CN116197900A - 车窗图像处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents

车窗图像处理方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN116197900A CN202310079150.5A CN202310079150A CN116197900A CN 116197900 A CN116197900 A CN 116197900A CN 202310079150 A CN202310079150 A CN 202310079150A CN 116197900 A CN116197900 A CN 116197900A
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江文明
刘红波
余天荣
于喆
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Abstract

本发明属于图像处理技术领域，特别涉及一种车窗图像处理方法、车窗图像处理装置、计算机设备及计算机可读存储介质，其中一种车窗图像处理方法包括：若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取目标车辆的车窗图像，基于车窗图像获取第一参考点坐标，基于目标车辆与机械臂之间的位置信息与第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标，在目标车辆行进至机械臂的运动范围内时，控制机械臂根据第二参考点空间坐标向目标车辆进行伸缩操作。应用本申请实施例所提供的技术方案，提高了用户的体验性。

Description

车窗图像处理方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明属于图像处理技术领域，特别涉及一种车窗图像处理方法、车窗图像处理装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能的发展，现有的收费站采用机械手臂自助取卡。在车辆进入或驶出收费口时，驾驶员根据文字标识及语音提示等方式将车辆停稳后，智能发卡系统会将车辆通行信息写入通行卡，并通过机械手臂智能递卡至驾驶员车窗位置。然而当车辆停靠的位置偏离机械手臂时，因为机械手臂无法识别车窗的位置，容易打碎车窗，安全性问题得不到保障，用户体验性较差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车窗图像处理方法、车窗图像处理装置、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的存在安全性较低，用户体验性不高的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种车窗图像处理方法，包括：
若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车窗图像；
基于所述车窗图像获取第一参考点坐标；
基于所述目标车辆与机械臂之间的位置信息与所述第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标；
在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内时，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作。
本申请实施例的第二方面提供了一种车窗图像处理装置，包括：
采集模块，用于若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车窗图像；
获取模块，用于基于所述车窗图像获取第一参考点坐标；
参考模块，用于基于所述目标车辆与机械臂之间的位置信息与所述第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标；
伸缩模块，用于在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内时，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作。
本申请实施例的第三方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在计算机设备上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方案提供的车窗图像处理方法的各步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方案提供的车窗图像处理方法的各步骤。
实施本申请实施例提供的一种车窗图像处理方法、车窗图像处理装置、计算机设备及计算机可读存储介质具有以下有益效果：
本申请实施例提供的一种车窗图像处理方法、车窗图像处理装置、计算机设备及计算机可读存储介质，若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取目标车辆的车窗图像，通过获取车窗图像来实时识别目标车辆的车窗位置，又因为可以基于车窗图像获取第一参考点坐标，精确地定位，而基于目标车辆与机械臂之间的位置信息与第一参考点坐标，可以计算到机械臂不会与目标车辆发生碰撞的安全距离，从而得到第二参考点的空间坐标，然后在目标车辆行进至机械臂的运动范围内时，控制机械臂根据第二参考点空间坐标向目标车辆进行伸缩操作，根据第二参考点空间坐标向目标车辆进行伸缩操作，提高了安全性，提高了用户体验性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种车窗图像处理方法的实现流程图；
图2为本发明实施例提供的摄像头、传感器以及机械臂的空间位置示意图；
图3为本发明实施例提供的一种车窗图像处理装置的结构框图；
图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本申请实施例可以适用于AI监测。若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，摄像头采用2D图像采集目标车辆中车窗图像，通过获取车窗图像来实时识别目标车辆的车窗位置，通过AI智能图像分析，由边缘计算服务器分析计算出第一参考点坐标，精确地定位，而基于目标车辆与机械臂之间的位置信息与第一参考点坐标，可以计算到机械臂不会与目标车辆发生碰撞的安全距离，从而得到第二参考点的空间坐标，由平面到空间坐标的转换。然后在目标车辆行进至机械臂的运动范围内时，控制机械臂根据第二参考点空间坐标向目标车辆进行伸缩操作，根据第二参考点空间坐标向目标车辆进行伸缩操作，提高了安全性，提高了用户体验性。
参照图1所示，图1示出了本申请实施例提供的一种车窗图像处理方法的实现流程图。一种车窗图像处理方法，其特征在于，包括：
S11:若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车窗图像。
在步骤S11中，当有车辆进入或驶出收费站时，通过收费站的摄像头采集目标车辆的图像，来对目标车辆进行实时的定位。可以适用于停车场、收费站以及任何需要验证车辆入场的场所。预设范围是指摄像头可采集到的范围，摄像头仅在预设范围内驶入目标车辆时才会进行采集。摄像头可以设置在机械臂的末端，也可以设置在机械臂的附近。预设范围随着摄像头的空间设置的改变而改变，摄像头拍摄的范围为预设范围。可以理解的是此时目标车辆可以处于是静止也可以是运动的状态。可以在预设时间内按照一定的频率对目标车辆的图像进行采集，得到多个目标车辆的图像集，再从图像集中提取到车窗图像。这里的车窗图像可以理解为目标车辆的前侧窗的图像，驾驶员处于前侧窗的位置，检测前侧窗的位置可以便于之后机械臂递卡，便于车辆的通行。
若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取目标车辆的车窗图像，摄像头动态地采集到目标车辆的图像，但此时包含车窗的图像才是需要进行后续处理的图像，可以对车辆的图像进行筛选，对不包含车窗的图像进行剔除。摄像头将采集到的图像上传到目标服务器，由目标服务器对车窗图像进行识别处理。摄像头应当设置在目标车辆的侧面，才能获取到目标车辆的侧窗的图像并进行处理。获取到车窗图像后，可以根据采集的频率计算到目标车辆的车速，再对车窗图像处理后，根据车窗与可以进行递卡的机械臂之间的距离，通过计算车窗中预设点与机械臂之间的距离来预测机械臂可以进行伸缩的位置。目标车辆的车速的计算是通过摄像头计算得到，具体可以为按照预设频率采集的车辆图像，得到车辆图像集合，并计算车辆图像集合中车窗显现的距离，根据采集图像的时间计算出车辆的平均速度。通过对车窗的图像进行车窗定位，可以快速地识别到车窗的位置。
作为本申请实施例的一种实现方式，步骤S11包括：
若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车辆图像信息；
从所述车辆图像信息中提取前侧窗的轮廓线；
根据所述轮廓线，获取所述车窗图像。
具体地，车辆图像信息是包括车窗的图像信息。若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取目标车辆侧面的图像，并可以对车辆图像信息进行特征提取，提取出车辆图像上车窗区域所对应的顶点位置，获取到车窗图像。也可以根据车辆图像信息中车窗的大小以及车窗的对称特性，获取目标车辆的前侧窗的轮廓线，由该轮廓线得到车侧窗的车窗图像。
S12:基于所述车窗图像获取第一参考点坐标。
在步骤S12中，获取到车窗图像后，基于车窗图像上的信息对图像进行处理，获取到车窗上预设参考点的第一参考点坐标。获取第一参考点坐标是为了让机械臂根据参考点的位置来进行运动防止打碎车窗提高安全性。根据车窗图像中车窗的位置，计算预设参考点的位置。其中，参考点的选取可以为任意位置，但为了实施的便利，选取参考点的位置为车窗图像中车窗居中的位置。具体可以为在车窗图像中选取原点并以原点建立坐标系能够得到参考点的坐标信息。可以根据车辆运动的方向为横轴方向。
第一参考点坐标为平面坐标，为了获取两个物体之间的空间的相对位置还需要建立空间坐标系。因为摄像头的位置是固定的，而其采集到的车窗图像是实时变化的，可以理解的是对显现整个前侧窗的车窗图像建立平面直角坐标系。定下参考点后，参考点在车窗在平面的位置是不变的，选取进行建立坐标系的车窗图像可以为最新获取到的图像也可以是在显现整个前侧窗之后的图像。
作为本申请实施例的一种实现方式，步骤S12包括：
从车窗图像中选取参考原点与参考点，以所述参考原点为原点建立坐标系；
根据所述坐标系计算所述参考点的位置，获取第一参考点坐标。
具体地，从车窗图像中选取参考原点，因为车窗一般设计为类似于直角梯形的形状，可以以直角所在的顶点为参考原点。也可以取车窗图像的中心点为参考原点。参考原点与参考点的选取根据实际需求进行，只要便于记录即可。选取到参考原点后，以参考原点为原点，在车窗图像上建立垂直车窗图像向上为Y轴，向右为X轴的坐标。建立坐标系后，根据之前选取的参考点计算参考点的坐标(a,b)，a和b都为整数。
S13:基于所述目标车辆与机械臂之间的位置信息与所述第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标。
在步骤S13中，获取到车窗图像上的第一参考点坐标是为了获取目标车辆中车窗与机械臂之间的空间距离。为了适应不同车辆中车窗的高度不同的情况，机械臂的设计类似于人类的手臂可以向前伸缩且其可以绕轴点360度旋转，可以为六轴臂提高灵活度。为了得到第二参考点空间坐标，可以在机械臂附近设置传感器用于计算车窗与机械臂之间的距离。传感器的个数不设限制。传感器可以是探测雷达，如微波雷达、超声波雷达、激光雷达等。雷达通过发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。应当理解的是，传感器的检测范围小于摄像头采集的预设范围，因为传感器只需要检测到车窗与机械臂之间的空间距离，而摄像头的预设范围是车辆一进入目标场所就进行采集的区域。
通过侧面安装距离传感器，测量出车辆距离及偏移角度，由AI边缘感知服务器计算出车窗的距离和偏移角度坐标值，通过AI边缘服务系统测算出车窗的具体空间坐标值。其中，AI边缘感知服务器可以根据应用场景自由配置AI算法，可以同步配置、监测分析图像的本地ROI(监测区域)调整等功能。传感器用于获取水平间距坐标，并与之前的第一参考点坐标结合形成新的空间坐标。传感器可以均安装在固定位置，识别车窗后机械臂末端移动XY轴时调整位置传感器位置，确保了传感器每次都能测到两侧车身取得z’及a。(z’值计入保证机械臂不会与车辆发送碰撞的安全距离，可以设定为200mm)
通过传感器获得目标车辆与机械臂之间的位置信息，其位置信息包括了机械臂末端与车辆之间的水平距离与空间夹角等信息。对最新获取到的车窗图像进行参考点的确定后，当车辆行驶的方向稍微偏离机械臂，车辆的侧面与机械臂的垂直面有倾斜角，如果机械臂还是按照预先设定的程序进行伸缩，那么机械臂可能会将卡掉落于车窗外。也可能没有检测到车窗的具体的位置，机械臂进行伸缩时打碎车窗，带来安全性问题。
作为一个示例，参照图2，图2示出了摄像头、传感器与机械臂的空间位置示意图。在图2中，机械臂21设置于摄像头22与传感器23的上方。传感器23与摄像头22之间有间隔，间隔设置有效避免两个检测装置的相互干扰。摄像头22、传感器23与机械臂21的组合可以设置在车辆的两侧。机械臂21、摄像头22与传感器23都由同一个服务器控制，具体实现的功能为摄像头22用于识别车辆入场并自动识别车辆中的车窗图像与定位该车窗。传感器23用于检测机械臂与车窗之间的距离并生成空间坐标。机械臂21用于根据空间坐标向车窗进行伸缩的动作。
作为本申请实施例的一种实现方式，位置信息包括角度信息与距离信息，步骤S13包括：
通过传感器获取所述目标车辆与所述机械臂之间的所述角度信息与所述距离信息；
基于所述第一参考点坐标、所述角度信息以及所述距离信息之间的关联关系，得到第二参考点空间坐标。
具体地，传感器可以获取目标车辆与机械臂的水平距离、目标车辆侧面与机械臂的夹角。传感器可以获取到机械臂与目标车辆中车窗之间的空间距离。作为一示例，获取到第一参考点坐标为(a,b)，当传感器获取到目标车辆与机械臂之间的距离为c值，那么第二参考点空间坐标为(a,b,c)。又因为实际操作时第一参考点并不为实际机械臂可以伸缩的参考点，需要根据标定参数对第一参考点坐标先进行转换，再得到第二参考点空间坐标。又因为车辆实际行驶时，并不总是按照预定轨迹行驶，可能存在偏离原定轨迹的情况发生，造成车辆侧面与机械臂存在夹角。因此机械臂进行伸缩时也要考虑角度问题。传感器获取到距离信息与第一参考点坐标可以构成空间坐标，同时结合传感器获取到的角度信息，第一参考点坐标、角度信息以及距离信息之间就存着密不可分的关联关系，得到了第二参考点空间坐标，使得机械臂可以根据得到的第二参考点空间坐标进行运动。
作为本申请实施例的一种实现方式，在上述步骤基于所述第一参考点坐标、所述角度信息以及所述距离信息之间的关联关系，得到第二参考点空间坐标，包括：
根据标定参数与所述第一参考点坐标，得到第二参考点坐标；
基于所述第二参考点坐标、所述角度信息以及所述距离信息，得到第二参考点空间坐标。
具体地，可以根据车窗识别算法获得的车窗图像，提取车窗图像的中心点，得到其在图像上的距离(a,b)，根据标定参数，计算出实际距离第二参考点坐标(a’,b’)，将传感器获得实际水平距离作为z’并得到目标车辆与机械臂侧通道侧的夹角度数a。最终构成三维的第二参考点空间坐标(x’,y’,z’)，将三维坐标及夹角度数传给机械臂。机械臂根据第二参考点空间坐标进行伸缩动作。
S14:在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内时，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作。
在步骤S14中，在车辆行进至机械臂的运动范围内时，而当驾驶员停车位置距离机械臂较远，或者车辆停放位置不是相对于机械臂平行时，服务器控制机械臂向目标车辆的车窗进行伸缩操作。具体是根据摄像头采集到的车窗图像与传感器检测到的空间坐标，根据最终获取到的第二参考点空间坐标向目标车辆进行运动。准确控制机械臂进行伸缩操作，提高了安全性。
通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取目标车辆的车窗图像，通过获取车窗图像来实时识别目标车辆的车窗位置，又因为可以基于车窗图像获取第一参考点坐标，精确地定位车窗的位置，而基于目标车辆与机械臂之间的位置信息与第一参考点坐标，可以计算到机械臂不会与目标车辆发生碰撞的安全距离，从而得到第二参考点的空间坐标，然后在目标车辆行进至机械臂的运动范围内时，控制机械臂根据第二参考点空间坐标向目标车辆进行伸缩操作。机械臂进行伸缩操作完成递卡动作，这个动作可以完成认证驾驶员，也可以进行收费操作根据实际需求设定。如果在机械臂进行伸缩操作时，车辆进行移动，那么机械臂复位，等车辆再次停稳后根据新的空间坐标进行伸缩操作。
作为本申请实施例的一种实现方式，步骤S14包括：
在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内且当所述目标车辆停止时，根据预设的控制指令控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆的车窗进行伸缩操作。
具体地，预设的控制指令是指预先设置的控制机械臂运动的程序，使得机械臂在其可运动范围内运动。不仅目标车辆要行驶至机械臂的运动范围内，而且要当目标车辆停止时机械臂进行伸臂动作才不会带来安全问题。
作为本申请的另一实施例，在步骤S14之后，还包括：
当所述目标车辆满足通行闸门的条件时，指示所述闸门开启。
若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取目标车辆的车窗图像，通过获取车窗图像来实时识别目标车辆的车窗位置，又因为可以基于车窗图像获取第一参考点坐标，精确地定位，而基于目标车辆与机械臂之间的位置信息与第一参考点坐标，可以计算到机械臂不会与目标车辆发生碰撞的安全距离，从而得到参考点的空间坐标，然后在目标车辆行进至机械臂的运动范围内时，控制机械臂根据第二参考点空间坐标向目标车辆进行伸缩操作，机械臂完成递卡动作之后自动复位。目标车辆被允许通行，满足通行闸门的条件，指示闸门开启，目标车辆通行离开。实现了精确识别车窗、定位车窗的位置以及控制机械臂的动作，使得机械臂快速、可靠地执行伸缩动作，保证了便捷、安全和可靠，提高了用户的体验性。
相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种车窗图像处理装置30，如图3所示，该装置30可以包括以下模块：
采集模块31，用于若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车窗图像；
获取模块32，用于基于所述车窗图像获取第一参考点坐标；
参考模块33，用于基于所述目标车辆与机械臂之间的位置信息与所述第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标；
伸缩模块34，用于在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内时，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作。
应当理解的是，图3示出的车窗图像处理装置的结构框图中，各模块用于执行图1对应的实施例中的各步骤，而对于图1对应的实施例中的各步骤已在上述实施例中进行详细解释，具体请参阅图1所对应的实施例中的相关描述，此处不再赘述。
图4是本申请一实施例提供的一种计算机设备的结构框图。如图4所示，该实施例的计算机设备40包括：处理器41、存储器42以及存储在所述存储器42中并可在所述处理器41上运行的计算机程序43，例如车窗图像处理方法的程序。处理器41执行所述计算机程序43时实现上述各个车窗图像处理方法各实施例中的步骤，例如图1所示的S11至S14。或者，所述处理器41执行所述计算机程序43时实现上述图3对应的实施例中各模块的功能，例如，图3所示的模块31至34的功能，具体请参阅图3对应的实施例中的相关描述，此处不赘述。
示例性的，所述计算机程序43可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器42中，并由所述处理器41执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序43在所述计算机设备40中的执行过程。
转台设备可包括，但不仅限于，处理器41、存储器42。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是计算机设备40的示例，并不构成对计算机设备40的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述转台设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器41可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-12Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器42可以是所述计算机设备40的内部存储单元，例如计算机设备40的硬盘或内存。所述存储器42也可以是所述计算机设备40的外部存储设备，例如所述计算机设备40上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器42还可以既包括所述计算机设备40的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器42用于存储所述计算机程序以及所述转台设备所需的其他程序和数据。所述存储器42还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中车窗图像处理方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它计算机可读存储介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车窗图像处理方法，其特征在于，包括：
若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车窗图像；
基于所述车窗图像获取第一参考点坐标；
基于所述目标车辆与机械臂之间的位置信息与所述第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标；
在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内时，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车窗图像，包括：
若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车辆图像信息；
从所述车辆图像信息中提取前侧窗的轮廓线；
根据所述轮廓线，获取所述车窗图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车窗图像获取第一参考点坐标，包括：
从车窗图像中选取参考原点与第一参考点，以所述参考原点为原点建立坐标系；
根据所述坐标系计算所述第一参考点的位置，获取第一参考点坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括角度信息与距离信息，所述基于所述目标车辆与机械臂之间的位置信息与所述第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标，包括：
通过传感器获取所述目标车辆与所述机械臂之间的所述角度信息与所述距离信息；
基于所述第一参考点坐标、所述角度信息以及所述距离信息之间的关联关系，得到第二参考点空间坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考点坐标、所述角度信息以及所述距离信息之间的关联关系，得到第二参考点空间坐标，包括：
根据标定参数与所述第一参考点坐标，得到第二参考点坐标；
基于所述第二参考点坐标、所述角度信息以及所述距离信息，得到第二参考点空间坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内时，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作，包括：
在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内且当所述目标车辆停止时，根据预设的控制指令控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆的车窗进行伸缩操作。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标车辆行进至所述机械臂的过程中，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作的步骤之后，还包括：
当所述目标车辆满足通行闸门的条件时，指示所述闸门开启。
8.一种车窗图像处理装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于若通过摄像头采集到预设范围内存在目标车辆，则获取所述目标车辆的车窗图像；
获取模块，用于基于所述车窗图像获取第一参考点坐标；
参考模块，用于基于所述目标车辆与机械臂之间的位置信息与所述第一参考点坐标，得到第二参考点空间坐标；
伸缩模块，用于在所述目标车辆行进至所述机械臂的运动范围内时，控制所述机械臂根据所述第二参考点空间坐标向所述目标车辆进行伸缩操作。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN118038424A (zh) * 2024-04-15 2024-05-14 盛视科技股份有限公司 一种车辆快速通关查验方法

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