CN116251339B - 一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置，所述装置包括双目摄像头、本体、发球组件；所述双目摄像头用于拍摄训练场的图像，所述本体用于执行基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置，以及根据所述方法确定的发球角度和出球初始速度控制所述发球组件发球；所述基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置能够根据机器视觉行为识别及双目摄像视觉差测距使发球装置以不同的发球角度和出球初始速度进行发球。本发明能够更智能化的根据球员位置和球员的行为自动发球，为球员的训练提供技术支持。

Description

一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置

技术领域

本发明涉及球类运动辅助训练技术领域，特别涉及一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置。

背景技术

球类运动是全世界范围内最受欢迎的体育运动项目之一。接球停球是球类运动中高频且重要的技术动作，接球停球的水平是反应球员综合素质的重要因素，接球停球专项训练也是球类训练中一项重要的基础训练内容。

目前存在各类球类发球器，用以在训练中代替人工陪练员发球。然而，现有的发球器发球时不够智能化，对应的发球方法不能根据球员位置和球员的行为自动调整发球的距离、水平方向、垂直方向、轨迹、频率、目标球员信息。因此，亟需一种新的球类发球方法与装置。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置。

本发明的技术方案如下：

一方面，提供一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，包括以下步骤：

S1：预定义多种不同的要球行为，基于人体骨骼关键点识别，对各种不同要球行为进行特征提取和标记；

S2：利用双目摄像头获取训练场上图像，并对所述图像进行逐帧处理，识别所述图像中所有球员及其骨骼关键点；

S3：根据步骤S2获得的各球员骨骼关键点，结合步骤S1提取的各种不同要球行为的特征，计算各球员与预定义要球行为的相似度，通过所述相似度判断各球员是否存在要球行为；

若所有球员均不存在要球行为，则返回步骤S2；

若有球员存在要球行为，则判断该要球行为的具体类型，并进入步骤S4；

S4：通过双目摄像头获取存在要球行为的球员的图像一和图像二，记该球员在两个图像中的位置分别为p₁(x₁,y₁)、p₂(x₂,y₂)，预设球员居中所允许的最大像素误差为常量a；

S5：根据|x₁+x₂|与a的大小关系判断要球球员在图像中是否居中；

若球员不居中，则调整发球装置的方向，返回步骤S4；

若球员居中，则进入步骤S6；

S6：利用双目测距算法计算图像一和图像二中要球球员与发球装置的距离S₁，将所述距离S₁与预设阈值L₁进行比较，判断本次发球是否需要记录误差数据；

S7：根据要球球员的具体要球类型确定发球角度，并结合所述距离S₁计算出球初始速度；

S8：控制发球装置以所述发球角度和所述出球初始速度进行发球，并记该球为目标球，记发球时刻为t₁；

当步骤S6判断本次发球不需要记录误差数据时，结束本次发球；

当步骤S6判断本次发球需要记录误差数据时，利用双目摄像头获取目标球飞行过程中的图像，逐帧识别目标球和各球员的骨骼关键点，将所述目标球在双目摄像中的定位三维坐标记为p₃(x₃,y₃,z₃)，将各球员的各个骨骼关键点在双目摄像中的定位三维坐标记为集合p₄(x₄,y₄,z₄)，记时刻为t₂；

计算目标球与各骨骼关键点的距离，并将其与预设阈值L₂进行比较，判断目标球是否被球员触碰；

若目标球飞行过程中没有被球员触碰，则获取t₂时刻目标球双目摄像的定位距离S₂，并将S₁与S₂的差值作为双目测距S₁距离下的误差ΔS；当下次发球时，若步骤S6中的距离S₁值与本次S₁值相同，则利用所述误差ΔS对该次发球的距离S₁进行修正；

若目标球飞行过程中被球员触碰，则清除本次发球需要记录误差数据的判断，并结束本次发球。

作为优选，将所述发球方法用于足球发球，步骤S1中，所述要球行为包括高远球、中位球和低平球三种类型；其中，

将单手手臂伸直举过头顶作为高远球要球信号；

将单手手臂伸直斜上方举过头顶作为中位球要球信号；

将单手手臂伸直平举作为低平球要球信号。

作为优选，所述双目摄像头拍摄的图像以和图像二的像素均为A*B，其中A为横坐标的像素，B为纵坐标的像素；步骤S4中，所述常量a＝0.01*A。

作为优选，步骤S5中，调整发球装置的方向时，

若x₁+x₂＜0，则控制所述发球装置向X轴负方向移动；

若x₁+x₂＞0，则控制所述发球装置向X轴正方向移动。

作为优选，步骤S7中，当要球类型为高远球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈40°；当要球类型为中位球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈20°；当要球类型为低平球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈0°。

作为优选，步骤S7中，所述出球初始速度通过下式进行计算：

式中：S₁为要球球员与发球装置的距离；v_o为出球初始速度；θ为发球角度；k为空气阻力系数；m为目标球质量；t为目标球从发球时刻到目标球水平位置恢复至发球时刻水平位置时所用的时长；g为重力加速度。

作为优选，步骤S8中，时刻t₂满足下式条件：

式中：t₁为发球时刻。

另一方面，还提供一种基于机器视觉行为识别及双目摄像视觉差测距的发球装置，包括双目摄像头、本体、发球组件；所述双目摄像头用于拍摄训练场的图像，所述本体用于执行上述任意一项所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置，以及根据所述方法确定的发球角度和出球初始速度控制所述发球组件发球。

作为优选，所述本体包括底座、旋转台、球框、控制组件；

所述旋转台设置在所述底座上，所述双目摄像头、发球组件、球框和控制组件均设置在所述旋转台上；

所述控制组件能够控制所述旋转台进行水平360°旋转以及控制所述发球组件以不同的角度进行发球，且所述旋转台旋转时，所述旋转台上的各子部件能够跟随所述旋转台一起旋转。

作为优选，所述发球组件包括发球轮和挡板，所述发球轮和所述挡板之间形成待发球区，所述发球轮包括分别设置在所述球框的左右两侧的发球轮一和发球轮二；所述控制组件包括电机一、电机二、电机三、电机四、电机五；

所述电机一用于控制所述旋转台进行水平360°旋转；所述电机二用于控制所述发球轮的发球角度；所述电机三和所述电机四分别用于控制所述发球轮一和所述发球轮二旋转，从而控制足球发球；所述电机五用于控制所述挡板，从而控制足球进入待发球区。

本发明的有益效果是：

(1)本发明使得球类发球不再需要遥控装置控制，简化了人与发球装置的交互。

(2)本发明能够支持多球员同场训练，能够自动识别要球的球员，水平方向360°旋转自动调整方向，给要球球员发球。

(3)本发明能够自动识别球员要球的类型，自动调整相对应的发球轨迹。

(4)本发明使得发出目标球的第一落点能够自动适应球员在球场上跑动引起的位置变化，发球落点更精准智能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置的流程示意图；

图2为双目摄像头的图像结果示意图；

图3为本发明基于机器视觉行为识别及双目摄像视觉差测距的发球装置的一个具体实施例总体结构示意图；

图4为图3发球装置的正视结构示意图；

图5为图3发球装置的局部结构示意图。

图中：1-双目摄像头、2-底座、3-旋转台、4-球框、5-发球轮、6-挡板、7-电机一、8-电机二、9-电机三、10-电机四、11-电机五。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互结合。需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。本发明公开使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

一方面，如图1-2所示，本发明提供一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，包括以下步骤：

S1：预定义多种不同的要球行为，基于人体骨骼关键点识别，对各种不同要球行为进行特征提取和标记。

在一个具体的实施例中，所述发球方法用于足球发球，所述要球行为包括高远球、中位球和低平球三种类型；其中，将单手手臂伸直举过头顶作为高远球要球信号；将单手手臂伸直斜上方举过头顶作为中位球要球信号；将单手手臂伸直平举作为低平球要球信号。

在本实施例中，所述高远球、中位球和低平球这三种类型是根据发球过程中足球的最大高度来划分的，具体的：

高远球：传球时足球高度较高一般远高于球员身高，通常需要较大的初始速度和与水平方向夹角较大的发球角度，足球在空中飞行时间长，可以覆盖较大的距离。高远球的特点是弧线大、高度高，适用于场上远距离的长传配合。

中位球：传球时足球高度适中介于高远球和低平球之间，通常需要中等的初始速度和与水平方向夹角较小的发球角度，足球在空中飞行时间适中。中位球的特点是高度中等、弧线适中，适用于场上中短距离的传接球和突破配合。

低平球：传球时足球高度最低，发球角度方向为水平方向，足球在地面或近地面滚行。低平球的特点是弧线小、贴近地面，适用于场上紧凑空间内的传接球和突破配合。

需要说明的是，上述实施例仅为一个优选的预定义要球行为和预定义要球信号。根据训练项目的不同，预定要球行为时也可采用其他预定义要球类型，例如按距离将要球行为预定义为短传(15米以内)、中传(15～25米)、长传(25米以上)；按高度将要球行为预定义为地滚球、低球(膝部以下)、平直球(膝以上，头以下)和高球(头以上)；按方向将要球行为预定义为直传球、斜传球、横传球和回传球；按旋转方向将要球行为预定义为上旋球、下旋球、侧旋球和不旋转球；或者将距离、高度、方向、旋转方向等中的多种进行结合来预定义。确定各种不同类型的要球行为后，设计各类型的要球信号时，可以采用本领域各类型要球行为的通用信号，也可自定义相应的要球信号。

需要说明的是，除了上述实施例的足球外，本发明所述发球方法也可使用篮球等其他球类运动的发球。

S2：利用双目摄像头获取训练场上图像，并对所述图像进行逐帧处理，识别所述图像中所有球员及其骨骼关键点。

S3：根据步骤S2获得的各球员骨骼关键点，结合步骤S1提取的各种不同要球行为的特征，计算各球员与预定义要球行为的相似度，通过所述相似度判断各球员是否存在要球行为；

若所有球员均不存在要球行为，则返回步骤S2；

若有球员存在要球行为，则判断该要球行为的具体类型，并进入步骤S4。

S4：通过双目摄像头获取存在要球行为的球员的图像一和图像二，记该球员在两个图像中的位置分别为p₁(x₁,y₁)、p₂(x₂,y₂)，预设球员居中所允许的最大像素误差为常量a。

在一个具体的实施例中，所述双目摄像头拍摄的图像以和图像二的像素均为A*B，其中A为横坐标的像素，B为纵坐标的像素；所述常量a＝0.01*A。

需要说明的是，上述实施例的最大像素误差仅为本发明优选的一个误差常量，a值越小越接近0，球员越居中。使用本发明时，也可根据训练目的的不同设计其他最大像素误差常量，例如2％A、3％A等等。

S5：根据|x₁+x₂|与a的大小关系判断要球球员在图像中是否居中；

当|x₁+x₂|＞a时，球员不居中，此时调整发球装置的方向，返回步骤S4；调整发球装置的方向时，若x₁+x₂＜0，则控制所述发球装置向X轴负方向移动；若x₁+x₂＞0，则控制所述发球装置向X轴正方向移动。

当|x₁+x₂|≤a时，球员居中，此时进入步骤S6。

S6：利用双目测距算法计算图像一和图像二中要球球员与发球装置的距离S₁，将所述距离S₁与预设阈值L₁进行比较，判断本次发球是否需要记录误差数据。

需要说明的是，所述预设阈值L₁是根据采用的具体双目摄像头确定的，根据双目摄像头的特性可知，其在近距离测距中误差较小，超出阈值L时其误差较大，就需要对其测距结果进行误差记录和修正。不同的双目摄像头其阈值L值可能不同，使用本发明时，根据具体采用的双目摄像头及要求的距离精度确定其对应的所述预设阈值L₁。在一个具体的实施例中，将某双目摄像头对应的预设阈值L₁预为30m。

S7：根据要球球员的具体要球类型确定发球角度，并结合所述距离S₁计算出球初始速度。

在一个具体的实施例中，当要球类型为高远球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈40°；当要球类型为中位球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈20°；当要球类型为低平球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈0°。

需要说明的是，本实施例的发球角度为人为设定值，例如所述高远球的发球角度也可设置成与水平方向夹角θ呈55°，所述中位球的发球角度与水平方向夹角θ呈15°等等。使用本发明时，根据步骤S1预设的要球行为可设计各要球行为对应的其他发球角度值。

在一个具体的实施例中，所述出球初始速度通过下式进行计算：

式中：S₁为要球球员与发球装置的距离；v_o为出球初始速度；θ为发球角度；k为空气阻力系数；m为目标球质量；t为目标球从发球时刻到目标球水平位置恢复至发球时刻水平位置时所用的时长；g为重力加速度。

在本实施例中，计算所述出球初始速度时考虑了空气阻力的情况，如此获得的计算结果更加符合实际，结果更加精确。

S8：控制发球装置以所述发球角度和所述出球初始速度进行发球，并记该球为目标球，记发球时刻为t₁；

当步骤S6判断本次发球不需要记录误差数据时，结束本次发球；

当步骤S6判断本次发球需要记录误差数据时，利用双目摄像头获取目标球飞行过程中的图像，逐帧识别目标球和各球员的骨骼关键点，将所述目标球在双目摄像中的定位三维坐标记为p₃(x₃,y₃,z₃)，将各球员的各个骨骼关键点在双目摄像中的定位三维坐标记为集合p₄(x₄,y₄,z₄)，记时刻为t₂；时刻t₂满足下式条件：

式中：t₁为发球时刻。

式(3)所表达的含义是，在目标球没有被触碰的自然飞行过程中，自t₁时刻开始经过时间后，目标球竖直方向位移接近0，即回落到发球时的水平面，水平位移为S₁。

计算目标球与各骨骼关键点的距离，并将其与预设阈值L₂进行比较，判断目标球是否被球员触碰；

若目标球飞行过程中没有被球员触碰，则获取t₂时刻目标球双目摄像的定位距离S₂，并将S₁与S₂的差值作为双目测距S₁距离下的误差ΔS；当下次发球时，若步骤S6中的距离S₁值与本次S₁值相同，则利用所述误差ΔS对该次发球的距离S₁进行修正；

若目标球飞行过程中被球员触碰，则清除本次发球需要记录误差数据的判断，并结束本次发球。

需要说明的是，在本发明中，未详尽描述的人体骨骼关键点识别、相似度计算、双目测距算法、误差修正等均为现有技术，具体方法在此不再赘述。

另一方面，如图3-5所示，本发明还提供一种基于机器视觉行为识别及双目摄像视觉差测距的发球装置，包括双目摄像头1、本体、发球组件；所述双目摄像头1用于拍摄训练场的图像，所述本体用于执行上述任意一项所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法与装置，以及根据所述方法确定的发球角度和出球初始速度控制所述发球组件发球。

在一个具体的实施例中，所述发球装置用于足球发球，所述本体包括底座2、旋转台3、球框4、控制组件；所述旋转台3设置在所述底座2上，所述双目摄像头1、发球组件、球框4和控制组件均设置在所述旋转台3上；所述控制组件能够控制所述旋转台3进行水平360°旋转以及控制所述发球组件以不同的角度进行发球，且所述旋转台3旋转时，所述旋转台3上的各子部件能够跟随所述旋转台一起旋转。

可选地，所述底座2下表面设有带刹车的万向轮，如此能够方便所述发球装置进行移动。

在一个具体的实施例中，所述发球组件包括发球轮5和挡板6，所述发球轮5和所述挡板6之间形成待发球区，所述发球轮5包括分别设置在所述球框4的左右两侧的发球轮一和发球轮二；所述控制组件包括电机一7、电机二8、电机三9、电机四10、电机五11；

所述电机一7用于控制所述旋转台3进行水平360°旋转；所述电机二8用于控制所述发球轮5的发球角度；所述电机三9和所述电机四10分别用于控制所述发球轮一和所述发球轮二旋转，从而控制足球发球；所述电机五11用于控制所述挡板6，从而控制足球进入待发球区。

在一个具体使用上述实施例的足球发球装置的实施例中，当对应的足球发球方法中的步骤S7的发球角度确定后，步骤S8控制发球装置以该发球角度进行发球时，通过控制所述电机二8以固定的角速度ω₀进行旋转，持续时间为t＝θ/ω₀，如此即可使发球轮5发球时以θ的发球角度进行发球。同样的，当确定出球初始速度后，步骤S8控制发球装置以该出球初始速度进行发球时，记发球轮5半径为r，通过控制所述电机三9和所述电机四10以固定角速度ω＝v₀/r转动，如此即可使发球轮5发球时以v₀的出球初始速度进行发球。发球结束后，停转发球轮5，同时控制所述电机二8以同样固定的角速度ω₀进行反向旋转，同样持续时间为t＝θ/ω₀，使发球口恢复水平初始位置。

使用本发明时，(1)人机交互更加简便，控制发球装置发球不再需要依赖遥控器。(2)能够支持多球员同场训练，发球器能自动识别多个球员中要球的球员，且能识别球员方向，支持水平方向360°自动调整方向，实现高效训练。(3)发球类型更智能。发球器能够根据球员的行为识别球员的要球类型(预定义低平球、中位球、高远球三种类型)，从而自动调整发球的轨迹。(4)适用性更高。通过双目测距能够动态计算球员的方位和距离，通过计算自动调整水平方向、垂直方向、出球初始速度，使得目标球的第一落点能够自动适应球员在球场上跑动引起的位置变化；以图像像素百分比作为球员居中允许的最大像素误差，从而适应不同清晰度摄像头，提高了双目摄像头的适用范围。(5)远距离发球距离测量误差更小，在远距离情况下，记录目标球的双目摄像定位测距距离与飞行水平位移的误差，通过误差数据对球员双目摄像定位测距距离进行误差修正，一定程度上弥补了双目摄像定位在远距离情况下球员测距误差较大的缺陷。

综上所述，本发明能够更智能化的根据球员位置和球员的行为自动发球。与现有技术相比，本发明具有显著的进步。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：预定义多种不同的要球行为，基于人体骨骼关键点识别，对各种不同要球行为进行特征提取和标记；

S2：利用双目摄像头获取训练场上图像，并对所述图像进行逐帧处理，识别所述图像中所有球员及其骨骼关键点；

S3：根据步骤S2获得的各球员骨骼关键点，结合步骤S1提取的各种不同要球行为的特征，计算各球员与预定义要球行为的相似度，通过所述相似度判断各球员是否存在要球行为；

若所有球员均不存在要球行为，则返回步骤S2；

若有球员存在要球行为，则判断该要球行为的具体类型，并进入步骤S4；

S4：通过双目摄像头获取存在要球行为的球员的图像一和图像二，记该球员在两个图像中的位置分别为p₁(x₁,y₁)、p₂(x₂,y₂)，预设球员居中所允许的最大像素误差为常量a；

S5：根据|x₁+x₂|与a的大小关系判断要球球员在图像中是否居中；

若球员不居中，则调整发球装置的方向，返回步骤S4；

若球员居中，则进入步骤S6；

S6：利用双目测距算法计算图像一和图像二中要球球员与发球装置的距离S₁，将所述距离S₁与预设阈值L₁进行比较，判断本次发球是否需要记录误差数据；

S7：根据要球球员的具体要球类型确定发球角度，并结合所述距离S₁计算出球初始速度；

S8：控制发球装置以所述发球角度和所述出球初始速度进行发球，并记该球为目标球，记发球时刻为t₁；

当步骤S6判断本次发球不需要记录误差数据时，结束本次发球；

当步骤S6判断本次发球需要记录误差数据时，利用双目摄像头获取目标球飞行过程中的图像，逐帧识别目标球和各球员的骨骼关键点，将所述目标球在双目摄像中的定位三维坐标记为p₃(x₃,y₃,z₃)，将各球员的各个骨骼关键点在双目摄像中的定位三维坐标记为集合p₄(x₄,y₄,z₄)，记时刻为t₂；

计算目标球与各骨骼关键点的距离，并将其与预设阈值L₂进行比较，判断目标球是否被球员触碰；

若目标球飞行过程中没有被球员触碰，则获取t₂时刻目标球双目摄像的定位距离S₂，并将S₁与S₂的差值作为双目测距S₁距离下的误差ΔS；当下次发球时，若步骤S6中的距离S₁值与本次S₁值相同，则利用所述误差ΔS对该次发球的距离S₁进行修正；

若目标球飞行过程中被球员触碰，则清除本次发球需要记录误差数据的判断，并结束本次发球。

2.根据权利要求1所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，其特征在于，将所述发球方法用于足球发球，在步骤S1中，所述要球行为包括高远球、中位球和低平球三种类型；其中，

将单手手臂伸直举过头顶作为高远球要球信号；

将单手手臂伸直斜上方举过头顶作为中位球要球信号；

将单手手臂伸直平举作为低平球要球信号。

3.根据权利要求1所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，其特征在于，所述双目摄像头拍摄的图像一和图像二的像素均为A*B，其中A为横坐标的像素，B为纵坐标的像素；步骤S4中，所述常量a＝0.01*A。

4.根据权利要求1所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，其特征在于，步骤S5中，调整发球装置的方向时，

若x₁+x₂＜0，则控制所述发球装置向X轴负方向移动；

若x₁+x₂＞0，则控制所述发球装置向X轴正方向移动。

5.根据权利要求2所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，其特征在于，步骤S7中，当要球类型为高远球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈40°；当要球类型为中位球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈20°；当要球类型为低平球时，所述发球角度与水平方向夹角θ呈0°。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，其特征在于，步骤S7中，所述出球初始速度通过下式进行计算：

式中：S₁为要球球员与发球装置的距离；v_o为出球初始速度；θ为发球角度；k为空气阻力系数；m为目标球质量；t为目标球从发球时刻到目标球水平位置恢复至发球时刻水平位置时所用的时长；g为重力加速度。

7.根据权利要求6所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，其特征在于，步骤S8中，时刻t₂满足下式条件：

式中：t₁为发球时刻。

8.一种基于机器视觉行为识别及双目摄像视觉差测距的发球装置，其特征在于，包括双目摄像头、本体、发球组件；所述双目摄像头用于拍摄训练场的图像，所述本体用于执行权利要求1-7中任意一项所述的基于行为识别及双目摄像测距的发球方法，以及根据所述方法确定的发球角度和出球初始速度控制所述发球组件发球。

9.根据权利要求8所述的基于机器视觉行为识别及双目摄像视觉差测距的发球装置，其特征在于，所述发球装置用于足球发球，所述本体包括底座、旋转台、球框、控制组件；

所述旋转台设置在所述底座上，所述双目摄像头、发球组件、球框和控制组件均设置在所述旋转台上；

所述控制组件能够控制所述旋转台进行水平360°旋转以及控制所述发球组件以不同的角度进行发球，且所述旋转台旋转时，所述旋转台上的各子部件能够跟随所述旋转台一起旋转。

10.根据权利要求9所述的基于机器视觉行为识别及双目摄像视觉差测距的发球装置，其特征在于，所述发球组件包括发球轮和挡板，所述发球轮和所述挡板之间形成待发球区，所述发球轮包括分别设置在所述球框的左右两侧的发球轮一和发球轮二；所述控制组件包括电机一、电机二、电机三、电机四、电机五；

所述电机一用于控制所述旋转台进行水平360°旋转；所述电机二用于控制所述发球轮的发球角度；所述电机三和所述电机四分别用于控制所述发球轮一和所述发球轮二旋转，从而控制足球发球；所述电机五用于控制所述挡板，从而控制足球进入待发球区。