传感器系统100与磁性目标T之间的通信是非接触式的。
车轮速度传感器系统100包括至少一个车轮速度传感器1，该至少一个车轮速度传感器1与车辆10的相应车轮11相关联。车轮速度传感器的数量是可变的，并且取决于该系统被设计用于的车辆的车轮11的数量。如图1中示意性地示出的，示例性的车辆10具有四个车轮速度传感器1，每一个车轮速度传感器都与车辆10的一个相应车轮11相关联。
现在参考图2，其示出了本发明的车轮速度传感器系统100的示意性布局，车轮速度传感器1包括第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3，该第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3被配置成分别生成第一感测信号2.1和第二感测信号3.1。在本示例中，第一感测元件2和第二感测元件3中的每一个都是磁力计，用于测量磁通量变化。由于磁通量线是从北极指向南极的环，因此在磁体圆周上的每一对新磁极(N和S)处都存在磁通量方向的变化。详细地，磁通量线/磁通量环从每个北极向外延伸到两个相邻的南极S。具体而言，磁力计2和3检测到磁通量方向的这种变化：然后，车轮速度可以作为1与磁通量改变方向的频率的商(v＝1/f)而获得。
更具体地，第一车轮速度感测元件2被配置成生成第一感测信号2.1。因此，第二车轮速度感测元件3被配置成生成第二感测信号3.1。优选地，第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3是主动式车轮速度传感器。主动式车轮速度传感器的优点是提供高质量的信号，并且能够检测车辆的极慢运动(即，接近于0m/s的速度)。
为了提供第一感测信号2.1和第二感测信号3.1，车轮速度感测元件2、3中的每一个都被配置成监测车辆10的单个车轮11的速度。所感测到的速度以及因此生成的第一感测信号2.1和第二感测信号3.1例如可以是“高”和“低”的形式。因此，在模拟车轮速度感测元件2、3的情况下，感测信号2.1、3.1可以用正弦曲线(正弦波)表示。替代地，在数字式车轮速度感测元件2、3的情况下，感测信号2.1、3.1可以是方波的“峰”和“谷”的形式。感测信号2.1、3.1及其特性(“高”和“低”、“峰”和“谷”)与相应车轮11的旋转频率有关。
第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3布置在单个封装中。
在本示例中，第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3在该封装内沿正交径向方向(orthoradial direction)并排布置，以便在相应的两个感测信号2.1、3.1中具有相移。因此，基于这两个感测信号2.1、3.1之间的差异，可以确定车辆10在很短的时间内(例如，在几毫秒内)正在执行向前运动还是向后运动。
车轮速度传感器系统100还包括第一信号处理单元4和第二信号处理单元5，该第一信号处理单元4和第二信号处理单元5被配置成分别处理从第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3接收的第一感测信号2.1和第二感测信号3.1，并分别生成表示车轮速度/频率的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1。因此，信号处理单元4、5被配置成处置/处理从第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3接收的相应信号。处理后的信号以与对应的频率相关联的车轮速度的形式被输出。更具体地，第一信号处理单元4被配置成接收和处理第一感测信号2.1并生成第一车轮速度信号4.1，该第一车轮速度信号4.1可以被解释为具有对应频率“f1”的车轮速度“v1”。而且，第二信号处理单元5被配置成接收和处理第二感测信号3.1并生成第二车轮速度信号5.1，该第二车轮速度信号5.1可以被解释为具有对应频率“f2”的车轮速度“v2”。
车轮速度传感器系统100还包括信号组合单元6，该信号组合单元6通信地联接/连接到第一信号处理单元4和第二信号处理单元5。如本说明书中稍后将描述的，信号组合单元6还通信地联接/连接到第一电子控制单元(ECU)8和第二电子控制单元(ECU)9。信号组合单元6被配置成处理并组合从第一信号处理单元4和第二信号处理单元5接收的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1，并且同时输出/生成组合信号6.1，该组合信号6.1被发送到第一ECU 8和第二ECU 9。
优选地，信号组合单元6被配置成基于一种算法来处理并组合第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1。该算法可以包括以下步骤：将第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1进行比较；以及确定完整性等级指数。因此，该组合信号6.1可以包含完整性等级指数的信息。完整性等级指数优选以2位编码，以表示车轮速度测量的质量。优选地，信号组合单元6确定三个不同的完整性等级指数中的一个完整性等级指数，这三个不同的完整性等级指数可以被表示为完整性等级1、完整性等级2和完整性等级3。完整性等级1应理解为最精确的车轮速度测量，完整性等级2应理解为平均车轮速度测量，而完整性等级3应理解为由于一个出故障的车轮速度感测元件2、3而导致的不充分的车轮速度测量。
现在将更详细地解释对完整性等级指数的确定。如上所述，信号组合单元6的输入信号是由相应的第一车轮速度v1和第二车轮速度v2以及对应的频率f1、f2表示的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1。为了计算目的，信号组合单元6的算法确定由中间车轮速度“v”和对应的中间频率“f”表示的中间信号。信号组合单元6的输出信号由组合信号6.1表示，所述算法为该组合信号6.1确定组合车轮速度“vsync”和对应的组合频率“fsync”。组合信号6.1还与要同时传送到第一ECU 8和第二ECU 9的完整性等级指数相关联。
为了确定中间信号v、f，所述算法被配置如下：
对于完整性等级指数＝1
如果(f1≠0)并且(f2≠0)并且(fmin<|f2-f1|<fmax)，则
Figure BDA0003904808110000131
并且/>
Figure BDA0003904808110000132
并且完整性等级指数＝1
因此，该算法被配置成：每当这两个车轮速度信号4.1、5.1的值在预定的不一致水平内时，该算法就对由f1、f2、v1和v2表示的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1求平均值。该不一致水平是表示两个输入频率f1和f2之间的可接受的差异水平的预定值。该不一致水平由两个常数“fmin”和“fmax”确定。fmin表示预定的最小差值，而fmax表示预定的最大差值。因此，这两个输入频率f1、f2之间的差异必须在由fmin和fmax决定的区间内：(fmin<|f2-f1|<fmax)。
-对于完整性等级指数＝2
如果仅(f1≠0)并且(f2≠0)，则
f＝max(f1,f2)并且v＝max(v2,v1)并且完整性等级指数＝2
因此，该算法被配置成:每当超过了这两个车轮速度信号4.1、5.1之间的预定的不一致水平时，该算法就取由f1、f2、v1和v2表示的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1中的最大值。与完整性等级指数1一样，完整性等级指数2也具有第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1都不等于0的条件——例如，车轮速度感测元件2、3之一出故障或无法运行的情况。
-对于完整性等级指数＝3
如果[(f1≠0)并且(f2＝0)]或[(f2≠0)并且(f1＝0)]，则
[(当f2＝0时，f＝f1)或(当f1＝0时，f＝f2)]并且
[(当v2＝0时，v＝v1)或(当v1＝0时，v＝v2)]并且
完整性等级指数＝3
因此，该算法被配置成：每当超过了这两个车轮速度信号4.1、5.1之间的所述预定的不一致水平并且车轮速度信号4.1、5.1中的一个有问题(等于0)时，该算法就丢弃由f1、f2、v1和v2表示的车轮速度信号4.1、5.1中的一个。
一旦确定了完整性等级指数，由组合车轮速度vsync和对应的组合频率fsync表示的输出信号就会用中间信号v、t的值进行初始化：
vsync＝v并且fsync＝f
因此，表示车轮速度信息和完整性等级指数的组合信号vsync、fsync与要同时输出到第一ECU 8和第二ECU 9的组合信号6.1相关联。然后，每个ECU 8、9独立地处理该组合信号6.1，以确定车轮速度传感器系统100的冗余。然后，可以根据需要将ECU 8、9中处理过的数据分发到其它车辆10的子网系统(图中未示出)。
第一ECU 8和第二ECU 9可以由至少一个电池单元或任何其它合适的电力供应单元供电。优选地，如图2所示，第一ECU 8和第二ECU9可以由两个电池单元或任何其它合适的电力供应单元独立地供电。上述两种配置中的每一种都定义了一个或两个独立的电池单元，每一种配置都有其优点。一方面，为两个ECU 8、9使用单个电池单元具有更紧凑且重量更轻的优点。另一方面，如图2所示，使用两个电池单元增加了整个系统100的冗余等级，这是因为：在一个电池单元出故障的情况下，可以在电力供应方面提供完全备份。
因此，为了本发明的目的，应当理解两个ECU 8、9中的每一个ECU都向车轮速度传感器系统100提供电能8.1、9.1。特别地，如图2所示，车轮速度传感器系100包括电力管理单元7。该电力管理单元7连接到第一ECU 8和第二ECU 9，使得电能8.1、9.1从一个ECU或两个ECU8、9传递到电力管理单元7。此外，电力管理单元7被配置成将电能7.1、7.2独立地输送到第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3。
由于这种布置，在车轮速度信息和电力供应方面都提供了冗余。特别地，即使在第一车轮速度感测元件2或第二车轮速度感测元件3发生故障的情况下，车轮速度传感器系统100也能够提供组合信号6.1。由于将两个车轮速度信号4.1、5.1以组合信号6.1的形式传送到两个ECU8、9，所以也提供了冗余。因此，如果ECU 8、9中的一个ECU出故障，则组合信号6.1的车轮速度信息仍然可以由正常运转的相应ECU 8、9访问和共享。此外，电力管理单元7进一步提供冗余，该电力管理单元7被配置成向第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3独立地提供电能7.1、7.2。因此，即使在为系统100供电的ECU 8、9之一无法运行的情况下，系统100也能够向两个车轮速度感测元件2、3独立地提供电能7.1、7.2。
优选地，电力管理单元7可以被配置成向第一信号处理单元4和第二信号处理单元5以及向信号组合单元6独立地提供电能。总之，第一ECU 8和第二ECU 9被配置成向车轮速度传感器系统100提供电力供应。特别地，ECU 8、9中的每一个都向电力管理单元7独立地提供电能。电力管理单元7可以被理解为逻辑电路/电子电路，它能够将电能输送到车轮速度传感器系统100的后续单元，例如第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3、第一处理单元4和第二处理单元5、以及信号组合单元6。因此，为了使车轮速度传感器系统100有足够且完全的电力供应，ECU 8、9中的至少一个需要正常运转。
为了通过电力管理单元7将电能从第一ECU 8和/或第二ECU 9输送到车轮速度传感器系统100的后续单元，电力管理单元7可以包括电力多路复用器。图4中示出了该电力多路复用器的非限制性示例。这确保了：即使ECU 8、9之一存在故障，电力供应(电能8.1和8.2)也始终被供应到车轮速度传感器系统100及其后续单元2、3、4、5、6。
现在将解释电力多路复用器的逻辑操作。当第一ECU 8和第二ECU9都完全正常运转时，该电力多路复用器被配置成主要从第一ECU 8接收电能8.1。这种情况表示由两个电力源(第一ECU 8、第二ECU 9)供电的电力多路复用器的常见用例，其中第一ECU 8具有优先权。在第一ECU 8发生故障的情况下，该电力多路复用器被配置成从第二ECU 9接收电能9.1。因此，在第二ECU 9发生故障的情况下，电力多路复用器被配置成从第一ECU 8接收电能8.1。
如图4中示例性地示出的，第一ECU 8在“主输入供应1”引脚上连接到该电力多路复用器，而第二ECU 9在“次输入供应2”引脚上连接到该电力多路复用器。如图4所示，提供给车轮速度传感器系统100的后续单元(第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3、第一处理单元4和第二处理单元5、信号组合单元6)的电能7.1、7.2在“输出负载”引脚上从该电力多路复用器输出。有利地，该电力多路复用器可以在两种模式下工作。第一种模式称为自动优先模式——为连接到该电力多路复用器的主输入引脚的第一ECU 8赋予优先权，并且当第一ECU 8的电力下降时，切换到次输入引脚(连接到第二ECU 9)。第二种模式称为手动模式——允许用户在第一输入引脚或第二输入引脚之间进行手动切换，以便为该电力多路复用器供电。作为一个示例，可以使用Texas
Figure BDA0003904808110000161
的电力多路复用器TPS2116。
优选地，从第一ECU 8和第二ECU 9传递到电力管理单元7的电能8.1、9.1是直流(DC)的形式。对应的优点是不需要调节设备(例如，AC/DC转换器、整流器、电压限制设备)。车轮速度传感器系统100的紧凑度符合车辆10中有限的可用空间容积。
有利地，第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3、第一信号处理单元4和第二信号处理单元5、信号组合单元6以及电力管理单元7可以布置在公共的壳体/封装内以形成单个单元，该单个单元能够连接到第一ECU 8和第二ECU 9。因此，提供了一种紧凑的车轮速度传感器系统100，该车轮速度传感器系统100易于被实施到合适的车辆10中，从而最大限度地减少了技师的工作量，同时在车辆10内有限的可用空间容积内保持了尺寸和重量方面的紧凑性。此外，在车轮速度传感器系统100内包含的部件发生故障的情况下，可以对单个单元1进行简单的更换，从而最大限度地减少维护时间和额外成本。
所述单个单元与第一ECU 8和第二ECU 9之间的连接可以使用Y形电缆来提供，该Y形电缆具有：单个公共端部，该单个公共端部连接到所述单个单元；以及另外两个端部，这两个端部分别连接到第一ECU 8和第二ECU 9。替代地，所述单个单元可以配备有双连接器组件，该双连接器组件具有两个连接器，其中所述单个单元的第一连接器连接到第一ECU8，而所述单个单元的第二连接器使用不同/单独的电缆连接到第二ECU 9。
此外，图3示出了本发明的车轮速度传感器系统100的示意性布局，在该车轮速度传感器系统100中，可以提供有外部信息单元12。外部信息单元12被配置成向信号组合单元6提供附加信息。
该附加信息可以从诸如制动系统的各种来源提供给车轮速度传感器系统100。因此，该附加信息可表示来自车轮11的轴承组件的数据、制动器温度或轮胎压力。呈附加信息形式的所有这类数据可以提供车轮速度传感器系统100和车辆10本身的更复杂的状态信息，这些信息可用作变量输入，以便更精确地确定车轮速度。替代地，可以使用现有数据信道以组合信号6.1的形式将提供给信号组合单元6的附加信息输送到第一ECU 8和第二ECU9。然后，ECU 8、9可以将该附加信息传播/输送到车辆10的子网，例如仪表板接口。因此，将外部信息单元12连接到信号组合单元6的优点是：提供共享一些数据来确定车轮速度的能力以及限制到ECU 8、9的连接器的数量(在外部信息单元12与第一ECU 8和第二ECU 9之间直接联接的情况下，将需要这些连接器)。
此外，参考前面描述的车轮速度传感器系统100的特征并且该参考图1-4，现在将更详细地描述车轮速度传感器的操作步骤。
有了车轮速度传感器系统100，操作这种系统100的方法包括以下步骤：
-由第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3生成相应的第一感测信号2.1和第二感测信号3.1；
-由第一信号处理单元4和第二信号处理单元5处理从第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3接收的相应的第一车车轮速度感测信号2.1和第二车车轮速度感测信号3.1，并生成表示车轮速度的相应的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1；
-由信号组合单元6处理并组合从第一信号处理单元4和第二信号处理单元5接收的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1，同时将组合信号6.1输出到第一ECU 8和第二ECU 9；
-将电能8.1、9.1从一个或两个ECU 8、9传递到电力管理单元7，使得电力管理单元7将电能7.1、7.2独立地输送到第一车轮速度感测元件2和第二车轮速度感测元件3。
优选地，信号组合单元6被配置成基于一种算法来处理并组合第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1。如已经解释的，该算法可以包括以下步骤：将第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1进行比较；以及确定完整性等级指数。因此，可以按如下方式确定完整性等级指数：
-每当这两个信号4.1、5.1的值在所述预定的不一致水平内时，就对从第一信号处理单元4和第二信号处理单元5接收的第一车轮速度信号4.1和第二车轮速度信号5.1求平均值；或者
-每当超过了这两个信号4.1、5.1之间的所述预定的不一致水平时，就取第一信号4.1和第二信号5.1中的最大值；或者
-每当超过了这两个信号4.1、5.1之间的所述预定的不一致水平并且信号4.1、5.1中的一个有问题时，就丢弃所述信号4.1、5.1中的一个。
优选地，将电能8.1、9.1传递到电力管理单元7的步骤由电力管理单元7的电力多路复用器控制。主要从第一ECU 8接收电能8.1。在第一ECU 8发生故障的情况下，从第二ECU9接收电能9.1。因此，在第二ECU 9发生故障的情况下，从第一ECU 8接收电能8.1。
因此，车轮速度传感器系统100和车轮速度传感器系统100的运行方式为各种类型的其中可用空间容积有限的车辆10提出了一种紧凑的解决方案，同时为例如自主车辆10提供高质量的车轮速度信息提供了高水平的精度和稳健性。

Claims (22)

1.一种用于车辆(10)的车轮速度传感器系统(100)，包括：
至少一个车轮速度传感器(1)，所述至少一个车轮速度传感器(1)与所述车辆(10)的车轮(11)相关联，所述至少一个车轮速度传感器(1)包括第一车轮速度感测元件(2)和第二车轮速度感测元件(3)，其中所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)布置在单个封装中并且被配置成分别生成第一感测信号(2.1)和第二感测信号(3.1)；
第一信号处理单元(4)和第二信号处理单元(5)，所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)被配置成分别处理从所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)接收的所述第一感测信号(2.1)和所述第二感测信号(3.1)，并且分别生成表示车轮速度的第一车轮速度信号(4.1)和第二车轮速度信号(5.1)；
信号组合单元(6)，所述信号组合单元(6)通信地联接到所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)以及第一电子控制单元(8)和第二电子控制单元(9)，所述信号组合单元(6)被配置成处理并组合从所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)接收的所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)，并且同时向所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)输出组合信号(6.1)；以及
电力管理单元(7)，所述电力管理单元(7)被配置成向所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)独立地输送电能(7.1、7.2)，其中所述电力管理单元(7)连接到所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)，使得电能(8.1、9.1)从一个或两个所述电子控制单元(8、9)传递到所述电力管理单元(7)。
2.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)为主动式车轮速度传感器。
3.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)、所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)、所述信号组合单元(6)以及所述电力管理单元(7)布置在公共的壳体中以形成单个单元，所述单个单元能够连接到所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)。
4.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述信号组合单元(6)被配置成处理并组合从所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)接收的所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)，并且基于一种算法将所述组合信号(6.1)输出到这两个电子控制单元(8、9)，
其中，所述算法包括以下步骤：将所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)进行比较；以及确定完整性等级指数。
5.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，从所述信号组合单元(6)输出的所述组合信号(6.1)包括车轮速度信息。
6.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述电力管理单元(7)进一步被配置成向所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)以及所述信号组合单元(6)独立地提供电能。
7.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述电力管理单元(7)包括电力多路复用器，其中所述电力多路复用器被配置成主要从所述第一电子控制单元(8)接收电能，并且
在所述第一电子控制单元(8)发生故障的情况下，所述电力多路复用器被配置成从所述第二电子控制单元(9)接收电能，并且
在所述第二电子控制单元(9)发生故障的情况下，所述电力多路复用器被配置成从所述第一电子控制单元(8)接收电能。
8.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)由至少一个电池单元供电。
9.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)由两个电池单元独立地供电。
10.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，从一个或两个所述电子控制单元(8、9)传递到所述电力管理单元(7)的电能(8.1、9.1)为直流电的形式。
11.根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述车轮速度传感器系统(100)还包括外部信息单元(12)，所述外部信息单元(12)被配置成向所述信号组合单元(6)提供附加信息。
12.根据权利要求11所述的车轮速度传感器系统(100)，其中，所述附加信息至少包括所述车辆(10)的制动器温度信息和/或所述车辆(10)的轮胎压力。
13.一种具有至少一个车轮(11)的车辆(10)，其中，所述至少一个车轮(11)通信地连接到权利要求1中所述的车轮速度传感器系统(100)。
14.根据权利要求13所述的车辆(10)，其中，所述车辆是自主车辆。
15.一种操作根据权利要求1所述的车轮速度传感器系统(100)的方法，包括：
由所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)生成相应的所述第一感测信号(2.1)和所述第二感测信号(3.1)；
由所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)处理从所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)接收的相应的所述第一感测信号(2.1)和所述第二感测信号(3.1)，并生成表示车轮速度的相应的所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)；
由所述信号组合单元(6)处理并组合从所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)接收的所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)，并且同时将组合信号(6.1)输出到所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)；
将电能(8.1、9.1)从一个或两个所述电子控制单元(8、9)传递到所述电力管理单元(7)，使得所述电力管理单元(7)将电能(7.1、7.2)独立地输送到所述第一车轮速度感测元件(2)和所述第二车轮速度感测元件(3)。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，由所述信号组合单元(6)处理并组合从所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)接收的所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)的步骤是基于一种算法，
其中，所述算法包括以下步骤：将所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)进行比较；以及确定完整性等级指数。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，确定所述完整性等级指数包括以下项中的一项：
-每当两个信号(4.1、5.1)的值在预定的不一致水平内时，就对从所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)接收的所述第一车轮速度信号(4.1)和所述第二车轮速度信号(5.1)求平均值；或者
-每当超过了所述两个信号(4.1、5.1)之间的所述预定的不一致水平时，就取所述第一信号(4.1)和所述第二信号(5.1)中的最大值；或者
-每当超过了所述两个信号(4.1、5.1)之间的所述预定的不一致水平并且所述信号(4.1、5.1)中的一个信号有问题时，就丢弃所述信号(4.1和5.1)中的一个信号。
18.根据权利要求15所述的方法，其中，将电能(8.1、9.1)传递到所述电力管理单元(7)的步骤由所述电力管理单元(7)的所述电力多路复用器控制，使得：主要从所述第一电子控制单元(8)接收电能，并且在所述第一电子控制单元(8)发生故障的情况下，从所述第二电子控制单元(9)接收电能，并且
在所述第二电子控制单元(9)发生故障的情况下，从所述第一电子控制单元(8)接收电能。
19.根据权利要求15所述的方法，其中，所述电力管理单元(7)进一步将电能独立地输送到所述第一信号处理单元(4)和所述第二信号处理单元(5)以及所述信号组合单元(6)。
20.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：
由所述信号组合单元(6)从外部信息单元(12)接收附加信息，其中，所述附加信息至少包括所述车辆(10)的制动器温度信息和/或所述车辆(10)的轮胎压力。
21.根据权利要求15所述的方法，其中，所述方法进一步包括：由至少一个电池单元为所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)供电。
22.根据权利要求15所述的方法，其中，所述方法进一步包括：由两个电池单元为相应的所述第一电子控制单元(8)和所述第二电子控制单元(9)分别供电。
CN202211301269.4A 2021-12-09 2022-10-24 单个封装中的冗余车轮速度传感器 Pending CN116252724A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21213396.1 2021-12-09
EP21213396.1A EP4194291B1 (en) 2021-12-09 2021-12-09 Redundant wheel speed sensors in a single package

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116252724A true CN116252724A (zh) 2023-06-13

Family

ID=78827940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211301269.4A Pending CN116252724A (zh) 2021-12-09 2022-10-24 单个封装中的冗余车轮速度传感器

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230184805A1 (zh)
EP (1) EP4194291B1 (zh)
CN (1) CN116252724A (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0586942B1 (en) * 1992-09-10 1997-10-22 Eaton Corporation A wheel speed sensor input circuit with sensor status detection
US20090276133A1 (en) * 2008-05-05 2009-11-05 Goodrich Corporation Aircraft brake control system and method
US9527487B2 (en) * 2014-07-11 2016-12-27 Ford Global Technologies, Llc Failure tolerant vehicle speed
US10486668B2 (en) 2017-08-17 2019-11-26 Robert Bosch Gmbh Systems and methods for redundant wheel speed sensing
US10913449B2 (en) * 2017-11-09 2021-02-09 Robert Bosch Gmbh Vehicle electronic stability control system including back-up wheel speed detection
KR102136555B1 (ko) * 2018-09-06 2020-07-22 주식회사 만도 휠 스피드 센서 인터페이스 회로, 그 동작 방법 및 전자 제어 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
EP4194291A1 (en) 2023-06-14
EP4194291B1 (en) 2023-11-29
EP4194291C0 (en) 2023-11-29
US20230184805A1 (en) 2023-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109733461B (zh) 自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法
US9428159B2 (en) Fail-safe parking brake for motor vehicles
US8977416B2 (en) Electric vehicle and method for controlling emergency thereof
US11220288B2 (en) Method and device for the control of a safety-relevant process and transportation vehicle
US6909950B2 (en) Controller for electric automobile
US6390571B1 (en) Redundant aircraft braking system architecture
US10576952B2 (en) Electric brake system
CN110099826B (zh) 用于控制车辆的牵引和制动的电子系统及相关方法
EP3623242B1 (en) A system and a method for controlling an electric vehicle
KR20220026873A (ko) 자율주행차량의 전력 제어 장치 및 방법
EP2069170B1 (en) Power interrupt management for an aircraft electric brake system
CN102050102B (zh) 电制动系统,尤其是机电制动系统,使电制动系统运行的方法
GB2316726A (en) Electronic brake system
EP1758778B1 (en) Control and power supply network for vehicle braking system
CN106132793A (zh) 以压缩空气运行的制动系统的控制器、具有该控制器的制动系统以及具有该制动系统的车辆
JP4598245B2 (ja) 電気制御式ブレーキ装置
CN110546053B (zh) 车辆用制动系统
US20230006453A1 (en) Power storage device, vehicle, power storage device control method, and program
US11427170B2 (en) Vehicle brake system
CN113085814A (zh) 一种车辆的制动系统
JP2004243846A (ja) 自動車の電源装置
CN116252724A (zh) 单个封装中的冗余车轮速度传感器
EP4200174A1 (en) Brake system for a vehicle and method for braking
CN110536817B (zh) 车辆用制动系统
CN110546049A (zh) 车辆用制动系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination