CN116245894B - 一种地图分割方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

一种地图分割方法、装置、电子设备及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116245894B
CN116245894B CN202310239739.7A CN202310239739A CN116245894B CN 116245894 B CN116245894 B CN 116245894B CN 202310239739 A CN202310239739 A CN 202310239739A CN 116245894 B CN116245894 B CN 116245894B
Authority
CN
China
Prior art keywords
contour
map
backup
segmented
contours
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310239739.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN116245894A (zh
Inventor
请求不公布姓名
李宇浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maiyan Intelligent Technology Beijing Co ltd
Original Assignee
Maiyan Intelligent Technology Beijing Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maiyan Intelligent Technology Beijing Co ltd filed Critical Maiyan Intelligent Technology Beijing Co ltd
Priority to CN202310239739.7A priority Critical patent/CN116245894B/zh
Publication of CN116245894A publication Critical patent/CN116245894A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116245894B publication Critical patent/CN116245894B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/11—Region-based segmentation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements, e.g. lines or circles
    • G06T11/206—Drawing of charts or graphs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/12—Edge-based segmentation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/13—Edge detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本申请实施例提供了一种地图分割方法、装置、电子设备及介质，在该方法中，计算待分割地图对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括多个距离值；针对每个距离值，在所述距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；将所述目标房间轮廓绘制到所述待分割地图中。在该方法中，根据待分割地图对应的多个距离值可以分割到多个轮廓，然后在多个轮廓中确定目标房间轮廓，目标房间轮廓为较为完整的区域轮廓，在待分割地图中进行绘制目标房间轮廓可以提高区域分割效果。

Description

一种地图分割方法、装置、电子设备及介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种地图分割方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
随着生活水平的提高以及科技的进步，清洁机器人已经成为家居空间和办公室等环境中的常用家电产品。清洁机器人配合自身设定的控制路径，有规划清扫地区。为了保证清洁机器人能够在房间内移动，避开障碍物以及达到更佳地清扫效果，需要对房间地图进行分割。
目前地图分割方案中通过绘制一条类似背景的粗线将地图一分为二，然后通过OpenCv的函数findContours去查找分割后子区域。如图1所示，每个区域中间部分有一道细线，且对于较小的区域通过查找子区域后并没有合并到相邻的大区域中，区域分割效果差。
发明内容
本申请实施例提供了一种地图分割方法、装置、电子设备及介质，用以解决现有技术中地图分割效果差的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种地图分割方法，所述方法包括：
计算待分割地图对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括多个距离值；
针对每个距离值，在所述距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；
根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；
将所述目标房间轮廓绘制到所述待分割地图中。
进一步地，所述根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓，包括：
在所述每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为所述目标房间轮廓。
进一步地，所述在所述每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为所述目标房间轮廓，包括：
将所述每个轮廓依次确定为当前轮廓；
将所述当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，所述备份轮廓用于备份所述目标房间轮廓；
若所述当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用所述当前轮廓的变量对所述备份轮廓的变量进行更新；若所述当前轮廓的轮廓数不多于所述备份轮廓的轮廓数，保持所述备份轮廓的变量不变；
当所述备份轮廓不再更新时，根据所述备份轮廓，确定所述目标房间轮廓。
进一步地，所述计算待分割地图对应的距离矩阵，包括：
计算所述待分割地图的欧式距离对应的欧式距离矩阵；
将所述欧式距离矩阵进行绝对值处理，得到所述距离矩阵；
其中，所述距离矩阵中的距离值包括欧式距离值对应的绝对值，所述距离值位于0至255的范围内。
进一步地，所述将所述目标房间轮廓绘制到所述待分割地图中，包括：
将所述目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到所述待分割地图中。
进一步地，所述将所述目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到所述待分割地图中之后，还包括：
将绘制不同颜色的所述待分割地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中。
第二方面，本申请实施例提供了一种地图分割装置，所述装置包括：
计算模块，用于计算待分割地图对应的距离矩阵，距离矩阵包括多个距离值；
确定模块，用于针对每个距离值，在距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；
绘制模块，用于将目标房间轮廓绘制到待分割地图中。
进一步地，确定模块，具体用于在每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓。
进一步地，确定模块，具体用于将每个轮廓依次确定为当前轮廓；将当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，备份轮廓用于备份目标房间轮廓；若当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用当前轮廓的变量对备份轮廓的变量进行更新；若当前轮廓的轮廓数不多于备份轮廓的轮廓数，保持备份轮廓的变量不变；当备份轮廓不再更新时，根据备份轮廓，确定目标房间轮廓。
进一步地，计算模块，具体用于计算待分割地图的欧式距离对应的欧式距离矩阵；将欧式距离矩阵进行绝对值处理，得到距离矩阵；其中，距离矩阵中的距离值包括欧式距离值对应的绝对值，距离值位于0至255的范围内。
进一步地，绘制模块，具体用于将目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到待分割地图中。
进一步地，绘制模块，还用于将绘制不同颜色的待分割地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时执行上述任一项所述地图分割方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行上述任一项所述地图分割方法的步骤。
在本申请实施例中，计算待分割地图对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括多个距离值；针对每个距离值，在所述距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；将所述目标房间轮廓绘制到所述待分割地图中。在该方法中，根据待分割地图对应的多个距离值可以分割到多个轮廓，然后在多个轮廓中确定目标房间轮廓，目标房间轮廓为较为完整的区域轮廓，在待分割地图中进行绘制目标房间轮廓可以提高区域分割效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请的一些实施例提供的一种地图分割过程示意图；
图2为本申请的一些实施例提供的一种处理后的地图示意图；
图3为本申请的一些实施例提供的一种目标房间轮廓示意图；
图4为本申请的一些实施例提供的一种标准化处理后的地图示意图；
图5为本申请的一些实施例提供的一种绘制后的地图示意图；
图6为本申请的一些实施例提供的一种扩散到白色像素区域后的地图示意图；
图7为本申请的一些实施例提供的一种地图分割装置的结构示意图；
图8为本申请的一些实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
为了提高地图分割效果，本申请实施例提供了一种地图分割方法、装置、电子设备及介质。在本申请实施例中，根据待分割地图对应的多个距离值可以分割到多个轮廓，然后在多个轮廓中确定目标房间轮廓，目标房间轮廓为较为完整的区域轮廓，在待分割地图中进行绘制目标房间轮廓可以提高区域分割效果。
下面对本申请实施例提供的地图分割过程进行说明。参见图1，为本申请的一些实施例提供的一种地图分割过程示意图，该过程包括：
S101：计算待分割地图对应的距离矩阵，距离矩阵包括多个距离值。
本申请实施例提供的地图分割方法应用于电子设备，该电子设备可以为家居设备（如清洁机器人）、用户设备、或服务器等。其中用户设备包括但不限于手机、电脑、或者穿戴设备。
电子设备可以获取并加载待分割地图，其中待分割地图可以由用户设置活输入到电子设备中的。
在计算待分割地图对应的距离矩阵时，可以先对获取到的待分割地图（一下简称为地图）进行处理，然后对处理后的地图计算距离矩阵。示例的，电子设备可以对地图进行备份、腐蚀等前期处理，得到新的地图，如称为临时地图（temporary_map），如图2所示，然后计算temporary_map对应的距离矩阵。可以理解的是，在计算待分割地图对应的距离矩阵时，也可以直接对获取到的待分割地图进行距离矩阵的计算，在此不做限制。
一种实现方式中，可以通过distanceTransform函数得到地图对应的距离矩阵distance_map。例如，可以将temporary_map通过distanceTransform函数得到地图对应的距离矩阵distance_map。
可选地，距离矩阵中包括的距离值指地图中每个像素值距离0像素（仅为示例，实际应用时也可以选择其他特定像素值）的最小距离。
S102：针对每个距离值，在该距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓。
在该步骤中，电子设备针对每个距离值对应的二值图像分割轮廓，即针对多个距离值，电子设备可以获取到的分割的多个轮廓。
示例的，电子设备可以遍历每个距离值，然后通过threshold函数得到每个距离值对应的的二值图像，并通过findContours函数得到对应的轮廓信息，从而为每个距离值生成相应的轮廓。
可选地，电子设备还可以通过contourArea函数计算每个轮廓的面积，然后判断每个轮廓的面积是否符合最大最小要求。例如判断一个轮廓的面积是否小于面积最大值，且是否大于面积最小值，其中面积最大值可以与该待分割地图的总面积有关，面积最小值与该分割地图中最小区域的面积有关，此处不做限制。
S103：根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓。
其中，目标房间轮廓可以是较为完整的房间轮廓，该目标房间轮廓可以看作是最佳房间轮廓。
电子设备可以在多个轮廓中，选择总面积最大和/或轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓。
S104：将目标房间轮廓绘制到待分割地图中。
一种实现方式中，电子设备可以通过drawContours函数将目标房间轮廓依次绘制到待分割地图。可选地，电子设备还可以目标房间轮廓绘制到temporary_map中。
在本申请实施例中，根据待分割地图对应的多个距离值可以分割到多个轮廓，然后在多个轮廓中确定目标房间轮廓，目标房间轮廓为较为完整的区域轮廓，在待分割地图中进行绘制目标房间轮廓可以提高区域分割效果。
为了进一步提高区域分割效果，在上述实施例的基础上，在本申请实施例中，根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓，包括：
在每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓。
在该实施例中，在多个轮廓中选择总面积最大且可查找轮廓数最多的轮廓作为最佳房间轮廓，可以使得目标房间轮廓为待分割地区中完整且面积最大，进一步提高了区域分割的准确性和分割效果。
在上述各实施例的基础上，在本申请实施例中，在每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓，包括：
将每个轮廓依次确定为当前轮廓；
将当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，备份轮廓用于备份目标房间轮廓；
若当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用当前轮廓的变量对备份轮廓的变量进行更新；若当前轮廓的轮廓数不多于备份轮廓的轮廓数，保持备份轮廓的变量不变；
当备份轮廓不再更新时，根据备份轮廓，确定目标房间轮廓。
在该实施例中，电子设备通过遍历距离矩阵中每个值对应的二值图像，一次可获取分割轮廓，然后确定目标房间轮廓。具体而言，电子设备定义当前轮廓和备份轮廓，当前轮廓为遍历所需轮廓的相关变量，备份轮廓为备份最佳轮廓的相关变量，用于备份目标房间轮廓。
当前轮廓包括以下一个或多个信息：轮廓结构关系描述向量hierarchy、检测到的轮廓（每个轮廓中存放着像素的坐标）contours、或可达到房间要求的轮廓temporary_contours。备份轮廓包括以下一个或多个信息：备份的轮廓结构关系描述向量hierarchy_saver、备份的检测到的轮廓hole_contours_saver//last、或备份的可达到房间要求的轮廓saver_contours。
电子设备依次将当前轮廓与备份轮廓比较，当该当前轮廓的轮廓数比备份轮廓的轮廓数多时，替换备份轮廓为当前轮廓，否则，保持备份轮廓不变。以一个具体的示例进行说明：
步骤A：将每个轮廓进行排序，选取首个轮廓为当前轮廓，备份轮廓为空。
步骤B：判断当前轮廓的轮廓数是否多于备份轮廓；如果是，采用当前轮廓对备份轮廓进行更新；如果否，保持当前的备份轮廓不变；
可选的，该步骤中除比较轮廓数外，也可以比较总面积，即判断当前轮廓的轮廓数和/或总面积是否多余备份轮廓的轮廓数和/或总面积。
步骤C：判断是否遍历了每个轮廓；如果否，执行步骤D；如果是，执行步骤E；
步骤D：选取当前轮廓的下一个轮廓为当前轮廓，返回步骤B。
步骤E：根据当前的备份轮廓，确定目标房间轮廓。
在该示例中，备份轮廓不再更新与是否遍历了每个轮廓有关。
一种实现中，可以直接将当前的备份轮廓确定为目标房间轮廓，如图3所示，为根据该实施例确定的总面积最大且轮廓数最多的目标房间轮廓。
在本申请实施例中，通过遍历每个轮廓，依次将当前轮廓与备份轮廓进行比较，来查找总面积最大且可查找轮廓数最多的最佳房间轮廓，可以提高区域分割的准确性和分割效果。
在上述各实施例的基础上，本申请实施例中，计算待分割地图对应的距离矩阵，包括：
计算待分割地图的欧式距离对应的欧式距离矩阵；
将欧式距离矩阵进行绝对值处理，得到距离矩阵；
其中，距离矩阵中的距离值包括欧式距离值对应的绝对值，距离值位于0至255的范围内。
在该实施例中通过欧式距离矩阵来度量待分割地图对应的距离矩阵。一种实现方式中，电子设备通过distanceTransform函数得到地图（或者temporary_map）的欧式距离的距离矩阵distance_map。
然后电子设备对欧式距离矩阵进行绝对值处理，实现欧式距离矩阵中欧式距离值的标准化处理。示例的，电子设备通过convertScaleAbs函数对欧式距离矩阵进行绝对值处理，可以得到0-255绝对值矩阵distance_map1，如图4所示。其中绝对值矩阵distance_map1中包括欧式距离值对应的绝对值，且这些绝对值位于0至255的范围内。
在本申请实施例中对待分割地图的距离矩阵进行标准化处理，有利于查找最佳房间轮廓，提高区域分割的准确性和分割效果。
在上述各实施例的基础上，本申请实施例中，将目标房间轮廓绘制到待分割地图中，包括：
将目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到待分割地图中。
电子设备可以通过设定的不同颜色或者随机的不同颜色，将目标房间轮廓绘制到待分割地图（或temporary_map）中。示例的，电子设备可以通过drawContours函数将目标房间轮廓通过不同颜色绘制到待分割地图中。
一种实现方式中，电子设备可以先通过convertTo函数将cv_8u格式的地图转换为cv32c1格式，然后随机不同的颜色，将目标房间轮廓依次绘制到地图中。
绘制后的地图的示意图参见图5所示。
为了进一步提高区域分割的准确性和分割效果，在上述各实施例的基础上，本申请实施例中，将目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到待分割地图中之后，还包括：
将绘制不同颜色的待分割地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中。
由图5可见，绘制后的地图中显示了目标房间轮廓，实际上目标房间轮廓与真实的房间区域之间可能还存在白色像素区域，即白色像素区域这部分未被绘制出，可能会影响区域分割的准确性。因此本申请实施例中，电子设备可以将绘制不同颜色的地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中，以进一步提高区域分割的准确性和效果。
将彩色区域扩散到白色像素区域后的地图的示意图参见图6所示。
本申请实施例中对将彩色区域扩散到白色像素区域的方式不做限制。
在上述各实施例的基础上，本申请提供了一种地图分割装置，图7为本申请的一些实施例提供的一种地图分割装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：
计算模块701，用于计算待分割地图对应的距离矩阵，距离矩阵包括多个距离值；
确定模块702，用于针对每个距离值，在距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；
绘制模块703，用于将目标房间轮廓绘制到待分割地图中。
在一种可能的实施方式中，确定模块702，具体用于在每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓。
在一种可能的实施方式中，确定模块702，具体用于将每个轮廓依次确定为当前轮廓；将当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，备份轮廓用于备份目标房间轮廓；若当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用当前轮廓的变量对备份轮廓的变量进行更新；若当前轮廓的轮廓数不多于备份轮廓的轮廓数，保持备份轮廓的变量不变；当备份轮廓不再更新时，根据备份轮廓，确定目标房间轮廓。
在一种可能的实施方式中，计算模块701，具体用于计算待分割地图的欧式距离对应的欧式距离矩阵；将欧式距离矩阵进行绝对值处理，得到距离矩阵；其中，距离矩阵中的距离值包括欧式距离值对应的绝对值，距离值位于0至255的范围内。
在一种可能的实施方式中，绘制模块703，具体用于将目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到待分割地图中。
在一种可能的实施方式中，绘制模块703，还用于将绘制不同颜色的待分割地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中。
在上述实施例的基础上，本申请还提供了一种电子设备，图8为本申请实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图8所示，包括：处理器801、通信接口802、存储器803和通信总线804，其中，处理器801，通信接口802，存储器803通过通信总线804完成相互间的通信；
存储器803中存储有计算机程序，当程序被处理器801执行时，使得处理器801执行如下步骤：
计算待分割地图对应的距离矩阵，距离矩阵包括多个距离值；
针对每个距离值，在距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；
根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；
将目标房间轮廓绘制到待分割地图中。
在一种可能的实施方式中，处理器801，具体用于在每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓。
在一种可能的实施方式中，处理器801，具体用于将每个轮廓依次确定为当前轮廓；将当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，备份轮廓用于备份目标房间轮廓；若当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用当前轮廓的变量对备份轮廓的变量进行更新；若当前轮廓的轮廓数不多于备份轮廓的轮廓数，保持备份轮廓的变量不变；当备份轮廓不再更新时，根据备份轮廓，确定目标房间轮廓。
在一种可能的实施方式中，处理器801，具体用于计算待分割地图的欧式距离对应的欧式距离矩阵；将欧式距离矩阵进行绝对值处理，得到距离矩阵；其中，距离矩阵中的距离值包括欧式距离值对应的绝对值，距离值位于0至255的范围内。
在一种可能的实施方式中，处理器801，具体用于将目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到待分割地图中。
在一种可能的实施方式中，处理器801，还用于将绘制不同颜色的待分割地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中。
上述电子设备提到的通信总线可以是PCI（Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口802用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括RAM（Random Access Memory，随机存取存储器），也可以包括NVM（Non-Volatile Memory，非易失性存储器），例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、NP（Network Processor，网络处理器）等；还可以是DSP（Digital Signal Processing，数字指令处理器）、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在上述各实施例的基础上，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有可由电子设备执行的计算机程序，当程序在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现如下步骤：
计算待分割地图对应的距离矩阵，距离矩阵包括多个距离值；
针对每个距离值，在距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；
根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；
将目标房间轮廓绘制到待分割地图中。
在一种可能的实施方式中，根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓，包括：
在每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓。
在一种可能的实施方式中，在每个轮廓中，选择总面积最大且轮廓数最多的轮廓为目标房间轮廓，包括：
将每个轮廓依次确定为当前轮廓；
将当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，备份轮廓用于备份目标房间轮廓；
若当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用当前轮廓的变量对备份轮廓的变量进行更新；若当前轮廓的轮廓数不多于备份轮廓的轮廓数，保持备份轮廓的变量不变；
当备份轮廓不再更新时，根据备份轮廓，确定目标房间轮廓。
在一种可能的实施方式中，计算待分割地图对应的距离矩阵，包括：
计算待分割地图的欧式距离对应的欧式距离矩阵；
将欧式距离矩阵进行绝对值处理，得到距离矩阵；
其中，距离矩阵中的距离值包括欧式距离值对应的绝对值，距离值位于0至255的范围内。
在一种可能的实施方式中，将目标房间轮廓绘制到待分割地图中，包括：
将目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到待分割地图中。
在一种可能的实施方式中，将目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到待分割地图中之后，还包括：
将绘制不同颜色的待分割地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中。
由于上述计算机可读存储介质解决问题的原理与地图分割方法相似，因此上述计算机可读存储介质的实施可以参见方法的实施例，重复之处不再赘述。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中的处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器如软盘、硬盘、磁带、MO（磁光盘）等、光学存储器如CD、DVD、BD、HVD等、以及半导体存储器如ROM、EPROM、EEPROM、NAND FLASH（非易失性存储器）、SSD（固态硬盘）等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种地图分割方法，其特征在于，所述方法包括：
计算待分割地图对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括多个距离值；
针对每个距离值，在所述距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；
根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；
将所述目标房间轮廓绘制到所述待分割地图中；
所述根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓，包括：
将所述每个轮廓依次确定为当前轮廓；
将所述当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，所述备份轮廓用于备份所述目标房间轮廓；
若所述当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用所述当前轮廓的变量对所述备份轮廓的变量进行更新；若所述当前轮廓的轮廓数不多于所述备份轮廓的轮廓数，保持所述备份轮廓的变量不变；
当所述备份轮廓不再更新时，根据所述备份轮廓，确定所述目标房间轮廓；
所述当前轮廓包括以下一个或多个信息：轮廓结构关系描述向量、检测到的轮廓、或可达到房间要求的轮廓；备份轮廓包括以下一个或多个信息：备份的轮廓结构关系描述向量、备份的检测到的轮廓、或备份的可达到房间要求的轮廓。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算待分割地图对应的距离矩阵，包括：
计算所述待分割地图的欧式距离对应的欧式距离矩阵；
将所述欧式距离矩阵进行绝对值处理，得到所述距离矩阵；
其中，所述距离矩阵中的距离值包括欧式距离值对应的绝对值，所述距离值位于0至255的范围内。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标房间轮廓绘制到所述待分割地图中，包括：
将所述目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到所述待分割地图中。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标房间轮廓通过不同颜色，绘制到所述待分割地图中之后，还包括：
将绘制不同颜色的所述待分割地图中的彩色区域，扩散到白色像素区域中。
5.一种地图分割装置，其特征在于，所述装置包括：
计算模块，用于计算待分割地图对应的距离矩阵，所述距离矩阵包括多个距离值；
确定模块，用于针对每个距离值，在所述距离值对应的二值图像中，获取分割轮廓；根据每个轮廓的总面积和轮廓数，确定目标房间轮廓；
绘制模块，用于将所述目标房间轮廓绘制到所述待分割地图中；
所述确定模块，具体用于将所述每个轮廓依次确定为当前轮廓；将所述当前轮廓的轮廓数与备份轮廓的轮廓数进行比较，所述备份轮廓用于备份所述目标房间轮廓；若所述当前轮廓的轮廓数多于备份轮廓的轮廓数，采用所述当前轮廓的变量对所述备份轮廓的变量进行更新；若所述当前轮廓的轮廓数不多于所述备份轮廓的轮廓数，保持所述备份轮廓的变量不变；当所述备份轮廓不再更新时，根据所述备份轮廓，确定所述目标房间轮廓；所述当前轮廓包括以下一个或多个信息：轮廓结构关系描述向量、检测到的轮廓、或可达到房间要求的轮廓；备份轮廓包括以下一个或多个信息：备份的轮廓结构关系描述向量、备份的检测到的轮廓、或备份的可达到房间要求的轮廓。
6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述的地图分割方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行权利要求1-4中任一项所述地图分割方法的步骤。
CN202310239739.7A 2023-03-14 2023-03-14 一种地图分割方法、装置、电子设备及介质 Active CN116245894B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310239739.7A CN116245894B (zh) 2023-03-14 2023-03-14 一种地图分割方法、装置、电子设备及介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310239739.7A CN116245894B (zh) 2023-03-14 2023-03-14 一种地图分割方法、装置、电子设备及介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116245894A CN116245894A (zh) 2023-06-09
CN116245894B true CN116245894B (zh) 2023-09-22

Family

ID=86634917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310239739.7A Active CN116245894B (zh) 2023-03-14 2023-03-14 一种地图分割方法、装置、电子设备及介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116245894B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114764239A (zh) * 2020-12-31 2022-07-19 深圳市普渡科技有限公司 清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN114943659A (zh) * 2022-06-21 2022-08-26 杭州涂鸦信息技术有限公司 地图区域分割方法以及相关设备
CN115527028A (zh) * 2022-08-16 2022-12-27 北京百度网讯科技有限公司 地图数据处理方法及装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112785643A (zh) * 2021-02-02 2021-05-11 武汉科技大学 一种基于机器人平台的室内墙角二维语义地图构建方法
US20220282991A1 (en) * 2021-03-02 2022-09-08 Yujin Robot Co., Ltd. Region segmentation apparatus and method for map decomposition of robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114764239A (zh) * 2020-12-31 2022-07-19 深圳市普渡科技有限公司 清扫机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN114943659A (zh) * 2022-06-21 2022-08-26 杭州涂鸦信息技术有限公司 地图区域分割方法以及相关设备
CN115311172A (zh) * 2022-06-21 2022-11-08 杭州涂鸦信息技术有限公司 地图区域分割方法以及相关设备
CN115527028A (zh) * 2022-08-16 2022-12-27 北京百度网讯科技有限公司 地图数据处理方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN116245894A (zh) 2023-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109117854B (zh) 关键点匹配方法、装置、电子设备以及存储介质
WO2017214968A1 (en) Method and apparatus for convolutional neural networks
CN110503682B (zh) 矩形控件识别方法、装置、终端及存储介质
CN111931720B (zh) 跟踪图像特征点的方法、装置、计算机设备和存储介质
US20200183834A1 (en) Method and device for determining memory size
CN109313809B (zh) 一种图像匹配方法、装置及存储介质
CN109447023B (zh) 确定图像相似度的方法、视频场景切换识别方法及装置
CN110909663A (zh) 一种人体关键点识别方法、装置及电子设备
CN110969100A (zh) 一种人体关键点识别方法、装置及电子设备
CN110909664A (zh) 一种人体关键点识别方法、装置及电子设备
CN111192279B (zh) 基于边缘检测的物体分割方法、电子终端及存储介质
CN111027412B (zh) 一种人体关键点识别方法、装置及电子设备
US11094049B2 (en) Computing device and non-transitory storage medium implementing target object identification method
JP6507843B2 (ja) 映像解析方法及び映像解析装置
CN116245894B (zh) 一种地图分割方法、装置、电子设备及介质
CN110851639A (zh) 一种以图搜图的方法及设备
CN107423299B (zh) 一种选址方法及装置
CN110866484A (zh) 驾驶员人脸检测方法、计算机装置及计算机可读存储介质
CN113420604B (zh) 多人姿态估计方法、装置和电子设备
CN112770118B (zh) 视频帧图像运动估计方法及相关设备
CN110992371B (zh) 一种基于先验信息的人像分割方法、装置及电子设备
CN111462177B (zh) 一种基于多线索的在线多目标跟踪方法和系统
CN111310755B (zh) 基于目标检测的户型图识别方法、装置、计算机设备
CN110348509B (zh) 数据增广参数的调整方法、装置、设备及存储介质
CN111127478B (zh) 一种视图块分割方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant