CN116243287A - 一种水下移动平台用可变形声呐阵列 - Google Patents

Abstract

本发明属于水下探测领域，具体地说是一种水下移动平台用可变形声呐阵列，包括多条线型声呐阵列、声呐旋转臂、声呐固定臂、锥齿轮换向机构、多连杆机构、滑块、滑道底座、摇臂、蜗轮蜗杆机构、旋转轴、电机、密封舱、底座及导流罩，线型声呐阵列与声呐旋转臂固定连接，声呐旋转臂与滑块之间为转轴连接，声呐旋转臂之间为多连杆连接，最外侧滑块与锥齿轮之间为摇臂连接，蜗轮蜗杆输出轴实现整体声呐阵的旋转。本发明提出使用多连杆机构以及锥齿轮机构实现多条声呐旋转臂旋转及角度控制，同时声呐阵列可以整体旋转所需角度。其优点是声呐阵列可变为多种声呐阵型，圆形面阵，平行线列阵，声呐阵可整体旋转，有利于不同工况的探测需求。

Description

一种水下移动平台用可变形声呐阵列

技术领域

本发明属于水下探测领域，具体地说是一种水下移动平台用可变形声呐阵列。

背景技术

随着海洋技术的发展，海底世界受到全世界的关注，同时也是全球水下能力角逐的领域。声呐技术的发展对海洋技术的发展具有重要意义，声呐技术可应用在避障、测距、探测、搜索、通信等领域，最重要的应用为水下目标探测领域。传统的声呐阵型有拖曳阵、共形阵、圆柱阵等，这些现有的声呐阵型都是固定形式的声呐阵列；由于阵型的固定，可能会导致探测信息的缺失。

发明内容

针对传统固定形式的声呐阵列存在的上述问题，本发明的目的在于提供一种水下移动平台用可变形声呐阵列。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括折展变形动力源、锥齿轮换向机构、滑道底座、上连杆、摇臂A、摇臂B、下连杆机构、声呐阵列整体旋转动力源、声呐阵列整体旋转传动机构、底座、多根声呐旋转臂及一根声呐固定臂，其中底座固定在水下移动平台上，所述底座上安装有声呐阵列整体旋转动力源，所述声呐阵列整体旋转动力源的输出端通过声呐阵列整体旋转传动机构与旋转轴的一端连接，传递旋转动力，所述旋转轴的另一端连接滑道底座；所述滑道底座上开设有圆形滑道，所述圆形滑道内设有多个滑块，所述声呐固定臂的两侧设有数量相等的声呐旋转臂，所述声呐固定臂及各声呐旋转臂分别与一个滑块连接，所述声呐固定臂连接的滑块固定在圆形滑道内，各所述声呐旋转臂连接的滑块与圆形滑道滑动连接；所述声呐固定臂每侧的相邻声呐旋转臂之间以及声呐固定臂与两侧中最内侧的声呐旋转臂之间分别通过上连杆连接，所述声呐固定臂每侧相邻声呐旋转臂连接的滑块之间通过下连杆机构连接，所述声呐固定臂连接的滑块与两侧中最内侧声呐旋转臂连接的滑块之间通过下连杆机构连接；所述声呐固定臂及各声呐旋转臂上均沿长度方向安装有多个声呐探测器，进而形成多条线型声呐阵列；所述折展变形动力源及锥齿轮换向机构分别安装于滑道底座上，所述折展变形动力源的输出端与锥齿轮换向机构的输入端连接，所述锥齿轮换向机构的输出端为等速旋转且转动方向相反的双输出轴，所述摇臂A及摇臂B的一端分别与双输出轴相连，所述摇臂A及摇臂B的另一端分别与声呐固定臂两侧中最外侧的声呐旋转臂和/或位于最外侧的声呐旋转臂连接的滑块连接，所述折展变形动力源通过锥齿轮换向机构驱动摇臂A、摇臂B同步反向转动，进而带动各所述声呐旋转臂折叠或展开，实现所述多条线型声呐阵列的变形。

其中：所述上连杆位于声呐旋转臂、声呐固定臂与摇臂A、摇臂B之间，用于控制各所述声呐旋转臂之间的夹角；所述上连杆与声呐旋转臂的末端或声呐固定臂的末端铰接，所述上连杆的数量与声呐旋转臂的数量相等。

所述下连杆机构位于各滑块的下方，用于控制各所述滑块的最大运行角度；所述下连杆机构包括两根下连杆，两根下连杆的一端分别与相邻的两个滑块铰接，两根下连杆的另一端相互铰接。

所述圆形滑道为具有豁口的非整周圆形，所述声呐固定臂连接的滑块与豁口相对设置。

所述锥齿轮换向机构包括锥齿轮机构输入轴、锥齿轮架、锥齿轮A、锥齿轮B、锥齿轮C、锥齿轮输出轴A及锥齿轮输出轴B，所述锥齿轮架固定在滑道底座上，所述锥齿轮机构输入轴作为锥齿轮换向机构的输入端转动安装于锥齿轮架上，所述锥齿轮机构输入轴的一端与折展变形动力源的输出端相连，所述锥齿轮机构输入轴的另一端连接有锥齿轮A，所述锥齿轮B与锥齿轮C位于锥齿轮A的两侧，并分别与所述锥齿轮A相啮合，所述锥齿轮B的齿轮轴为锥齿轮输出轴A，所述锥齿轮输出轴A为空心轴，且转动安装于所述锥齿轮架上，与锥齿轮B连动，所述锥齿轮C的齿轮轴为锥齿轮输出轴B，所述锥齿轮输出轴B的一端转动安装于锥齿轮架上、另一端由所述锥齿轮输出轴A内部穿出，所述锥齿轮输出轴B与锥齿轮C连动；所述锥齿轮输出轴A及锥齿轮输出轴B分别与摇臂A、摇臂B的一端相连。

所述锥齿轮输出轴A及锥齿轮输出轴B作为锥齿轮换向机构的双输出轴，轴向中心线共线。

所述折展变形动力源包括电机密封舱B、电机B及联轴器B，所述电机密封舱B包括密封壳B、密封前端盖、密封后端盖、过渡接头B及水密接插件B，所述密封壳B固接在滑道底座上，所述密封壳B的前后两端分别与密封前端盖、密封后端盖密封连接，所述电机B安装于密封壳B内，所述电机B的输出轴B为折展变形动力源的输出端，所述输出轴B由密封前端盖伸出，并与所述密封前端盖之间进行动密封，所述输出轴B通过联轴器B与锥齿轮换向机构的输入端相连，所述密封后端盖上密封安装有过渡接头B，所述过渡接头B的一端伸入密封壳B内，所述过渡接头B的另一端连接有水密接插件B。

所述声呐阵列整体旋转动力源包括电机密封舱A、电机A、固定架及联轴器A，所述电机密封舱A包括密封壳A、密封前端盖、密封后端盖、过渡接头A及水密接插件A，所述密封壳A通过固定架安装在底座上，所述密封壳A的前后两端分别与密封前端盖、密封后端盖密封连接，所述电机A安装于密封壳A内，所述电机A的输出轴A为声呐阵列整体旋转动力源的输出端，所述输出轴A由密封前端盖伸出，并通过联轴器A与声呐阵列整体旋转传动机构的输入端相连，所述密封后端盖上密封安装有过渡接头A，所述过渡接头A的一端伸入密封壳A内，所述过渡接头A的另一端连接有水密接插件A。

所述声呐阵列整体旋转传动机构为蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构包括壳体、蜗杆输入轴、蜗杆、蜗轮及蜗轮输出轴，所述壳体固接于底座上，所述蜗杆及蜗轮均容置于壳体内部，所述蜗杆输入轴及蜗轮输出轴分别转动安装于壳体上，所述蜗杆输入轴的一端与声呐阵列整体旋转动力源的输出端相连，另一端连接有所述蜗杆，所述蜗轮安装于蜗轮输出轴的一端，并与所述蜗杆相啮合，所述蜗轮输出轴的另一端通过法兰盘与旋转轴的一端连接。

所述底座上安装有旋转轴固定架，所述蜗轮蜗杆机构及法兰盘均位于旋转轴固定架内部，所述旋转轴转动安装于旋转轴固定架上，所述旋转轴的一端位于旋转轴固定架内，所述旋转轴的另一端位于旋转轴固定架外，并固接有旋转支架，所述滑道底座安装在旋转支架上。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明可实现多条声呐阵列折展、旋转的动作，声呐旋转臂展开动作完成时，声呐阵列成为由多个声呐探测器单元组成的圆形面阵；当声呐旋转臂折叠动作完成时，多条线型声呐阵形成在同一平面，平行状态的面阵；而且，整体声呐阵列还可进行不同角度的旋转，应用于不同的探测需求。

2.本发明采用一个动力电机实现多条线型声呐阵列的等角度折展动作，同时线列阵展开后，声呐阵半径得到了增加，当移动平台行驶时，声呐旋转臂可整体回转到一个很小的角度内，降低移动平台的行驶阻力。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明线型声呐阵列的结构示意图；

图3为本发明去掉导流罩后处于折叠状态的结构俯视图；

图4为本发明去掉导流罩后处于折叠状态的结构主视图；

图5为本发明处于展开状态后滑道底座处的结构仰视图；

图6为本发明处于展开状态后滑道底座处的结构俯视图；

图7为本发明折展传动锥齿轮机构部分的结构示意图；

图8为图7中电机密封舱的结构剖视图；

图9为本发明提供声呐阵列旋转动力部分的结构示意图；

图10为图9中蜗轮蜗杆机构的内部结构剖视图；

图11为本发明声呐阵列整体旋转设定角度的结构示意图；

其中：1为声呐探测器，2为声呐旋转臂，3为滑道底座，4为密封壳A，5为导流罩，6为底座，7为上连杆，8为滑块，9为摇臂A，10为摇臂B，11为下连杆机构，12为旋转轴，13为锥齿轮换向机构，14为输出轴A，15为锥齿轮架，16为旋转支架，17为密封壳B，18为联轴器A，19为蜗杆输入轴，20为锥齿轮A，21为法兰盘，22为蜗轮蜗杆机构，23为旋转轴固定架，24为锥齿轮输出轴A，25为锥齿轮输出轴B，26为锥齿轮机构输入轴，27为联轴器B，28为输出轴B，29为蜗轮输出轴，30为声呐固定臂，31为蜗杆，32为蜗轮，33为过渡接头A，34为水密接插件A，35为过滤接头B，36为水密接插件B，37为密封后端盖，38为电机B，39为密封前端盖，40为O型圈A，41为O型圈B，42为O型圈C，43为O型圈D，44为锥齿轮B，45为锥齿轮C，46为壳体，47为圆形滑道，48为固定架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1～11所示，本发明包括折展变形动力源、锥齿轮换向机构13、滑道底座3、上连杆7、摇臂A9、摇臂B10、下连杆机构11、声呐阵列整体旋转动力源、声呐阵列整体旋转传动机构、底座6、多根声呐旋转臂2及一根声呐固定臂30，其中底座6与搭载的水下移动平台进行固定连接，底座6上罩有导流罩5，折展变形动力源、锥齿轮换向机构13、声呐阵列整体旋转动力源、声呐阵列整体旋转传动机构均位于导流罩5内；底座6上安装有声呐阵列整体旋转动力源，声呐阵列整体旋转动力源的输出端通过声呐阵列整体旋转传动机构与旋转轴12的一端连接，传递旋转动力，旋转轴12的另一端连接滑道底座3；滑道底座3上开设有圆形滑道47，圆形滑道47内设有多个滑块8，声呐固定臂30的两侧设有数量相等的声呐旋转臂2，声呐固定臂30及各声呐旋转臂2分别与一个滑块8连接，声呐固定臂30连接的滑块8固定在圆形滑道47内，各声呐旋转臂2连接的滑块8与圆形滑道47滑动连接，可沿圆形滑道47进行滑动；声呐固定臂30每侧的相邻声呐旋转臂2之间以及声呐固定臂30与两侧中最内侧的声呐旋转臂2之间分别通过上连杆7连接，声呐固定臂30每侧相邻声呐旋转臂2连接的滑块8之间通过下连杆机构11连接，声呐固定臂30连接的滑块8与两侧中最内侧声呐旋转臂2连接的滑块8之间通过下连杆机构11连接；声呐固定臂30及各声呐旋转臂2上均沿长度方向安装有多个声呐探测器1，进而形成多条线型声呐阵列；折展变形动力源及锥齿轮换向机构13分别安装于滑道底座3上，折展变形动力源的输出端与锥齿轮换向机构13的输入端连接，锥齿轮换向机构13的输出端为等速旋转且转动方向相反的双输出轴，摇臂A9及摇臂B10的一端分别与双输出轴相连，摇臂A9及摇臂B10的另一端分别与声呐固定臂30两侧中最外侧的声呐旋转臂2和/或位于最外侧的声呐旋转臂2连接的滑块8连接，本实施例摇臂A9的另一端通过销轴与声呐固定臂30一侧中最外侧的声呐旋转臂2和该声呐旋转臂2连接的滑块8连接，摇臂B10的另一端通过销轴与声呐固定臂30另一侧中最外侧的声呐旋转臂2和该声呐旋转臂2连接的滑块8连接；折展变形动力源通过锥齿轮换向机构13驱动摇臂A9、摇臂B10同步反向转动，进而带动各声呐旋转臂2折叠或展开，实现多条线型声呐阵列的变形。

本实施例的圆形滑道47为具有豁口的非整周圆形，声呐固定臂30连接的滑块8与豁口相对设置，并开设有螺纹孔，通过螺钉固接于滑道底座3上，因此与该滑块8连接的声呐固定臂30固定不动。本实施例的声呐旋转臂2共有四根，声呐固定臂30的两侧各有两根；相应地，滑块8共有5个，一个固定、另外四个在圆形滑道47的限制下进行滑动。

本实施例的上连杆7位于声呐旋转臂2、声呐固定臂30与摇臂A9、摇臂B10之间，用于控制各声呐旋转臂2之间的夹角。本实施例上连杆7的数量与声呐旋转臂2的数量相等，即上连杆7共有四根，上连杆7与声呐旋转臂2的末端或声呐固定臂30的末端铰接。

本实施例的下连杆机构11位于各滑块8的下方，用于控制各滑块8的最大运行角度。本实施例的下连杆机构11共有四个，每个下连杆机构11均包括两根下连杆，两根下连杆的一端分别与相邻的两个滑块8铰接，两根下连杆的另一端相互铰接。

本实施例的锥齿轮换向机构13包括锥齿轮机构输入轴26、锥齿轮架15、锥齿轮A20、锥齿轮B44、锥齿轮C45、锥齿轮输出轴A24及锥齿轮输出轴B25，锥齿轮架15固定在滑道底座3上，锥齿轮机构输入轴26作为锥齿轮换向机构13的输入端转动安装于锥齿轮架15上，锥齿轮机构输入轴26的一端与折展变形动力源的输出端相连，锥齿轮机构输入轴26的另一端连接有锥齿轮A20，锥齿轮B44与锥齿轮C45位于锥齿轮A20的两侧，并分别与锥齿轮A20相啮合；锥齿轮B44的齿轮轴为锥齿轮输出轴A24，锥齿轮输出轴A24为空心轴，且转动安装于锥齿轮架15上，与锥齿轮B44连动，锥齿轮C45的齿轮轴为锥齿轮输出轴B25，锥齿轮输出轴B25的一端转动安装于锥齿轮架15上，锥齿轮输出轴B25的另一端由锥齿轮输出轴A24内部穿出，锥齿轮输出轴B25与锥齿轮C45连动；锥齿轮输出轴A24及锥齿轮输出轴B25作为锥齿轮换向机构13的双输出轴，轴向中心线共线，并且等速反向旋转。锥齿轮输出轴A24及锥齿轮输出轴B25分别与摇臂A9、摇臂B10的一端相连。

本实施例的折展变形动力源包括电机密封舱B、电机B38及联轴器B27，电机密封舱B包括密封壳B17、密封前端盖39、密封后端盖37、过渡接头B35及水密接插件B36，密封壳B17固接在滑道底座3上，密封壳B17的前后两端分别与密封前端盖39、密封后端盖37密封连接。电机B38安装于密封壳B17内，电机B38的输出轴B28为折展变形动力源的输出端，输出轴B28由密封前端盖39伸出，并与密封前端盖39之间进行动密封。本发明工作环境为水下，电机B38需进行密封，密封壳B17与密封前端盖39采用O型圈B41进行静密封，密封端盖39与输出轴B28采用两道O型圈A40进行动密封，密封壳B17与密封后端盖37采用O型圈C42进行静密封，密封后端盖37与过渡接头B35采用O型圈D43进行静密封。输出轴B28通过联轴器B27与锥齿轮换向机构13的输入端(即锥齿轮机构输入轴26的一端)相连，密封后端盖37上密封安装有过渡接头B35，过渡接头B35的一端伸入密封壳B17内，自带密封的水密接插件B36与过渡接头B35的另一端固定连接。

本实施例的声呐阵列整体旋转动力源包括电机密封舱A、电机A、固定架48及联轴器A18，电机密封舱A包括密封壳A4、密封前端盖39、密封后端盖37、过渡接头A33及水密接插件A34，密封壳A4通过固定架48安装在底座6上，密封壳A4的前后两端分别与密封前端盖39、密封后端盖37密封连接，电机A安装于密封壳A4内，电机A的输出轴A14为声呐阵列整体旋转动力源的输出端。本实施例电机密封舱A的密封方法与电机密封舱B相同，在此不再赘述。输出轴A由密封前端盖39伸出，并通过联轴器A18与声呐阵列整体旋转传动机构的输入端相连，密封后端盖37上密封安装有过渡接头A33，过渡接头A33的一端伸入密封壳A4内，自带密封的水密接插件A34与过渡接头A33的另一端固定连接。

本实施例的底座6上安装有旋转轴固定架23。本实施例的声呐阵列整体旋转传动机构为蜗轮蜗杆机构22，蜗轮蜗杆机构22包括壳体46、蜗杆输入轴19、蜗杆31、蜗轮32及蜗轮输出轴29，壳体46固接于底座6上，蜗杆31及蜗轮32均容置于壳体46内部，蜗杆输入轴19及蜗轮输出轴29分别转动安装于壳体46上，蜗杆输入轴19的一端与声呐阵列整体旋转动力源的输出端(即输出轴A14)相连，另一端连接有蜗杆31，蜗轮32安装于蜗轮输出轴29的一端，并与蜗杆31相啮合，将水平方向旋转动力转换为竖直方向的旋转，蜗轮输出轴29的另一端连接有法兰盘21。蜗轮蜗杆机构22及法兰盘21均位于旋转轴固定架23)部，旋转轴12转动安装于旋转轴固定架23上，旋转轴12的一端位于旋转轴固定架23内，并与旋转轴12的一端连接，旋转轴12的另一端位于旋转轴固定架23外，并固接有旋转支架16，旋转支架16与滑道底座3固定连接，将旋转动力传递到可变形声呐阵列。

本发明的工作原理为：

声呐阵列展开时，电机B38驱动锥齿轮输出轴A24与锥齿轮输出轴B25等速反向旋转，锥齿轮输出轴A24、锥齿轮输出轴B25通过摇臂A9、摇臂B10带动声呐固定臂30两侧中最外侧的两个声呐旋转臂2所连接的滑块8向相反方向沿圆形滑道47进行固定轨迹的旋转运动，两个最外侧的滑块8通过下连杆机构11带动其他滑块8沿圆形滑道47滑动。上连杆7决定两个相邻声呐旋转臂2之间的夹角。声呐阵列折叠时，电机B38反向工作，锥齿轮输出轴A24与锥齿轮输出轴B25进行反方向旋转，两个最外侧的滑块8通过与内侧滑块8的接触，带动内侧的滑块8旋转到指定位置。各声呐旋转臂2可根据探测需求实现线型声呐阵列的变形，展开后的圆形声呐阵可提高目标探测能力，目标定位更加准确；在移动平台行驶时，各声呐旋转臂2收回到旋转臂之间为平行状态，又是接近长方形的面阵，同时减小了移动平台行驶的阻力。

电机A工作时，通过蜗轮蜗杆机构22驱动旋转轴12旋转，可实现声呐阵列进行整体不同角度的转动。

Claims (10)

1.一种水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：包括折展变形动力源、锥齿轮换向机构(13)、滑道底座(3)、上连杆(7)、摇臂A(9)、摇臂B(10)、下连杆机构(11)、声呐阵列整体旋转动力源、声呐阵列整体旋转传动机构、底座(6)、多根声呐旋转臂(2)及一根声呐固定臂(30)，其中底座(6)固定在水下移动平台上，所述底座(6)上安装有声呐阵列整体旋转动力源，所述声呐阵列整体旋转动力源的输出端通过声呐阵列整体旋转传动机构与旋转轴(12)的一端连接，传递旋转动力，所述旋转轴(12)的另一端连接滑道底座(3)；所述滑道底座(3)上开设有圆形滑道(47)，所述圆形滑道(47)内设有多个滑块(8)，所述声呐固定臂(30)的两侧设有数量相等的声呐旋转臂(2)，所述声呐固定臂(30)及各声呐旋转臂(2)分别与一个滑块(8)连接，所述声呐固定臂(30)连接的滑块(8)固定在圆形滑道(47)内，各所述声呐旋转臂(2)连接的滑块(8)与圆形滑道(47)滑动连接；所述声呐固定臂(30)每侧的相邻声呐旋转臂(2)之间以及声呐固定臂(30)与两侧中最内侧的声呐旋转臂(2)之间分别通过上连杆(7)连接，所述声呐固定臂(30)每侧相邻声呐旋转臂(2)连接的滑块(8)之间通过下连杆机构(11)连接，所述声呐固定臂(30)连接的滑块(8)与两侧中最内侧声呐旋转臂(2)连接的滑块(8)之间通过下连杆机构(11)连接；所述声呐固定臂(30)及各声呐旋转臂(2)上均沿长度方向安装有多个声呐探测器(1)，进而形成多条线型声呐阵列；所述折展变形动力源及锥齿轮换向机构(13)分别安装于滑道底座(3)上，所述折展变形动力源的输出端与锥齿轮换向机构(13)的输入端连接，所述锥齿轮换向机构(13)的输出端为等速旋转且转动方向相反的双输出轴，所述摇臂A(9)及摇臂B(10)的一端分别与双输出轴相连，所述摇臂A(9)及摇臂B(10)的另一端分别与声呐固定臂(30)两侧中最外侧的声呐旋转臂(2)和/或位于最外侧的声呐旋转臂(2)连接的滑块(8)连接，所述折展变形动力源通过锥齿轮换向机构(13)驱动摇臂A(9)、摇臂B(10)同步反向转动，进而带动各所述声呐旋转臂(2)折叠或展开，实现所述多条线型声呐阵列的变形。

2.根据权利要求1所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述上连杆(7)位于声呐旋转臂(2)、声呐固定臂(30)与摇臂A(9)、摇臂B(10)之间，用于控制各所述声呐旋转臂(2)之间的夹角；所述上连杆(7)与声呐旋转臂(2)的末端或声呐固定臂(30)的末端铰接，所述上连杆(7)的数量与声呐旋转臂(2)的数量相等。

3.根据权利要求1所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述下连杆机构(11)位于各滑块(8)的下方，用于控制各所述滑块(8)的最大运行角度；所述下连杆机构(11)包括两根下连杆，两根下连杆的一端分别与相邻的两个滑块(8)铰接，两根下连杆的另一端相互铰接。

4.根据权利要求1所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述圆形滑道(47)为具有豁口的非整周圆形，所述声呐固定臂(30)连接的滑块(8)与豁口相对设置。

5.根据权利要求1所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述锥齿轮换向机构(13)包括锥齿轮机构输入轴(26)、锥齿轮架(15)、锥齿轮A(20)、锥齿轮B(44)、锥齿轮C(45)、锥齿轮输出轴A(24)及锥齿轮输出轴B(25)，所述锥齿轮架(15)固定在滑道底座(3)上，所述锥齿轮机构输入轴(26)作为锥齿轮换向机构(13)的输入端转动安装于锥齿轮架(15)上，所述锥齿轮机构输入轴(26)的一端与折展变形动力源的输出端相连，所述锥齿轮机构输入轴(26)的另一端连接有锥齿轮A(20)，所述锥齿轮B(44)与锥齿轮C(45)位于锥齿轮A(20)的两侧，并分别与所述锥齿轮A(20)相啮合，所述锥齿轮B(44)的齿轮轴为锥齿轮输出轴A(24)，所述锥齿轮输出轴A(24)为空心轴，且转动安装于所述锥齿轮架(15)上，与锥齿轮B(44)连动，所述锥齿轮C(45)的齿轮轴为锥齿轮输出轴B(25)，所述锥齿轮输出轴B(25)的一端转动安装于锥齿轮架(15)上、另一端由所述锥齿轮输出轴A(24)内部穿出，所述锥齿轮输出轴B(25)与锥齿轮C(45)连动；所述锥齿轮输出轴A(24)及锥齿轮输出轴B(25)分别与摇臂A(9)、摇臂B(10)的一端相连。

6.根据权利要求5所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述锥齿轮输出轴A(24)及锥齿轮输出轴B(25)作为锥齿轮换向机构(13)的双输出轴，轴向中心线共线。

7.根据权利要求1所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述折展变形动力源包括电机密封舱B、电机B(38)及联轴器B(27)，所述电机密封舱B包括密封壳B(17)、密封前端盖(39)、密封后端盖(37)、过渡接头B(35)及水密接插件B(36)，所述密封壳B(17)固接在滑道底座(3)上，所述密封壳B(17)的前后两端分别与密封前端盖(39)、密封后端盖(37)密封连接，所述电机B(38)安装于密封壳B(17)内，所述电机B(38)的输出轴B(28)为折展变形动力源的输出端，所述输出轴B(28)由密封前端盖(39)伸出，并与所述密封前端盖(39)之间进行动密封，所述输出轴B(28)通过联轴器B(27)与锥齿轮换向机构(13)的输入端相连，所述密封后端盖(37)上密封安装有过渡接头B(35)，所述过渡接头B(35)的一端伸入密封壳B(17)内，所述过渡接头B(35)的另一端连接有水密接插件B(36)。

8.根据权利要求1所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述声呐阵列整体旋转动力源包括电机密封舱A、电机A、固定架(48)及联轴器A(18)，所述电机密封舱A包括密封壳A(4)、密封前端盖(39)、密封后端盖(37)、过渡接头A(33)及水密接插件A(34)，所述密封壳A(4)通过固定架(48)安装在底座(6)上，所述密封壳A(4)的前后两端分别与密封前端盖(39)、密封后端盖(37)密封连接，所述电机A安装于密封壳A(4)内，所述电机A的输出轴A(14)为声呐阵列整体旋转动力源的输出端，所述输出轴A由密封前端盖(39)伸出，并通过联轴器A(18)与声呐阵列整体旋转传动机构的输入端相连，所述密封后端盖(37)上密封安装有过渡接头A(33)，所述过渡接头A(33)的一端伸入密封壳A(4)内，所述过渡接头A(33)的另一端连接有水密接插件A(34)。

9.根据权利要求1所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述声呐阵列整体旋转传动机构为蜗轮蜗杆机构(22)，所述蜗轮蜗杆机构(22)包括壳体(46)、蜗杆输入轴(19)、蜗杆(31)、蜗轮(32)及蜗轮输出轴(29)，所述壳体(46)固接于底座(6)上，所述蜗杆(31)及蜗轮(32)均容置于壳体(46)内部，所述蜗杆输入轴(19)及蜗轮输出轴(29)分别转动安装于壳体(46)上，所述蜗杆输入轴(19)的一端与声呐阵列整体旋转动力源的输出端相连，另一端连接有所述蜗杆(31)，所述蜗轮(32)安装于蜗轮输出轴(29)的一端，并与所述蜗杆(31)相啮合，所述蜗轮输出轴(29)的另一端通过法兰盘(21)与旋转轴(12)的一端连接。

10.根据权利要求9所述的水下移动平台用可变形声呐阵列，其特征在于：所述底座(6)上安装有旋转轴固定架(23)，所述蜗轮蜗杆机构(22)及法兰盘(21)均位于旋转轴固定架(23)内部，所述旋转轴(12)转动安装于旋转轴固定架(23)上，所述旋转轴(12)的一端位于旋转轴固定架(23)内，所述旋转轴(12)的另一端位于旋转轴固定架(23)外，并固接有旋转支架(16)，所述滑道底座(3)安装在旋转支架(16)上。

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